JPH0910375A - 自走式ローラーボード - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 運転操作者自身による体重移動、バランス調
整に伴ない停止、前進、後退更には速度設定等の各種の
制御を行なえるようにする。 【構成】 ボード本体１の後部に、走行用の後輪２１を
駆動する駆動装置１０を一体状に連結し、また、ボード
本体１の前部に、走行方向における左右への方向転換用
の左右の前輪６４を揺動可能に操作する方向操縦装置４
０を連繋する。また、ボード本体１を跨ぐように駆動装
置１０の足載せ盤１２、方向操縦装置４０の旋回操縦盤
４７に両足を介して乗った運転操作者Ｈの体重移動、バ
ランス調整によって駆動装置１０側、方向操縦装置４０
側のいずれかに負荷される荷重Ｗ１，Ｗ２の重量差の大
小、平衡の有無等によって駆動装置１０における正逆転
駆動、停止、前進、後退更には速度調整を制御する制御
手段（４，５，９２，９４）を形成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、手軽な移動手段、運搬
手段等として、また、スポーツ的に遊戯走行するいわゆ
るスケートボード等として使用でき、ボード本体上に乗
っている遊戯者である運転操作者自身の体重の掛け方・
移動によっての停止、前進、後退、速度調整等の制御を
行なえるようにした自走式ローラーボードに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のスケートボードの如きロ
ーラーボードは、ボード本体下面の前後に支承した車軸
夫々の左右に計４個のローラーを配することで、ボード
本体上に乗った遊戯者によって走行されるものとし、走
行方向の変換時ではその旋回方向へボード本体を若干傾
けられるようにしているものである。また、このローラ
ーボードは、遊戯者が乗って傾斜している面を下るか、
あるいは乗っている運転操作者が地面を蹴る片足によっ
て漕いで進むか、あるいは両足をボード本体の上に乗せ
たままで運転操作者がそのボード本体上で左右方向の運
動力を加えてそれを推進力に変換することで進むかして
走行しているものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】したがって、従来のこ
の種のローラーボードは、ローラーボード自体に適当な
走行力を付与するような遊戯者の熟練した身体動作を必
要とするから、運動用具と娯楽用具とを兼ねたスポーツ
的な器具として優れているものである。こうした遊戯者
自身の娯楽性、運動性のために適当な公園、空き地等で
使用するには好適であるも、これを取り扱うには、遊戯
者自身にかなりの体力とその走行操縦の熟練性とが必要
とされるものであった。また、走行性に優れてはいて
も、一般の人が利用するには、その利用者としての遊戯
者である運転操作者自身の体力にも限界があるから、少
し離れた場所までの移動手段とするにはほとんど使用さ
れていないのが現状であった。

【０００４】一方、ある程度離れた場所への手軽な移動
手段として利用される自転車等は、目的地に到達してそ
の移動が完了すれば不要なものとなるも、使用後は保管
場所が必要であり、その保管場所もないような場所、例
えば駅周辺では不法に駐輪されることで、交通の障害と
もなるものであった。

【０００５】そこで、本発明は叙上のような従来存した
諸事情に鑑み創出されたもので、手軽な移動手段、運搬
手段等として使用でき、運転操作者自身による体重移
動、バランス調整に伴ない停止、前進、後退、更には速
度設定等の各種の制御を行なうことができ、また、運動
用具、娯楽用具等としての汎用性もある自走式ローラー
ボードを提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ため、本発明にあっては、ボード本体１と、このボード
本体１の後部に一体状に連結されていて、走行用の後輪
２１を駆動する駆動装置１０と、ボード本体１の前部に
連繋されていて、走行方向における左右への方向転換の
ために左右の前輪６４を揺動可能に操作する方向操縦装
置４０と、駆動装置１０、方向操縦装置４０両者に跨が
って両足が載せられた運転操作者Ｈの体重移動、バラン
ス調整によって駆動装置１０側、方向操縦装置４０側の
いずれかに負荷される荷重Ｗ１，Ｗ２の重量差の大小、
平衡の有無等によって駆動装置１０における正逆転駆
動、停止、前進、後退更には速度調整を制御する制御手
段（４，５，９２，９４）とを備えたことを特徴とす
る。駆動装置１０は、ボード本体１における本体シャー
シ２と一体的に形成された駆動ベースシャーシ１１と、
この駆動ベースシャーシ１１上に載置され、運転操作者
Ｈの足が載せられる足載せ盤１２と、駆動ベースシャー
シ１１に固定配置された左右の走行用モータ１３と、こ
の走行用モータ１３の駆動力で伝動手段１４を介して従
動回転されるよう後輪車軸１８に支承した左右の後輪２
１と、後輪車軸１８を上下方向で弾撥的に支持する左右
の後輪サスペンション機構２５とを備えて構成すること
ができる。後輪サスペンション機構２５は、伝動手段１
４中の駆動ベースシャーシ１１に支承した中継軸１６に
対して後輪車軸１８を支承するよう中継軸１６、駆動ベ
ースシャーシ１１下方に配した後輪車軸１８相互間を連
繋しているサスペンションアーム２６と、このサスペン
ションアーム２６における後輪車軸１８位置に対応して
後輪車軸１８上方の駆動ベースシャーシ１１との間で上
下方向に沿うよう規制されて伸張傾向に弾撥付勢された
状態で介在されているサスペンションバネ２９とを備え
て構成することができる。方向操縦装置４０は、ボード
本体１に連繋された操縦ベースシャーシ４１と、この操
縦ベースシャーシ４１上に旋回可能にして載置され、運
転操作者Ｈの足が載せられる旋回操縦盤４７と、操縦ベ
ースシャーシ４１の前部に連繋された前輪支持シャーシ
５５と、この前輪支持シャーシ５５の左右に支承配置し
た左右の前輪６４と、旋回操縦盤４７の旋回を左右の前
輪６４相互に対して伝達して方向転換させるステアリン
グ機構７１とを備えて構成することができる。操縦ベー
スシャーシ４１とボード本体１の本体シャーシ２とは、
本体シャーシ２前部に一体状にして突設されて操縦ベー
スシャーシ４１自体の後側部に貫挿された連結シャフト
７と操縦ベースシャーシ４１自体の後側部との間で、連
結シャフト７の周面に一端を、操縦ベースシャーシ４１
の後側部内側面に他端を夫々固着して連結シャフト７を
囲繞しているコイルスプリング製の捻り弾性部材４４に
よって連繋することで、本体シャーシ２に対して操縦ベ
ースシャーシ４１の左右側部が上下方向に沿って揺動可
能なようにして連繋されているものとして構成すること
ができる。左右の前輪６４は、前輪支持シャーシ５５に
おける左右に形成のサスペンション支持ベース５８夫々
に配装した前輪サスペンション機構６５を介して支承さ
れており、この前輪サスペンション機構６５は、垂直部
分にて前輪６４を支承している正面ほぼ逆Ｌ字形の前輪
ホーク６６と、この前輪ホーク６６の水平部分に立脚状
に連結され、前輪支持シャーシ５５における上下部のサ
スペンション支持ベース５８に貫挿されているサスペン
ションシャフト６７と、上部のサスペンション支持ベー
ス５８上面に係合してサスペンションシャフト６７の上
端に固着されたストッパー６８と、上下部のサスペンシ
ョン支持ベース５８相互間でサスペンションシャフト６
７に囲繞した伸張傾向に弾撥付勢されているサスペンシ
ョンバネ６９とから構成することができる。ステアリン
グ機構７１は、旋回操縦盤４７下面に一体的に連結した
旋回シャフト４９に固着したピットマンアーム７２と、
左右の前輪ホーク６６夫々に連設のナックルアーム７３
相互間を揺動自在に連繋するタイロッド７４と、いずれ
か一方のナックルアーム７２、ピットマンアーム７３相
互間を揺動自在に連繋するドラッグロッド７６とから構
成することができる。そして、制御手段は、足載せ盤１
２下方における左右の後輪サスペンション機構２５のス
プリング支持ピン３２上端夫々に下面が当接するよう駆
動ベースシャーシ１１に固定した可撓性の左右の後部セ
ンサーベース９１夫々に配装した左右の後部圧力センサ
ー９２と、旋回操縦盤４７下方の旋回シャフト４９周面
に形成した係合溝４７Ａに先端が係合するよう操縦ベー
スシャーシ４１に固定した可撓性の前部センサーベース
９３に配装した前部圧力センサー９４とを備えて構成す
ることができる。また、前部圧力センサー９４が検出す
る前部の荷重Ｗ１と、後部圧力センサー９２が検出する
後部の荷重Ｗ２との重量差において、前者Ｗ１が大きい
ときは前進走行させ、後者Ｗ２が大きいときは後退走行
させ、両者Ｗ１，Ｗ２がほぼ平衡するときは停止させる
ものとし、荷重Ｗ１，Ｗ２の大小によって速度を調整す
るようにすることができる。

【０００７】

【作用】本発明に係る自走式ローラーボードにあって、
駆動装置１０の足載せ盤１２、方向操縦装置４０の旋回
操縦盤４７にボード本体１を跨ぐようにして両足を載せ
ることで運転操作者Ｈが搭乗すると、そのときに負荷さ
れる体重等の荷重Ｗ１，Ｗ２を前後部で検出する制御手
段における後部圧力センサー９２、前部圧力センサー９
４相互間の平衡、重量差等によって前進走行させ、停止
させ、また、後退走行させる。このとき、方向操縦装置
４０の旋回操縦盤４７は、この旋回操縦盤４７に載せら
れた運転操作者Ｈの足によって直接に旋回されること
で、ステアリング機構７１を介して左右の前輪６４を方
向転換させ、前進、後退の走行時の走行方向を定めさせ
る。走行時における後輪サスペンション機構２５、前輪
サスペンション機構６５夫々は、走行面の凹凸、起伏を
吸収し、運転操作者Ｈに路面衝撃を与えずに円滑に走行
させる。また、方向操縦装置４０における操縦ベースシ
ャーシ４１とボード本体１における本体シャーシ２とを
弾撥的に捻り状に連繋している捻り弾性部材４４は、ボ
ード本体１に対して前部の方向操縦装置４０全体をその
左右部で上下に揺動させ、走行面の凹凸、起伏を回避し
て円滑走行させる。制御手段における後部圧力センサー
９２、前部圧力センサー９４夫々で足載せ盤１２、旋回
操縦盤４７夫々に負荷される運転操作者Ｈによる荷重Ｗ
１，Ｗ２等の検出に際する相互間の重量差は、前部側の
荷重Ｗ１が大きいときは前進走行させ、後部側の荷重Ｗ
２が大きいときは後退走行させ、また、その荷重Ｗ１，
Ｗ２の大小によって速度を調整、制御させる。

【０００８】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明するに、図において示される符号１はボード本体であ
り、このボード本体１の後部には走行用の後輪２１を駆
動する駆動装置１０が一体状にして連結されており、ま
た、前部には走行方向における左右への方向転換のため
に左右の前輪６４を揺動可能に操作する方向操縦装置４
０が連繋されている。そして、図１に示すように、駆動
装置１０と方向操縦装置４０とに跨がった運転操作者Ｈ
の両足が載せられた状態で搭乗させ、運転操作者Ｈ自身
の体重移動、バランス調整によって駆動装置１０側、方
向操縦装置４０側のいずれかに負荷される荷重Ｗ１，Ｗ
２の重量差の大小、平衡の有無等によって駆動装置１０
における正逆転駆動で停止、前進、後退更には速度調整
が制御され、また、方向操縦装置４０における方向転換
操作で走行方向が案内されて定められるようになってい
る。

【０００９】ボード本体１は、中空状の本体シャーシ２
の内部に、駆動装置１０における走行用モータ１３その
他のための例えば充電式の電源３、駆動装置１０を制御
するためのコントロールユニット４、パワー制御ユニッ
ト５等が配設されて成り、本体シャーシ２の左右側部に
は本発明ボード全体を携帯、運搬移動するための取っ手
６が付設されている。また、このボード本体１には、そ
の上側面に太陽電池を搭載することで省エネルギー化を
図ることができ、更に、必要があれば本体シャーシ２自
体の高さ、幅員その他を増大して電源３を大型化したも
のとすることもできる。

【００１０】駆動装置１０は、図２乃至図６に示すよう
に、後輪サスペンション機構２５によって走行面の凹凸
を緩衝し、後述の制御手段（９２，９４）によって左右
で差動を生じさせるように左右対称的に形成された一対
のモータ駆動式の車輪構造のものとなっている。すなわ
ち、ボード本体１における本体シャーシ２と一体的に形
成された駆動ベースシャーシ１１と、この駆動ベースシ
ャーシ１１上に載置され、運転操作者Ｈの足が載せられ
る足載せ盤（フットベース）１２と、駆動ベースシャー
シ１１に固定配置された走行用モータ１３と、この走行
用モータ１３の駆動力で伝動手段１４を介して従動回転
されるよう後輪車軸１８に支承した後輪２１と、後輪車
軸１８を上下方向で弾撥的に支持する後輪サスペンショ
ン機構２５とを備えて成り、図示のように、走行用モー
タ１３、伝動手段１４、後輪２１、後輪サスペンション
機構２５を左右に対称的にして配置形成してある。

【００１１】駆動ベースシャーシ１１は、駆動装置１０
における左右の車輪構造のものに関連する各部材を適正
にしっかりと配置固定するように形成された複数の空隙
状のコアを有して成り（図４参照）、また、足載せ盤１
２は、左右の車輪構造のものに跨がるようにして駆動ベ
ースシャーシ１１上面に固定され、駆動ベースシャーシ
１１の各コア部分の上面開口を閉塞している。

【００１２】走行用モータ１３は、図示にあっては駆動
ベースシャーシ１１における後部に配されている。ま
た、伝動手段１４は、走行用モータ１３の出力軸１５、
駆動ベースシャーシ１１の前部に支承した中継軸１６相
互間で歯車、プーリその他を介して掛巡されているチェ
ーン、ベルト等の駆動掛巡部材１７と、中継軸１６、駆
動ベースシャーシ１１下方で後輪サスペンション機構２
５によって弾撥的に支持されている後輪車軸１８相互間
で歯車、プーリその他を介して掛巡されているチェー
ン、ベルト等の従動掛巡部材１９とを備えており、走行
用モータ１３の駆動力を後輪２１に伝達し、走行面で前
進あるいは後退方向で走行させる。駆動の伝達に際し、
場合によっては組み込まれた変速機構（図示せず）によ
って増速あるいは減速させるようにすることも可能であ
る。そして、駆動掛巡部材１７は、駆動ベースシャーシ
１１の側部に固定配置されている電磁ブレーキ２２に連
繋したブレーキ軸２３に固着のブレーキ歯車にも、例え
ば出力軸１５と中継軸１６との間で掛巡されており、電
磁ブレーキ２２の制動作用によって後輪２１に対して所
定の制動が行なわれるようにしてある。

【００１３】後輪サスペンション機構２５は、図５、図
６に示すように中継軸１６に対して後輪車軸１８を支承
するよう中継軸１６、後輪車軸１８相互間を連繋してい
るサスペンションアーム２６と、このサスペンションア
ーム２６における後輪車軸１８位置に対応して後輪車軸
１８上方の駆動ベースシャーシ１１との間で上下方向に
沿うよう規制されて、荷重の負荷に伴ない圧縮されると
きにそれに反発するように伸張傾向に弾撥付勢された状
態で介在されているサスペンションバネ２９とを備えて
成る。

【００１４】図示にあってのサスペンションアーム２６
は、中継軸１６を囲繞して固定されるループ部２７Ａに
連結アーム部２７Ｂを一体形成した中継軸アーム体２７
と、後輪車軸１８を囲繞して固定されるループ部２８Ａ
に連結アーム部２８Ｂを一体形成した後輪車軸アーム体
２８とを、それらの連結アーム部２７Ｂ，２８Ｂ夫々を
重ね合わせた状態でネジ止め等にて連結固定して成るも
のである。そして、中継軸１６を中心としてサスペンシ
ョンアーム２６が揺動されることで後輪車軸１８を上下
動させるようになっている。

【００１５】また、図示にあってのサスペンションバネ
２９は、コイルスプリング状のものとして形成してあっ
て、後輪車軸アーム体２８のループ部２８Ａ上面に形成
した平坦面部に固着のピンベース３１に固定立脚するこ
とで駆動ベースシャーシ１１内に貫挿したストッパー付
きのスプリング支持ピン３２を囲繞して、また、駆動ベ
ースシャーシ１１底部に形成した凹所内に上部を嵌め入
れて配置されている。ここで、運転操作者Ｈによる体重
等が前記足載せ盤１２上に負荷されたり、また、走行時
における走行面の起伏等に追随されたりして、この後輪
サスペンション機構２５においてのサスペンションバネ
２９が撓むことで荷重、衝撃等を吸収するのである。

【００１６】なお、この後輪サスペンション機構２５に
おけるスプリング支持ピン３２上端には、運転操作者Ｈ
の体重等によって撓むときの撓み量を検出、計測する後
述の制御手段における後部圧力センサー９２が配置され
ており、運転操作者Ｈの体重の掛け方の変化を検出する
ようになっている。

【００１７】更に、駆動装置１０における駆動によって
後輪２１が回転走行しているときの速度等を検出する速
度検出手段３５が配置形成されている。この速度検出手
段３５は、図６に示すように、例えば前記ブレーキ軸２
３に固着の歯車形のクロックカウンター３６における凹
凸面数を一定時間当たりの単位としての数量として計測
する速度センサー３７から成るものとしてあり、速度制
御に際するフィードバック値として前記コントロールユ
ニット４に伝達するようになっている。

【００１８】一方、方向操縦装置４０は、図２、図７乃
至図１０に示すようにボード本体１に連繋された操縦ベ
ースシャーシ４１と、この操縦ベースシャーシ４１上に
旋回可能にして載置され、運転操作者Ｈの足が載せられ
る旋回操縦盤（フットリング）４７と、操縦ベースシャ
ーシ４１の前部に連繋された前輪支持シャーシ５５と、
この前輪支持シャーシ５５の左右に支承配置した左右の
前輪６４と、旋回操縦盤４７の旋回を左右の前輪６４相
互に対して伝達して方向転換させるステアリング機構７
１とを備えて成り、旋回操縦盤４７上に載った運転操作
者Ｈの足によって直接に旋回操作することで左右の前輪
６４の方向を転換させるものである。

【００１９】操縦ベースシャーシ４１は、例えば平面か
ら見て前方開放構造で、前後に長くなっているほぼ角Ｕ
字形を呈していて、中間に左右方向に沿っている中間ビ
ーム４２を有することで後部に空隙状のコア部が形成さ
れており（図７参照）、この操縦ベースシャーシ４１の
後部にてボード本体１の本体シャーシ２に対して左右側
部における上下方向に沿う揺動すなわち捻りが可能なよ
うにして連繋されている。そのため、本体シャーシ２前
部に一体状にして突設した連結シャフト７を操縦ベース
シャーシ４１の後側部から中間ビーム４２に貫挿し、連
結シャフト７の前端を中間ビーム４２側面に係合するス
トッパー部材４３にて固定すると共に、操縦ベースシャ
ーシ４１内部において連結シャフト７周面に一端を固着
したコイルスプリング製の捻り弾性部材４４の他端を操
縦ベースシャーシ４１の後側部内側面に係合固着する。
こうすることで、例えば走行面に起伏が存在していると
き、ボード本体１及び駆動装置１０に対して方向操縦装
置４０における左右側部が捻り状に傾動されることで走
行方向の左右における不規則な起伏、凹凸部分に対応で
き、円滑に走行させることができる。なお、図中符号４
５は、連結シャフト７におけるセンターシャフト部分に
対する貫挿部位においての連結シャフト７の捻り回転を
円滑にするブッシュ部材である。また、ストッパー部材
４３は、操縦ベースシャーシ４１内部における中間ビー
ム４２に貫挿した連結シャフト７の前部を、中間ビーム
４２を挟み込むようにして配置形成されることで連結シ
ャフト７を固定保持させている。なお、必要があれば、
連結シャフト７を操縦ベースシャーシ４１に対して前後
にスライド可能にして構成することもできる。

【００２０】旋回操縦盤４７は、操縦ベースシャーシ４
１上に位置させて水平面での回転を自在にして操縦ベー
スシャーシ４１に支承されているほぼ円盤状のもので、
運転操作者Ｈの足裏面ないしは足大きさに比し小さくは
ない直径を有しており、運転操作者Ｈの体重等の荷重に
よっても歪形することがないように例えば裏面に補強突
条４８を放射状に配設してある。また、図示を省略した
が、場合によっては操縦ベースシャーシ４１上に配置固
定することで旋回操縦盤５１外側周囲を囲繞するように
したカバーによって本発明ボードである前部における操
縦ベースシャーシ４１、前輪６４等を隠蔽して化粧を施
すように構成することもできる。

【００２１】この旋回操縦盤４７は、運転操作者Ｈが乗
らない無負荷状態峙では、前輪サスペンション機構によ
る荷重吸収に伴ない運転操作者Ｈの荷重によって下方に
沈むように下がるのを見越した高さで、ボード本体１に
比し高く設定されており、また、その旋回支承構造は、
図示のように、旋回操縦盤４７下面に固着した旋回シャ
フト４９を、操縦ベースシャーシ４１前部における上下
縁位置で固定された上下部の軸押え板５１，５２夫々に
貫挿すると共に、上部軸押え板５１上面と旋回操縦盤４
７下面との間にドーナツ板状の緩衝部材５３を介在させ
て成るものである。そして、上部軸押え板５１は操縦ベ
ースシャーシ４１の前部の左右の上縁上で横架固定さ
れ、下部軸押え板５２は同じく操縦ベースシャーシ４１
の前部の下縁相互間で挟み込まれるようにして操縦ベー
スシャーシ４１と一体的に形成されている。また、旋回
操縦盤４７自体の旋回容易性のために、緩衝部材５３と
上部軸押え板５１との間に滑りワッシャ等が介在されて
いる。

【００２２】前輪支持シャーシ５５は、図７乃至図９に
示すように操縦ベースシャーシ４１の前方左右に張り出
し状に配置されるシャーシ本体５６と、操縦ベースシャ
ーシ４１前部両側面に当接され、操縦ベースシャーシ４
１内の旋回シャフト４９に対して上下方向で揺動される
ようシャーシ本体５６後面に一体状に突設された連結ア
ーム５７と、シャーシ本体５６の左右両端の上下部に板
状に形成したサスペンション支持ベース５８とから成
る。そして、連結アーム５７のシャーシ本体５６側の前
部において連結アーム５７及び操縦ベースシャーシ４１
の両側部両者相互に揺動中心軸６１を貫挿し、また、連
結アーム５７の後部において連結アーム５７に開穿した
縦長の揺動孔５９を挿通して、操縦ベースシャーシ４１
の両側部及び旋回シャフト４９に支持軸６２を貫挿して
おき、旋回操縦盤４７を介して旋回シャフト４９に負荷
される荷重の有無によって、揺動中心軸６１を支点とし
て支持軸６２が揺動孔５９内で上下動することで、操縦
ベースシャーシ４１に対して前輪支持シャーシ５５が上
下に揺動するようになっている。

【００２３】そして、この前輪支持シャーシ５５におけ
る左右のサスペンション支持ベース５８夫々に、前輪サ
スペンション機構６５を介して左右の前輪６４が支承さ
れており、運転操作者Ｈの体重等による荷重（Ｗ１）に
対して前輪支持シャーシ５５の揺動と共に左右の前輪６
４を上下方向に弾撥支持するようになっている。この前
輪サスペンション機構６５は、垂直部分にて前輪６４を
支承している正面ほぼ逆Ｌ字形の前輪ホーク６６と、こ
の前輪ホーク６６の水平部分に立脚状に連結され、前輪
支持シャーシ５５における上下部のサスペンション支持
ベース５８に貫挿されているサスペンションシャフト６
７と、上部のサスペンション支持ベース５８上面に係合
してサスペンションシャフト６７の上端に固着されたス
トッパー６８と、上下部のサスペンション支持ベース５
８相互間でサスペンションシャフト６７に囲繞して、荷
重の負荷に伴ない圧縮されることに反発するよう伸張傾
向に弾撥付勢されているサスペンションバネ６９とから
成っている。

【００２４】前輪ホーク６６は、その垂直部分に回転自
在に支承した前輪車軸を介して前輪６４を支持し、その
水平部分に固定するサスペンションシャフト６７を前輪
６４の直上に配置することで荷重支持の安定性を図って
おり（図１０参照）、水平部分と下部のサスペンション
支持ベース５８との間に設定された所定の間隔によって
前輪６４の上下動をなすサスペンション作用が得られる
ようにしてある。

【００２５】サスペンションシャフト６７は上下部のサ
スペンション支持ベース５８に対して上下方向に沿って
スライド自在に貫挿され、ストッパー６８はサスペンシ
ョンシャフト６７の上端にネジ止め固着され、サスペン
ションバネ６９は図示のようにコイルスプリングのもの
としてしてあって、このサスペンションバネ６９上下は
上下部のバネ座を介して、また、サスペンション支持ベ
ース５８上下面に当接する部位にはウレタン樹脂製のゴ
ム座を介在させてある。

【００２６】ステアリング機構７１は、図７、図８、図
１０に示すように旋回シャフト４９に固着したピットマ
ンアーム７２と、左右の前輪ホーク６６夫々に連設のナ
ックルアーム７３相互間を揺動自在に連繋するタイロッ
ド７４と、いずれか一方のナックルアーム７２、ピット
マンアーム７３相互間を揺動自在に連繋するドラッグロ
ッド７６とから成る。ピットマンアーム７２は平面ほぼ
Ｃ字形で、旋回シャフト４９下端にネジ止めされてお
り、図示例にあってのナックルアーム７３は前輪ホーク
６６の水平部分後方に一文字状に突出するよう前輪ホー
ク６６と一体形成されている。左右のナックルアーム７
３相互間に連繋するタイロッド７４はナックルアーム７
３に貫挿した連繋ピン７５に形成したボール部７５Ａに
上下方向に沿って揺動自在にして球対偶状態で嵌め入れ
てあることで、前輪サスペンション機構６５によっての
上下動に伴なう連繋部分の揺動関節構造を形成している
（図８、図１０参照）。また、同様に、ドラッグロッド
７６一端における一方のナックルアーム７３に対する連
繋揺動も、連繋ピン７５に形成したボール部７５Ａに上
下方向に沿って揺動自在にして球対偶状態で嵌め入れて
あることで、連繋部分の揺動関節構造を形成している。

【００２７】図示にあって、ドラッグロッド７６他端と
ピットマンアーム７２とは、旋回操縦盤４７による旋回
操作に伴なう前輪６４の方向転換に際し若干の遊びが設
定されているように、ドラッグロッド取付軸８１を介し
て連繋されている。すなわち、ドラッグロッド取付軸８
１は、図８に示すようにドラッグロッド７６の他端がネ
ジ込まれるドーナツ盤状の取付筒８２内にウレタンゴム
の如き弾撥材製の緩衝リング８３を配装すると共に、長
円形状のスライド孔８４が開穿されている上下部のリン
グ押え板８５を取付筒８２内に緩衝リング８３を保持す
るように取付筒８２の上下開口縁に固定し、緩衝リング
８３にブッシュを介して貫挿固定し、また、スライド孔
８４に貫挿した連繋ピン８６をピットマンアーム７２に
ネジ止め等にて連繋するようにして成るものである。

【００２８】なお、タイロッド７４の両端における連繋
ピン７５との連結、ドラッグロッド７６一端における連
繋ピン７５との連結夫々は、連繋ピン７５におけるボー
ル部７５Ａに揺動自在に連繋してあるカップリング構造
の連結アーム７８内にネジ込み、ナット止めすることで
強固な連結状態となるように配慮してある。

【００２９】ここで、こうして構成された方向操縦装置
４０において、旋回操縦盤４７上に運転操作者Ｈの足が
載って所定の体重等が負荷されると、前輪サスペンショ
ン機構６５ではその弾撥力によって旋回操縦盤４７を旋
回シャフト４９と共に下方に下げてその荷重を支持する
のであり、また、旋回操縦盤４７が旋回されるとステア
リング機構７１を介して前輪６４を方向転換させて所定
の方向に走行案内するのである。

【００３０】更に、前記した駆動装置１０における駆動
制御は、運転操作者Ｈの両足が載せられる駆動装置１０
における足載せ盤１２及び方向操縦装置４０における旋
回操縦盤４７夫々に対する体重の掛け方、バランスによ
って得られるようにしてある。そのための制御手段は、
足載せ盤１２、旋回操縦盤４７上に負荷される荷重（Ｗ
１，Ｗ２）等を検出する圧力センサー９２，９４を夫々
に配置し、足載せ盤１２、旋回操縦盤４７夫々に対する
荷重の大小、差等によって駆動装置１０における正逆転
駆動、速度等を制御、調整するもので、図６に示すよう
に足載せ盤１２下方における左右の後輪サスペンション
機構２５のスプリング支持ピン３２上端夫々に下面が当
接するよう駆動ベースシャーシ１１に固定した可撓性の
左右の後部センサーベース９１夫々に左右の後部圧力セ
ンサー９２を、また、図８に示すように旋回操縦盤４７
下方の旋回シャフト４９周面に形成した係合溝４７Ａに
先端が係合するよう操縦ベースシャーシ４１に固定した
可撓性の前部センサーベース９３に前部圧力センサー９
４を夫々配装したものである。そして、荷重Ｗ１，Ｗ２
の大小等によってセンサーベース９１，９３夫々が撓む
ときの撓み量に対応した変化量を計測し、それが前記コ
ントロールユニット４、パワー制御ユニット５に伝達さ
れることで制御するのである。なお、後部圧力センサー
９２は、左右に配置してあることで、夫々の左右の荷重
を積算して後部の足載せ盤１２における体重等が確実に
得られるようにしてある。

【００３１】その制御の一例を図１１によって説明する
と、前部の旋回操縦盤４７に負荷される運転操作者Ｈの
体重等を前部の荷重Ｗ１とし、同じく後部の足載せ盤１
２に負荷される運転操作者Ｈの体重等を後部の荷重Ｗ２
とすると、前部圧力センサー９４にて検出する前部の荷
重Ｗ１と、後部圧力センサー９２にて検出する後部の荷
重Ｗ２とがほぼ等しいＷ１＝Ｗ２の中立姿勢の場合（図
１１（Ａ）参照）には、駆動装置１０における電磁ブレ
ーキ２２の作動によって停止している状態とし、また、
前進あるいは後退走行時にこの中立姿勢を保持すると同
様に電磁ブレーキ２２の作動によって制動し、徐々に速
度を遅くして停止するものとしてある。なお、乗り降り
する時は、足載せ盤１２あるいは旋回操縦盤４７に体重
が負荷された時点で前後に移動しないようにブレーキ作
用で停止させておき、乗り降りを容易にするようになっ
ている。そして、Ｗ１＞Ｗ２の前傾姿勢の場合（図１１
（Ｂ）参照）には、駆動装置１０における走行用モータ
１３の駆動によって前進走行するようにし、前傾姿勢を
大きくする等して旋回操縦盤４７に大きな体重等が負荷
されると、掛ける前部の荷重Ｗ１に比例して速度を増速
あるいは減速できるようにしてある。また、後退走行中
に前傾姿勢を保持すると、掛ける前部の荷重Ｗ１に比例
して制動作用が大きくなるようにし、徐々に停止して後
退走行を開始するものとしてある。逆に、Ｗ１＜Ｗ２の
後傾姿勢の場合（図１１（Ｃ）参照）には、同じく駆動
装置１０における走行用モータ１３の駆動によって後退
走行するようにし、後傾姿勢を大きくする等して足載せ
盤１２に大きな体重等が負荷されると、掛ける後部の荷
重Ｗ２に比例して速度を増速あるいは減速できるように
してある。また、前進走行中に後傾姿勢を保持すると、
掛ける後部の荷重Ｗ２に比例して制動作用が大きくなる
ようにし、徐々に停止して前進走行を開始するものとし
てある。

【００３２】また、図示を省略したメインスイッチの投
入及び運転操作者Ｈの搭乗後の一定時間経過後に駆動装
置１０が駆動を開始するようにしたり、運転操作者Ｈが
搭乗していない無負荷時では電磁ブレーキ２２が作動し
て停止させると共に一定時間の経過後にメインスイッチ
を解除したりするのであり、いずれにしても、走行、停
止等の従前状態とその後のこれに対する変化後の状態と
の対比で制御するのであり、前進走行、停止、後退走行
更には速度調整が運転操作者Ｈの姿勢、体重のバランス
調整等によって行なわれるのである。

【００３３】次に、本発明ローラーボードの使用の一例
を説明すると、メインスイッチの投入によって待機させ
ておき、停止状態にあるときに駆動装置１０の足載せ盤
１２、方向操縦装置４０の旋回操縦盤４７にボード本体
１を跨ぐようにして両足を載せるのであり、そのときに
負荷される体重等の荷重によって作用される制御手段
（９２，９４）によって前進あるいは後退走行、停止、
走行時の速度調整、更には方向転換等を行なうのであ
る。すなわち、前進走行させる場合には、前部の旋回操
縦盤４７に体重等を掛けた前傾姿勢とし、その速度を速
めるには前傾姿勢を大きくして体重等を旋回操縦盤４７
に多く掛ければよく、前進走行中に速度を遅めるには後
部の足載せ盤１２に体重を掛けることで、徐々に停止す
るのである。逆に、後退走行させる場合には、後部の足
載せ盤１２に体重等を掛けた後傾姿勢とし、その速度を
速めるには後傾姿勢を大きくして体重等を足載せ盤１２
に多く掛ければよく、後退走行中に速度を遅めるには前
部の旋回操縦盤４７に体重を掛けることで、徐々に停止
するのである。

【００３４】また、走行を停止させるときには、前進走
行中では足載せ盤１２に体重等を掛け、後退走行中では
旋回操縦盤４７に体重等を掛ければよく、次いで、足載
せ盤１２、旋回操縦盤４７夫々に荷重の差がない状態で
体重等を掛ける中立姿勢を保持することで走行を停止さ
せるものである。更に不使用時では、取っ手６を握持す
る等して携帯、運搬すればよいものである。

【００３５】

【発明の効果】本発明は以上のように構成されており、
これがため、前後に跨がって両足によって乗った運転操
作者Ｈ自身による体重移動、バランス調整に伴ない停
止、前進、後退、更には速度設定等の各種の制御を行な
うことができるから、手軽な移動手段、運搬手段等とし
て使用でき、特に運動用具、娯楽用具等として使用する
ときの身体のバランス感覚を大きく発達、助長できるも
のである。

【００３６】すなわち、これは、本発明において、ボー
ド本体１の後部に、走行用の後輪２１を駆動する駆動装
置１０を一体状に連結し、また、ボード本体１の前部
に、走行方向における左右への方向転換用の左右の前輪
６４を揺動可能に操作する方向操縦装置４０を連繋する
と共に、ボード本体１を跨ぐように駆動装置１０の足載
せ盤１２、方向操縦装置４０の旋回操縦盤４７に両足を
介して乗った運転操作者Ｈの体重移動、バランス調整に
よって駆動装置１０側、方向操縦装置４０側のいずれか
に負荷される荷重Ｗ１，Ｗ２の重量差の大小、平衡の有
無等によって駆動装置１０における正逆転駆動、停止、
前進、後退更には速度調整を制御する制御手段（４，
５，９２，９４）を形成したからであり、これによっ
て、運転操作者Ｈ自身の体重の掛け方・移動によっての
停止、前進、後退、速度調整等の制御を行なえるのであ
り、特別な外部操作による遠隔操縦手段の必要がなく、
極めて手軽に取り扱うことができ、興趣性に富むものと
できるのである。

【００３７】また、駆動装置１０の足載せ盤１２、方向
操縦装置４０の旋回操縦盤４７にボード本体１を跨ぐよ
うにして両足を載せることで運転操作者Ｈが搭乗するか
ら、運転操作者Ｈ自身は安定した状態での両足走行とな
り、安全に操作できるものである。このときに負荷され
る運転操作者Ｈ自身の体重等の荷重Ｗ１、Ｗ２を前後部
夫々で検出する制御手段（９２，９４）を設けてあるか
ら、運転操作者Ｈが意図するようにその体重の掛け方を
調整することで、前後の体重バランスの相違を検出する
後部圧力センサー９２、前部圧力センサー９４相互間の
平衡、重量差等によって前進走行、停止、後退走行を行
なわせることができるのである。

【００３８】方向操縦装置４０は、その旋回操縦盤４７
に載せられた運転操作者Ｈの足によって直接に旋回操作
できるから、その旋回作用は旋回操縦盤４７に一体的に
連結した旋回シャフト４９及びステアリング機構７１を
介して左右の前輪６４に確実に伝達させて方向転換で
き、前進、後退の走行時の走行方向を運転操作者Ｈの意
図に沿って直ちに定めることができる。

【００３９】また、駆動装置１０は、駆動ベースシャー
シ１１に固定配置された左右の走行用モータ１３、この
走行用モータ１３の駆動力で伝動手段１４を介して従動
回転されるよう後輪車軸１８に支承した左右の後輪２
１、後輪車軸１８を上下方向で弾撥的に支持する左右の
後輪サスペンション機構２５を備えていることで、例え
ば前輪６４による方向転換時において、必要があれば左
右の後部圧力センサー９２による後輪２１の左右夫々に
掛かる体重等の差を検出することによっても、左右の走
行用モータ１３夫々に対する速度を制御してその差動作
用が得られ、方向転換を円滑にさせることができる。

【００４０】更に、走行時において、駆動装置１０の後
輪サスペンション機構２５、方向操縦装置４０の前輪サ
スペンション機構６５夫々は、その弾撥性によって走行
面の凹凸、起伏を吸収し、運転操作者Ｈに路面衝撃を与
えることがないのである。しかも、方向操縦装置４０に
おける操縦ベースシャーシ４１とボード本体１における
本体シャーシ２とは、本体シャーシ２前部に突設されて
操縦ベースシャーシ４１自体の後側部に貫挿された連結
シャフト７と操縦ベースシャーシ４１自体の後側部との
間で、連結シャフト７に一端を、操縦ベースシャーシ４
１の後側部内側面に他端を夫々固着して連結シャフト７
を囲繞しているコイルスプリング製の捻り弾性部材４４
によって連繋し、ボード本体１における本体シャーシ２
に対して左右側部における上下方向に沿う揺動が可能な
ようにして捻り弾性部材４４を介して弾撥的に捻り状に
連繋してあるから、ボード本体１に対して前部の方向操
縦装置４０全体をその左右部で上下に傾けて揺動させ、
走行面の凹凸、起伏を回避して円滑に走行させることが
できるのである。

【００４１】そして、制御手段における後部圧力センサ
ー９２、前部圧力センサー９４夫々は、足載せ盤１２、
旋回操縦盤４７夫々に負荷される運転操作者Ｈによる前
部の荷重Ｗ１、後部の荷重Ｗ２等を検出してその間で重
量差があるとき、前部の荷重Ｗ１が大きい場合は前進走
行させ、後部の荷重Ｗ２が大きい場合は後退走行させる
ことができ、また、その荷重Ｗ１，Ｗ２の大小によって
速度を調整でき、運転操作者Ｈの走行意図に沿った自動
的な制御を可能にするのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における使用状態の斜視図で
ある。

【図２】同じく側断面図である。

【図３】同じく平断面図である。

【図４】同じく駆動装置の平断面図である。

【図５】同じく駆動装置の側断面図である。

【図６】同じく駆動装置における後輪サスペンション機
構の側断面図である。

【図７】同じく方向操縦装置の平断面図である。

【図８】同じく方向操縦装置の側断面図である。

【図９】同じく方向操縦装置における操縦ベースシャー
シと前輪支持シャーシとの連繋状態を表わす要部の側面
図である。

【図１０】同じく方向操縦装置の正断面図である。

【図１１】本発明の運転操縦方法を示すもので、その
（Ａ）は停止状態、（Ｂ）は前進走行状態、（Ｃ）は後
退走行状態における夫々の概略側面図である。

【符号の説明】

Ｈ…運転操作者 Ｗ１…前部の荷重 Ｗ２…後部の荷
重 １…ボード本体 ２…本体シャー
シ ３…電源 ４…コントロー
ルユニット ５…パワー制御ユニット ６…取っ手 ７…連結シャフト １０…駆動装置 １１…駆動ベー
スシャーシ １２…足載せ盤 １３…走行用モ
ータ １４…伝動手段 １５…出力軸 １６…中継軸 １７…駆動掛巡
部材 １８…後輪車軸 １９…従動掛巡
部材 ２１…後輪 ２２…電磁ブレ
ーキ ２３…ブレーキ軸 ２５…後輪サス
ペンション機構 ２６…サスペンションアーム ２７…中継軸ア
ーム体 ２７Ａ…ループ部 ２７Ｂ…連結ア
ーム部 ２８…後輪車軸アーム体 ２８Ａ…ループ
部 ２８Ｂ…連結アーム部 ２９…サスペン
ションバネ ３１…ピンベース ３２…スプリン
グ支持ピン ３５…速度検出手段 ３６…クロック
カウンター ３７…速度センサー ４０…方向操縦装置 ４１…操縦ベー
スシャーシ ４２…中間ビーム ４３…ストッパ
ー部材 ４４…捻り弾性部材 ４５…ブッシュ
部材 ４７…旋回操縦盤 ４８…補強突条 ４９…旋回シャフト ５１…上部軸押
え板 ５２…下部軸押え板 ５３…緩衝部材 ５５…前輪支持シャーシ ５６…シャーシ
本体 ５７…連結アーム ５８…サスペン
ション支持ベース ５９…揺動孔 ６１…揺動中心
軸 ６２…支持軸 ６４…前輪 ６５…前輪サスペンション機構 ６６…前輪ホー
ク ６７…サスペンションシャフト ６８…ストッパ
ー ６９…サスペンションバネ ７１…ステアリング機構 ７２…ピットマ
ンアーム ７３…ナックルアーム ７４…タイロッ
ド ７５…連繋ピン ７６…ドラッグ
ロッド ７８…連結アーム ８１…ドラッグロッド取付軸 ８２…取付リン
グ ８３…緩衝リング ８４…スライド
孔 ８５…リング押え板 ８６…連繋ピン ９１…後部センサーベース ９２…後部圧力
センサー ９３…前部センサーベース ９４…前部圧力
センサー

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ボード本体と、このボード本体の後部に
   一体状に連結されていて、走行用の後輪を駆動する駆動
   装置と、ボード本体の前部に連繋されていて、走行方向
   における左右への方向転換のために左右の前輪を揺動可
   能に操作する方向操縦装置と、駆動装置、方向操縦装置
   両者に跨がって両足が載せられた運転操作者の体重移
   動、バランス調整によって駆動装置側、方向操縦装置側
   のいずれかに負荷される荷重の重量差の大小、平衡の有
   無等によって駆動装置における正逆転駆動、停止、前
   進、後退更には速度調整を制御する制御手段とを備えた
   ことを特徴とする自走式ローラーボード。
2. 【請求項２】 駆動装置は、ボード本体における本体シ
   ャーシと一体的に形成された駆動ベースシャーシと、こ
   の駆動ベースシャーシ上に載置され、運転操作者の足が
   載せられる足載せ盤と、駆動ベースシャーシに固定配置
   された左右の走行用モータと、この走行用モータの駆動
   力で伝動手段を介して従動回転されるよう後輪車軸に支
   承した左右の後輪と、後輪車軸を上下方向で弾撥的に支
   持する左右の後輪サスペンション機構とを備えている請
   求項１記載の自走式ローラーボード。
3. 【請求項３】 後輪サスペンション機構は、伝動手段中
   の駆動ベースシャーシに支承した中継軸に対して後輪車
   軸を支承するよう中継軸、駆動ベースシャーシ下方に配
   した後輪車軸相互間を連繋しているサスペンションアー
   ムと、このサスペンションアームにおける後輪車軸位置
   に対応して後輪車軸上方の駆動ベースシャーシとの間で
   上下方向に沿うよう規制されて伸張傾向に弾撥付勢され
   た状態で介在されているサスペンションバネとを備えて
   いる請求項２記載の自走式ローラーボード。
4. 【請求項４】 方向操縦装置は、ボード本体に連繋され
   た操縦ベースシャーシと、この操縦ベースシャーシ上に
   旋回可能にして載置され、運転操作者の足が載せられる
   旋回操縦盤と、操縦ベースシャーシの前部に連繋された
   前輪支持シャーシと、この前輪支持シャーシの左右に支
   承配置した左右の前輪と、旋回操縦盤の旋回を左右の前
   輪相互に対して伝達して方向転換させるステアリング機
   構とを備えている請求項１乃至３のいずれか記載の自走
   式ローラーボード。
5. 【請求項５】 方向操縦装置の操縦ベースシャーシとボ
   ード本体の本体シャーシとは、本体シャーシ前部に一体
   状にして突設されて操縦ベースシャーシ自体の後側部に
   貫挿された連結シャフトと操縦ベースシャーシ自体の後
   側部との間で、連結シャフトの周面に一端を、操縦ベー
   スシャーシの後側部内側面に他端を夫々固着して連結シ
   ャフトを囲繞しているコイルスプリング製の捻り弾性部
   材によって連繋することで、本体シャーシに対して操縦
   ベースシャーシの左右側部が上下方向に沿って揺動可能
   なようにして連繋されている請求項４記載の自走式ロー
   ラーボード。
6. 【請求項６】 左右の前輪は、前輪支持シャーシにおけ
   る左右に形成のサスペンション支持ベース夫々に配装し
   た前輪サスペンション機構を介して支承されており、こ
   の前輪サスペンション機構は、垂直部分にて前輪を支承
   している正面ほぼ逆Ｌ字形の前輪ホークと、この前輪ホ
   ークの水平部分に立脚状に連結され、前輪支持シャーシ
   における上下部のサスペンション支持ベースに貫挿され
   ているサスペンションシャフトと、上部のサスペンショ
   ン支持ベース上面に係合してサスペンションシャフトの
   上端に固着されたストッパーと、上下部のサスペンショ
   ン支持ベース相互間でサスペンションシャフトに囲繞し
   た伸張傾向に弾撥付勢されているサスペンションバネと
   からなる請求項１乃至５のいずれか記載の自走式ローラ
   ーボード。
7. 【請求項７】 ステアリング機構は、旋回操縦盤下面に
   一体的に連結した旋回シャフトに固着したピットマンア
   ームと、左右の前輪ホーク夫々に連設のナックルアーム
   相互間を揺動自在に連繋するタイロッドと、いずれか一
   方のナックルアーム、ピットマンアーム相互間を揺動自
   在に連繋するドラッグロッドとからなっている請求項４
   乃至６のいずれか記載の自走式ローラーボード。
8. 【請求項８】 制御手段は、足載せ盤下方における左右
   の後輪サスペンション機構のスプリング支持ピン上端夫
   々に下面が当接するよう駆動ベースシャーシに固定した
   可撓性の左右の後部センサーベース夫々に配装した左右
   の後部圧力センサーと、旋回操縦盤下方の旋回シャフト
   周面に形成した係合溝に先端が係合するよう操縦ベース
   シャーシに固定した可撓性の前部センサーベースに配装
   した前部圧力センサーとを備えている請求項１乃至７の
   いずれか記載の自走式ローラーボード。
9. 【請求項９】 前部圧力センサーが検出する前部の荷重
   と、後部圧力センサーが検出する後部の荷重との重量差
   において、前者が大きいときは前進走行させ、後者が大
   きいときは後退走行させ、両者がほぼ平衡するときは停
   止させるものとし、荷重の大小によって速度を調整する
   ようになっている請求項１乃至８のいずれか記載の自走
   式ローラーボード。