KR20180134644A - 주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티 - Google Patents

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Abstract

탑승자를 지지하는 베이스 패널; 베이스 패널의 복수의 지점에 각각 마련되며, 세로방향의 축을 기준으로 회동될 수 있도록 베이스 패널과 결합된 복수의 휠; 휠이 베이스 패널을 기준으로 회동될 수 있도록 회전력을 제공하는 회동부; 및 회동부에 구비되어 복수의 휠이 베이스 패널을 기준으로 회동하거나 위치가 고정되도록 단속하는 브레이킹부;를 포함하는 소형 모빌리티가 소개된다.

Description

주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티{DRIVING MODE CHANGEABLE SMALL MOBILITY}
본 발명은 주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티에 관한 것으로, 베이스 패널에 결합하는 휠의 위상을 90도 변경하여 주행하는 방향을 직각으로 변경할 수 있는 소형 모빌리티에 관한 것이다.
최근에 개인용 운송기기로 소형 모빌리티가 많이 등장하고 있어, 소형 모빌리티에 관한 연구에도 관심이 높다. 일반적으로 소형 모빌리티는 바퀴가 1개 내지 2개로 구성된 것들이 많다. 그러나 4개의 바퀴를 가진 소형 모빌리티는 물리적으로 안정적이고, 제어의 오작동에도 안전한 장점을 가진다.
다만, 4개의 바퀴를 가지는 모빌리티는 전륜의 중심과 후륜의 중심 사이의 거리를 의미하는 축간거리가 중요한 의미를 가진다.
축간거리가 길어질수록 직진 주행성은 향상되는 장점을 가지지만, 회전하는 경우 회전반경이 길어져서 좁은 골목에서 코너링이 힘든 단점을 가진다. 반대로 축간 거리가 짧으면 회전반경이 짧아져서 좁은 골목에서 코너링에 유리하여 주차 등이 유리한 장점은 가지지만, 직진 주행성이 불리하여 고속으로 주행하기에는 적당하지 않은 단점을 가진다.
즉, 4개의 바퀴를 가지는 소형 모빌리티는 축간거리가 짧을수록 실내에서 저속으로 주행하기에 적합하고, 축간거리가 길수록 실외에서 고속으로 주행하기에 적합하다. 따라서, 저속주행에 적합한 모빌리티와 고속주행에 적합한 모빌리티를 각각 다르게 설계해야하는 문제가 있었다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-1320958 B
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 모빌리티의 베이스 패널에 결합하는 휠의 위상을 90도 변경하여 주행하는 방향을 변경할 수 있어, 저속주행모드와 고속주행모드로 주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티를 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 소형 모빌리티는 탑승자를 지지하는 베이스 패널; 베이스 패널의 복수의 지점에 각각 마련되며, 세로방향의 축을 기준으로 회동될 수 있도록 베이스 패널과 결합된 복수의 휠; 휠이 베이스 패널을 기준으로 회동될 수 있도록 회전력을 제공하는 회동부; 및 회동부에 구비되어 복수의 휠이 베이스 패널을 기준으로 회동하거나 위치가 고정되도록 단속하는 브레이킹부;를 포함한다.
베이스 패널은 브레이킹부가 시계방향 또는 반시계방향으로 회전됨으로써 휠의 회동에 의해 주행 방향이 변경될 수 있다.
브레이킹부의 회전을 제어하는 제어부;를 더 포함하고, 베이스 패널은 장변 및 단변으로 구성된 사각형 형상이고, 복수의 휠이 베이스 패널의 각 모서리에 마련되며, 제어부는 고속모드시 브레이킹부의 회전을 제어하여 각각의 휠이 베이스 패널의 장변과 수평이 되도록 하고 저속모드시 브레이킹부의 회전을 제어하여 각각의 휠이 베이스 패널의 단변과 수평이 되도록 할 수 있다.
휠은 베이스 패널의 모서리 외측에 위치되며 세로방향의 회전축은 베이스 패널의 모서리 내측에 위치되고, 베이스 패널은 모서리가 원호 형상으로 절곡됨으로써 휠의 회동시 베이스 패널과 간섭되지 않을 수 있다.
복수의 휠에는 각각의 휠을 독립적으로 구동하는 구동모터가 각각 마련될 수 있다.
복수의 구동모터를 제어하는 제어부;를 더 포함하고, 제어부는 구동모터 각각의 회전속도를 다르게 제어하여 베이스 패널을 조향할 수 있다.
베이스 패널에는 복수의 힘센서가 마련되고, 제어부는 복수의 힘센서에서 센싱한 값의 차이를 기반으로 조향할 수 있다.
복수의 힘센서는 베이스 패널 중 탑승자의 발이 지지되는 부분에 마련될 수 있다.
복수의 힘센서는 베이스 패널 중 탑승자의 좌측 발이 지지되는 부분에 마련된 좌측센서 및 탑승자의 우측 발이 지지되는 부분에 마련된 우측센서로 구성될 수 있다.
좌측센서는 탑승자의 좌측 발이 지지되는 부분의 전방에 마련된 좌측전방센서와 후방에 마련된 좌측후방센서로 구성되고, 우측센서는 탑승자의 우측 발이 지지되는 부분의 전방에 마련된 우측전방센서와 후방에 마련된 우측후방센서로 구성될 수 있다.
제어부는 좌측센서에서 센싱한 값와 우측센서에서 센싱한 값의 차이를 기반으로 베이스 패널의 좌우 방향을 조향하고, 좌측전방센서 및 우측전방센서에서 센싱한 값과 좌측후방센서 및 우측후방센서에서 센싱한 값의 차이를 기반으로 베이스 패널의 전진 또는 후진을 제어할 수 있다.
회동부는 회전체와 링크 및 브레이킹부로 구성되고, 회전체는 각각의 휠에 구비되며 회전체가 세로방향 축을 통해 베이스 패널에 결합됨으로써 회전체의 회전시 휠이 회동되며, 브레이킹부는 베이스 패널 상에서 회전되고, 링크는 브레이킹부의 회전력을 각각의 회전체에 전달함으로써 회전체가 회전될 수 있다.
회동부는 각각의 회전체마다 대응되도록 마련된 직선부를 더 포함하고, 직선부는 회전체와 연결되며, 직선부가 선형 이동을 함으로써 회전체가 회전될 수 있다.
인접한 복수의 회전체에 각각 연결된 복수의 직선부를 결합한 직선부 결합체를 형성하고, 링크의 일단이 브레이킹부에 결합되고 타단이 직선부 결합체에 결합되며, 브레이킹부의 회전력에 의해 링크 및 직선부 결합체가 선형 이동함으로써 회전체가 회전될 수 있다.
회동부는 일측이 베이스 패널에 결합되고 타측이 직선부 결합체에 결합된 가이드부를 더 포함하고, 가이드부는 링크의 선형 이동에 의한 직선부 결합체 이동을 직선으로 가이드할 수 있다.
다른 실시예로, 회동부 및 브레이킹부는 복수의 휠에 각각 마련되어, 각각의 휠이 베이스 패널을 기준으로 회동하거나 위치가 고정되도록 단속할 수 있다.
본 발명의 주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티에 따르면, 실내에서 저속으로 주행할 때는 축간거리가 짧은 주행모드를 통하여 좁은 공간에서 코너링이 가능하고, 실외에서 고속으로 주행할 때는 축간거리가 긴 주행모드를 통하여 직진 안정성을 향상시킬 수 있어 실내 및 실외에서 모두 이용한 효과를 갖는다. 또한, 브레이킹부에 의해 주행중 휠의 위상이 고정되어 안정적인 주행모드 변경이 가능한 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티의 두 가지의 주행 모드를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티의 고속모드 상태 상면 사시도를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티의 저속모드 상태 하면도를 도시한 것이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티의 두 가지의 주행 모드를 도시한 것이다. 좌측 도면은 실내에서 저속으로 주행하는 모드를 도시한 것이고, 우측 도면은 실외에서 고속으로 주행하는 모드를 도시한 것이다.
좌측 도면과 같이 휠이 베이스 패널의 단변과 수평 방향으로 고정되어 주행하는 경우 축간 거리가 짧아 좁은 골목에서 코너링이 유리한 장점을 가지고, 우측 도면과 같이 휠이 베이스 패널의 장변과 수평 방향으로 고정되어 주행하는 경우에는 축간 거리가 길어 직진 주행시 안정성에서 유리하다. 부수적으로 탑승자의 정면보다 상대적으로 면적이 좁은 측면으로 주행하여 공기 저항이 줄여지는 효과도 가진다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티의 고속모드 상태 상면 사시도를 도시한 것이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티의 저속모드 상태 하면도를 도시한 것이다.
도 2 내지 3을 참조하면, 본 발명에 따른 소형 모빌리티는 탑승자를 지지하는 베이스 패널(100); 베이스 패널(100)의 복수의 지점에 각각 마련되며, 세로방향의 축을 기준으로 회동될 수 있도록 베이스 패널(100)과 결합된 복수의 휠(200); 휠(200)이 베이스 패널(100)을 기준으로 회동될 수 있도록 회전력을 제공하는 회동부(300); 및 회동부에 구비되어 복수의 휠이 베이스 패널을 기준으로 회동하거나 위치가 고정되도록 단속하는 브레이킹부(360);를 포함한다.
베이스 패널(100)은 탑승를 지지하는 것으로 탑승자가 서서 탑승하고 발을 지지하는 발판으로 이루어지는 것이 일반적이나, 앉아서 타는 방식을 취할 수도 있다.
베이스 패널(100)은 브레이킹부(360)가 시계방향 또는 반시계방향으로 회전됨으로써 휠(200)의 회동에 의해 주행 방향이 변경될 수 있다.
일 실시예로써, 베이스 패널(100)은 장변 및 단변으로 구성된 사각형 형상이고, 복수의 휠(200)은 베이스 패널(100)의 각 모서리에 하나씩 마련되어 4개로 형성될 수 있다. 직사각형으로 형성되는 경우 복수의 휠(200)은 베이스 패널(100)의 모서리 내측에서 90[deg]로 회동 가능하고, 이에 따라 주행 방향을 직각 변환 가능하다.
구체적으로, 브레이킹부(360)의 회전을 제어하는 제어부(미도시);를 더 포함하고, 제어부(미도시)는 고속모드시 브레이킹부(360)의 회전을 제어하여 각각의 휠(200)이 베이스 패널(100)의 장변과 수평이 되도록 하고 저속모드시 브레이킹부(360)의 회전을 제어하여 각각의 휠(200)이 베이스 패널(100)의 단변과 수평이 되도록 제어할 수 있다.
이를 통해, 고속모드시에는 각각의 휠(200)이 베이스 패널(100)의 장변과 수평이 되도록 하여 직진시 축간거리를 길게 확보하여 직진 주행성을 향상시킬 수 있고, 저속모드시에는 각각의 휠(200)이 베이스 패널(100)의 단변과 수평이 되도록 하여 직진시 축간거리를 짧게 확보하여 회전 반경을 줄일 수 있다.
브레이킹부(360)의 회전 제어는 안전상의 문제로 주행 중에는 고정되고, 휠이 정지된 상황에서만 브레이킹부(360)를 회전시킬 수 있도록 할 수 있다. 제어부(미도시)의 브레이킹부 제어는 리모콘 등을 이용하여 고속모드와 저속모드 사이의 모드 변경이 가능하도록 할 수 있다. 제어부(미도시) 없이 수동으로 브레이킹부(360)를 회전시키는 것도 가능할 것이다.
베이스 패널(100)의 형상 및 모서리 각도 등에 따라 주행 방향의 변환 각도는 다양할 수 있다.
베이스 패널(100)은 모서리가 원호 형상으로 절곡되고, 휠(200)은 베이스 패널(100)의 모서리 외측에 위치되며 세로방향의 회전축은 베이스 패널(100)의 모서리 내측에 위치됨으로써 휠(200)의 회동시 베이스 패널(100)과 간섭되지 않을 수 있다. 휠(200)의 세로방향의 회전축이 베이스 패널(100)의 모서리 내측에 위치하면 휠(200)이 회동할 경우 베이스 패널(100)의 모서리에 의해 간섭받지 않도록 베이스 패널(100)의 모서리를 원호 형상으로 절곡하는 것으로, 이 때, 휠(200)의 세로방향의 회전 반경과 베이스 패널(100)의 모서리 원호 반경이 거의 일치하는 것이 바람직할 것이다.
복수의 휠(200)에는 각각의 휠(200)을 독립적으로 구동하는 구동모터(미도시)가 각각 마련될 수 있다. 복수의 휠(200)의 각각에 휠(200) 내부에 In-wheel 모터가 장착되어, 휠(200)을 독립적으로 구동할 수 있다.
복수의 구동모터(미도시)를 제어하는 제어부(미도시)를 더 포함하고, 제어부(미도시)는 구동모터(미도시) 각각의 회전속도를 다르게 제어하여 베이스 패널(100)을 조향할 수 있다. 제어부(미도시)는 복수의 휠(200)을 독립적으로 구동하는 구동모터(미도시) 각각에 따로 마련되어 각각의 구동모터(미도시) 및 휠(200)의 회전속도를 제어하거나, 복수의 구동모터(미도시)를 제어하는 제어부(미도시)가 마련되어 각각의 구동모터(미도시) 및 휠(200)의 회전속도를 제어할 수도 있다.
베이스 패널(100)에는 복수의 힘센서(400)가 마련되고, 제어부(미도시)는 복수의 힘센서(400)에서 센싱한 값의 차이를 기반으로 조향할 수 있다. 복수의 힘센서(400)는 베이스 패널(100) 중 탑승자의 발이 지지되는 부분에 마련되고, 세로방향의 힘을 측정하는 1축 힘센서로 마련되어 탑승자의 무게에 의한 세로방향의 힘을 측정할 수 있다.
복수의 힘센서(400)는 베이스 패널(100) 중 탑승자의 좌측 발이 지지되는 부분에 마련된 좌측센서(410, 420) 및 탑승자의 우측 발이 지지되는 부분에 마련된 우측센서(430, 440)로 구성되어, 좌측센서(410, 420)와 우측센서(430, 440)에서 센싱한 값의 차이를 기반으로 좌우 방향의 전환을 할 수 있다. 또한, 센서를 탑승자의 발 전방과 후방에도 각각 마련하여 전방센서(410, 430) 및 후방센서(420, 440)에서 센싱한 값의 차이를 기반으로 전진 또는 후진을 제어할 수 있다.
이때, 전방센서(410, 430)와 후방센서(420, 440)에서 센싱한 값의 차이가 클수록 전진 또는 후진의 속력이 빠르게 제어할 수도 있다.
구체적으로, 좌측센서(410, 420)는 탑승자의 좌측 발이 지지되는 부분의 전방에 마련된 좌측전방센서(410)와 후방에 마련된 좌측후방센서(420)로 구성되고, 우측센서(430, 440)는 탑승자의 우측 발이 지지되는 부분의 전방에 마련된 우측전방센서(430)와 후방에 마련된 우측후방센서(440)로 구성될 수 있다.
제어부(미도시)는 좌측센서(410, 420)에서 센싱한 값와 우측센서(430, 440)에서 센싱한 값의 차이를 기반으로 베이스 패널의 좌우 방향을 조향한다. 또한, 좌측전방센서(410) 및 우측전방센서(430)에서 센싱한 값과 좌측후방센서(420) 및 우측후방센서(440)에서 센싱한 값의 차이를 기반으로 베이스 패널의 전진 또는 후진을 제어한다. 제어부(미도시)는 전방센서들(410, 430)의 센싱 값과 후방센서들(420, 440)의 센싱 값의 차이가 클수록 전진 또는 후진의 속력이 달라지게 제어할 수 있다.
상기 설명은 도 3에서 도시한 바와 같이 휠(200)이 베이스 패널(100)의 단변과 수평 방향으로 고정된 경우에서 좌/우 및 전/후 방향을 나타낸 것이고, 도 2에서 도시한 바와 같이 휠(200)이 베이스 패널(100)의 장변과 수평 방향으로 고정된 경우에는 좌/우 및 전/후 방향이 달라질 것은 당업자에게 자명하게 이해될 것이다.
일실시예로, 회동부(300)는 회전체(310), 직선부(320), 직선부 결합체(330), 링크(340) 및 브레이킹부(360)로 구성될 수 있다. 회전체(310)는 각각의 휠(200)에 구비되며 회전체(310)가 세로방향 축을 통해 베이스 패널(100)에 결합됨으로써 회전체(310)의 회전시 휠(200)이 회동될 수 있다.
직선부(320)는 각각의 회전체(310)마다 대응되도록 마련되고, 회전체(310)와 연결되어 직선부(320)가 선형 이동을 함으로써 회전체(310)가 회전되도록 할 수 있다. 도시한 바와 같이 회전체(310)와 직선부(320)는 각각 피니언 기어 및 래크 기어로 구성될 수 있고, 마찰력을 이용한 시스템 또는 와이어를 이용한 시스템 등 선형 이동이 회전운동으로 전환되는 다양한 시스템으로 구성될 수 있다.
인접한 복수의 회전체에 각각 연결된 복수의 직선부(320)를 결합한 직선부 결합체(330)를 형성할 수 있다. 도 3에서 도시한 바와 같이 좌측과 우측에 위치한 직선부(320)끼리 결합하여 직선부 결합체(330)을 형성할 수 있고, 전방과 후방에 위치한 직선부끼리 결합하여 직선부 결합체를 형성할 수도 있다. 이는 인접한 직선부(320)끼리는 같은 방향으로 같은 길이만큼 이동시킬 수 있도록 구성할 수 있어 링크의 구성을 단순화할 수 있기 때문이다.
브레이킹부(360)는 베이스 패널(100) 상에서 회전되고, 링크(340)는 일단이 브레이킹부(360)에 결합되고 타단이 직선부 결합체(330)에 결합할 수 있다. 따라서, 브레이킹부(360)의 회전력에 의해 링크(340) 및 직선부 결합체(330)가 선형 이동하고, 이에 따라 회전체(310)가 회전되어 연결된 휠(200)이 세로방향의 축을 기준으로 회동될 수 있다.
회동부(300)는 일측이 베이스 패널(100)에 결합되고, 타측이 직선부 결합체(330)에 결합된 가이드부(350)를 더 포함할 수 있다. 가이드부(350)는 링크(340)의 선형 이동에 의한 직선부 결합체(330)의 이동을 직선으로 가이드할 수 있다.
브레이킹부(360)의 회전에 의해 링크(340)가 선형 이동을 하는 경우 브레이킹부(360)의 회전 반경에 따라 회전각이 발생할 수 밖에 없어 링크(340)는 완전히 직선으로 이동할 수는 없고 회전하면서 이동할 수 밖에 없다. 브레이킹부(360)의 회전에 따른 회전각 발생을 보상하기 위하여 직선부 결합체(330)의 이동은 회전 없이 직선으로 이동 가능하도록 가이드부(350)를 더 포함하고, 링크(340)는 브레이킹부(360)와 직선부 결합체(330)에 각각 힌지결합 등으로 회전가능하게 결합되어, 직선부 결합체(330)가 가이드부(350)를 따라 직선으로 이동 가능하도록 구성될 수 있다.
가이드부(350)는 일측이 베이스 패널(100)에 결합된 별도의 구성으로 형성될 수 있고, 베이스 패널(100)에 직선부 결합체(330)의 이동 경로에 따라 홈을 형성하여 가이드부(350)를 형성할 수도 있다.
도 3에서 도시하지 않았지만, 다른 실시예로 회동부 및 브레이킹부는 복수의 휠(200)에 각각 마련되어, 각각의 휠(200)이 베이스 패널(100)을 기준으로 회동하거나 위치가 고정되도록 단속할 수 있다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100 : 베이스 패널 200 : 휠
300 : 회동부 400 : 힘센서

Claims (16)

  1. 탑승자를 지지하는 베이스 패널;
    베이스 패널의 복수의 지점에 각각 마련되며, 세로방향의 축을 기준으로 회동될 수 있도록 베이스 패널과 결합된 복수의 휠;
    휠이 베이스 패널을 기준으로 회동될 수 있도록 회전력을 제공하는 회동부; 및
    회동부에 구비되어 복수의 휠이 베이스 패널을 기준으로 회동하거나 위치가 고정되도록 단속하는 브레이킹부;를 포함하는 소형 모빌리티.
  2. 청구항 1에 있어서,
    베이스 패널은 브레이킹부가 시계방향 또는 반시계방향으로 회전됨으로써 휠의 회동에 의해 주행 방향이 변경되는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  3. 청구항 1에 있어서,
    브레이킹부의 회전을 제어하는 제어부;를 더 포함하고,
    베이스 패널은 장변 및 단변으로 구성된 사각형 형상이고, 복수의 휠이 베이스 패널의 각 모서리에 마련되며, 제어부는 고속모드시 브레이킹부의 회전을 제어하여 각각의 휠이 베이스 패널의 장변과 수평이 되도록 하고 저속모드시 브레이킹부의 회전을 제어하여 각각의 휠이 베이스 패널의 단변과 수평이 되도록 하는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  4. 청구항 1에 있어서,
    휠은 베이스 패널의 모서리 외측에 위치되며 세로방향의 회전축은 베이스 패널의 모서리 내측에 위치되고, 베이스 패널은 모서리가 원호 형상으로 절곡됨으로써 휠의 회동시 베이스 패널과 간섭되지 않는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  5. 청구항 1에 있어서,
    복수의 휠에는 각각의 휠을 독립적으로 구동하는 구동모터가 각각 마련된 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  6. 청구항 5에 있어서,
    복수의 구동모터를 제어하는 제어부;를 더 포함하고,
    제어부는 구동모터 각각의 회전속도를 다르게 제어하여 베이스 패널을 조향하는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  7. 청구항 6에 있어서,
    베이스 패널에는 복수의 힘센서가 마련되고, 제어부는 복수의 힘센서에서 센싱한 값의 차이를 기반으로 조향하는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  8. 청구항 7에 있어서,
    복수의 힘센서는 베이스 패널 중 탑승자의 발이 지지되는 부분에 마련된 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  9. 청구항 8에 있어서,
    복수의 힘센서는 베이스 패널 중 탑승자의 좌측 발이 지지되는 부분에 마련된 좌측센서 및 탑승자의 우측 발이 지지되는 부분에 마련된 우측센서로 구성된 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  10. 청구항 9에 있어서,
    좌측센서는 탑승자의 좌측 발이 지지되는 부분의 전방에 마련된 좌측전방센서와 후방에 마련된 좌측후방센서로 구성되고, 우측센서는 탑승자의 우측 발이 지지되는 부분의 전방에 마련된 우측전방센서와 후방에 마련된 우측후방센서로 구성된 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  11. 청구항 10에 있어서,
    제어부는 좌측센서에서 센싱한 값와 우측센서에서 센싱한 값의 차이를 기반으로 베이스 패널의 좌우 방향을 조향하고, 좌측전방센서 및 우측전방센서에서 센싱한 값과 좌측후방센서 및 우측후방센서에서 센싱한 값의 차이를 기반으로 베이스 패널의 전진 또는 후진을 제어하는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  12. 청구항 1에 있어서,
    회동부는 회전체와 링크 및 브레이킹부로 구성되고, 회전체는 각각의 휠에 구비되며 회전체가 세로방향 축을 통해 베이스 패널에 결합됨으로써 회전체의 회전시 휠이 회동되며, 브레이킹부는 베이스 패널 상에서 회전되고, 링크는 브레이킹부의 회전력을 각각의 회전체에 전달함으로써 회전체가 회전될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  13. 청구항 12에 있어서,
    회동부는 각각의 회전체마다 대응되도록 마련된 직선부를 더 포함하고,
    직선부는 회전체와 연결되며, 직선부가 선형 이동을 함으로써 회전체가 회전되도록 하는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  14. 청구항 13에 있어서,
    인접한 복수의 회전체에 각각 연결된 복수의 직선부를 결합한 직선부 결합체를 형성하고, 링크의 일단이 브레이킹부에 결합되고 타단이 직선부 결합체에 결합되며, 브레이킹부의 회전력에 의해 링크 및 직선부 결합체가 선형 이동함으로써 회전체가 회전되는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  15. 청구항 14에 있어서,
    회동부는 일측이 베이스 패널에 결합되고 타측이 직선부 결합체에 결합된 가이드부를 더 포함하고,
    가이드부는 링크의 선형 이동에 의한 직선부 결합체 이동을 직선으로 가이드하는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  16. 청구항 1에 있어서,
    회동부 및 브레이킹부는 복수의 휠에 각각 마련되어, 각각의 휠이 베이스 패널을 기준으로 회동하거나 위치가 고정되도록 단속하는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
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