KR20180117409A - 부시 자동 조립 장치 - Google Patents

부시 자동 조립 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20180117409A
KR20180117409A KR1020170050492A KR20170050492A KR20180117409A KR 20180117409 A KR20180117409 A KR 20180117409A KR 1020170050492 A KR1020170050492 A KR 1020170050492A KR 20170050492 A KR20170050492 A KR 20170050492A KR 20180117409 A KR20180117409 A KR 20180117409A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
bush
guide
module
bushes
product
Prior art date
Application number
KR1020170050492A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101943732B1 (ko
Inventor
김종식
Original Assignee
김종식
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 김종식 filed Critical 김종식
Priority to KR1020170050492A priority Critical patent/KR101943732B1/ko
Publication of KR20180117409A publication Critical patent/KR20180117409A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101943732B1 publication Critical patent/KR101943732B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/10—Manufacturing or assembling aircraft, e.g. jigs therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
    • B23P2700/01—Aircraft parts

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

본 발명은 부시 자동 조립 장치에 관한 것이고, 구체적으로 항공기 엔진 케이스와 같은 다수 개의 부시의 결합이 필요한 제품의 정해진 위치에 부시가 자동으로 조립될 수 있도록 하는 부시 자동 조립 장치에 관한 것이다. 부시 자동 조립 장치는 부시가 조립되는 제품(P)을 고정시키는 인덱스 모듈(20); 다수 개의 부시가 수직 방향으로 배치되어 차례대로 정해진 위치로 이송되도록 하는 부시 공급 모듈(11); 부시 공급 모듈(11)로부터 공급되는 부시를 인덱스 모듈(20)의 정해진 위치로 이송시켜 조립하는 로봇(12); 및 제품(P)에서 부시가 결합되어야 하는 위치의 검사를 위한 검사 모듈(13)을 포함한다.

Description

부시 자동 조립 장치{An Apparatus for Assembling a Plural of Bushes}
본 발명은 부시 자동 조립 장치에 관한 것이고, 구체적으로 항공기 엔진 케이스와 같은 다수 개의 부시의 결합이 필요한 제품의 정해진 위치에 부시가 자동으로 조립될 수 있도록 하는 부시 자동 조립 장치에 관한 것이다.
기계 부품의 조립을 위한 다양한 로봇이 이 분야에 개시되어 있고, 자동 조립 과정에서 볼트 또는 너트의 이송, 정렬 및 결합은 로봇 암 또는 로봇 핸드에 의하여 이루어질 수 있다. 그러나 조립을 위한 부품의 형상 또는 조립 위치에 따라 자동 조립이 어려울 수 있고, 이러한 경우 자동 공정과 수동 공정이 병행되어야 한다. 이와 같이 자동 조립이 어려운 부품으로 부시와 같은 것이 있다.
특허등록번호 제10-0603497호는 선박의 혼(horn)에 설치되는 러더의 설치가 신속하게 이루어질 수 있도록 하여 선박의 도크 기간을 단축시킬 수 있도록 마련된 리더 혼 부시의 정렬 방법에 대하여 개시한다. 또한 특허공개번호 제10-2015-0137844호는 완충 부재인 부시의 이동을 자동화하여 생산성을 향상시킬 수 있는 부시용 이송 장치에 대하여 개시한다.
선행기술은 부시의 이송 또는 정렬을 위한 장치에 대하여 개시하지만 다수 개의 부시가 예를 들어 항공기의 엔진 케이스의 같은 곳에 연속적으로 결합될 수 있도록 하는 장치에 대하여 개시하지 않는다. 그러므로 이송 및 정렬을 비롯하여 조립 또는 결합이 자동으로 이루어질 수 있도록 하는 장치가 개발될 필요가 있다.
본 발명은 선행기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다.
선행기술 1: 특허등록번호 제10-0603497호(현대삼호중공업 주식회사, 2006년07월25일 공고) 러더 혼 부시 정렬 방법 선행기술 2: 특허공개번호 제10-2015-0137844호((주)화신, 2015년12월09일 공개) 부시용 이송장치
본 발명의 목적은 다수 개의 부시가 로봇의 작동에 의하여 정해진 위치에 연속적으로 결합되도록 하는 부시 자동 조립 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 부시 자동 조립 장치는 부시가 조립되는 제품을 고정시키는 인덱스 모듈; 다수 개의 부시가 수직 방향으로 배치되어 차례대로 정해진 위치로 이송되도록 하는 부시 공급 모듈; 부시 공급 모듈로부터 공급되는 부시를 인덱스 모듈의 정해진 위치로 이송시켜 조립하는 로봇; 및 제품에서 부시가 결합되어야 하는 위치의 검사를 위한 검사 모듈을 포함한다.
본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 공급 모듈은 수직 방향으로 연장되는 적어도 하나의 부시 가이드; 및 부시 가이드로 공급되는 적어도 하나의 부시를 로봇의 방향으로 이동시키는 가이드 실린더를 포함한다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 검사 모듈은 적어도 하나의 카메라 유닛이 결합된 수직 위치 가이드 및 수직 위치 가이드를 수평 방향으로 이동시키는 수평 위치 가이드를 포함한다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 로봇은 적어도 하나의 전환 유닛; 하나의 전환 유닛에 결합되는 유도 가이드; 및 유도 가이드를 따라 이동되면서 한쪽 끝에 부시가 결합되는 부시 조립 핸드를 포함한다.
본 발명에 따른 장치는 다수 개의 부시가 연속적으로 공급되어 자동으로 정렬이 되어 정해진 위치에 조립이 되도록 한다. 본 발명에 따른 장치는 부시의 정렬, 이송 및 조립이 자동으로 진행되도록 하는 것에 부시의 조립 공정 전체가 자동화가 가능하도록 한다. 본 발명에 따른 장치는 제품의 결합 홀과 부시 사이의 위치 오차가 비전 시스템(vision system)에 의하여 자동으로 보정되도록 하는 것에 의하여 조립 오차가 발생되지 않도록 한다. 또한 본 발명에 따른 조립 장치는 예를 들어 항공기 엔진 케이스 제품과 같이 다수 개의 부시가 결합되면서 규격이 큰 제품에 유용하게 적용될 수 있다.
도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 조립 장치의 평면도, 정면도 및 측면도를 각각 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 조립 장치에 적용되어 부시가 조립되는 제품이 고정되는 인덱스 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 조립 장치에 적용되는 공급 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 조립 장치에 적용되는 비전 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명에 따른 조립 장치에 적용되는 조립 툴의 실시 예를 도시한 것이다.
아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다.
도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 조립 장치의 평면도, 정면도 및 측면도를 각각 도시한 것이다.
도 1a 및 도 1b를 참조하면, 부시 자동 조립 장치는 부시가 조립되는 제품(P)을 고정시키는 인덱스 모듈(20); 다수 개의 부시가 수직 방향으로 배치되어 차례대로 정해진 위치로 이송되도록 하는 부시 공급 모듈(11); 부시 공급 모듈(11)로부터 공급되는 부시를 인덱스 모듈(20)의 정해진 위치로 이송시켜 조립하는 로봇(12); 및 제품(P)에서 부시가 결합되어야 하는 위치의 검사를 위한 검사 모듈(13)을 포함한다.
제품(P)은 예를 들어 항공기 엔진의 케이스와 같은 것이 될 수 있고, 부시는 케이스에 베어링용 부시가 될 수 있지만 이에 제한되지 않고, 부시의 결합이 요구되는 임의의 제품(P)이 될 수 있다. 제품(P)은 프레임(F)에 배치되는 인덱스 모듈(20)에 고정될 수 있다. 인덱스 모듈(20)은 회전 가능하도록 프레임(F)에 배치될 수 있고, 이에 의하여 제품(P)이 프레임(F)을 기준으로 회전될 수 있다. 그리고 부시 공급 모듈(11)로부터 공급되는 부시가 로봇(12)에 의하여 차례대로 인덱스 모듈(20)로 이동되어 제품(P)에 조립될 수 있다.
부시 공급 모듈(11)은 수직 방향으로 서로 평행하게 배치된 적어도 하나의 부시 유도 가이드를 포함할 수 있고, 각각의 부시 유도 가이드를 따라 다수 개의 부시가 수직 방향으로 적층되는 형태로 배치될 수 있다. 그리고 각각의 부시 유도 가이드에 배치된 부시가 아래쪽으로 이동되고, 가장 아래쪽에 위치하는 부시가 로봇(12)에 의하여 제품(P)의 정해진 위치로 이동될 수 있다.
로봇(12)은 다수 개의 관절을 가질 수 있고, 도 1a 또는 도 1b에 도시된 이동 궤적(R1, R2, R3)을 따라 이동될 수 있는 부시 조립 툴(121)을 포함할 수 있다. 로봇(12)의 작동에 의하여 부시 조립 툴(121)이 이동되어 부시 공급 모듈(11)에 접근할 수 있다. 그리고 하나의 부시가 부시 공급 모듈(11)로부터 배출되어 하나의 부시 조립 툴(121)에 고정될 수 있다. 부시 조립 툴(121)에 고정된 부시는 다수 개의 관절을 가진 로봇(12)의 이동에 의하여 인덱스 모듈(20)에 고정된 제품(P)으로 이동될 수 있다. 로봇(12)의 이동은 로봇 제어 패널(RC)에 의하여 제어될 수 있고, 프로그램에 의하여 반복적으로 작동되도록 설정될 수 있다. 부시 조립 툴(121)에 고정된 부시가 결합되어야 하는 제품(P)의 위치로 이동되면, 부시의 조립 위치가 검사 모듈(13)에 의하여 검사될 수 있다.
검사 모듈(13)은 카메라 유닛을 포함하는 비전 검사 구조를 가질 수 있고, 카메라 유닛의 상하 이동이 가능하도록 배치될 수 있다. 검사 모듈(13)에 의하여 부시가 조립되어야 하는 위치가 확인되면 부시 조립 툴(121)의 한쪽 끝에 고정된 부시가 제품(P)의 정해진 위치에 결합될 수 있다. 이후 부시 조립 툴(121)이 다시 부시 공급 모듈(11)로 이동될 수 있다.
부시 공급 모듈(11)은 다수 개의 부시가 적재된 저장 랙(14)을 포함할 수 있고, 필요에 따라 예비 저장 랙(14a)이 배치될 수 있다. 저장 랙(14)은 수동으로 또는 자동으로 이동되어 부시 공급 모듈(11)에 결합되어 고정될 수 있다.
프레임(F)의 아래쪽에 수용 공간(17)이 형성될 수 있고, 수용 공간(17)의 위쪽에 베이스 기판(18)이 설치될 수 있다. 베이스 기판(18)은 평면 구조로 만들어질 수 있고, 베이스 기판(18)의 위쪽에 인덱스 모듈(20)을 포함하는 다양한 모듈이 균형 상태가 유지되도록 배치될 수 있다. 수용 공간의 아래쪽에 캐스터 또는 균형 발을 포함하는 균형 레벨 유닛(19)이 배치될 수 있다. 또한 조립 장치 전체의 작동을 제어하는 제어 패널(16)이 적절한 위치에 배치될 수 있다.
부시 조립 장치는 모듈의 회전, 선형 이동 또는 상하 이동을 위한 다양한 장치를 포함할 수 있고, 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
도 2는 본 발명에 따른 조립 장치에 적용되어 부시가 조립되는 제품이 고정되는 인덱스 모듈(20)의 실시 예를 도시한 것이다.
도 2의 위쪽은 인덱스 모듈(20)의 저면도 및 평면도를 도시한 것이고, 아래쪽은 인덱스 모듈(20)의 정면도 및 측면도를 도시한 것이다.
인덱스 모듈(20)은 제품(P)의 고정에 적합한 구조로 만들어질 수 있고, 예를 들어 항공기 엔지 케이스 제품과 같은 제품(P)의 고정을 위하여 전체적으로 평면 형상이 될 수 있고, 회전 각도가 조절될 수 있는 구조를 가질 수 있다. 인덱스 모듈(20)은 제품(P)이 정해진 위치에 고정되도록 하는 위치 설정 베이스(24); 및 위치 설정 베이스(24)의 회전을 위한 모터와 같은 구동 유닛(21)을 포함할 수 있다.
위치 설정 베이스(24)는 원판 형상으로 만들어질 수 있지만 이에 제한되지 않고, 제품(P)의 고정이 가능한 다양한 구조로 만들어질 수 있다. 1, 2 위치 설정 핀(231, 232)에 의하여 위치 설정 베이스(24)에서 제품(P)의 위치가 결정되어 고정될 수 있다. 위치 설정 베이스(24)는 구동 유닛(21)에 의하여 회전될 수 있고, 캠 유닛(cam follower)(22)에 의하여 안정적으로 회전될 수 있다. 위치 설정 베이스(24)는 구동 유닛(21)의 회전 각도를 조절하여 회전 각도가 조절될 수 있고, 이에 의하여 기준 위치에 대한 조립 위치(L)의 각도가 조절될 수 있다.
로봇에 의하여 부시 공급 모듈로부터 위치 설정 베이스(24)에 고정된 제품(P)의 둘레로 부시가 이동될 수 있고, 제품(P)의 측면으로부터 조립 위치(L)에 부시가 조립될 수 있다. 위치 설정 베이스(24)는 제품(P)의 측면으로부터 부시의 조립이 가능한 다양한 구조를 가질 수 있고, 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
도 3은 본 발명에 따른 조립 장치에 적용되는 부시 공급 모듈(11)의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3을 참조하면, 부시 공급 모듈(11)은 부시 조립 툴(121a, 121b)로 부시(BH)를 이동시키는 배출 블록(34); 배출 블록(34)의 위쪽으로 수직 방향으로 연장되는 부시 가이드(35); 배출 블록(34)의 이동을 위한 가이드 실린더(33); 및 가이드 실린더(33)를 포함할 수 있다.
다수 개의 배출 블록(34)이 배치될 수 있고, 예를 들어 배출 블록(34)은 나란하게 네 개가 설치될 수 있고, 각각의 배출 블록(34)은 예를 들어 U-형상의 수용 공간을 가질 수 있다. 배출 블록(34)의 위쪽으로 수직이 되는 방향으로 부시 가이드(35)가 배치될 수 있다. 부시 가이드(35)는 한 쌍의 서브 부시 가이드(351, 352)로 이루어질 수 있다. 각각의 서브 부시 가이드(351, 352)에 부시(BH)가 수직으로 배치될 수 있고, 부시(BH)는 수평으로 누운 상태로 수직 방향으로 적층이 될 수 있다. 그리고 각각의 서브 부시 가이드(351, 352)의 가장 아래쪽에 있는 두 개의 부시(BH)가 배출 블록(34)에 형성된 U-형상의 수용 공간에 수용될 수 있다.
도 3의 오른쪽에 도시된 확대 부분(E)을 참조하면, 배출 블록(34)의 위쪽에 수직으로 배치된 부시(BH)의 아래쪽 방향으로 이동은 배출 핀(341)에 의하여 제한될 수 있다. 그리고 배출 핀(341)의 작동에 의하여 각각의 서브 부시 가이드(351, 352)의 아래쪽에 위치하는 부시(BH)가 배출 블록(34)의 위쪽에 위치될 수 있다. 배출 블록(34)의 위쪽에 위치하는 부시(BH)는 탐지 센서(S)에 의하여 탐지될 수 있다. 그리고 부시(BH)가 탐지되면 에어 실린더와 같은 가이드 실린더(33)의 작동에 의하여 배출 플레이트(331)가 이동되어 부시(BH)가 부시 조립 툴(121a, 121b)에 고정될 수 있다. 이후 부시 조립 툴(121a, 121b)이 이동되어 부시(BH)를 제품으로 이동시킬 수 있다.
부시 가이드(35)는 리브(RB)에 의하여 정해진 위치에 고정될 수 있고, 다수 개의 부시 조립 툴(121a, 121b)이 조립 장치에 배치될 수 있다. 네 개의 배출 블록(34)이 배치될 수 있고, 배출 블록(34)의 앞쪽에 배출 플레이트(36)가 배치될 수 있다. 배출 플레이트(36)에 의하여 서로 다른 배출 블록(34)으로부터 배출되는 부시(BH)가 동일한 위치에 정렬될 수 있다. 그리고 가이드 실린더(33)에 의하여 이동되는 배출 플레이트(342)에 의하여 각각의 부시(BH)가 부시 조립 툴(121a, 121b)의 방향으로 이동될 수 있다. 또한 배출 블록(34)에서 부시(BH)가 정해진 방향으로 정렬되도록 정렬 유닛(37)이 배치될 수 있고, 정렬 유닛(37)은 핀 형상으로 배출 블록(34)의 수용 공간에 형성된 마그넷과 같은 것이 될 수 있다. 정렬 유닛(37)은 부시(BH)가 정해진 방향으로 정렬되도록 하면서 부시(BH)가 부시 조립 툴(121a, 121b)에 안정적으로 고정되도록 한다.
부시 공급 모듈(11)에 배치되는 다수 개의 부시 가이드(35), 그에 대응되는 배출 블록(34) 또는 가이드 실린더(33)를 포함할 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
도 4는 본 발명에 따른 조립 장치에 적용되는 비전 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.
도 4를 참조하면, 검사 모듈(13)은 적어도 하나의 카메라 유닛(44a, 44b)이 결합된 수직 위치 가이드(43) 및 수직 위치 가이드(43)를 수평 방향으로 이동시키는 수평 위치 가이드(42)를 포함한다.
검사 모듈(13)은 자동 제어에 의하여 이동하는 부시 조립 툴의 조립 위치와 부시가 제품(P)에서 결합되어야 하는 조립 위치(L) 사이의 정렬 오차를 보정하는 기능을 한다. 검사 모듈(13)은 인덱스 모듈(20)의 측면에 설치될 수 있고, 제품(P)의 서로 다른 다양한 조립 위치(L)의 영상 획득이 가능한 위치에 배치될 수 있다. 각각의 카메라 유닛(44a, 44b)은 수직 위치 가이드(43)를 따라 상하 이동이 가능하고, 수직 위치 가이드(43)는 수평 위치 가이드(42)를 따라 이동되어 인덱스 모듈(20)에 대한 상대적인 거리가 조절될 수 있다. 수직 위치 가이드(43)의 이동을 위한 모터와 같은 구동 유닛(41)이 검사 베이스의 아래쪽에 배치될 수 있다. 인덱스 모듈(20)은 구동 유닛(21)에 의하여 회전이 가능한 구조를 가질 수 있다.
검사 모듈(13)은 다양한 조립 위치(L)에 대한 검사가 가능한 다양한 구조를 가질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
도 5는 본 발명에 따른 조립 장치에 적용되는 조립 툴의 실시 예를 도시한 것이다.
도 5를 참조하면, 로봇(12)의 한쪽 끝에 결합되는 부시 조립 툴(121)은 적어도 하나의 전환 유닛(52, 53); 하나의 전환 유닛(53)에 결합되는 유도 가이드(55); 및 유도 가이드(55)를 따라 이동되면서 한쪽 끝에 부시(BH)가 결합되는 부시 조립 핸드(51)를 포함한다.
1 전환 유닛(52)은 회전 가능하도록 다수 개의 로봇 관절의 한쪽 끝에 결합될 수 있고, 1 전환 유닛(52)은 로봇 관절에 대하여 회전 가능한 구조를 가질 수 있다. 2 전환 유닛(53)은 1 전환 유닛(52)에 대하여 회전 가능하도록 결합될 수 있고, 1, 2 전환 유닛(52, 53)은 회전 드럼 구조로 만들어질 수 있다. 2 전환 유닛(53)에 수평 방향으로 연장되는 유도 가이드(55)가 결합될 수 있다. 유도 가이드(55)에 부시 조립 핸드(51)가 유도 가이드(55)에 대하여 수평 방향으로 이동 가능하도록 결합될 수 있다. 부시 조립 핸드(51)는 수평 방향으로 연장되는 구조로 만들어질 수 있고, 한쪽 끝에 부시(BH)에 형성된 홀에 삽입 가능한 핸드(521)가 결합될 수 있다. 그리고 부시 조립 핸드(51)의 다른 쪽에 핸드(521)가 부시(BH)에 삽입되는 과정에서 충격을 흡수하는 완충 유닛(54)이 배치될 수 있고, 완충 유닛(54)은 예를 들어 탄성을 가진 엘라스토머 소재 또는 스프링과 같은 탄성 소재가 될 수 있다.
유도 가이드(55)의 한쪽 끝에 조명 유닛(56)이 배치될 수 있고, 조명 유닛(56)은 핸드(521)가 형성된 위치로 조명이 가능한 위치에 배치될 수 있다. 조명 유닛(56)은 검사 모듈에 의하여 조립 위치에 대한 영상이 획득되는 과정에서 조립 위치에 조명이 되어 영상 획득이 가능하도록 한다.
로봇(12) 또는 부시 조립 툴(121)은 다양한 구조로 만들어질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
본 발명에 따른 장치는 다수 개의 부시가 연속적으로 공급되어 자동으로 정렬이 되어 정해진 위치에 조립이 되도록 한다. 본 발명에 따른 장치는 부시의 정렬, 이송 및 조립이 자동으로 진행되도록 하는 것에 부시의 조립 공정 전체가 자동화가 가능하도록 한다. 본 발명에 따른 장치는 제품의 결합 홀과 부시 사이의 위치 오차가 비전 시스템(vision system)에 의하여 자동으로 보정되도록 하는 것에 의하여 조립 오차가 발생되지 않도록 한다. 또한 본 발명에 따른 조립 장치는 예를 들어 항공기 엔진 케이스 제품과 같이 다수 개의 부시가 결합되면서 규격이 큰 제품에 유용하게 적용될 수 있다.
위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다.
11: 부시 공급 모듈 12: 로봇
13: 검사 모듈 14: 저장 랙
14a: 예비 저장 랙 16: 제어 패널
17: 수용 공간 18: 베이스 기판
19: 균형 레벨 유닛 20: 인덱스 모듈
21: 구동 유닛 22: 캠 유닛
24: 위치 설정 베이스 33: 가이드 실린더
34: 배출 블록 35: 부시 가이드
36: 배출 플레이트 37: 정렬 유닛
41: 구동 유닛 42: 수평 위치 가이드
43: 수직 위치 가이드 44a, 44b: 카메라 유닛
51: 부시 조립 핸드 52:, 53: 1, 2 전환 유닛
54: 완충 유닛 55: 유도 가이드
56: 조명 유닛 121: 부시 조립 툴
121a, 121b: 부시 조립 툴 231, 232: 1, 2 위치 설정 핀
331: 배출 플레이트 341: 배출 핀
342: 배출 플레이트 351, 352: 서브 부시 가이드
521: 핸드 BH: 부시
E: 확대 부분 F: 프레임
L: 조립 위치 P: 제품
R1, R2, R3: 이동 궤적 RB: 리브
RC: 로봇 제어 패널 S: 탐지 센서

Claims (4)

  1. 부시가 조립되는 제품(P)을 고정시키는 인덱스 모듈(20);
    다수 개의 부시가 수직 방향으로 배치되어 차례대로 정해진 위치로 이송되도록 하는 부시 공급 모듈(11);
    부시 공급 모듈(11)로부터 공급되는 부시를 인덱스 모듈(20)의 정해진 위치로 이송시켜 조립하는 로봇(12); 및
    제품(P)에서 부시가 결합되어야 하는 위치의 검사를 위한 검사 모듈(13)을 포함하는 부시 자동 조립 장치.
  2. 청구항 1에 있어서, 공급 모듈(11)은 수직 방향으로 연장되는 적어도 하나의 부시 가이드(35); 및 부시 가이드(35)로 공급되는 적어도 하나의 부시를 로봇(12)의 방향으로 이동시키는 가이드 실린더(33)를 포함하는 부시 자동 조립 장치.
  3. 청구항 1에 있어서, 검사 모듈(13)은 적어도 하나의 카메라 유닛(44a, 44b)이 결합된 수직 위치 가이드(43) 및 수직 위치 가이드(43)를 수평 방향으로 이동시키는 수평 위치 가이드(42)를 포함하는 부시 자동 조립 장치.
  4. 청구항 1에 있어서, 로봇(12)은 적어도 하나의 전환 유닛(52, 53); 하나의 전환 유닛(53)에 결합되는 유도 가이드(55); 및 유도 가이드(55)를 따라 이동되면서 한쪽 끝에 부시(BH)가 결합되는 부시 조립 핸드(51)를 포함하는 부시 자동 조립 장치.
KR1020170050492A 2017-04-19 2017-04-19 부시 자동 조립 장치 KR101943732B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170050492A KR101943732B1 (ko) 2017-04-19 2017-04-19 부시 자동 조립 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170050492A KR101943732B1 (ko) 2017-04-19 2017-04-19 부시 자동 조립 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180117409A true KR20180117409A (ko) 2018-10-29
KR101943732B1 KR101943732B1 (ko) 2019-01-29

Family

ID=64101533

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170050492A KR101943732B1 (ko) 2017-04-19 2017-04-19 부시 자동 조립 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101943732B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112518288A (zh) * 2020-11-02 2021-03-19 江苏纽泰格科技股份有限公司 一种汽车支架类产品的橡胶件压入装置
KR20230076331A (ko) * 2021-11-24 2023-05-31 아이엔지글로벌 (주) 부싱 장착장치

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102571828B1 (ko) * 2021-06-18 2023-08-31 서진산업 주식회사 비전검사를 이용한 부시 자동 압입시스템

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61142033A (ja) * 1984-12-14 1986-06-28 Fujitsu Ltd 自動組立ロボツト
JPH11245864A (ja) * 1998-03-05 1999-09-14 Mitsubishi Automob Eng Co Ltd エンジンの自動組立方法
KR100603497B1 (ko) 2005-06-02 2006-07-25 현대삼호중공업 주식회사 러더 혼 부시 정렬 방법
KR20130043350A (ko) * 2011-10-20 2013-04-30 주식회사화신 현가부재용 조립장치
KR20150137844A (ko) 2014-05-30 2015-12-09 주식회사화신 부시용 이송장치
KR20160031298A (ko) * 2014-09-12 2016-03-22 아신유니텍 (주) 모터 액추에이터 조립 장치를 위한 부품 연속 공급 모듈

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61142033A (ja) * 1984-12-14 1986-06-28 Fujitsu Ltd 自動組立ロボツト
JPH11245864A (ja) * 1998-03-05 1999-09-14 Mitsubishi Automob Eng Co Ltd エンジンの自動組立方法
KR100603497B1 (ko) 2005-06-02 2006-07-25 현대삼호중공업 주식회사 러더 혼 부시 정렬 방법
KR20130043350A (ko) * 2011-10-20 2013-04-30 주식회사화신 현가부재용 조립장치
KR20150137844A (ko) 2014-05-30 2015-12-09 주식회사화신 부시용 이송장치
KR20160031298A (ko) * 2014-09-12 2016-03-22 아신유니텍 (주) 모터 액추에이터 조립 장치를 위한 부품 연속 공급 모듈

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112518288A (zh) * 2020-11-02 2021-03-19 江苏纽泰格科技股份有限公司 一种汽车支架类产品的橡胶件压入装置
CN112518288B (zh) * 2020-11-02 2024-05-10 江苏纽泰格科技集团股份有限公司 一种汽车支架类产品的橡胶件压入装置
KR20230076331A (ko) * 2021-11-24 2023-05-31 아이엔지글로벌 (주) 부싱 장착장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR101943732B1 (ko) 2019-01-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101943732B1 (ko) 부시 자동 조립 장치
US20150028611A1 (en) Workpiece mounting system, workpiece mounting method, sunroof unit holding device, and sunroof unit holding method
US8712678B2 (en) Method of measuring a displacement amount for an automobile suspension assembly
JP5839866B2 (ja) 部品組付け装置および部品組付け方法
JPH07227731A (ja) 組立装置
US11577383B2 (en) Parts assembling system and method
KR20070053623A (ko) 작업물 교체 방법, 작업물 교체 시스템 및 작업물 교체장치
JPH0332532A (ja) 開放葉状部材の下部ソケットブラケット自動組立装置
CN104275568A (zh) 一体化无夹具凸出装载系统及应用其的车身组件装配方法
JP2002050898A (ja) 配線板支持装置の自動段取替え装置、配線板保持装置の自動段取替え装置および配線板支持装置のセット方法
KR100764985B1 (ko) 차체 이송 대차용 클램핑 장치
KR101175770B1 (ko) 렌즈 검사 시스템 및 이를 이용한 렌즈 검사 방법
CN211563743U (zh) 一种外观检测设备
CN108971914A (zh) 装配系统
CN109129535A (zh) 一种测试装置
KR20180059658A (ko) 카메라 모듈 검사용 핸들러 및 이를 포함하는 카메라 모듈 검사 장치
US6463781B2 (en) System for drawing outer cylinder of rubber bush
KR102102860B1 (ko) 자동차 분할 금형용 이형주강의 가공을 위한 자동 클램핑 장치
CN110773451B (zh) 一种外观检测设备及其检测方法
KR101462265B1 (ko) 다 차종 공용 프론트엔드모듈 조립장치
KR101180345B1 (ko) 카메라 모듈의 렌즈 포커스 조정 장치
KR102462802B1 (ko) 고성능 브레이크 캘리퍼용 고정지그
RU2601524C2 (ru) Устройство для сборки двигателя и способ сборки и контроля такого сборочного устройства
CN115647774A (zh) 一种多工位碳刷弹簧装配机
CN212211125U (zh) 摄像头模组固化装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant