KR20180097269A

KR20180097269A - 영상정보 획득장치, 차량, 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20180097269A
Application number: KR1020170024030A
Authority: KR
Inventors: 김홍범; 송지현
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2017-02-23
Filing date: 2017-02-23
Publication date: 2018-08-31
Also published as: CN108688683A; KR102331025B1; US20180239971A1; US10460184B2

Abstract

차량, 및 그 제어방법을 포함할 수 있다. 일 측에 따른 차량은, 주행 중인 도로에서의 영상정보를 획득하고, 상기 획득한 영상정보로부터 제1 제한속도정보를 검출하는 촬영부; 및 상기 제1 제한속도정보와 상기 주행 중인 도로에 관한 기 저장된 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부에 관한 판단결과 및 차량의 이탈 여부에 관한 판단결과 중 적어도 하나를 기초로 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 영상 제어부를 포함할 수 있다.

Description

영상정보 획득장치, 차량, 및 그 제어방법{IMAGE INFORMATION ACQUISITION DEVICE, VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}

개시된 실시예들은 주행환경에 관한 정보를 제공하는 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.

최근, 차량에는 차량운전보조시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)가 도입되었다. 차량운전보조시스템은 차량 주행시 운전자를 보조해주는 시스템으로써, 운전자가 미처 파악하지 못한 위험요소로 판단되는 앞차와의 충돌경고, 졸음 등으로 인한 차선이탈경고, 전방에 보행자 충돌경고 등을 운전자에게 경고해주는 시스템을 말한다. 뿐만 아니라, 차량운전보조시스템은 목적지까지 경로를 제공할 뿐만 아니라, 주행 중인 경로 상에서의 제한속도정보 등 다양한 환경정보를 제공할 수 있다.

이때, 환경정보는 지속적으로 변함에 따라 실제 상황을 반영하지 못하는 경우가 발생될 수 있으며, 이로 인해 운전자에게 혼란을 야기시킬 수 있다. 이에 따라, 운전자에게 보다 정확한 환경정보를 제공하기 위한 연구가 진행 중이다.

개시된 발명의 일 측면은 주행환경 또는 주행상황을 고려하여 보다 정확한 제한속도정보를 결정하는 영상정보 획득장치, 차량, 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.

일측에 따른 차량은, 주행 중인 도로에서의 영상정보를 획득하는 촬영부; 및 상기 영상정보로부터 검출된 제1 제한속도정보와 상기 주행 중인 도로에 관한 기 저장된 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부에 관한 판단결과 및 차량의 이탈 여부에 관한 판단결과 중 적어도 하나를 기초로 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 메인 제어부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제2 제한속도정보는, 지도 데이터베이스 또는 영상 데이터베이스에 기 저장된 제한속도정보 중에서, 상기 주행 중인 도로에 관한 제한속도정보에 대응될 수 있다.

또한, 차량의 위치정보를 측정하는 위치측정 센서를 더 포함하고, 상기 메인 제어부는, 상기 차량의 위치정보를 기초로, 상기 차량의 주행방향을 기준으로 상기 주행 중인 도로 상에 존재하는 분기점으로부터 미리 설정된 거리이전까지의 영역에 대응되는 제1존(ZONE), 및 상기 분기점으로부터 미리 설정된 거리만큼 경과된 영역까지에 대응되는 제2존 중에서 상기 차량이 어느 하나에 위치하는지 여부에 판단결과를 기초로 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정할 수 있다.

또한, 상기 메인 제어부는, 상기 차량이 상기 제1존에 위치하는 것으로 판단되고, 상기 제1 제한속도정보와 상기 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준 내이면, 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 상기 제2 제한속도정보에서 상기 제1 제한속도정보로 변경하는 것으로 결정할 수 있다.

또한, 상기 메인 제어부는, 상기 주행 중인 도로에서의 제한속도정보로써, 상기 제2 제한속도정보에서 상기 제1 제한속도정보로 영상 데이터베이스를 업데이트할 수 있다.

또한, 상기 메인 제어부는, 상기 차량이 상기 제1존에 위치하는 것으로 판단되고, 상기 제1 제한속도정보와 상기 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하면, 상기 차량의 이탈 여부에 관한 판단결과를 기초로 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정할 수 있다.

또한, 상기 메인 제어부는, 상기 획득한 영상정보에 대해 영상처리 프로세스를 수행하여 차량의 차선 변경 개수를 계산하고, 상기 계산한 차선 변경 개수에 기초하여 차량의 이탈 여부를 판단할 수 있다.

또한, 상기 차량의 요레이트 정보를 측정하는 요레이트 센서를 더 포함하고, 상기 메인 제어부는, 상기 측정한 차량의 요레이트 정보가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부를 기초로 차량의 이탈 여부를 판단할 수 있다.

또한, 상기 차량의 조항갹 정보를 측정하는 요레이트 센서를 더 포함하고, 상기 메인 제어부는, 상기 측정한 차량의 조향각 정보가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부를 기초로 차량의 이탈 여부를 판단할 수 있다.

또한, 상기 차량의 가속도 정보를 측정하는 요레이트 센서를 더 포함하고, 상기 메인 제어부는, 상기 측정한 차량의 가속도 정보를 기초로 차량의 이탈 여부를 판단할 수 있다.

또한, 상기 메인 제어부는, 상기 차량이 상기 제1존에 위치하는 것으로 판단되고, 상기 제1 제한속도정보와 상기 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는 것으로 판단되며, 상기 차량이 이탈하려는 것으로 판단되면, 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 상기 제2 제한속도정보에서 상기 제1 제한속도정보로 변경하는 것으로 결정할 수 있다.

또한, 상기 메인 제어부는, 상기 차량이 상기 제2존에 위치하는 것으로 판단되면, 상기 획득한 영상정보로부터 상기 제1 제한속도정보가 기재된 표지판의 위치를 식별하여 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정할 수 있다.

또한, 상기 메인 제어부는, 상기 차량이 상기 제2존에 위치하는 것으로 판단되면, 상기 획득한 영상정보로부터 상기 제1 제한속도정보가 기재된 표지판이 도로의 우측에 위치한 것으로 판단되면, 상기 제1 제한속도정보와 상기 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부에 관한 판단결과를 기초로 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정할 수 있다.

또한, 상기 메인 제어부는, 상기 차량이 상기 제2존에 위치하는 것으로 판단되고, 상기 제1 제한속도정보가 기재된 표지판이 도로의 좌측에 위치한 것으로 판단되면, 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 상기 제2 제한속도정보에서 상기 제1 제한속도정보로 변경하는 것으로 결정할 수 있다.

일 측에 따른 영상정보 획득장치는, 주행 중인 도로에서의 영상정보를 획득하는 촬영부; 및 상기 영상정보로부터 검출된 제1 제한속도정보와 상기 주행 중인 도로에 관한 기 저장된 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부에 관한 판단결과 및 차량의 이탈 여부에 관한 판단결과 중 적어도 하나를 기초로 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 영상 제어부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 영상 제어부는, 위치측정 센서가 측정한 차량의 위치정보를 기초로, 상기 차량의 주행방향을 기준으로 상기 주행 중인 도로 상에 존재하는 분기점으로부터 미리 설정된 거리이전까지의 영역에 대응되는 제1존, 및 상기 분기점으로부터 미리 설정된 거리만큼 경과된 영역까지에 대응되는 제2존 중에서 상기 차량이 어느 하나에 위치하는지 여부에 판단결과를 기초로 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정할 수 있다.

또한, 상기 영상 제어부는, 상기 차량이 상기 제1존에 위치하는 것으로 판단되고, 상기 제1 제한속도정보와 상기 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하면, 상기 차량의 이탈 여부에 관한 판단결과를 기초로 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정할 수 있다.

또한, 상기 영상 제어부는, 상기 차량이 상기 제2존에 위치하는 것으로 판단되면, 상기 획득한 영상정보로부터 상기 제1 제한속도정보가 기재된 표지판의 위치를 식별하여 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정할 수 있다.

일 측에 따른 차량의 제어방법은, 주행 중인 도로에서의 영상정보를 획득하는 단계; 상기 획득한 영상정보로부터 제1 제한속도정보를 검출하는 단계; 및 상기 제1 제한속도정보와 상기 주행 중인 도로에 관한 기 저장된 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부에 관한 판단결과 및 차량의 이탈 여부에 관한 판단결과 중 적어도 하나를 기초로 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

개시된 발명의 일 측면은, 검출된 제한속도정보와 기 저장된 제한속도정보 간의 차이에 관한 판단결과, 및 차량의 이탈 여부에 관한 판단결과를 기초로 상황에 보다 적합한 제한속도정보를 결정할 수 있다.

개시된 발명의 다른 일 측면은, 운전자의 분기도로로의 이탈 여부를 보다 빠르게 판단함으로써, 실제 주행상황을 반영하는 지도 데이터를 표시부 상에 표시할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 주행 중인 도로가 분기점을 통해 분기도로와 연결되는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 분기점을 기준으로 제1존, 및 제2존으로 나누어 제한속도정보를 결정하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 제1존에서 제1 제한속도정보가 검출되었을 때, 차량이 표시부 상에 표시할 제한속도정보를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 제2존에서 제1 제한속도정보가 검출되었을 때, 차량이 표시부 상에 표시할 제한속도정보를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 제한속도정보가 기재된 표지판이 도로의 우측에 존재하는지 여부를 검출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 도 8과 다른 실시예에 따라 제한속도정보가 기재된 표지판이 도로의 우측에 존재하는 지 여부를 검출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 도 3과 다른 실시예에 따른 차량의 제어 블록도를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 제1 제한속도정보와 제2 제한속도정보 간의 차이 및 차량의 이탈 여부에 관한 판단결과 중 적어도 하나를 기초로 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 차량의 동작 흐름을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외부 구성을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다. 이하에서는 설명의 중복을 방지하기 위해 함께 서술하도록 한다.

도 1을 참조하면, 차량(1)은 차량(1)의 외관을 형성하는 차체(80), 차량(1)을 이동시키는 차륜(93, 94)를 포함한다. 차체(80)는 후드(81), 프런트 휀더(82), 도어(84), 트렁크 리드(85), 및 쿼터 패널(86) 등을 포함한다.

또한, 차체(80)의 외부에는 차체(80)의 전방 측에 설치되어 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도(87), 측면의 시야를 제공하는 사이드 윈도(88), 도어(84)에 설치되어 차량(1) 후방 및 측면의 시야를 제공하는 사이드 미러(91, 92), 및 차체(80)의 후방 측에 설치되어 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도(90)가 마련될 수 있다. 이하에서는 차량(1)의 내부 구성에 대해서 구체적으로 살펴본다.

차량(1)의 내부에는 운전자의 주행 방향 조작을 지원하는 스티어링 휠(12)이 마련될 수 있다. 스티어링 휠(12)에는 운전자가 주행 중에도 다양한 제어명령을 입력할 수 있도록 다양한 버튼 등이 마련될 수 있다. 이때, 스티어링 휠(12)은 국가 별 교통 법규에 따라 도 2에 도시된 바와 같이 차량(1) 내부의 좌측에 마련될 수도 있고, 또는 우측에 마련될 수도 있으며 제한은 없다. 또한, 표지판은 국가 별 교통 법규에 따라 도로의 좌측에 설치되거나 또는 우측에 설치될 수 있다. 이에 관한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.

차량(1)에는 공조장치가 마련될 수 있다. 이하에서 설명되는 공조장치는 차량(1)의 실내/외 환경 조건, 공기의 흡/배기, 순환, 냉/난방 상태 등을 포함한 공조 환경을 자동으로 제어하거나 또는 사용자의 제어 명령에 대응하여 제어하는 장치를 의미한다. 예를 들어, 차량(1)에는 공조장치가 마련되어 난방 및 냉방을 모두 수행할 수 있으며, 가열되거나 냉각된 공기를 통풍구(153)를 통해 배출하여 차량(1) 내부의 온도를 제어할 수 있다.

또한, 차량(1) 내에는 사운드 입력부(180)가 마련될 수 있다. 예를 들어, 사운드 입력부(180)는 마이크로폰(microphone)을 포함할 수 있다. 사운드 입력부(180)는 마이크로폰을 통해 다양한 사운드 신호를 입력 받아, 전기적 신호로 변환할 수 있다. 차량(1)은 사운드 입력부(180)를 통해 사용자의 음성 명령을 입력 받을 수 있으며, 입력 받은 음성 명령에 대응되는 기능을 실행할 수 있다.

한편, 차량(1)의 내부에는 내비게이션 단말(100)이 마련될 수 있다. 내비게이션 단말(100)은 사용자에게 목적지까지의 경로를 제공하는 내비게이션 기능을 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 오디오, 및 비디오 기능을 통합적으로 제공할 수 있는 단말을 의미한다. 여기서, 내비게이션 단말(100)은 AVN(Audio Video Navigation) 단말이라고도 하나, 설명의 편의상 이하에서는 내비게이션 단말(100)이라 하기로 한다.

내비게이션 단말(100)은 디스플레이(101)를 통해 오디오 화면, 비디오 화면 및 내비게이션 화면 중 적어도 하나를 선택적으로 표시할 수 있을 뿐만 아니라, 차량(1)의 제어와 관련된 각종 제어 화면 또는 내비게이션 단말(100)에서 실행할 수 있는 부가 기능과 관련된 화면을 표시할 수도 있다.

일 실시예에 따르면, 내비게이션 단말(100)은 전술한 공조장치와 연동하여, 디스플레이(101)를 통해 공조장치의 제어와 관련된 각종 제어 화면을 표시할 수 있다. 뿐만 아니라, 내비게이션 단말(100)은 공조장치의 동작 상태를 제어하여, 차량내의 공조 환경을 조절할 수 있다. 또한, 내비게이션 단말(100)은 디스플레이(101)를 통해 운전자에게 목적지까지의 경로가 표시된 지도를 표시할 수 있으며, 제한은 없다. 일 실시예로, 내비게이션 단말(100)은 후술할 지도 데이터베이스에 저장된 지도 데이터를 이용하여, 운전자에게 목적지까지의 경로가 표시된 지도를 디스플레이(101)상에 표시할 수 있다.

한편, 디스플레이(101)는 대시 보드(10)의 중앙 영역인 센터페시아(11)에 위치할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 디스플레이(101)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한하지 않는다.

차량(1)의 내부에는 음향을 출력할 수 있는 스피커(143)가 마련될 수 있다. 이에 따라, 차량(1)은 스피커(143)를 통해 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능 및 기타 부가 기능을 수행함에 있어 필요한 음향을 출력할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 스피커(143)를 통해 운전자에게 목적지까지의 경로를 제공할 수 있으며, 제한은 없다.

또한, 차량(1)의 내부에는 클러스터(144)가 마련될 수 있다. 클러스터(144)는 계기판이라고도 하나, 이하에서는 설명의 편의상 클러스터(144)라 하기로 한다. 클러스터(144)에는 차량의 주행속도, 엔진회전수(Revolution Per Minute, RPM), 연료량 등이 표시된다. 또한, 클러스터(144)는 내비게이션 단말(100)과 연동되어 주행경로가 표시될 수 있으며, 이외에도 제한속도정보 등과 같은 도로의 환경정보가 표시될 수 있다.

또한, 차량(1)에는 헤드-업 디스플레이가 마련될 수 있다. 헤드-업 디스플레이는 빛을 반사경에 투영하고, 반사경으로부터 반사된 빛이 프론트 윈도(87)로 비추게 되어 각종 정보를 표시하는 윈드쉴드 타입, 및 별도의 스크린을 마련하여, 각종 정보를 표시하는 컴바이너 타입이 존재하며, 개시된 실시예에 따른 차량(1) 내의 헤드-업 디스플레이는 이를 모두 포함한다. 이에 따라, 차량(1)은 헤드-업 디스플레이를 통해 다양한 정보를 표시할 수 있다.

이하에서는 설명의 편의상 전술한 디스플레이(101), 클러스터(144), 및 헤드-업 디스플레이 등 각종 정보를 표시할 수 있는 장치를 구분하여 설명할 필요가 없는 경우 표시부라 통칭하기로 한다.

한편, 내비게이션 입력부(102)는 대시 보드(10)의 중앙 영역인 센터페시아(11)에 위치할 수 있다. 운전자는 내비게이션 입력부(102)를 조작하여 각종 제어 명령을 입력할 수 있으며, 목적지 등을 입력할 수도 있다.

내비게이션 입력부(102)는 디스플레이(101)와 인접한 영역에 하드 키 타입으로 마련될 수 있으며, 이외에도 디스플레이(101)가 터치 스크린 타입으로 구현되는 경우, 디스플레이(101)는 내비게이션 입력부(102)의 기능도 함께 수행할 수 있다.

센터 콘솔(40)에는 죠그 셔틀 타입 또는 하드 키 타입의 센터 입력부(43)가 마련될 수 있다. 센터 콘솔(40)은 운전석(21)과 조수석(22) 사이에 위치하여 기어조작 레버(41)와 트레이(42)가 형성된 부분을 의미한다. 센터 입력부(43)는 내비게이션 입력부(102)의 전부 또는 일부 기능을 수행할 수 있다.

또한, 차량(1)의 내부에는 영상정보 획득장치(110)가 마련될 수 있다. 영상정보 획득장치(110)는 카메라와 같이 영상정보를 획득 및 저장할 수 있는 장치를 포함할 수 있다.

영상정보 획득장치(110)는 차량(1)의 전방에 관한 영상정보를 획득할 수 있다. 여기서, 전방은 차량(1) 내부에서 프론트윈도(87)를 바라보는 방향을 의미한다. 영상정보에는 차선, 가드레일, 표지판, 주변에 위치한 다른 차량뿐만 아니라 도로 주변에 존재하는 나무, 신호 등과 같은 다양한 대상체가 포함될 수 있다.

차량(1)은 후술할 바와 같이 영상정보 획득장치(110)를 통해 획득한 영상정보에 대해 영상처리 프로세스를 적용하여 영상정보 상에 포함된 표지판을 식별할 수 있으며, 식별한 표지판에 기재된 제한속도정보를 검출할 수 있다. 이때, 표지판의 제한속도정보는 주행 중인 도로의 제한속도정보이거나 또는 주행 중인 도로와 분기점을 통해 연결된 분기도로의 제한속도정보일 수 있다.

운전자가 분기점을 통해 주행 중인 도로를 빠져나가 분기도로로 차량(1)을 주행할지, 또는 주행 중인 도로로 계속 주행할지에 따라 표시부 상에 표시되는 제한속도정보는 변경되어야 한다. 예를 들어, 영상정보로부터 검출된 제한속도정보는 분기도로의 제한속도정보로써 60km/h이며, 주행 중인 도로의 제한속도정보는 100km/h일 수 있다. 이때, 운전자가 주행 중인 도로로 계속 주행하려는 의도를 갖고 있음에도 표시부 상에 60km/h가 제한속도정보로 표시된다면, 운전자에게 혼란을 야기할 수 있다.

또한, 영상정보로부터 검출된 제한속도정보는 90km./h이나, 지도 데이터베이스 또는 영상 데이터베이스에는 주행 중인 도로에서의 제한속도정보가 100km./h로 기 저장될 수 있다. 이때, 검출된 제한속도정보가 분기도로의 제한속도정보인지 또는 주행 중인 도로의 제한속도정보 자체가 변경된 것인지 판단하기 어렵다는 단점이 있다.

실시예에 따른 차량(1)은 차량(1) 내 기기를 통해 파악되는 운전자의 의도, 및 검출된 제한속도정보와 기 저장된 제한속도정보 간의 차이 중 적어도 하나를 판단하고, 판단결과를 기초로 보다 정확한 제한속도정보를 표시부 상에 표시할 수 있다. 이하에서는 보다 정확한 제한속도정보를 표시하는 차량(1)의 내부 구성에 대해 보다 구체적으로 설명하도록 한다.

도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 4는 일 실시예에 따른 주행 중인 도로가 분기점을 통해 분기도로와 연결되는 경우를 설명하기 위한 도면이다. 또한, 도 5는 일 실시예에 따른 분기점을 기준으로 제1존, 및 제2존으로 나누어 제한속도정보를 결정하는 경우를 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 일 실시예에 따른 제1존에서 제1 제한속도정보가 검출되었을 때, 차량이 표시부 상에 표시할 제한속도정보를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 또한, 도 7은 일 실시예에 따른 제2존에서 제1 제한속도정보가 검출되었을 때, 차량이 표시부 상에 표시할 제한속도정보를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 8은 일 실시예에 따른 제한속도정보가 기재된 표지판이 도로의 우측에 존재하는지 여부를 검출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 또한, 도 9는 도 8과 다른 실시예에 따라 제한속도정보가 기재된 표지판이 도로의 우측에 존재하는지 여부를 검출하는 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 10은 도 3과 다른 실시예에 따른 차량의 제어 블록도를 개략적으로 도시한 도면이다. 이하에서는 설명의 중복을 방지하기 위해 함께 설명하도록 한다.

도 3을 참조하면, 차량(1)은 전술한 구성 요소 외에도 지도 데이터베이스(140), 위치측정 센서(151), 요레이트(yaw rate) 센서(153), 조향각 센서(Steering Angle Sensor, SAS) (155), 및 가속도 센서(157), 통신부(120), 및 표시부(130)를 포함할 수 있다.

여기서, 표시부(130)는 전술한 바와 같이 디스플레이(101), 클러스터(144), 및 헤드-업 디스플레이 등 각종 정보를 표시할 수 있는 장치를 통칭하는 것으로써, 이에 관한 구체적인 설명은 생략하도록 한다.

한편, 차량(1) 내 구성요소 간에는 차량내 통신망을 통해 다양한 정보를 주고 받을 수 있다. 여기서, 차량내 통신망은 차량(1)에 마련된 각종 장치들 간의 데이터 송수신을 지원하는 통신망을 의미한다.

예를 들어, 차량내 통신망은 계측 제어기 통신망(Controller Area Network, CAN)을 포함한다. 여기서, 계측 제어기 통신망은 차량(1)의 각종 장치들 간에 디지털 직렬 통신을 제공하기 위한 차량용 네트워크로서, 차량내 전자 장치들의 복잡한 전기 배선과 릴레이를 직렬 통신선으로 대체하여 실시간 통신을 제공하는 통신망을 의미한다. 그러나, 차량내 통신망은 전술한 예로 한정되지 않으며, 이외에도 기 공지된 다양한 차량내 통신망을 통해 차량내 장치 간에는 데이터의 송수신이 가능하다.

예를 들어, 영상 제어부(112)는 후술할 바와 같이 차량내 통신망을 통해 요레이트 센서(153), 조향각 센서(155), 및 가속도 센서(157) 중 적어도 하나가 수집 또는 측정한 정보를 전달 받을 수 있으며, 이를 기초로 차량(1)의 이탈여부를 판단할 수 있다. 이하에서는 차량(1) 내 구성요소에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.

위치측정 센서(151)는 차량(1)의 위치정보를 측정할 수 있다. 위치정보는 차량(1)의 위치를 식별할 수 있는 정보를 의미한다. 예를 들어, 위치정보는 경도, 위도, 및 고도 등의 좌표정보를 포함하나, 이에 한정되는 것은 아니고, 차량(1)의 위치를 파악할 수 있는 정보 전부를 포함한다.

한편, 위치측정 센서(151)는 인공위성을 통해 위치를 측정할 수 있는 GPS(Global Positioning System)뿐만 아니라, 이를 보완하여 고정밀도로 위치를 측정할 수 있는 DGPS(Differential Global Positioning System) 등을 포함하나, 이에 한정되는 것은 아니다.

일반적으로, 인공위성으로부터 지상의 GPS로 송신되는 위치는 오차를 가진다. 예를 들어, 서로 가까운 에 위치한 B(B≥2)개의 GPS가 있을 경우, B개의 GPS는 비슷한 오차를 갖게 된다. 이때, DGPS는 B개의 GPS가 가지는 공통의 오차를 서로 상쇄시킴으로써, 보다 정밀한 데이터를 얻을 수 있다.

실시예에 따른 차량(1)은 위치측정 센서(151)를 통해 제한속도정보를 획득할 때의 차량(1)의 위치정보를 측정하고, 제한속도정보에 위치정보를 매핑시켜 영상 데이터베이스(113)에 저장할 수 있다. 이에 관한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.

또한, 차량(1)에는 도 3에 도시된 바와 같이 요 레이트 센서(153)가 마련될 수 있다. 요 레이트 센서(153)는 차량(1)의 요 레이트 정보를 측정하는 센서를 의미한다. 여기서, 요 레이트 정보는 차량(1)의 중심을 통하는 수직선 상에서 회전각(요각)이 변화하는 속도에 관한 정보를 의미한다.

예를 들어, 차량(1)이 수직축을 기준으로 회전할 때, 요레이트 센서(153) 내부의 플레이크 포크가 진동변화를 일으키면서 전자적으로 차량(1)의 요레이트를 측정할 수 있다. 일 실시예로, 요레이트 센서(153) 내부에는 셀슘 크리스탈 소자가 마련되어, 차량(1)이 움직이면서 회전을 하게 되면 셀슘 크리스탈 소자 자체가 회전을 하면서 전압을 발생한다. 요레이트 센서(153)는 이와 같이 발생된 전압을 기초로 차량의 요레이트를 측정할 수 있다. 요레이트 센서(153)를 통해 측정한 요레이트 정보는 차량(1) 내 통신망을 통해 전달될 수 있다.

또한, 차량(1)에는 조향각 센서(155)가 마련될 수 있다. 조향각 센서(155)는 차량(1)의 조향각을 측정하는 센서를 의미한다. 예를 들어, 조향각 센서(155)는 스티어링 휠(12, 도 2)의 하단에 장착되어, 스터이링 휠(12, 도 2)의 조향각을 검출할 수 있다. 조향각 센서(155)를 통해 측정된 조향각 정보는 차량내 통신망을 통해 전달될 수 있다.

또한, 차량(1)에는 가속도 센서(157)가 마련될 수 있다. 가속도 센서(157)는 차량(1)의 가속도를 측정하는 센서를 의미한다. 가속도 센서(157)를 통해 측정된 가속도 정보는 차량내 통신망을 통해 전달될 수 있다.

한편, 차량(1)에는 외부기기와 다양한 데이터를 주고 받을 수 있는 통신부(120)가 마련될 수 있다.

통신부(120)는 무선통신망 또는 유선통신망을 통해 외부 기기와 각종 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 통신부(120)는 유선통신 모듈, 및 무선통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

여기서, 유선통신 모듈은 유선통신을 지원하는 모듈을 의미한다. 유선통신 방식에는, HDMI(high definition multimedia interface), PCI(Peripheral Component Interconnect), PCI-express, USB(Universe Serial Bus) 등과 같이 유선 케이블을 통해 유선 신호를 송수신하는 방식이 포함될 수 있으며, 이외에도 당업자에게 기 공지된 다양한 유선통신 방식이 포함될 수 있다.

무선통신 모듈은 무선통신을 지원하는 모듈을 의미한다. 무선통신 방식에는, LTE(long-term evolution), LTE-A(LTE Advance), CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA) 등과 같이 기지국을 거쳐 무선 신호를 송수신하는 무선통신 방식과, 이외에도 무선 랜(Wireless LAN), 와이파이(Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지웨이브(Z-wave), 지그비(Zigbee), BLE (Bluetooth Low Energy), NFC(Near Field Communication) 등과 같이 소정 거리 이내의 외부 기기와 무선 신호를 송수신하는 방식이 포함될 수 있다. 여기서, 무선 신호는, 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터를 포함할 수 있다.

유선통신 모듈은 하나 이상의 유선통신 방식을 지원하는 통신모듈이 집적된 integrated chip(IC) 또는 IC 패키지에 대응될 수 있으며, 무선통신 모듈은 하나 이상의 무선통신방식을 지원하는 통신모듈이 집적된 integrated chip(IC) 또는 IC 패키지에 대응될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의상 유선 통신망, 무선 통신망을 구분하여 설명할 필요가 없는 경우, 통신망이라 통칭하기로 한다.

예를 들어, 통신부(120)는 통신망을 통해 외부 서버로부터 지도 데이터를 전달 받아 지도 데이터베이스(140)를 업데이트할 수 있다. 통신부(120)는 사용자의 명령을 입력 받아 또는 미리 설정된 업데이트 주기에 따라 지도 데이터베이스(140)에 저장된 지도 데이터를 업데이트할 수 있다.

차량(1)에는 지도 데이터베이스(140)가 마련될 수 있다. 이때, 지도 데이터베이스(140)는 내비게이션 단말(100, 도 2)에 내장되거나 또는 내비게이션 단말(100, 도 2)과 별개로 차량(1)에 내장될 수 있는 등 구현 형태에는 제한이 없다.

지도 데이터베이스(140)에는 지도 데이터가 저장될 수 있다. 지도 데이터베이스(140)는 플래쉬 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 통해 구현될 수 있다. 다만, 저장매체의 타입이 전술한 예로 한정되는 것은 아니며, 당업계에 알려져 있는 임의의 다른 형태로 구현될 수도 있다.

여기서, 지도 데이터는 도로, 건물, 그 밖에 지도를 표현할 수 있는 각종 정보가 포함될 수 있으며, POI(Point Of Interest)에 관한 정보가 포함될 수 있다. 또한, 지도 데이터에는 지도 내에 포함된 도로정보가 포함될 수 있다. 도로정보는 도로의 주행환경과 관련된 정보를 의미한다. 예를 들어, 도로정보에는 과속방지턱의 위치에 관한 정보, 교통사고 주요발생지역에 관한 정보뿐만 아니라, 도로 별 제한속도정보 등이 포함될 수 있다. 또한, 도로정보에는 도로의 전체 폭, 차선 폭 등에 관한 정보가 포함될 수 있다.

지도 데이터베이스(140)에는 모든 지역에 관한 지도 데이터가 저장될 수도 있으나, 일부 지역에 관한 지도 데이터만 저장되어 있을 수도 있다. 이때, 차량(1)은 통신부(120)를 통해 필요한 지도 데이터를 외부 서버 등으로부터 전달 받아, 이를 이용할 수 있다.

차량(1)에는 전술한 바와 같이 영상정보 획득장치(110)가 마련될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 영상정보 획득장치(110)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량(1)의 헤드라이닝(13)에 위치할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 차량(1)의 전방 영역을 촬영할 수 있는 위치라면 어디에도 위치할 수 있다.

도 3을 참조하면, 영상정보 획득장치(110)는 촬영부(111), 영상 제어부(112), 및 영상 데이터베이스(113)를 포함할 수 있다. 촬영부(111)는 차량(1)의 전방에 관한 영상정보를 획득할 수 있다. 여기서, 전방은 차량(1) 내부에서 프론트윈도(87, 도 2)를 바라보는 방향을 의미한다. 영상정보에는 도로, 도로 상에 표시된 차선, 가드레일, 표지판, 주변에 위치한 차량 등의 대상체뿐만 아니라, 도로 주변에 존재하는 나무, 신호등과 같은 각종 대상체가 포함될 수 있다.

영상 데이터베이스(113)에는 영상정보로부터 검출한 각종 데이터가 저장될 수 있다. 예를 들어, 영상 데이터베이스(113)에는 영상정보 상에 포함된 표지판으로부터 검출된 제한속도정보가 기 저장될 수 있다. 이때, 제한속도정보에는, 영상정보를 획득할 때의 차량(1)의 위치정보가 매핑되어 저장될 수 있다. 차량(1)의 위치정보는 전술한 바와 같이 위치측정 센서(151)를 통해 측정될 수 있다.

이외에도, 영상 데이터베이스(113)에는 제한속도정보에, 영상정보로부터 검출된 도로정보, 예를 들어, 도로의 전체 폭, 차선 폭 등이 매핑되어 저장될 수 있으며 제한은 없다. 제한속도정보, 도로의 전체 폭, 차선 폭 등은 영상 제어부(112)가 영상처리 프로세스를 통해 영상처리로부터 검출할 수 있다.

영상 데이터베이스(113)는 플래쉬 메모리 타입, 하드디스크 타입, 멀티미디어 카드 마이크로 타입, 카드 타입의 메모리, 램, SRAM, 롬, EEPROM, PROM, 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 통해 구현될 수 있다. 다만, 저장매체의 타입이 전술한 예로 한정되는 것은 아니며, 당업계에 알려져 있는 임의의 다른 형태로 구현될 수도 있다.

영상 제어부(112)는 영상정보 획득장치(110)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 영상 제어부(112)는 제어 신호를 생성하고, 생성한 제어 신호를 통해 촬영부(111)를 제어할 수 있다. 영상 제어부(112)는 MCU(Micro Control Unit)등과 같이 각종 연산, 제어 프로세스를 수행하는 프로세서(processor)를 통해 구현될 수 있으며, 이외에도 기 공지된 다양한 처리 장치를 통해 구현될 수 있다,

영상 제어부(112)는 영상처리 프로세스를 통해 영상정보로부터 표지판을 식별하고, 식별한 표지판에 표시된 도로의 제한속도정보를 검출할 수 있다. 여기서, 표지판은 도로 상에 또는 도로 주변에서 위치하여, 도로의 제한속도정보가 표시된 대상체를 의미한다.

제한속도정보는 도로 별로 동일하거나 또는 다를 수 있다. 또한, 동일한 도로의 경우라도, 제한속도정보는 위치에 따라 변경될 수 있다. 예를 들어, 도로의 확장 또는 국가 별 교통법규 등 다양한 원인에 따라 도로의 제한속도정보는 변경될 수 있다.

차량(1)에서 제한속도정보를 제공하는 기능은 탑승객들의 안전과 관련된 기능으로써, 이를 정확히 제공하는 것이 중요하다. 이때, 지도 데이터베이스(140)는 통신망 또는 사용자가 저장 매체를 이용하여 업데이트하여야 하기 때문에, 실제 도로의 환경을 즉각적으로 반영하지 못한다는 단점이 있다. 이에 따라, 개시된 실시예에 따른 영상 제어부(112)는 영상정보로부터 도로의 제한속도정보를 도출하여, 사용자에게 보다 정확한 제한속도정보를 제공할 수 있다.

주행 중인 경우에 있어서, 영상 제어부(112)는 제어 신호를 통해 촬영부(111)를 제어하여, 영상정보가 지속적으로 획득되도록 제어할 수 있다. 또는, 영상 제어부(112)는 제어 신호를 통해 촬영부(111)를 제어하여, 미리 설정된 주기에 따라 영상정보가 획득되도록 제어할 수도 있는 등 제한은 없다.

영상 제어부(112)는 영상처리 프로세스를 통해 검출한 제한속도정보를 영상 데이터베이스(113)에 저장할 수 있다. 이때, 영상 제어부(112)는 전술한 바와 같이, 영상정보를 획득할 때의 차량(1)의 위치정보, 도로 전체 폭, 및 차선 폭 중 적어도 하나를, 제한속도정보에 매핑하여 영상 데이터베이스(113)에 저장할 수도 있다.

이하에서는 설명의 편의상 영상 데이터베이스(113) 또는 지도 데이터베이스(140)에 기 저장된 제한속도정보를 제2 제한속도정보라 한다. 또한, 영상 제어부(112)가 영상정보로부터 검출한 제한속도정보로써, 기 저장된 제2 제한속도정보와 비교대상이 되는 제한속도정보를 제1 제한속도정보라 한다.

영상 제어부(112)가 도출한 도로의 제1 제한속도정보는 현재 주행 중인 도로 또는 분기도로의 제한속도정보로써, 제2 제한정보와 동일하거나 또는 다를 수 있다.

제1 제한속도정보와 제2 제한속도가 동일한 경우, 영상 제어부(112)는 제한속도정보 결정 프로세스를 수행할 필요 없이, 표시부(130) 상에 표시된 제한속도정보가 계속 표시되도록 제어하면 된다.

다만, 제1 제한속도정보가 제2 제한속도정보와 다른 경우, 주행 중인 도로의 제한속도정보 자체가 제2 제한속도정보에서 제1 제한속도정보로 변경된 것인지 또는 제1 제한속도정보가 분기도로의 제한속도정보인 것인지 정확히 파악하기가 어렵다.

예를 들어 도 4를 참조하면, 주행 중에 있어서, 영상 제어부(112)는 제1 영상정보로부터 제1 표지판(P1)에 기재된 제한속도정보 100km/h를 검출하고, 이를 영상 데이터베이스(113)에 저장할 수 있다. 이에 따라, 영상 제어부(112)는 제어 신호를 통해 표시부(130) 상에 제한속도정보로써 100km/h가 표시되도록 제어할 수 있다.

차량(1)이 계속 주행함에 따라, 영상 제어부(112)는 도 4에 도시된 바와 같이, 제2, 3, 4, 및 5 영상정보로부터 각각 제2, 3, 4, 및 제 5 표지판(P2, P3, P4, P5)에 기재된 제한속도정보를 순차적으로 검출할 수 있다.

차량(1)이 주행함에 따라 제1 표지판(P1)과 제2 표지판(P2)을 지나친 경우, 차량은 제1 영상정보로부터 검출하여 기 저장한 제2 제한속도정보 90km/h와 제2 영상정보로부터 검출한 제1 제한속도정보 100km/h 중에서 어떠한 제한속도정보를 표시부(130) 상에 표시할지 결정하기 어렵다. 다시 말해서, 동일한 도로에서 주행 중임에도 제한속도정보가 제2 제한속도정보, 예를 들어 제1 표지판(P1)으로부터 검출한 100km/h에서 제2 표지판(P2)으로부터 검출한 제한속도정보 90km/h로 또는 제3 표지판(P3)으로부터 검출한 제한속도정보 40km/h로 바뀐 것의 원인을 파악하기 어렵다는 단점이 있다.

이때, 제한속도정보가 기재된 표지판에 화살표가 표시되어 있으면, 차량은 영상처리 프로세스를 통해 화살표를 인식하여 분기도로의 제한속도정보인지 또는 현재 주행 중인 도로의 제한속도정보를 파악하기 쉽다. 다만, 화살표 등과 같은 방향을 나타내는 식별자가 없는 경우, 분기도로의 제한속도인지 또는 현재 주행 중인 제한속도정보가 변경된 것인지 파악하기 어렵다는 단점이 있다.

예를 들어, 도 4에서 제1 표지판(P1)에 기재된 제한속도정보와, 제2 표지판(P2)에 기재된 제한속도정보는 현재 주행 중인 도로의 제한속도정보로써, 현재 주행 중인 도로의 제한속도가 100km/h에서 90km/h로 변경된 것일 수 있다. 또 다른 예로, 도 4의 제3, 4, 및 제5 표지판(P3, P4, P5)에 기재된 제한속도정보는 전부 분기도로의 제한속도정보일 수 있다.

실시예에 따른 영상 제어부(112)는 제1 제한속도와 제2 제한속도 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부를 판단할 수 있으며, 판단결과를 기초로 표시부(130) 상에 표시할 제한속도정보를 결정할 수 있다. 이에 따라, 영상 제어부(112)는 표지판에 기재된 제1 제한속도정보가 현재 주행 중인 도로의 제한속도정보인지, 또는 분기도로의 제한속도인지 보다 정확히 판단할 수 있으며, 보다 정확한 제한속도정보를 표시부(130) 상에 표시할 수 있다.

이때, 영상 제어부(112)는 차량(1)의 위치정보를 기초로, 제한속도정보 결정 프로세스를 다르게 수행할 수 있다. 예를 들어, 제1 제한속도정보와 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하더라도, 차량(1)이 분기점에 도달하기 전일 때와 차량(1)이 분기점을 경과하였을 때 표시부(130) 상에 표시되는 제한속도정보는 같거나 또는 다를 수 있다.

영상 제어부(112)는 분기점을 기준으로 복수 개의 존(zone)을 기 설정하고, 기 설정된 복수 개의 존마다 표시부(130) 상에 표시할 제한속도정보를 결정하는 프로세스를 다르게 설정할 수 있다.

예를 들어, 영상 제어부(112)는 도 5에 도시된 바와 같이 차량(1)의 주행방향을 기준으로, 분기점(C)과 분기점(C)으로부터 미리 설정된 거리 이전까지의 영역을 제1존(zone)(Z1)으로 설정하고, 분기점(C)과 분기점(C)으로부터 미리 설정된 거리만큼 경과 지점까지의 영역을 제2존(Z2)으로 설정할 수 있다.

일 실시예로, 영상 제어부(112)는 차량(1)의 주행방향을 기준으로 분기점부터 분기점의 100m 이전 지점 사이의 영역을 제1존으로 설정하고, 분기점부터 분기점을 20m 경과한 지점 사이의 영역을 제2존으로 설정할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

영상 제어부(112)는 전술한 바와 같이, 위치측정 센서(151)를 통해 영상정보를 획득할 때의 차량(1)의 위치정보를 파악할 수 있으므로, 영상정보를 획득할 때 차량(1)이 제1존 내에 위치하는지 또는 제2존 내에 위치하는지를 식별할 수 있다. 이하에서는 먼저 제1존(Z1)에서 제한속도정보를 결정하는 방법에 대해 설명하도록 한다.

도 6을 참조하면, 영상 제어부(112)는 기 저장된 제2 제한속도정보가 표시부(130) 상에 표시되도록 제어할 수 있다. 여기서, 제2 제한속도정보는 지도 데이터베이스(140)에 기 저장된 제한속도정보로써, 차량(1)의 위치정보에서 대응되는 제한속도정보일 수 있다. 또는, 제2 제한속도정보는 영상 데이터베이스(123)에 기 저장된 제한속도정보로써, 제1존에 도달하기 전에 현재 주행 중인 도로와 동일한 도로에서 검출되어 기 저장된 제한속도정보일 수 있다. 예를 들어, 제2 제한속도정보는 제1존의 시작지점보다 300m 이전의 지점에 설치된 표지판에 기재된 제한속도정보일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

주행 중에 제1존에서 제1 제한속도가 검출된 경우, 영상 제어부(112)는 제1 제한속도정보와 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준 이내 인지 여부를 판단할 수 있다(600). 예를 들어, 영상 제어부(112)는 제1 제한속도정보와 제2 제한속도정보 간의 차이가 20km/h이내 인지 여부를 판단할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

제1 제한속도정보와 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준 이내인 것으로 판단되면, 영상 제어부(112)는 현재 주행 중인 도로 상의 제한속도정보가 제2 제한속도정보에서 제1 제한속도정보로 변경된 것으로 판단할 수 있다. 다시 말해서, 제1 제한속도정보와 제2 제한속도정보 간의 차이가 적으면, 영상 제어부(112)는 검출된 제1 제한속도정보가, 현재 주행 중인 도로의 제한속도정보에 해당하며, 현재 주행 중인 도로의 제한속도정보가 제2 제한속도정보에서 제1 제한속도정보로 변경된 것으로 결정할 수 있다.

여기서, 미리 설정된 수준은 사용자 또는 설계자에 의해 미리 설정될 수 있다. 예를 들어, 미리 설정된 수준은 분기점을 통해 연결되는 분기도로와 주행 중인 기존 도로 간의 평균 제한속도 차이에 따라 기 설정될 수 있으며, 또는 분기도로와 기존 도로 별 실제 제한속도 차이를 반영하여 개별적으로 기 설정될 수도 있다.

이에 따라, 영상 제어부(112)는 표시부(130) 상에 표시되는 제한속도정보가, 제2 제한속도정보에서 제1 제한속도정보로 변경되도록 제어할 수 있다(610). 또한, 영상 제어부(112)는 영상 데이터베이스(112)에 기 저장된 제한속도정보를 제2 제한속도정보에서 제1 제한속도정보로 업데이트할 수 있다.

다만, 제1 제한속도정보와 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는 것으로 판단되면, 제1 제한속도정보가 현재 주행 중인 도로의 제한속도정보이기 보다는 분기도로의 제한속도정보일 확률이 높을 수 있다.

이에 따라, 영상 제어부(112)는 운전자가 분기도로로 주행하려는 것인지 주행 의도를 판단하고, 판단결과에 따라 제1 제한속도정보 또는 제2 제한속도정보 중에서 표시부(130)에 표시할 제한속도정보를 결정할 수 있다.

이때, 영상 제어부(112)는 다양한 파라미터를 이용하여 운전자의 주행의도, 즉 차량(1)의 이탈여부를 판단할 수 있다(620).

예를 들어, 영상 제어부(112)는 영상정보로부터 영상처리 프로세스를 통해 차량(1)의 차선이동을 파악할 수 있다. 이에 따라, 제1존 상에서 차량(1)이 J(J≥1)개 이상의 차선을 이동한 것으로 판단되면, 영상 제어부(112)는 차량(1)이 현재 주행 중인 도로를 이탈하는 것으로 판단하여, 제1 제한속도정보를 표시하는 것으로 결정할 수 있다.

일 실시예로, 영상 제어부(112)는 영상정보로부터 영상처리 프로세스를 통해 주행 중인 도로의 전체 폭, 및 차선 폭 중 적어도 하나를 파악할 수 있다. 또는, 영상 제어부(112)는 지도 데이터베이스(140) 또는 영상 데이터베이스(123)에 기 저장된 데이터로부터 주행 중인 도로의 전체 폭, 및 차선 폭 중 적어도 하나를 파악할 수 있다.

영상 제어부(112)는 차량(1)의 도로의 전체 폭과, 및 차선 폭을 기초로 차량(1)의 미리 설정된 개수 이상의 차선을 변경하는 경우, 현재 주행 중인 도로를 이탈하려는 것으로 판단할 수 있다.

이때, 미리 설정된 개수는 도로 별로 도로를 구성하는 차선 개수에 따라 기 설정될 수 있다. 예를 들어, 지도 데이터에는 도로 차선 개수가 포함될 수 있다. 또는, 도로 차선 개수는 영상정보로부터 파악한 도로의 전체 폭과 차선 폭을 기초로 계산될 수 있다.

다만, 영상정보로부터 다양한 대상체가 포함되거나 또는 시야의 제한으로 인해 도로 전체 폭을 파악하기 어려운 경우가 있다. 따라서, 미리 설정된 개수는 L(L≥2)개 이상으로 기 설정될 수도 있다. 이 경우, 영상 제어부(112)는 영상정보에 대해 영상처리 프로세스를 수행하여 차선의 변경 개수만을 검출하면 된다는 장점이 있다.

이외에도, 영상 제어부(112)는 차량(1) 내 구성요소로부터 다양한 파라미터에 관한 정보를 전달 받아, 차량(1)의 이탈 여부를 판단할 수 있다.

예를 들어, 영상 제어부(112)는 가속도 센서(157)로부터 차량(1)의 가속도 정보를 전달 받을 수 있다. 이에 따라, 영상 제어부(112)는 제1존 내에서 차량(1)의 가속도 또는 가속도 변화율을 기초로 차량(1)의 이탈 여부를 판단할 수 있다. 일반적으로 분기도로로 빠져나가려는 경우, 운전자는 차량(1)을 감속시킨다. 따라서, 영상 제어부(112)는 가속도 센서(157)로부터 전달 받은 가속도 정보를 기초로 감속 정도를 파악하여, 차량(1)의 이탈 여부를 판단할 수 있다.

또 다른 예로, 영상 제어부(112)는 요레이트 센서(153)로부터 요레이트 정보를 전달 받을 수 있다. 이에 따라, 영상 제어부(112)는 제1존 내에서 차량(1)의 요레이트가 미리 설정된 수준이상 변화되면, 차량(1)이 이탈하려는 것으로 판단할 수 있다.

또 다른 예로, 영상 제어부(112)는 조향각 센서(155)로부터 조향각 정보를 전달 받을 수 있다. 이에 따라, 영상 제어부(112)는 제1존 내에서 차량(1)의 조향각이 미리 설정된 수준이상 변화되면, 차량(1)이 이탈하려는 것으로 판단할 수 있다.

영상 제어부(112)는 영상정보로부터 도출한 결과, 가속도 센서(157), 요레이트 센서(153), 및 조향각 센서(155)의 수집정보 중 적어도 하나를 조합하여 차량(1)의 이탈 여부를 판단하고, 판단결과에 따라 표시할 제한속도정보를 결정할 수 있다.

차량(1)이 분기도로로 이탈하려는 것으로 판단되면(630), 영상 제어부(112)는 제1 제한속도정보를 표시부(130) 상에 표시하는 것으로 결정할 수 있다. 그러면, 영상 제어부(112)는 표시부(130) 상에 표시되는 제한속도정보가 제2 제한속도정보에서 제1 제한속도정보로 변경되도록 제어할 수 있다(610). 또는, 차량(1)이 주행 중인 도로로 계속 주행하려는 것으로 판단되면(630), 영상 제어부(112)는 표시부(130) 상에 제2 제한속도정보가 계속 표시되도록 제어할 수 있다(640).

기존에, 분기점에서 차량이 분기도로로 이탈하는 경우, 차량이 분기도로로의 이탈 여부를 즉각적으로 파악하기 어렵다는 단점이 있다. 특히, 차량에 위치 측정 센서로써, GPS가 탑재되는 경우, GPS는 오차 범위가 크기 때문에 분기도로로의 이탈여부를 늦게 판단한다. 이에 따라, 표시부 상에 표시되는 지도 및 제한속도정보가 실제 상황을 반영하지 못하는 상황이 발생된다.

실시예에 따른 차량(1)은 영상정보로부터 검출한 제1 제한속도정보와 차량(1)의 이탈여부에 관한 판단결과, 즉 운전자의 주행의도에 관한 판단결과를 기초로 보다 빠르게 분기도로로의 이탈여부를 판단할 수 있다. 이에 따라, 실시예에 따른 차량(1)은 표시부(130) 상에 표시되는 제한속도정보뿐만 아니라, 지도 데이터 또한 보다 정확하게 제공할 수 있다.

또한, 실시예에 따른 차량(1)은 영상정보로부터 검출한 제1 제한속도정보와 차량(1)의 이탈여부에 관한 판단결과 외에도, 위치측정 센서(151)를 통한 위치 정보를 참조하여 보다 빠르게 분기도로로의 이탈여부를 판단할 수 있으며, 제한은 없다.

이하에서는 제2존에서 제1 제한속도정보를 검출하였을 때 표시부(130) 상에 표시할 제한속도를 결정하는 방법에 대해 설명하도록 한다.

영상 제어부(112)는 제2존에서 영상정보를 획득할 수 있으며, 영상처리 프로세스를 통해 영상정보로부터 제1 제한속도정보를 검출할 수 있다(700).

또한, 영상 제어부(112)는 영상처리 프로세스를 통해 제1 제한속도정보가 검출된 표지판의 위치가 도로의 우측인지 또는 좌측인지 여부를 검출할 수 있다(710).

표지판의 위치는 국가 별 교통법규에 따라 다를 수 있다. 스티어링 휠(12)이 도 2에 도시된 바와 같이 차량(1) 내부의 좌측에 마련되는 경우, 표지판은 일반적으로 도로의 우측에 마련될 수 있으며, 분기도로에서만 우측 및 좌측 중 적어도 하나에 마련될 수 있다. 이하에서는 스티어링 휠(12)이 도 2에 도시된 바와 같이 차량(1) 내부에서 좌측에 마련되며, 분기도로에서만 좌측에 표지판이 마련되는 경우를 예로 들어 설명하도록 하나, 후술할 실시예들이 이에 한정되는 것은 아니다.

영상 제어부(112)는 다양한 방법을 통해 표지판이 도로 상에 좌측 또는 우측에 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 영상 제어부(112)는 다양한 영상처리 프로세스 방법을 통해 영상정보 상에서 제1 제한속도정보가 검출된 표지판의 위치가 도로의 우측인지 또는 좌측인지 여부를 검출할 수 있다.

예를 들어, 영상 제어부(112)는 영상처리 프로세스를 통해 영상정보 상에서 도로 및 표지판을 식별할 수 있다. 이에 따라, 영상 제어부(112)는 식별된 도로와 표지판의 상대적인 위치관계를 기초로 표지판이 도로의 좌측 또는 우측에 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.

한편, 영상 제어부(112)가 도로와 표지판 간의 상대적인 위치를 기초로 표지판의 위치를 판단하는 것으로 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 영상 제어부(112)는 표지판의 위치 및 영상정보 상에서 식별된 표지판의 크기 중 적어도 하나를 기초로 표지판의 위치를 판단할 수 있다.

일 실시예로, 도 8을 참조하면, 전술한 바와 같이 차량(1)에는 주행 중인 차량(1)의 전방의 영상정보를 획득하는 영상정보 획득장치(100)가 마련될 수 있다. 영상정보 획득장치(100)는 도 8에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 촬영할 수 있도록 마련되어, 영상정보에는 차량, 도로, 제6 표지판(P6) 등과 같은 다양한 대상체가 포함될 수 있다. 이때, 도 8에 도시된 상황에서 획득된 영상정보에서 제6 표지판(P6)은 미리 설정된 위치보다 우측에서 식별될 수 있다. 이 경우, 영상 제어부(112)는 도로와의 상대적 위치 관계를 판단할 필요 없이, 제6 표지판(P6)은 도로의 우측에 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 미리 설정된 위치는 도로와의 상대적 위치 판단과 관계없이, 표지판이 도로의 우측에 마련되었을 것이라 판단되는 위치로써, 차량(1) 내부에 영상정보 획득장치(100)가 설치되는 위치, 국가 별 표지판 설치 위치 등에 따라 기 설정될 수 있다.

또 다른 예로, 영상 제어부(112)는 표지판의 위치 및 영상정보 상에서 식별된 표지판의 크기를 기초로 표지판의 위치를 판단할 수 있다.

도 9을 참조하면, 영상정보 상에서 제7 표지판(P7)은 영상정보 상에서 도 8의 제6 표지판(P6)보다 중앙에 위치할 수 있다. 또한, 영상정보 상에서 제7 표지판(P7)의 크기는 영상정보 상에서 도 8의 제6 표지판(P6)의 크기보다 작을 수 있다. 이 경우, 영상 제어부(112)는 제 7표지판(P7)의 위치정보, 및 제 7 표지판(P7)의 크기정보를 조합하여 제7 표지판(P7)이 도로의 우측에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다. 이외에도, 도로의 우측에 존재하는지 여부를 판단하는 방법은 다양할 수 있으며, 전술한 실시예로 한정되는 것은 아니다.

제1 제한속도정보가 검출된 위치, 즉 표지판이 도로의 좌측에 존재하는 것으로 검출되면, 영상 제어부(112)는 차량(1)이 분기도로로 이탈한 것으로 판단하고, 표시부(130) 상에 제1 제한속도가 표시되도록 제어할 수 있다(720).

제1 제한속도정보가 검출된 위치, 즉 표지판이 도로의 우측에 존재하는 것으로 검출되면, 영상 제어부(112)는 제1 제한속도정보와 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준 이내인지 여부를 판단할 수 있다(730).

제1 제한속도정보와 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준 이내인 것으로 판단되면, 영상 제어부(112)는 제한속도정보가 제2 제한속도정보에서 제1 제한속도정보로 변경된 것으로 결정할 수 있다. 이에 따라, 영상 제어부(112)는 제어 신호를 통해 표시부(130) 상에 제1 제한속도가 표시되도록 제어할 수 있다(720).

제1 제한속도정보와 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는 것으로 판단되면, 영상 제어부(112)는 제한속도정보가 제2 제한속도정보에서 제1 제한속도정보로 변경된 것으로 결정할 수 있다. 이에 따라, 영상 제어부(112)는 제어 신호를 통해 표시부(130) 상에 제1 제한속도가 표시되도록 제어할 수 있다(740).

예를 들어, 차량(1)이 제2존(Z2, 도 5) 상에서 기존 도로로 지속 주행 중인 경우로써, 표시부(130) 상에 제2 제한속도정보가 90km/h로 표시 중이며, 제4 표지판(P4)를 인식하여 제1 제한속도정보로써 40km/h가 검출된 경우일 수 있다. 이때, 영상 제어부(112)는 도로의 우측에서 검출된 제1 제한속도정보와 제2 제한속도정보 간의 차이 50km/h가 미리 설정된 수준, 예를 들어 20km/h을 초과하는 것으로 판단할 수 있다. 그러면, 영상 제어부(112)는 제2 제한속도정보 90km/h가 표시부(130) 상에 계속 표시되도록 제어할 수 있다.

또 다른 예로, 차량(1)이 제2존(Z2, 도 5) 상에서 분기도로로 이탈하여 주행 중인 경우로써, 위치정보의 오차범위로 인하여 표시부(130) 상에는 아직 제2 제한속도정보인 90km/h가 표시 중이며, 제4 표지판(P4)를 인식하여 제1 제한속도정보로써 40km/h가 검출된 경우일 수 있다. 이때, 영상 제어부(112)는 도로의 좌측에서 검출된 제1 제한속도정보가 표시부(130) 상에 표시되도록 제어할 수 있다.

한편 도 10을 참조하면, 차량(1)에는 차량(1) 내 구성요소의 전반적인 동작을 제어하는 메인 제어부(150)가 마련될 수 있다. 메인 제어부(150)는 MCU 등과 같은 프로세서를 포함하며, 제어 신호를 생성하여 차량(1) 내 구성요소의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 이때, 도 3의 카메라 제어부(112)는 메인 제어부(150)에 포함될 수 있다. 따라서, 전술한 동작들의 수행주체가 도 3의 카메라 제어부(112)에서, 메인 제어부(150)로 바뀐 것일 뿐이고 동작은 동일한바, 도 10에 대한 구체적인 설명은 생략하도록 한다.

뿐만 아니라, 도 10에 도시된 바와 달리, 차량(1)에는 메인 제어부(150) 외에 카메라 제어부(112)가 더 마련되어, 전술한 동작들을 나누어 수행할 수 있다, 예를 들어, 제한속도정보를 결정하는 프로세스에 대한 동작은 카메라 제어부(112)가 수행하고, 결정 결과를 기초로 표시부(130)를 제어하는 동작은 메인 제어부(150)가 수행할 수 있는 등 구현방법에는 제한이 없다. 이하에서는 차량의 동작 흐름에 대해 간단하게 설명하도록 한다.

도 11은 일 실시예에 따른 제1 제한속도정보와 제2 제한속도정보 간의 차이 및 차량의 이탈 여부에 관한 판단결과 중 적어도 하나를 기초로 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 차량의 동작 흐름을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.

실시예에 따른 차량은 영상정보 획득장치를 통해 주행 중인 도로의 영상정보를 획득할 수 있다(1100). 전술한 바와 같이, 영상정보 획득장치는 차량의 헤드라이닝(13, 도 2) 등에 마련되어, 차량의 전방 영역을 촬영함으로써 영상정보를 획득할 수 있다.

차량은 획득한 영상정보로부터 제1 제한속도정보를 검출할 수 있다(1110). 제1 제한속도정보는 영상정보 획득장치가 현재 주행 중인 도로에서 획득한 제한속도정보에 해당하며, 제2 제한속도정보는 지도 데이터베이스 또는 영상 데이터베이스에 기 저장되어 있는 제한속도정보로써, 보다 구체적으로는 현재 주행중인 도로에서 기 획득하여 저장한 제한속도정보를 의미한다.

예를 들어, 운전자가 1번 도로를 주행 중인 경우에 있어, 제1 시간에 획득한 제한속도정보가 제1 제한속도정보라 하면, 제1 시간 이전에 획득한, 일 예로, 제1 시간보다 M(M≥1)초 전에 획득한 제한속도정보가 제2 제한속도정보일 수 있다. 또는, 제2 제한속도정보는 지도 데이터베이스에 기 저장된 제한속도정보 중에서 현재 주행 중인 위치에서의 제한속도정보일 수 있다

전술한 바와 같이 도로의 제한속도정보는 변경될 수 있다. 예를 들어, 동일한 K(K≥1)번 도로 상에서도, 도로 환경에 따라 제한속도는 변경될 수 있다. 특히, 도로 상에 분기점이 존재하는 경우, 도로 상에는 분기점을 통해 연결되는 분기도로의 제한속도정보가 기재된 표지판과, 주행 중인 기존도로의 제한속도정보가 기재된 표지판이 혼재되어 존재할 수 있다. 이때, 도로 상에 존재하는 표지판을 통해 검출한 제한속도정보가 주행 중인 기존도로의 제한속도정보인지 또는 분기도로의 제한속도정보인지를 파악하기가 어려우며, 기 저장된 제한속도정보와 다른 경우, 제한속도정보가 변경된 것인지 파악하기가 어렵다는 단점이 있다.

이에 따라, 차량은 제1 제한속도정보와 기 저장된 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부에 관한 판단결과 및 차량의 이탈 여부에 관한 판단결과 중 적어도 하나를 기초로 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정할 수 있다(1120).

예를 들어, 차량은 제1 제한속도정보와 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부에 따라 제1 제한속도정보가 다른 도로를, 일 예로 분기도로에서의 제한속도정보를 나타내는 것인지 여부를 판단할 수 있다.

제1 제한속도정보와 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준 이내이면, 차량은 제1 제한속도정보가 현재 주행 중인 도로의 제한속도정보인 것으로 판단할 수 있다. 또한, 차량은 현재 주행 중인 도로의 제한속도정보가 기 저장된 제2 제한속도정보에서 제1 제한속도정보로 변경된 것으로 판단할 수 있다. 이에 따라, 차량은 표시부 상에 제1 제한속도정보를 표시하는 것으로 결정할 수 있다.

또 다른 예로, 제1 제한속도정보와 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하면, 차량은 제1 제한속도정보가 분기도로의 제한속도정보인 것으로 판단할 수 있다. 이때, 운전자가 분기도로로 주행하려는 것으로 판단되면, 차량은 표시부 상에 제1 제한속도정보를 표시하는 것으로 결정할 수 있다. 다만, 운전자가 주행 중인 도로로 계속 주행하려는 것으로 판단되면, 차량은 표시부 상에 제2 제한속도정보를 표시하는 것으로 결정할 수 있다.

다시 말해서, 차량이 제1 제한속도정보가 현재 주행 중인 도로에 관한 것인지 또는 분기도로에 관한 것인지를 파악하는 것만으로 운전자의 혼란을 방지하는 것은 아니고, 운전자의 주행의도, 즉 차량이 분기도로로 이탈하는지 여부를 판단하고, 판단결과를 기초로 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정해야만 운전자의 혼란을 방지할 수 있다.

이때, 차량은 다양한 방법을 통해 차량의 이탈여부를 판단할 수 있다.

예를 들어, 차량은 전술한 바와 같이 차량에 내장된 가속도 센서, 조향각 센서, 및 요레이트 센서 중 적어도 하나로부터 측정된 정보를 이용하여 차량의 이탈여부를 판단할 수 있다. 또 다른 예로, 차량은 전술한 바와 같이 영상정보에 대해 영상처리 프로세스를 적용하여 차선의 이탈여부를 판단할 수도 있는 등 제한은 없다. 이에 관한 구체적인 설명은 전술하였으므로 생략하도록 한다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.

프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

1: 차량, 10: 대시보드, 11: 센터페시아
12: 스티어링 휠, 13: 헤드라이닝
21: 운전석, 22: 조수석
40: 센터 콘솔, 41: 기어조작 레버
42: 트레이, 43: 센터 입력부
80: 차체, 81: 후드, 82: 프런트 휀더
84: 도어, 85: 트렁크 리드, 86: 쿼터 패널
87: 프런트 윈도, 88: 사이드 윈도
90: 리어 윈도, 91, 92: 사이드 미러
100: 내비게이션 단말, 101: 디스플레이, 102: 내비게이션 입력부
110: 영상정보 획득장치, 143: 스피커, 144: 클러스터
153: 통풍구, 180: 음성 입력부

Claims

주행 중인 도로에서의 영상정보를 획득하는 촬영부; 및
상기 영상정보로부터 검출된 제1 제한속도정보와 상기 주행 중인 도로에 관한 기 저장된 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부에 관한 판단결과 및 차량의 이탈 여부에 관한 판단결과 중 적어도 하나를 기초로 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 메인 제어부;
를 포함하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 제2 제한속도정보는,
지도 데이터베이스 또는 영상 데이터베이스에 기 저장된 제한속도정보 중에서, 상기 주행 중인 도로에 관한 제한속도정보에 대응되는 차량.
제1항에 있어서,
차량의 위치정보를 측정하는 위치측정 센서;
를 더 포함하고,
상기 메인 제어부는,
상기 차량의 위치정보를 기초로, 상기 차량의 주행방향을 기준으로 상기 주행 중인 도로 상에 존재하는 분기점으로부터 미리 설정된 거리이전까지의 영역에 대응되는 제1존(ZONE), 및 상기 분기점으로부터 미리 설정된 거리만큼 경과된 영역까지에 대응되는 제2존 중에서 상기 차량이 어느 하나에 위치하는지 여부에 판단결과를 기초로 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 차량.
제3항에 있어서,
상기 메인 제어부는,
상기 차량이 상기 제1존에 위치하는 것으로 판단되고, 상기 제1 제한속도정보와 상기 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준 내이면, 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 상기 제2 제한속도정보에서 상기 제1 제한속도정보로 변경하는 것으로 결정하는 차량.
제4항에 있어서,
상기 메인 제어부는,
상기 주행 중인 도로에서의 제한속도정보로써, 상기 제2 제한속도정보에서 상기 제1 제한속도정보로 영상 데이터베이스를 업데이트하는 차량.
제3항에 있어서,
상기 메인 제어부는,
상기 차량이 상기 제1존에 위치하는 것으로 판단되고, 상기 제1 제한속도정보와 상기 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하면, 상기 차량의 이탈 여부에 관한 판단결과를 기초로 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 메인 제어부는,
상기 획득한 영상정보에 대해 영상처리 프로세스를 수행하여 차량의 차선 변경 개수를 계산하고, 상기 계산한 차선 변경 개수에 기초하여 차량의 이탈 여부를 판단하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 차량의 요레이트 정보를 측정하는 요레이트 센서;
를 더 포함하고,
상기 메인 제어부는,
상기 측정한 차량의 요레이트 정보가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부를 기초로 차량의 이탈 여부를 판단하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 차량의 조항갹 정보를 측정하는 요레이트 센서;
를 더 포함하고,
상기 메인 제어부는,
상기 측정한 차량의 조향각 정보가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부를 기초로 차량의 이탈 여부를 판단하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 차량의 가속도 정보를 측정하는 요레이트 센서;
를 더 포함하고,
상기 메인 제어부는,
상기 측정한 차량의 가속도 정보를 기초로 차량의 이탈 여부를 판단하는 차량.
제3항에 있어서,
상기 메인 제어부는,
상기 차량이 상기 제1존에 위치하는 것으로 판단되고, 상기 제1 제한속도정보와 상기 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는 것으로 판단되며, 상기 차량이 이탈하려는 것으로 판단되면, 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 상기 제2 제한속도정보에서 상기 제1 제한속도정보로 변경하는 것으로 결정하는 차량.
제3항에 있어서,
상기 메인 제어부는,
상기 차량이 상기 제2존에 위치하는 것으로 판단되면, 상기 획득한 영상정보로부터 상기 제1 제한속도정보가 기재된 표지판의 위치를 식별하여 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 차량.
제3항에 있어서,
상기 메인 제어부는,
상기 차량이 상기 제2존에 위치하는 것으로 판단되면, 상기 획득한 영상정보로부터 상기 제1 제한속도정보가 기재된 표지판이 도로의 우측에 위치한 것으로 판단되면, 상기 제1 제한속도정보와 상기 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부에 관한 판단결과를 기초로 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 차량.
제3항에 있어서,
상기 메인 제어부는,
상기 차량이 상기 제2존에 위치하는 것으로 판단되고, 상기 제1 제한속도정보가 기재된 표지판이 도로의 좌측에 위치한 것으로 판단되면, 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 상기 제2 제한속도정보에서 상기 제1 제한속도정보로 변경하는 것으로 결정하는 차량.
주행 중인 도로에서의 영상정보를 획득하는 촬영부; 및
상기 영상정보로부터 검출된 제1 제한속도정보와 상기 주행 중인 도로에 관한 기 저장된 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부에 관한 판단결과 및 차량의 이탈 여부에 관한 판단결과 중 적어도 하나를 기초로 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 영상 제어부;
를 포함하는 영상정보 획득장치.
제15항에 있어서,
상기 제2 제한속도정보는,
지도 데이터베이스 또는 영상 데이터베이스에 기 저장된 제한속도정보 중에서, 상기 주행 중인 도로에 관한 제한속도정보에 대응되는 영상정보 획득장치.
제15항에 있어서,
상기 영상 제어부는,
위치측정 센서가 측정한 차량의 위치정보를 기초로, 상기 차량의 주행방향을 기준으로 상기 주행 중인 도로 상에 존재하는 분기점으로부터 미리 설정된 거리이전까지의 영역에 대응되는 제1존, 및 상기 분기점으로부터 미리 설정된 거리만큼 경과된 영역까지에 대응되는 제2존 중에서 상기 차량이 어느 하나에 위치하는지 여부에 판단결과를 기초로 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 영상정보 획득장치.
제17항에 있어서,
상기 영상 제어부는,
상기 차량이 상기 제1존에 위치하는 것으로 판단되고, 상기 제1 제한속도정보와 상기 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하면, 상기 차량의 이탈 여부에 관한 판단결과를 기초로 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 영상정보 획득장치.
제17항에 있어서,
상기 영상 제어부는,
상기 차량이 상기 제2존에 위치하는 것으로 판단되면, 상기 획득한 영상정보로부터 상기 제1 제한속도정보가 기재된 표지판의 위치를 식별하여 상기 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 영상정보 획득장치.
주행 중인 도로에서의 영상정보를 획득하는 단계;
상기 획득한 영상정보로부터 제1 제한속도정보를 검출하는 단계; 및
상기 제1 제한속도정보와 상기 주행 중인 도로에 관한 기 저장된 제2 제한속도정보 간의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하는지 여부에 관한 판단결과 및 차량의 이탈 여부에 관한 판단결과 중 적어도 하나를 기초로 표시부 상에 표시되는 제한속도정보를 결정하는 단계;
를 포함하는 차량의 제어방법.