KR20180098776A - 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치 및 그에 사용되는 반송 경로 분산 제어 방법 - Google Patents

반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치 및 그에 사용되는 반송 경로 분산 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 로딩 컨베이어와, 상기 로딩 컨베이어에 적재된 재하의 재하 아이디를 리딩하는 제1 리딩 유닛과, 상기 로딩 컨베이어를 제어하며 상기 재하 아이디를 저장하는 로딩 제어 유닛을 구비하는 로딩 컨베이어 모듈; 및 상기 로딩 컨베이어로부터 반송된 상기 재하의 반송 방향을 전환할 수 있도록 구성되는 턴 컨베이어와, 상기 로딩 제어 유닛으로부터 상기 재하 아이디를 전송받고 상기 재하 아이디에 관한 반송 정보에 따라 상기 재하가 위치하는 상기 턴 컨베이어의 방향을 제어하는 턴 제어 유닛을 구비하는 턴 컨베이어 모듈을 포함하는, 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치 및 그에 관한 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법을 제공한다.

Description

반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치 및 그에 사용되는 반송 경로 분산 제어 방법{CONVEYOR APPARATUS ENABLE TO DECENTRALIZEDLY CONTROLL TRANSFER ROUTE AND METHOD FOR DECENTRALIZEDLY CONTROLLING TRANSFER ROUTE OF CONVEYOR APPARATUS}
본 발명은 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치 및 그에 사용되는 반송 경로 분산 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 컨베이어 장치는 재료나 반제품의 운반에 컨베이어를 사용하여 효율적인 반송체계(搬送體系)를 구축하게 된다.
이러한 컨베이어 장치는 하나의 일체화된 컨베이어를 통해 일정 방향으로만 재료나 반제품 등을 운반하는 경우가 있다.
그러나, 반도체 생산 공장에서 웨이퍼 캐리어를 운반함에 있어서는, 복수의 컨베이어를 두고 재료나 반제품의 반송 경로에 따라 그들의 반송 방향을 전환하기도 한다.
이때, 각 컨베이어에 대한 반송 방향 전환 여부는 마스터 제어 모듈에 의해 제어된다. 그에 따라, 마스터 제어 모듈이 부담하는 제어 로드가 커지게 된다. 이는 컨베이어의 수가 증가함에 따라 더욱 그러하다.
그 결과로, 각각의 컨베이어에 대한 정밀한 제어가 어려워진다. 그에 의해, 운반되는 복수의 웨이퍼 캐리어 간의 충돌 가능성이 높아진다. 또한, 그러한 충돌 위험에 대한 고려로, 웨이퍼 캐리어를 운반하는 속도를 높이지 못하기도 한다.
본 발명의 목적은, 컨베이어에 의한 반송 방향을 각 컨베이어 간의 정보 공유를 기반으로 제어하여, 중앙 제어 모듈의 제어 로드를 경감하고 반송 대상물 고속으로 운반하면서도 반송 대상물 간의 충돌 가능성을 낮출 수 있는, 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치 및 그에 사용되는 반송 경로 분산 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치는, 로딩 컨베이어와, 상기 로딩 컨베이어에 적재된 재하의 재하 아이디를 리딩하는 제1 리딩 유닛과, 상기 로딩 컨베이어를 제어하며 상기 재하 아이디를 저장하는 로딩 제어 유닛을 구비하는 로딩 컨베이어 모듈; 및 상기 로딩 컨베이어로부터 반송된 상기 재하의 반송 방향을 전환할 수 있도록 구성되는 턴 컨베이어와, 상기 로딩 제어 유닛으로부터 상기 재하 아이디를 전송받고 상기 재하 아이디에 관한 반송 정보에 따라 상기 재하가 위치하는 상기 턴 컨베이어의 방향을 제어하는 턴 제어 유닛을 구비하는 턴 컨베이어 모듈을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 턴 제어 유닛에 대해 상기 반송 정보를 전송하는 중앙 제어 모듈이 더 구비될 수 있다.
여기서, 상기 중앙 제어 모듈은, 상기 제1 리딩 유닛으로부터 상기 재하 아이디를 수신하고, 상기 재하 아이디를 상기 로딩 제어 유닛에 전송하도록 구성될 수 있다.
상기 중앙 제어 모듈은, 상기 제1 리딩 유닛으로부터 상기 재하 아이디를 수신하고, 상기 재하 아이디에 대응하여 상기 반송 정보를 설정하도록 구성될 수 있다.
여기서, 상기 반송 정보는, 상기 반송 방향의 전환, 상기 반송 방향의 유지, 및 상기 재하의 정지 중 하나를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 턴 컨베이어의 후방에 배치되며 상기 로딩 컨베이어와 일렬로 배열되는 주방향 컨베이어와, 상기 주방향 컨베이어를 제어하는 주방향 제어 유닛을 구비하는 주방향 컨베이어 모듈을 더 포함하고, 상기 반송 정보가 상기 반송 방향의 유지인 경우에, 상기 로딩 제어 유닛은 상기 로딩 컨베이어에 대해 설정한 제1 속도 레벨을 상기 턴 제어 유닛에 전송하고, 상기 주방향 제어 유닛은 상기 주방향 컨베이어 대해 설정한 제2 속도 레벨을 상기 턴 제어 유닛에 전송하며, 상기 턴 제어 유닛은 상기 제1 속도 레벨 및 상기 제2 속도 레벨에 기초하여 상기 턴 컨베이어에 대해 제3 속도 레벨을 설정하고 상기 제3 속도 레벨에 따라 상기 턴 컨베이어의 구동 속도를 제어하도록 구성될 수 있다.
여기서, 상기 제3 속도 레벨은, 상기 로딩 컨베이어에서 상기 주방향 컨베이어를 향해 증가되는 속도 레벨로 부여되는 전방 속도 레벨; 및 상기 주방향 컨베이어에서 상기 로딩 컨베이어를 향해 증가되는 속도 레벨로 부여되는 후방 속도 레벨을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 턴 제어 유닛은, 상기 로딩 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 재하 아이디가 상기 반송 정보 내의 재하 아이디와 미스 매치시에, 상기 재하를 정지시키도록 상기 턴 컨베이어를 제어하게 구성될 수 있다.
여기서, 상기 턴 컨베이어 모듈은, 상기 재하를 리딩하여 추가 재하 아이디를 생성하는 제2 리딩 유닛을 더 포함하고, 상기 턴 제어 유닛은, 상기 재하를 리딩하여 추가 재하 아이디를 생성하도록 구성되고, 상기 로딩 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 재하 아이디가 상기 반송 정보 내의 재하 아이디와 미스 매치시에, 상기 제2 리딩 유닛으로부터 전송받은 상기 추가 재하 아이디에 기초하여 상기 반송 정보에 따라 상기 턴 컨베이어를 제어하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따른 컨베이어 장치의 반송 경로 분산 제어 방법은, 제1 리딩 유닛이 로딩 컨베이어에 적재된 재하에 대한 재하 아이디를 리딩하고, 로딩 제어 유닛이 상기 재하 아이디를 저장하는 단계; 및 턴 제어 유닛이, 상기 로딩 제어 유닛으로부터 상기 재하 아이디를 전송받고 상기 재하 아이디에 관한 반송 정보에 따라 상기 로딩 컨베이어로부터 반송된 상기 재하가 위치하는 턴 컨베이어를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 앙 제어 모듈이, 상기 제1 리딩 유닛으로부터 상기 재하 아이디를 수신하고, 상기 재하 아이디를 상기 로딩 제어 유닛에 전송하며, 상기 재하 아이디에 대해 상기 반송 정보를 설정하여 상기 턴 제어 유닛에 전송하는 단계가 더 구비될 수 있다.
여기서, 상기 턴 제어 유닛이, 상기 로딩 제어 유닛으로부터 상기 재하 아이디를 전송받고 상기 재하 아이디에 관한 반송 정보에 따라 상기 재하가 위치하는 턴 컨베이어를 제어하는 단계는, 상기 턴 제어 유닛은, 상기 로딩 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 재하 아이디가 상기 반송 정보 내의 재하 아이디와 미스 매치시에, 상기 재하를 정지시키도록 상기 턴 컨베이어를 제어하게 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 턴 제어 유닛이, 상기 로딩 제어 유닛으로부터 상기 재하 아이디를 전송받고 상기 재하 아이디에 관한 반송 정보에 따라 상기 재하가 위치하는 턴 컨베이어를 제어하는 단계는, 제2 리딩 유닛이 상기 재하를 리딩하여 추가 재하 아이디를 생성하여 상기 턴 제어 유닛에 전송하도록 구성되고, 상기 턴 제어 유닛은 상기 로딩 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 재하 아이디가 상기 반송 정보 내의 재하 아이디와 미스 매치시에 상기 추가 재하 아이디에 기초하여 상기 반송 정보에 따라 상기 턴 컨베이어를 제어하도록 구성될 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 관련된 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치 및 그에 사용되는 반송 경로 분산 제어 방법에 의하면, 컨베이어에 의한 반송 방향을 각 컨베이어 간의 정보 공유를 기반으로 제어하여, 중앙 제어 모듈의 제어 로드를 경감하고 반송 대상물 고속으로 운반하면서도 반송 대상물 간의 충돌 가능성을 낮출 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예와 관련된 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치(100)의 구성을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 도 1의 제3 컨베이어 모듈(130)의 컨베이어(131 내지 133)에서 제3 속도 레벨을 설정하는 방식을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은 도 2의 제3 속도 레벨에 기초하여 결정된 제3 컨베이어(131 내지 133)의 구동 속도를 설명하기 위한 그래프이다.
도 4는 도 1의 제1 컨베이어 모듈(110)의 센서 유닛(118)을 추가로 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 본 발명의 다른 일 실시예와 관련된 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치(100')의 제3 컨베이어 모듈(130')의 컨베이어(131a 내지 131k)에서 제3 속도 레벨을 설정하는 방식을 설명하기 위한 개념도이다.
도 6은 도 5의 제3 속도 레벨에 기초하여 결정된 제3 컨베이어(131a 내지 131k)의 구동 속도를 설명하기 위한 그래프이다.
도 7은 도 5의 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치(100')의 제3 컨베이어 모듈(130')의 컨베이어(131a 내지 131k)에서 재하 상황이 다른 경우의 제3 속도 레벨을 설정 및 자동 반송 방식을 설명하기 위한 개념도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 일 실시예와 관련된 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 도 8의 두 단계(S5 및 S7)를 보다 구체적으로 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치(200)의 구성을 설명하기 위한 개념도이다.
도 11은 도 10의 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치(200)의 일 상황에서의 속도 레벨 설정 방식을 설명하기 위한 개념도이다.
도 12는 도 10의 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치(200)의 다른 상황에서의 속도 레벨 설정 방식을 설명하기 위한 개념도이다.
도 13은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 컨베이어 장치의 반송 경로 분산 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 14는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 컨베이어 장치의 반송 경로 분산 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치 및 그에 사용되는 반송 경로 분산 제어 방법에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예와 관련된 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치(100)의 구성을 설명하기 위한 개념도이다.
본 도면을 참조하면, 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치(100)는, 제1 컨베이어 모듈(110), 제2 컨베이어 모듈(120), 제3 컨베이어 모듈(130), 제4 컨베이어 모듈(140), 제5 컨베이어 모듈(150), 및 중앙 제어 모듈(160)을 포함할 수 있다.
제1 컨베이어 모듈(110)은, 제1 컨베이어(111)와, 제1 리딩 유닛(113)과, 제1 제어 유닛(115)을 가질 수 있다. 제1 컨베이어(111)는 하나의 독립 구동 가능한 컨베이어로서, 그 위에는 재하(L)가 얹혀져 있다. 제1 컨베이어(111)는 재하(L)를 지지한 채로 정지 상태로 대기하거나 재하(L)를 다음 컨베이어(131)로 반송하기 위한 구동 상태일 수 있다. 제1 제어 유닛(115)은 제1 컨베이어(111)의 구동 상태를 제어한다. 또한 제1 제어 유닛(115)은 제1 컨베이어(111)의 재하(L)에 대한 반송 상태(정지 또는 구동)에 따라, 제1 컨베이어(111)의 (가상의) 속도 레벨로서 제1 속도 레벨을 설정한다.
제2 컨베이어 모듈(120)은, 제2 컨베이어(121)와, 제2 제어 유닛(125)을 가질 수 있다. 제2 컨베이어(121)는 역시 하나의 독립 구동 가능한 것으로서, 그 위에는 또 다른 재하가 얹혀지거나, 그가 앞선 재하(L)의 목적지가 되는 것일 수 있다. 제2 컨베이어(121)가 재하(L)를 지지하는 경우라면, 제2 컨베이어(121)는 재하(L)를 지지한 채로 정지 상태로 대기하거나 재하(L)를 다음 컨베이어(P1 방향의 다음 컨베이어, 미도시)로 반송하기 위한 구동 상태일 수 있다. 제2 제어 유닛(125)은 제2 컨베이어(121)가 재하(L)의 목적지인지 또는 제2 컨베이어(121)의 재하(L)에 대한 반송 상태(정지 또는 구동)가 어떤지에 따라 제2 컨베이어(121)의 (가상의) 속도 레벨로서 제2 속도 레벨을 설정한다.
제3 컨베이어 모듈(130)은, 제3 컨베이어와, 제3 제어 유닛을 가질 수 있다. 상기 제3 컨베이어는, 제1 컨베이어(111)와 제2 컨베이어(121) 사이에 위치한다. 상기 제3 제어 유닛은, 상기 제3 컨베이어에 대한 속도 레벨인 제3 속도 레벨을 설정한다.
상기 제3 제어 유닛은 제1 제어 유닛(115) 및 제2 제어 유닛(125)과 회로적으로 연결된다. 그에 의해, 상기 제3 제어 유닛은, 제1 제어 유닛(115)로부터 전송받은 상기 제1 속도 레벨 및 제2 제어 유닛(125)로부터 전송받은 상기 제2 속도 레벨을 기초로 상기 제3 속도 레벨을 설정한다. 상기 제3 제어 유닛은 또한 상기 제3 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어의 구동을 제어하게 된다.
또한, 상기 제3 컨베이어는, 복수로 구비될 수 있다. 구체적으로, 본 실시예에서 상기 제3 컨베이어는 3개의 컨베이어, 다시 말해 제3-1 내지 제3-3 컨베이어(131 내지 133)를 구비한다. 그에 대응하여, 상기 제3 제어 유닛은, 제3-1 내지 제3-3 서브 제어 유닛(135 내지 137)을 구비한다. 이 경우, 제3-1 서브 제어 유닛(135)은 제3-1 컨베이어(131)에 대한 속도 레벨을 설정하고, 제3-2 서브 제어 유닛(136)은 제3-2 컨베이어(132)에 대한 속도 레벨을 설정하며, 제3-3 서브 제어 유닛(137)은 제3-1 컨베이어(131)에 대한 속도 레벨을 설정하게 된다.
이때, 제3-1 서브 제어 유닛(135)은 제1 제어 유닛(115) 및 제3-2 서브 제어 유닛(136)과 회로적으로 연결되고, 제3-3 서브 제어 유닛(137)은 제3-2 서브 제어 유닛(136) 및 제2 제어 유닛(125)과 회로적으로 연결된다. 그에 의해, 제3-1 서브 제어 유닛(135)은 제1 제어 유닛(115)과 제3-2 서브 제어 유닛(136)을 참조하여, 제3-1 컨베이어(131)의 속도 레벨을 설정한다. 이와 동일하게, 제3-2 서브 제어 유닛(136)은 제3-1 서브 제어 유닛(135)과 제3-3 서브 제어 유닛(137)을 참조하여, 제3-2 컨베이어(132)의 속도 레벨을 설정한다. 이렇게, 각 서브 제어 유닛이 그의 전, 후의 제어 유닛 또는 다른 서브 제어 유닛(들)을 참조하여, 그가 담당하는 컨베이어(131 내지 133 중 하나)의 속도 레벨을 결정함은, 제3-3 컨베이어(133)에 대해서도 마찬가지이다.
제3-1 내지 제3-3 컨베이어(131 내지 133)는 주방향 반송 경로(P1)를 향해 재하(L)를 반송하도록 구동될 수 있다. 이 중 제3-2 컨베이어(132)는, 그에 더불어, 재하(L)를 분기방향 반송 경로(P2)로 반송하기 위해 그의 배열 방향이 전환(회전)되도록 구동될 수 있다. 여기서, 분기방향 반송 경로(P2)는 주방향 반송 경로(P1)에 수직한 방향을 따르는 것일 수 있다. 재하(L)가 제3-2 컨베이어(132)에 도착하여 제3-2 컨베이어(132)가 분기방향 반송 경로(P2)의 시작점이 되는 경우에, 제3-2 컨베이어(132)는 새로운 제1 컨베이어로서 취급될 수 있다.
제4 컨베이어 모듈(140) 및 제5 컨베이어 모듈(150)은 분기방향 반송 경로(P2)를 구성하게 된다. 이들은 각기 제4 컨베이어(141) 및 제4 제어 유닛(145), 제5 컨베이어(151) 및 제5 제어 유닛(155)을 가질 수 있다. 제4 제어 유닛(145) 및 제5 제어 유닛(155)은 서로 회로적으로 연결된다. 재하(L)가 분기방향 반송 경로(P2)로 반송되는 경우에, 제5 컨베이어(151)가 앞서의 제2 컨베이어로, 제4 컨베이어(141)가 앞서의 제3 컨베이어로 취급될 수 있다.
중앙 제어 모듈(160)은 제1 제어 유닛(115) 및 제2 제어 유닛(125)과 회로적으로 연결된다. 또한, 제4 제어 유닛(145) 및 제5 제어 유닛(155)과도 회로적으로 연결되기도 한다. 중앙 제어 모듈(160)은 재하(L)가 반송될 경로를 설정하는 명령이나, 어떤 컨베이어{예를 들어, 제2 컨베이어(121)}가 재하(L)의 반송 목적지인지 설정하는 명령, 또는 일부/전부의 컨베이어를 온/오프하는 명령을 제1 제어 유닛(115) 등에 전송하기도 한다.
이러한 구성에 의하면, 중앙 제어 모듈(160)은 재하(L)의 반송 경로나 반송 목적지를 설정하는 역할을 한다.
그와 달리, 각 컨베이어(111,121,131,132,133,141,151)의 구동 및 그에 따른 재하(L)의 최적 반송 속도는 각 컨베이어(111,121,131,132,133,141,151)에 대응하는 (서브) 제어 유닛(115,125,135,136,137,145,155) 각각에 의해 결정된다.
구체적으로, 제3 컨베이어(131 내지 133)의 구동 속도 결정 방식에 대해서는 도 2 및 도 3을 참조하여 설명한다.
먼저, 도 2는 도 1의 제3 컨베이어 모듈(130)의 컨베이어(131 내지 133)에서 제3 속도 레벨을 설정하는 방식을 설명하기 위한 개념도이다.
본 도면을 참조하면, 제1 제어 유닛(115)은 재하(L)가 얹혀진 제1 컨베이어(111)의 구동 여부를 판단한다. 그에 따라, 제1 컨베이어(111)가 대기 상태라면 제1 속도 레벨로서 O을, 구동 상태라면 제1 속도 레벨로서 1을 설정한다.
제2 제어 유닛(125)은 제2 컨베이어(121)에 재하(L)가 존재하지 않더라도, 재하(L)의 반송 목적지인 경우에 제2 컨베이어(121)의 제2 속도 레벨을 1로 설정한다. 제2 컨베이어(121)가 재하(L)의 반송 목적지임은 중앙 제어 모듈(160)로부터 그에 관한 명령을 받아 파악할 수 있다.
상기 제3 속도 레벨은, 상기 제1 속도 레벨을 기초로 하여 진행 방향(P1)을 따른 방향으로 증가되는 속도 레벨로 부여되는 전방 속도 레벨(FL)과, 상기 제2 속도 레벨을 기초로 하여 진행 방향(P1)에 반대되는 방향으로 증가되는 속도 레벨로 부여되는 후방 속도 레벨(BL)로 구성될 수 있다.
구체적으로, 전방 속도 레벨(FL)에 있어서, 제3-1 서브 제어 유닛(135)은 상기 제1 속도 레벨인 1을 참조하여 제3-1 컨베이어(131)의 속도 레벨을 2로 설정한다. 제3-2 서브 제어 유닛(136)은 상기 제3-1 서브 제어 유닛(136)의 속도 레벨인 2를 참조하여 제3-2 컨베이어(132)의 속도 레벨을 3으로 설정한다. 이와 유사하게, 제3-3 서브 제어 유닛(137)은 제3-2 서브 제어 유닛(136)을 참조하여, 제3-3 컨베이어(133)의 속도 레벨을 4로 설정한다.
후방 속도 레벨(BL)에 있어서, 제3-3 서브 제어 유닛(137)은 상기 제2 속도 레벨인 1을 참조하여 제3-3 컨베이어(133)의 속도 레벨을 2로 설정한다. 이와 유사하게, 제3-2 서브 제어 유닛(136)은 제3-3 서브 제어 유닛(137)을 참조하여, 제3-2 컨베이어(132)의 속도 레벨을 3으로 설정한다. 또한 제3-1 서브 제어 유닛(135)은 제3-2 서브 제어 유닛(136)을 참조하여, 제3-1 컨베이어(131)의 속도 레벨을 4로 설정한다.
다음으로, 도 3은 도 2의 제3 속도 레벨에 기초하여 결정된 제3 컨베이어(131 내지 133)의 구동 속도를 설명하기 위한 그래프이다.
본 도면을 참조하면, 상기 제3 제어 유닛은 상기 속도 레벨들에 기초하여 상기 제3 컨베이어의 구동 속도를 결정한다. 이때, 상기 제3 제어 유닛은, 상기 제3 컨베이어의 전방 속도 레벨(FL)과 후방 속도 레벨(BL) 중 작은 값을 상기 제3 컨베이어의 구동 속도로 결정할 수 있다. 나아가, 양자가 동일한 경우에는 그 동일한 값을 구동 속도로 결정한다.
구체적으로, 제3-1 서브 제어 유닛(135)은 제3-1 컨베이어(131)의 전방 속도 레벨(FL)인 2와 후방 속도 레벨(BL)인 4 중에서 작은 값인 2를 제3-1 컨베이어(131)의 구동 속도로 결정한다. 제3-2 서브 제어 유닛(136)은 제3-2 컨베이어(132)의 전방 속도 레벨(FL)인 3과 후방 속도 레벨(BL)인 3이 동일하므로, 제3-2 컨베이어(132)의 구동 속도를 3으로 결정한다. 제3-3 서브 제어 유닛(136)은 제3-3 컨베이어(133)의 전방 속도 레벨(FL)인 4와 후방 속도 레벨(BL)인 2 중에서 작은 값인 2를 제3-3 컨베이어(133)의 구동 속도로 결정한다.
이러한 구동 속도 결정에 의해, 상기 제3 컨베이어의 구동 속도는 2 - 3 - 2와 같이 가속되었다가 감속되는 패턴으로 결정될 수 있다.
이상의 재하(L)의 감지를 위한 구성에 대해 도 4를 참조하여 설명한다.
도 4는 도 1의 제1 컨베이어 모듈(110)의 센서 유닛(118)을 추가로 설명하기 위한 개념도이다.
본 도면을 참조하면, 제1 컨베이어 모듈(110)은, 제1 컨베이어(111) 및 제1 제어 유닛(115)에 더하여, (제1) 센서 유닛(118)을 더 포함할 수 있다.
센서 유닛(118)은, 존재 센서(118a), 정지 센서(118b), 및 가속 센서(118c)를 가질 수 있다. 본 도면에서는 재하(L)가 도면상 좌에서 우로 진행하는 경우를 가정한 것이다. 그에 따라, 도면상 좌에서 우를 향한 방향으로, 존재 센서(118a), 정지 센서(118b), 및 가속 센서(118c)가 순차로 배치된다. 존재 센서(118a)는 재하(L)의 존재를 감지하기 위한 것으로서, 제1 컨베이어(111)의 상측에 재하(L)의 (설정된)존재 영역을 사선 방향으로 가로지르도록 설치될 수 있다. 정지 센서(118b)는 재하(L)가 정 위치에 정지 여부를 감지하기 위한 것으로서, 재하(L)의 존재 영역의 가장자리에 치우쳐서 설치될 수 있다. 가속 센서(118c)는 재하(L)의 존재 영역 밖에서 정지 센서(118b)의 다음에 위치할 수있다.
본 실시예에서는 재하(L)가 정 위치에 놓이지 못하는 경우 등을 위해, 3개의 센서를 사용하는 경우를 예시하였다. 그러한 우려가 적다면, 2개의 센서, 예를 들어 정지 센서(118b) 및 가속 센서(118c)만을 사용해도, 재하(L)의 존재, 정지, 가속 등을 파악함에 충분할 것이다.
또한, 재하(L)가 도면상 우에서 좌로 이동하는 경우라면, 센서 유닛(118)은 존재 센서(118a)는 위와 동일하게 유지하나, 정지 센서(118b)와 가속 센서(118c)의 기능을 서로 바꾸어 사용할 수 있다. 다시 말해, 정지 센서(118b)가 가속 센서로서 역할하게 하고, 가속 센서(118c)가 정지 센서로서 역할하게 하는 것이다.
이상의 설명에서는 제1 컨베이이어 모듈(110)이 제1 센서(180)를 구비하는 것으로 설명하였으나, 제2 내지 제5 컨베이어 모듈(120 내지 150)도 제1 내지 제5 센서를 구비하게 될 것이다. 그들에 대한 설명은 위 설명으로 갈음한다.
다음으로는, 다른 형태의 제3 컨베이어 모듈(130')에 대해 제3 속도 레벨의 설정 방식을 설명한다.
도 5는 본 발명의 다른 일 실시예와 관련된 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치(100')의 제3 컨베이어 모듈(130')의 컨베이어(131a 내지 131k)에서 제3 속도 레벨을 설정하는 방식을 설명하기 위한 개념도이다.
본 도면을 참조하면, 제3 컨베이어 모듈(130')은 제1 컨베이어 모듈(110)과 제2 컨베이어 모듈(120) 사이에 위치함은 앞선 실시예에서와 동일하다. 제1 컨베이어(111)에 재하(L)가 얹혀진 채로 제1 컨베이어(111)가 구동 중이고 제2 컨베이어(121)는 재하(L)의 목적지라는 상황 역시 동일하다. 다만, 제3 컨베이어 모듈(130')이 포함하는 제3 컨베이어(131a 내지 131k)와 서브 제어 유닛이 각각 11개로 늘어난 상황이다.
이러한 상황에서, 제3 컨베이어(131a 내지 131k)에서의 전방 속도 레벨(FL)은, 제1 컨베이어(111)의 속도 레벨인 1에 기초하여, 2부터 12까지 증가될 수 있다. 제3 컨베이어(131a 내지 131k)에서의 후방 속도 레벨(BL) 역시, 제2 컨베이어(121)의 속도 레벨인 1에 기초하여, 2부터 12까지 증가될 수 있다.
이 경우에 앞선 실시예의 조건에 따른다면, 제3 제어 유닛(구체적으로, 각 컨베이어의 서브 제어 유닛)은 제3-1 컨베이어(131a) 내지 제3-6 서브 컨베이어(131f)의 구동 속도를 2에서 7까지 증가되게 설정하게 된다.
또한, 제3 제어 유닛은 제3-6 서브 컨베이어(131f) 내지 제3-11 서브 컨베이어(131k)의 구동 속도를 7에서 2까지 감소되게 설정하게 된다.
위의 제3 제어 유닛의 구동 속도 결정과 다른 방식의 구동 속도 결정에 대해 도 6을 참조하여 살펴 본다.
도 6은 도 5의 제3 속도 레벨에 기초하여 결정된 제3 컨베이어(131a 내지 131k)의 구동 속도를 설명하기 위한 그래프이다.
본 도면을 참조하면, 제3 제어 유닛은 해당 컨베이어의 전방 속도 레벨(FL)과 후방 속도 레벨(BL) 중 작은 값을 바로 해당 컨베이어의 구동 속도로 결정하지 않는다.
구체적으로, 상기 작은 값이 컨베이어의 최대 (허용) 속도 레벨 이하인 경우에는 상기 작은 값을 바로 해당 컨베이어의 구동 속도로 결정하지만, 그렇지 않은 경우에는 상기 최대 속도 레벨을 해당 컨베이어의 구동 속도로 결정한다.
그에 의해, 제3-5 컨베이어(131e) 내지 제3-7 컨베이어(131g)의 구동 속도는 6, 7, 또는 6이 아닌 5가 된다. 여기서, 상기 최대 속도 레벨은 5이다. 그 결과, 제3-4 컨베이어(131d) 내지 제3-8 컨베이어(131h)는 속도 레벨 5로서 등속 구성된다.
다음으로, 재하(L)가 복수인 경우의 반송 방식에 대해 도 7을 참조하여 설명한다.
도 7은 도 5의 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치(100')의 제3 컨베이어 모듈(130')의 컨베이어(131a 내지 131k)에서 재하 상황이 다른 경우의 제3 속도 레벨을 설정 및 자동 반송 방식을 설명하기 위한 개념도이다.
본 도면을 참조하면, 재하는 5개로서, 구체적으로 제1 재하(L1)는 제1 컨베이어(111)에, 제2 재하(L2)는 제3-1 컨베이어(131a)에, 제3 재하(L3)는 제3-5 컨베이어(131e)에, 제4 재하(L4)는 제3-10 컨베이어(131j)에, 제5 재하(L5)는 제3-11 컨베이어(131k)에 위치할 수 있다. 이때, 제1 재하(L1), 제2 재하(L2), 제4 재하(L4), 및 제5 재하(L5)에 대응하는 컨베이어는 멈춘 상태여서 그들은 각각 속도 레벨로 0을 부여받는다. 이와 달리, 제3 재하(L3)에 대응하는 컨베이어는 구동 상태로서 속도 레벨로 1을 부여받는다.
이런 재하의 상황에 따라, 제3-2 컨베이어(131b)는 앞선 제3-1 컨베이어(131a)의 속도 레벨인 O에 비해 1이 증가된 1을 전방 속도 레벨(FL)로 설정받는다. 제3-3 컨베이어(131c) 및 제3-4 컨베이어(131d)에서 전방 속도 레벨(FL)은 1씩 증가하여 각각 2, 3이 된다.
제3-5 컨베이어(131e)는 그 자신이 제3 재하(L3)를 반송 구동함에 의해, 속도 레벨로서 1을 설정받는다. 이후, 제3-6 내지 제3-9 컨베이어(131f 내지 131j)는 제3-5 컨베이어(131e)의 속도 레벨에서 증가됨에 따라, 각기 2, 3, 4, 5를 전방 속도 레벨(FL)로 부여받게 된다.
제3-6 내지 제3-9 컨베이어(131f 내지 131j)의 후방 속도 레벨(BL)은, 제3-10 컨베이어(131j)를 기초로 하여, 각기 4, 3, 2, 1로 부여받게 된다. 또한, 제3-2 내지 제3-4 컨베이어(131b 내지 131d)의 후방 속도 레벨(BL)은, 제3-5 컨베이어(131e)를 기초로 하여, 각기 4, 3, 2로 부여받게 된다.
이 경우에, 제1 컨베이어(111)부터 제2 컨베이어(121)까지의 구동 속도는, (각 컨베이어에 연관된 제어 유닛 또는 서브 제어 유닛에 의해) 0, 0, 1, 2, 2, 1, 2, 3, 2, 1, 0, 0, 1로 결정된다.
이렇게 설정된 구동 속도 조건하에서, 각 컨베이어는 일정한 경우에 중앙 제어 모듈(160)의 재하 반송 개시/정지 명령 수신 없이도 재하를 자동 반송하도록 구동될 수 있다. 이는, 중앙 제어 모듈(160)은 각 컨베이어를 구동 대기 상태로 설정할 경우에, 각 컨베이어의 제어 유닛(서브 제어 유닛)이 각 컨베이어에서의 재하 상태 및 구동 상태를 공유하여 일정 간격을 두고 재하를 자동 반송한다는 의미이다.
예를 들어, 제3-1 컨베이어(131a)는 그의 다음 제3-2 컨베이어(131b)의 후방 속도 레벨(BL)이 최대 속도 레벨보다 크면, 제2 재하(L2)를 제3-2 컨베이어(131b)로 이동시키기 위해 (그의 서브 제어 유닛의 제어 하에) 구동될 수 있다.
본 실시예에서는 제3-2 컨베이어(131b)의 후방 속도 레벨(BL)이 4여서 최대 속도 레벨인 5 보다 작으므로, 제3-2 컨베이어(131b)는 구동되지 않고 대기 상태로 유지된다. 그러다가, 제3 재하(L3)가 추가로 이동되어, 제3-2 컨베이어(131b)의 후방 속도 레벨(BL)이 6이 되면, 중앙 제어 모듈(160)로부터 제2 재하(L2)에 대한 반송 개시 명령의 수신 없이도 제3-1 컨베이어(131a)는 구동된다.
이와 달리, 제3-2 컨베이어(131b)의 후방 속도 레벨(BL)이 최대 속도 레벨보다 작은 상태에서 특정 시간, 예를 들어 5초간 변화가 없을 경우에, 제3-1 컨베이어(131a)는 구동될 수 있다.
또한, 제3-4 컨베이어(131d)의 경우에는, 제3 재하(L3)가 지나간 후에 그의 후방 속도 레벨(BL)이 최대 속도 레벨보다 작은 경우에는 계속 구동될 수 있다. 다만, 그 후방 속도 레벨(BL)이 특정 시간, 예를 들어 5초간 변화가 없는 경우에는 그 구동이 정지될 수 있다.
다음으로, 반송 속도 개별 제어 방법에 대해 도 8 및 도 9를 참조하여 설명한다.
도 8은 본 발명의 또 다른 일 실시예와 관련된 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
본 도면을 참조하면, 제1 제어 유닛은 그가 담당하는 컨베이어에 제1 재하가 존재하면 해당 컨베이어를 제1 컨베이어로 설정하고, 그에 대해 제1 속도 레벨을 설정한다(S1). 이때, 제1 컨베이어에 제1 재하가 존재하나 제1 컨베이어가 대기 상태이면 제1 속도 레벨은 O이 설정되고, 제1 컨베이에 제1 재하가 존재하며 제1 컨베이어가 구동되는 상태이면 제1 속도 레벨은 1로 설정된다.
제2 제어 유닛 역시 그가 담당하는 컨베이어가 다음 조건일 때 그 컨베이어를 제2 컨베이어로 설정하고 또한 그의 제2 속도 레벨을 설정한다(S3). 여기서, 위 조건이라 함은 제2 컨베이어가 제1 재하의 목적지이거나, 제2 컨베이어에 제2 재하가 존재하는 경우를 말한다. 상기 제2 속도 레벨은, 상기 목적지이거나 상기 제2 컨베이어가 구동 중인 경우는 1로 설정되고, 상기 제2 컨베이어가 대기 상태인 경우는 O으로 설정된다.
제3 제어 유닛은 제1 컨베이어와 제2 컨베이어 사이의 컨베이어(들)를 제3 컨베이어로 설정하고, 그(들)에 제3 속도 레벨을 설정한다(S5). 제3 속도 레벨은 제1 속도 레벨과 제2 속도 레벨을 기초로, 반송 진행 방향과 그 반대 방향에 대해 속도 레벨을 1씩 등 간격으로 증가시켜 설정한다. 이들은 각기 전방 속도 레벨과 후방 속도 레벨로 칭해진다.
제3 제어 유닛은 제3 컨베이어의 구동 속도를 전방 속도 레벨과 후방 속도 레벨을 비교하여 결정한다(S7).
위의 제3 속도 레벨 결정 및 제3 컨베이어 구동 속도 제어 단계에 대해 도 9를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 9는 도 8의 두 단계(S5 및 S7)를 보다 구체적으로 설명하기 위한 순서도이다.
본 도면을 참조하면, 제3 제어 유닛은 제1 속도 레벨 및 제2 속도 레벨을 각기 제1 제어 유닛과 제2 제어 유닛으로부터 수신한다(S21).
제3 제어 유닛은, 위의 제1 속도 레벨 및 제2 속도 레벨에 기초하여, 제3 속도 레벨로서 전방 속도 레벨 및 후방 속도 레벨을 설정한다(S23).
제3 제어 유닛은, 제3 컨베이어에 대해 전방 속도 레벨과 후방 속도 레벨을 서로 비교힌다(S25).
전방 속도 레벨이 후방 속도 레벨보다 크거나 같다면, 제3 컨베이어의 구동 속도는 후방 속도 레벨과 같게 설정될 수 있다(S27). 이와 반대의 경우라면, 제3 컨베이어의 구동 속도는 전방 속도 레벨과 같게 설정될 수 있다(S29).
이러한 구동 속도는 제3 컨베이어에 대한 최대 속도 레벨에 의해 수정될 수 있다(S31).
구체적으로, 구동 속도가 최대 (허용) 속도 레벨보다 크다면, 구동 속도는 최대 속도 레벨로 하향 조정될 수 있다(S33). 이와 반대의 경우라면, 구동 속도는 그대로 유지될 수 있다(S35).
다음으로, 이상의 재하에 대한 반송 속도 레벨 제어에 더하여, 재하에 대한 반송 방향 제어에 대해 추가로 살펴 본다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치(200)의 구성을 설명하기 위한 개념도이다.
본 도면을 참조하면, 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치(200)는, 로딩 컨베이어 모듈(210), 매개 컨베이어 모듈(220), 턴 컨베이어 모듈(230), 주방향 컨베이어 모듈(240), 분기방향 컨베이어 모듈(250), 및 중앙 제어 모듈(260)을 포함할 수 있다.
로딩 컨베이어 모듈(210)은 재하(L)가 로딩되는 컨베이어 모듈이다. 재하(L)는 천정반송대차에 의해 천정 측에서 이동되어 로딩 컨베이어 모듈(210)에 언로딩될 수 있다. 로딩 컨베이어 모듈(210)은, 구체적으로 로딩 컨베이어(211)와, 제1 리딩 유닛(213)과, 로딩 제어 유닛(215)을 가질 수 있다. 로딩 컨베이어(211)는 재하(L)를 입력받아 매개 컨베이어 모듈(220) 측으로 반송하도록 구성된다. 제1 리딩 유닛(213)은 로딩 컨베이어(211)에 적재된 재하(L)의 재하 아이디를 리딩(reading)하도록 구성된다. 이를 위해, 재하(L)에는 상기 재하 아이디를 저장하는 RFID 태그가 부착된다면, 제1 리딩 유닛(213)은 상기 RFID 태그의 정보를 읽을 수 있는 RFID 리더일 수 있다. 나아가, 제1 리딩 유닛(213)은 상기 재하 아이디를 후술할 중앙 제어 모듈(260)에 전송하도록 구성된다. 로딩 제어 유닛(215)은 로딩 컨베이어(211)를 제어하고, 또한 중앙 제어 모듈(260)로부터 상기 재하 아이디를 수신하여 저장한다.
매개 컨베이어 모듈(220)은 로딩 컨베이어 모듈(210)과 턴 컨베이어 모듈(230) 사이에 배치된다. 매개 컨베이어 모듈(220)은 턴 컨베이어 모듈(230), 및 주방향 컨베이어 모듈(240)과 함께 주방향 반송 경로(P1)의 일부를 구성한다. 매개 컨베이어 모듈(220)은, 본 실시예에서는, 제1 내지 제3 매개 컨베이어(221 내지 223)와, 각 매개 컨베어어(221 내지 223)에 대응하는 제1 내지 제3 매개 제어 유닛(225 내지 227)을 포함할 수 있다. 필요에 따라서는, 매개 컨베이어 모듈(220) 없이, 로딩 컨베이어 모듈(210) 다음에 턴 컨베이어 모듈(230)이 바로 위치할 수도 있다.
턴 컨베이어 모듈(230)은 로딩 컨베이어 모듈(210)의 후류 측에 배치된다. 구체적으로, 턴 컨베이어 모듈(230)은 매개 컨베이어 모듈(220)의 다음에 배치되고, 또한 주방향 컨베이어 모듈(240)의 앞에 배치된다. 턴 컨베이어 모듈(230)은 주방향 반송 경로(P1)로 반송되는 재하(L)의 반송 방향을 분기방향 반송 경로(P2)로 전환하기 위한 것이다. 이를 위해, 턴 컨베이어 모듈(230)은 90° 회전 구동되는 턴 컨베이어(231)를 구비한다. 턴 컨베이어 모듈(230)은 턴 컨베이어(231)에 위치하는 재하(L)의 상기 재하 아이디를 추가로 리딩하여 추가 재하 아이디를 생성하는 제2 리딩 유닛(233)을 더 구비할 수 있다. 나아가, 턴 컨베이어(231)의 구동 여부, 그리고 회전 여부는 턴 제어 유닛(235)에 의해 제어된다. 턴 제어 유닛(235)은 중앙 제어 모듈(260)로부터 상기 반송 정보를 수신하기도 한다. 상기 반송 정보는, 재하(L)에 대한 재하 아이디와 함께, 재하(L)의 반송 방향 유지 여부(유지, 혹은 전환) 및 재하(L)의 반송 정지 중 어느 하나의 정보를 포함한다.
주방향 컨베이어 모듈(240)은 주방향 반송 경로(P1) 상에서 턴 컨베이어 모듈(230)의 다음에 배치된다. 주방향 컨베이어 모듈(240)은, 본 실시예에서 제1 내지 제3 주방향 컨베이어(241 내지 243)와, 그에 대응하여 제1 내지 제3 주방향 제어 유닛(245 내지 247)을 포함한다.
분기방향 컨베이어 모듈(250)은 분기방향 반송 경로(P2)를 형성하도록 턴 컨베이어 모듈(230)에 이어서 배열된다. 분기방향 컨베이어 모듈(250)은 주방향 컨베이어 모듈(240)에 대해 대체로 수직한 방향으로 배열될 수 있다. 분기방향 컨베이어 모듈(250)은, 본 실시예에서 제1 내지 제3 분기방향 컨베이어(251 내지 253)와, 그에 대응하여 제1 내지 제3 분기방향 제어 유닛(255 내지 257)을 포함한다.
중앙 제어 모듈(260)은 로딩 컨베이어 모듈(210) 및 턴 컨베이어 모듈(230)과 통신하도록 구성된다. 중앙 제어 모듈(260)은, 구체적으로 제1 리딩 유닛(213)으로부터 수신한 상기 재하 아이디에 대응하여, 상기 반송 정보를 설정하게 된다. 중앙 제어 모듈(260)은 또한 상기 반송 정보를 턴 컨베이어 모듈(230)의 턴 제어 유닛(235)에 전송한다. 중앙 제어 모듈(260)은 재하(L)의 반송 경로 상의 첫 번째 턴 컨베이어 모듈(230)의 턴 제어 유닛(235)에 상기 반송 정보를 전송하고, 재하(L)가 첫 번째 턴 컨베이어 모듈(230)을 지나가면 상기 반송 정보를 삭제하고 다음 컨 컨베이어 모듈에 다음의 반송 정보를 전송한다.
이러한 구성에서, 로딩 제어 유닛(215)가 저장한 상기 재하 아이디는, 제1 내지 제3 매개 제어 유닛(225 내지 227)을 순차로 거쳐서, 턴 제어 유닛(235), 나아가 제1 내지 제3 주방향 제어 유닛(245 내지 247) 또는 제1 내지 제3 분기방향 제어 유닛(255 내지 257)에 순차로 전송될 수 있다. 이는 상기 제어 유닛들 간의 IR 통신, 또는 Serial 통신에 의해 이루어질 수 있다.
도 11은 도 10의 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치(200)의 일 상황에서의 속도 레벨 설정 방식을 설명하기 위한 개념도이다.
본 도면을 참조하면, 중앙 제어 모듈(260)이 턴 제어 유닛(235)에 상기 반송 정보로서 재하(L)의 반송 방향을 유지하라고 지시한 경우에, 턴 제어 유닛(235)은 다른 제어 유닛들(215,225,226,227,245,246,247)과 통신하여 주방향 반송 경로(P1)를 형성하는 컨베이어들(211,222,223,231,241,242,243)의 속도 레벨을 설정할 수 있다.
상기 속도 레벨의 설정 방법은, 앞서 도 2, 도 5 등을 참조하여 설명한 속도 레벨의 설정 방법과 동일하다.
간단히 설명하면, 로딩 제어 유닛(215)은 로딩 컨베이어(211)에 대해 제1 속도 레벨을 설정한다. 로딩 컨베이어(211)는 재하(L)를 반송하기 위해 구동되는 상태라면, 상기 제1 속도 레벨은 1이 될 수 있다. 주방향 반송 경로(P1)의 마지막 컨베이어인 제3 주방향 컨베이어(243)가 재하(L)의 목적지라면, 해당 컨베이어(243)는 속도 레벨이 1로 설정될 수 있다. 이들 사이에 위치하는 컨베이어들(221,222,223,231,241,242)에 대해서는, 로딩 컨베이어(211)로부터 제3 주방향 컨베이어(243)를 행해 1씩 증가되는 속도 레벨로 부여되는 전방 속도 레벨(FL)이 부여될 수 있다. 또한, 컨베이어들(221,222,223,231,241,242)에 대해서는, 제3 주방향 컨베이어(243)로부터 로딩 컨베이어(211)를 행해 1씩 증가되는 속도 레벨로 부여되는 후방 속도 레벨(FL)이 부여될 수 있다. 여기서, 주방향 컨베이어(241,242,243)에 대한 속도 레벨은 제2 속도 레벨이라고 하고, 턴 컨베이어(231)에 대한 속도 레벨을 제3 속도 레벨이라 할 수 있다.
이 경우, 턴 컨베이어(231)의 구동 속도는 4로 결정될 수 있다. 이는, 도 9를 참조하여 설명한 속도 결정 방식에 의한 것이다.
도 12는 도 10의 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치(200)의 다른 상황에서의 속도 레벨 설정 방식을 설명하기 위한 개념도이다.
본 도면을 참조하면, 재하(L)는 분기방향 반송 경로(P2)를 따라 이동하게 된다. 이를 위해, 중앙 제어 모듈(260)은 턴 컨베이어(235)에 재하(L)의 반송 방향을 전환하라는 내용을 포함하는 상기 반송 정보를 전송하게 된다.
그에 따라, 턴 컨베이어(235)가 일차적으로 재하(L)의 반송 목적지가 되어야 한다. 따라서, 턴 제어 유닛(235)은 턴 컨베이어(235)의 속도 레벨을 1로 설정한다. 또한, 제3 분기방향 컨베이어(253)가 언로딩 컨베이어라면, 제3 분기방향 컨베이어(253) 역시 재하(L)의 반송 목적지여서 그의 속도 레벨은 1이 된다.
이상의 턴 컨베이어(235) 및 제3 분기방향 컨베이어(253)의 속도 레벨에 대응하여, 제어 유닛들(225,226,227,255,256,257)은 각각의 컨베이어에 대해 전방 속도 레벨(FL) 및 후방 속도 레벨(BL)을 설정하게 된다.
다음으로, 이상의 컨베이어 장치의 반송 경로 분산 제어 방법에 대해 설명한다.
도 13은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 컨베이어 장치의 반송 경로 분산 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
본 도면(및 도 10)을 참조하면, 제1 리딩 유닛(213)이 로딩 컨베이어(211)에 놓인 재하(L)의 재하 이이디를 리딩한다(S41). 리딩된 재하 아이디는 중앙 제어 모듈(260)로 전송되고, 중앙 제어 모듈(260)은 상기 재하 아이디를 로딩 제어 유닛(215)로 전송한다. 또한 중앙 제어 모듈(260)은 해당 재하 아이디에 대해 반송 경로를 포함하는 반송 정보를 설정하고, 상기 반송 정보를 턴 제어 유닛(235)에 전송한다.
턴 제어 유닛(235)은 상기 반송 정보와 재하 아이디를 비교한다(S43). 여기서, 상기 재하 아이디는 턴 제어 유닛(235)이 로딩 제어 유닛(215)으로부터 전송받은 것이다. 물론, 매개 컨베이어 모듈(220)이 개입된 경우라면, 턴 제어 유닛(235)은 매개 제어 유닛(225,226,227)을 거쳐서 로딩 제어 유닛(215)으로부터 상기 재하 아이디를 전송받게 된다.
상기 재하 아이디에 매칭되는 상기 반송 정보가 존재하는 경우에, 턴 제어 유닛(235)은 재하(L)에 대해 반송 방향을 유지할지 여부를 판단한다(S45). 구체적으로, 턴 제어 유닛(235)은 상기 반송 정보가 재하(L)의 반송 방향을 유지, 또는 전환하라는 것인지, 또는 재하(L)의 반송을 중지하라는 것인지를 판단하는 것이다.
그에 따라, 턴 제어 유닛(235)은 턴 컨베이어(231)의 방향을 전환하거나(S47), 턴 컨베이어(231)의 방향을 유지하거나(S49), 또는 턴 컨베이어(231)를 정지시킨다(S51).
턴 컨베이어(231)의 방향이 전환된 경우라면(S47), 재하(L)는 주방향 반송 경로(P1)에서 벗어나 분기방향 반송 경로(P2)로 반송된다.
턴 컨베이어(231)의 방향이 유지하는 경우라면(S49), 턴 컨베이어(231)가 주방향 반송 경로(P1)를 이루는 직진 컨베이어들 중 하나인 것과 같은 제어 상황에서 재하(L)가 주방향 반송 경로(P1)를 따라 반송된다.
턴 컨베이어(231)의 정지가 결정되면(S51), 재하(L)는 멈춰선 턴 컨베이어(231) 상에 놓이게 된다. 이때는, 작업자가 수동으로 재하(L)를 언로딩할 수 있다.
도 14는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 컨베이어 장치의 반송 경로 분산 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
본 도면(및 도 10)을 참조하면, 턴 제어 유닛(235)이 로딩 제어 유닛(215)로부터 전송받은 재하 아이디와 턴 제어 유닛(235)이 중앙 제어 모듈(260)로부터 전송받은 반송 정보 간의 매칭 여부가 문제될 수 있다(S61).
상기 재하 아이디와 상기 반송 정보가 매칭된다면, 턴 제어 유닛(235)은 상기 반송 정보에 따라 재하(L)를 반송하게 된다(S63).
상기 재하 아이디와 상기 반송 정보가 매칭되지 않는다면, 턴 제어 유닛(235)은 턴 컨베이어(231) 상의 재하(L)에 대해 추가 재하 아이디를 획득할 수 있다(S65). 이를 위해서, 제2 리딩 유닛(233)은 로딩 제어 유닛(215)와 같이 재하(L)의 아이디를 리딩할 수 있도록 구성된다. 제2 리딩 유닛(233)은 상기 추가 재하 아이디를 턴 제어 유닛(235)에 전송할 수 있다.
상기 추가 재하 아이디를 획득한 경우라면, 턴 제어 유닛(235)은 상기 추가 재하 아이디를 상기 반송 정보와 매칭하여 상기 반송 정보에 따라 재하(L)를 반송한다(S67).
이와 달리, 상기 추가 재하 아이디를 획득할 수 없다면, 턴 제어 유닛(235)은 재하(L)에 대한 반송을정지한다(S69).
상기와 같은 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치 및 그에 사용되는 반송 경로 분산 제어 방법은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 작동 방식에 한정되는 것이 아니다. 상기 실시예들은 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 구성될 수도 있다.
200: 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치 210: 로딩 컨베이어 모듈
211: 로딩 컨베이어 215: 로딩 제어 유닛
220: 매개 컨베이어 모듈 230: 턴 컨베이어 모듈
231: 턴 컨베이어 235: 턴 제어 유닛
240: 주방향 컨베이어 모듈 250: 분기방향 컨베이어 모듈
260: 중앙 제어 모듈

Claims (13)

  1. 로딩 컨베이어와, 상기 로딩 컨베이어에 적재된 재하의 재하 아이디를 리딩하는 제1 리딩 유닛과, 상기 로딩 컨베이어를 제어하며 상기 재하 아이디를 저장하는 로딩 제어 유닛을 구비하는 로딩 컨베이어 모듈; 및
    상기 로딩 컨베이어로부터 반송된 상기 재하의 반송 방향을 전환할 수 있도록 구성되는 턴 컨베이어와, 상기 로딩 제어 유닛으로부터 상기 재하 아이디를 전송받고 상기 재하 아이디에 관한 반송 정보에 따라 상기 재하가 위치하는 상기 턴 컨베이어의 방향을 제어하는 턴 제어 유닛을 구비하는 턴 컨베이어 모듈을 포함하는, 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 턴 제어 유닛에 대해 상기 반송 정보를 전송하는 중앙 제어 모듈을 더 포함하는, 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 중앙 제어 모듈은,
    상기 제1 리딩 유닛으로부터 상기 재하 아이디를 수신하고, 상기 재하 아이디를 상기 로딩 제어 유닛에 전송하도록 구성되는, 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 중앙 제어 모듈은,
    상기 제1 리딩 유닛으로부터 상기 재하 아이디를 수신하고, 상기 재하 아이디에 대응하여 상기 반송 정보를 설정하도록 구성되는, 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 반송 정보는,
    상기 반송 방향의 전환, 상기 반송 방향의 유지, 및 상기 재하의 정지 중 하나를 더 포함하는, 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 턴 컨베이어의 후방에 배치되며 상기 로딩 컨베이어와 일렬로 배열되는 주방향 컨베이어와, 상기 주방향 컨베이어를 제어하는 주방향 제어 유닛을 구비하는 주방향 컨베이어 모듈을 더 포함하고,
    상기 반송 정보가 상기 반송 방향의 유지인 경우에,
    상기 로딩 제어 유닛은 상기 로딩 컨베이어에 대해 설정한 제1 속도 레벨을 상기 턴 제어 유닛에 전송하고, 상기 주방향 제어 유닛은 상기 주방향 컨베이어 대해 설정한 제2 속도 레벨을 상기 턴 제어 유닛에 전송하며, 상기 턴 제어 유닛은 상기 제1 속도 레벨 및 상기 제2 속도 레벨에 기초하여 상기 턴 컨베이어에 대해 제3 속도 레벨을 설정하고 상기 제3 속도 레벨에 따라 상기 턴 컨베이어의 구동 속도를 제어하도록 구성되는, 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제3 속도 레벨은,
    상기 로딩 컨베이어에서 상기 주방향 컨베이어를 향해 증가되는 속도 레벨로 부여되는 전방 속도 레벨; 및
    상기 주방향 컨베이어에서 상기 로딩 컨베이어를 향해 증가되는 속도 레벨로 부여되는 후방 속도 레벨을 포함하는, 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 턴 제어 유닛은,
    상기 로딩 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 재하 아이디가 상기 반송 정보 내의 재하 아이디와 미스 매치시에, 상기 재하를 정지시키도록 상기 턴 컨베이어를 제어하게 구성되는, 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 턴 컨베이어 모듈은,
    상기 재하를 리딩하여 추가 재하 아이디를 생성하는 제2 리딩 유닛을 더 포함하고,
    상기 턴 제어 유닛은,
    상기 로딩 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 재하 아이디가 상기 반송 정보 내의 재하 아이디와 미스 매치시에, 상기 제2 리딩 유닛으로부터 전송받은 상기 추가 재하 아이디에 기초하여 상기 반송 정보에 따라 상기 턴 컨베이어를 제어하도록 구성되는, 반송 경로 분산 제어형 컨베이어 장치.
  10. 제1 리딩 유닛이 로딩 컨베이어에 적재된 재하에 대한 재하 아이디를 리딩하고, 로딩 제어 유닛이 상기 재하 아이디를 저장하는 단계; 및
    턴 제어 유닛이, 상기 로딩 제어 유닛으로부터 상기 재하 아이디를 전송받고 상기 재하 아이디에 관한 반송 정보에 따라 상기 로딩 컨베이어로부터 반송된 상기 재하가 위치하는 턴 컨베이어를 제어하는 단계를 포함하는, 컨베이어 장치의 반송 경로 분산 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    중앙 제어 모듈이, 상기 제1 리딩 유닛으로부터 상기 재하 아이디를 수신하고, 상기 재하 아이디를 상기 로딩 제어 유닛에 전송하며, 상기 재하 아이디에 대해 상기 반송 정보를 설정하여 상기 턴 제어 유닛에 전송하는 단계를 더 포함하는, 컨베이어 장치의 반송 경로 분산 제어 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 턴 제어 유닛이, 상기 로딩 제어 유닛으로부터 상기 재하 아이디를 전송받고 상기 재하 아이디에 관한 반송 정보에 따라 상기 재하가 위치하는 턴 컨베이어를 제어하는 단계는,
    상기 턴 제어 유닛은, 상기 로딩 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 재하 아이디가 상기 반송 정보 내의 재하 아이디와 미스 매치시에, 상기 재하를 정지시키도록 상기 턴 컨베이어를 제어하게 단계를 포함하는, 컨베이어 장치의 반송 경로 분산 제어 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 턴 제어 유닛이, 상기 로딩 제어 유닛으로부터 상기 재하 아이디를 전송받고 상기 재하 아이디에 관한 반송 정보에 따라 상기 재하가 위치하는 턴 컨베이어를 제어하는 단계는,
    제2 리딩 유닛이 상기 재하를 리딩하여 추가 재하 아이디를 생성하여 상기 턴 제어 유닛에 전송하도록 구성되고, 상기 턴 제어 유닛은 상기 로딩 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 재하 아이디가 상기 반송 정보 내의 재하 아이디와 미스 매치시에 상기 추가 재하 아이디에 기초하여 상기 반송 정보에 따라 상기 턴 컨베이어를 제어하도록 구성되는, 컨베이어 장치의 반송 경로 분산 제어 방법.
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