KR20180044326A - 전방이 무거운 먼지 세정 차량 - Google Patents

전방이 무거운 먼지 세정 차량 Download PDF

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Abstract

일 실시예에 있어서, 물체의 표면을 세정하기 위한 세정 차량은 (프레임을 형성하는) 제1 및 제2 캐리지를 포함한다. 또한, 상기 차량은 구동 조립체를 형성하기 위해 제1 및 제2 캐리지에 결합된 제1 및 제2 휘일을 포함하며, 적어도 하나의 모터는 상기 제1 및 제2 휘일 중 적어도 하나에 작동 가능하게 결합된다. 세정 요소는 제1 및 제2 휘일의 전방의 위치에서 상기 제1 및 제2 캐리지 사이에서 연장되고 그리고 상기 제1 및 제2 캐리지에 의해 지지된다. 또한, 상기 차량은 제3 및 제4 휘일을 포함한다. 상기 제3 휘일은 제1 휘일에 대해 조정 가능하게 장착되고, 제2 트래블러 휘일은 제2 휘일에 대해 조정 가능하게 장착된다. 상기 제3 및 제4 휘일은, 상기 물체가 제3 및 제4 휘일과 각각의 제1 및 제2 캐리지 사이에 수용되도록 구성된다.

Description

전방이 무거운 먼지 세정 차량
본 발명은 여기에 참조 인용된, 2015년 8월 24일자로 출원된 미국 특허출원 제62/209,047호에 대한 우선권을 청구한다.
본 발명은 일반적으로 세정 차량(cleaning vehicle)에 관한 것이며, 보다 구체적으로는 외팔보식(cantilevered) 세정 요소를 갖는 차량에 관한 것이다.
태양전지 패널(solar panel)은 전력 생산에 대한 환경 친화적인 대안이다. 대규모 발전은 태양 에너지를 전기 에너지로 변환하기 위해 실외 환경에 위치된 태양전지 패널의 어레이를 포함할 수 있다. 그러나 실외 환경에 위치된 태양전지 패널은, 상기 태양전지 패널의 표면 상에 모여 광을 흡수하고 그리고 이를 전기로 변환하는 패널의 능력을 감소시킬 수 있는 모래, 먼지, 흙, 및 기타 부스러기(debris)에 노출된다. 이 문제는 높은 수준의 태양 복사열(solar radiation)과 흐린 날이 적은 사막과 같은 건조한 환경에 위치되었을 때 확대되는데, 그 이유는 이들 환경이 패널의 표면 상에 높은 증착 속도로 이어지는 높은 수준의 먼지와 바람을 갖는 경향이 있기 때문이다.
상기 태양전지 패널은 수동으로 씻겨지거나 또는 달리 세정될 수 있지만, 그러나 이 과정은 느리고, 노동 집약적이며, 고비용이고, 또는 이러한 모든 특성을 가질 수 있다. 본 발명은 이들 문제점 및 다른 문제점에 관한 것이다.
일 실시예에 있어서, 물체의 표면을 세정하기 위한 세정 차량은 제1 및 제2 캐리지(프레임을 형성하는)를 포함하며, 차축(axle)이 상기 제1 및 제2 캐리지 사이에서 연장한다. 또한, 상기 차량은 구동 조립체를 형성하기 위해 상기 차축에 결합되는 제1 및 제2 구동 휘일(drive wheel)을 포함하며, 적어도 하나의 모터가 상기 구동 조립체에 작동 가능하게 결합된다. 세정 요소는 상기 제1 및 제2 구동 휘일의 전방의 위치에서 제1 및 제2 캐리지 사이에서 연장하며 그리고 이에 의해 지지된다. 또한, 상기 차량은 제1 및 제2 트래블러 휘일(traveler wheel)을 포함한다. 상기 제1 트래블러 휘일은 상기 제1 구동 휘일에 대해 조정 가능하게 장착되고, 제2 트래블러 휘일은 상기 제2 구동 휘일에 대해 조정 가능하게 장착된다. 상기 제1 및 제2 트래블러 휘일은, 물체가 상기 제1 및 제2 트래블러 휘일과 각각의 제1 및 제2 캐리지 사이에 수용되도록 구성된다.
상기 차량은, 세정 요소가 차축(및 제1 및 제2 구동 휘일)의 일 측부에 배치되고 그리고 이로부터 제1 거리만큼 이격되고, 또한 상기 제1 및 제2 트래블러 휘일이 차축의 대향 측부에 배치되고 그리고 이로부터 제2 거리만큼 이격되도록 설계된다.
도 1a 및 도 1b는 본 발명의 제1 실시예에 따른 태양전지 패널 상에 배치되는 세정 차량의 등각도를 도시하고 있다.
도 2a 및 도 2b는 제1 및 제2 상태에서 차량의 측면도를 도시하고 있다.
도 3은 차량의 배면도를 도시하고 있다.
도 4는 제2 실시예에 따른 세정 차량의 제1 측부 사시도이다.
도 5는 도 4의 세정 장치의 제2 측부 사시도이다.
도 6은 제3 실시예에 따른 세정 장치의 측면도이다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 도 1a 및 1b를 참조하면, 표면 세정 차량은 태양전지 패널 어레이(10) 상에 배치된다. 상기 표면 세정 차량은 차축(106)의 대향 단부 상에 배치되는 제1 및 제2 캐리지(102, 104)를 포함한다. 제1 및 제2 휘일(108, 110)로 구성되는 제1 휘일 세트는 차축(106)에 결합되고, 또한 상기 각각의 캐리지(102, 104)에 근접한 그 대향 단부에 배치된다. 제어 하우징(112)은 캐리지(102, 104) 중 하나에 의해 지지된다. 상기 제어 하우징(112)은 이하에 더욱 상세히 논의되는 바와 같이 모터, 제어 전자장치, 통신 모듈, 전원, 등을 포함할 수 있다. 세정 요소(114)는 캐리지(102, 104) 사이에서 연장하며, 그리고 이에 의해 지지된다. 제3 및 제4 휘일(116, 118)로 구성되는 제2 휘일 세트는 조정 가능한 결합부(120, 122)에 의해 각각의 캐리지(102, 104)에 연결된다. 이하에 더욱 상세히 논의되는 바와 같이, 상기 제1 및 제2 휘일(108, 110)과 제3 및 제4 휘일(116, 118)은, 차량이 상기 어레이의 표면을 가로지르고 그리고 세정을 위해 상기 세정 요소(114)가 상기 어레이의 표면과 접촉하는 것을 유지할 수 있도록, 상기 차량을 태양전지 패널 어레이(10)에 결합하도록 협력한다.
여기에 상세히 논의되는 바와 같이, 일 실시예에 있어서, 상기 제1 및 제2 휘일(108, 110) 중 적어도 하나는 종동 휘일일 수 있는 반면에, 상기 제3 및 제4 휘일(116, 118)은 트래블러 휘일일 수 있다. 그러나 여기에 기재되는 바와 같이, 다른 실시예에 있어서 상기 제3 및 제4 휘일(116, 118) 중 적어도 하나가 종동 휘일이고 그리고 상기 제1 및 제2 휘일(108, 110)이 트래블러 휘일일 수 있다는 점에서 반대의 배치가 가능하다.
상기 캐리지(102, 104)는 차량(100)의 구조적 뼈대를 제공한다. 상기 차축(106)은 2개의 캐리지(102, 104) 사이에서 연장한다. 캐리지(102)는 차축(106)의 일 단부를 지지하고, 캐리지(104)는 그 다른 단부를 지지한다. 차축(106)은 상기 차축(106)이 자유롭게 회전하도록, 캐리지(102, 104)에 결합된다. 제1 및 제2 휘일(108, 110)은 그 대향 단부에서 상기 차축(106)에 결합된다. 상기 제1 및 제2 휘일(108, 110)은 각각의 캐리지(102, 104)에 근접하여 배치된다. 제1 및 제2 휘일(108, 110)은 태양전지 패널 어레이(10)의 상면(12)과 접촉한다. 따라서 상기 차축(106)의 회전은, 차량이 태양전지 패널 어레이(10)를 횡단할 수 있도록, 상기 제1 및 제2 휘일(108, 110)의 회전을 유발시킨다.
차축(106)은 제거될 수 있으며, 또한 그 대신에 2개의 캐리지(102, 104) 사이에 충분한 강도의 결합을 제공하기 위해, 상기 2개의 캐리지(102, 104) 사이에 상이한 타입의 구조적 지지체가 제공되어 배치될 수 있음을 인식해야 한다. 예를 들어, 알루미늄 압출부가 상기 2개의 캐리지(102, 104) 사이에서 연장할 수 있다. 대안적으로, 판금 본체(sheet metal body)/피복재(covering) 또는 임의의 구조적 요소가 상기 2개의 캐리지를 서로 결합하도록 제공될 수 있다. 또한, 여기에 기재되는 브러시 코어는 상기 2개의 캐리지 사이에 구조적 강성을 제공할 수도 있다.
차축(106)이 제거되었을 때, 상기 제1 및 제2 휘일(108, 110)은 제1 및 제2 휘일(108, 110)의 자유 회전을 허용하기 위해 상기 2개의 캐리지(102, 104)에 달리 결합되는 것을 인식해야 한다. 여기에 기재되는 바와 같이, 일 실시예에 있어서, 상기 제1 및 제2 휘일(108, 110) 중 오직 하나만 구동되며, 따라서 하나의 종동 휘일(108, 110)과 구동 모터(여기에 기재되는) 사이에 연결된 단일의 차축 또는 구동 샤프트가 제공될 수 있다. 따라서 휘일(108, 110) 중 오직 하나만 능동적으로 구동되고, 다른 휘일(108, 110)은 수동(슬레이브 휘일)인 배치가 제공될 수 있기 때문에, 두 휘일(108, 110)에 연결되는 단일의 차축이 요구되지 않는다.
상기 세정 요소(114)는 강모(bristle)를 포함하는 브러시일 수 있다. 그러나 패드 또는 직물과 같은 다른 타입의 세정 장치가 사용될 수 있다. 상기 세정 요소(114)는 캐리지(102, 104) 사이에서 연장한다. 상기 세정 요소(114)는, 세정 요소(114)가 자유롭게 회전하도록 캐리지(102, 104)에 결합된다. 도시된 실시예에서의 세정 요소(114)는, 상기 세정 요소의 회전에 의해 부스러기의 효과적인 제거가 달성될 수 있도록 일반적으로 원통형 형상이다. 상기 세정 요소(114)는, 태양전지 패널 어레이(10)의 길이를 가로질러 연장하도록 크기를 갖는다. 세정 요소(114)는 상기 세정 요소를 회전시키는 모터에 결합되며, 이는 차축(106)을 회전시키는 동일한 모터이거나 또는 도시된 바와는 상이한 실시예에서 상기 세정 요소를 회전시키는 상이한 모터일 수 있다. 차량(100)이 태양전지 패널을 가로지르도록 상기 제1 및 제2 휘일(108, 110)이 회전함에 따라, 상기 세정 요소가 회전하여 상기 태양전지 패널 어레이(10)의 표면으로부터 부스러기를 기계적으로 제거한다.
이제 도 2a, 도 2b, 및 도 3을 참조하면, 차량(100)의 일 측부가 태양전지 패널 어레이(10) 상에 도시되어 있다[보기 쉽도록, 제어 하우징(112)이 제거되었다]. 도 2a, 2b, 및 3이 차량의 일 측부만 도시하고 있더라도, 대향 측부는 일반적으로 동일한 방식으로 배치된다. 캐리지(102)는 차축(106)을 지지한다. 제1 휘일(108)은 태양전지 패널 어레이(10)의 상면과 접촉하고, 또한 축 방향으로 정렬되어, 차축(106)에 결합된다. 상기 세정 요소(114)는 캐리지(102)에 의해 지지되고, 또한 차축(106)의 제1 측부 상에 배치된다. 상기 조정 가능한 결합부(120) 및 제3 휘일(116)은 차축(106)의 대향 측부 상에 배치된다. 상기 조정 가능한 결합부(120) 및 트래블러 휘일(116)은 차축(106)으로부터 거리(D1)만큼 이격되고, 상기 세정 요소(114)는 차축(106)으로부터 거리(D2)만큼 이격된다[즉, 제3 휘일(116)은 제1 휘일(108)보다 상기 세정 요소로부터 더 멀리 위치된다]. 이러한 구조적 배치에 있어서, 상기 세정 요소(114)의 중량(W)은 제1 방향으로 상기 차축(106)에 대해 회전력(R1)으로 나타난다. 상기 제3 휘일(116)은 태양전지 패널(10)의 하측과 접촉하고 있다. 따라서 제3 휘일(116)과 태양전지 패널의 하측 사이의 힘은 차축(106)에 대한 회전력(R2)으로 나타나며, 이는 상기 세정 요소(114)에 의해 유발된 회전력(R1)의 반대 방향이다. F1 및 F2 는 각각 트래블러 휘일과 구동 휘일에 의해 경험되는 반작용력이다. 인식할 수 있는 바와 같이, 상기 세정 요소(114)는, 차량이 "전방이 무겁도록(front-heavy)", 차축(106) 및 제1 휘일(108)에 대해 차량의 전방 측부에 외팔보식으로 배치된다. 상기 제3 휘일(116)이 세정 요소(114)의 외팔보식 장착에 의해 발생된 힘에 반대로 작용하기 때문에, 제3 휘일(116)의 조정은 이하에 보다 상세히 논의되는 바와 같이, 세정 요소(114)의 포지셔닝에 영향을 끼칠 수 있다.
상기 제3 휘일(116)은, 제1 휘일(108)이 어레이의 상부 측과 접촉할 동안, 제3 휘일(116)이 태양전지 패널 어레이(10)의 하측과 접촉할 수 있도록, 캐리지(102)의 아래로 연장한다. 상기 제3 휘일(116)은 조절 가능한 결합부(120)를 통해 캐리지(102)에 결합된다. 상기 조절 가능한 결합부는 캐리지(102)에 부착된 제1 프레임 부재(124), 및 상기 제3 휘일(116)이 연결되는 제2 프레임 부재(126)를 포함한다. 지지체(128, 130)는 제1 및 제2 프레임 부재(124,126) 사이에서 연장한다. 상기 2개의 지지체(128,130)는 제3 휘일(116)의 정렬을 유지하기 위해, 상기 프레임(126)과 차량의 나머지 사이에서의 원치 않는 회전을 방지한다. 상기 지지체(130) 중 하나는, 핸들(132)의 회전이 나사형 지지체(130)의 회전을 유발시켜 2개의 프레임 부재(124, 126) 사이의 거리(A)의 변화로 나타나도록, 상기 프레임(124)에 나사 결합되어 연결될 수 있다. 2개의 프레임 부재(124, 126) 사이의 거리의 조정은, 제3 휘일(116)이 구동 휘일(10)에 대해 이동하게 한다(즉, 트래블러 휘일을 위한 부착 지점이 차량에 대해 이동되기 때문에, 차량의 기준 프레임에서 상기 트래블러 휘일과 구동 휘일 사이의 전체 수직 거리가 변한다). 2개의 프레임 부재(124, 126) 사이의 거리가 증가되도록 지지체(130)가 조정되었다면(즉, A2 가 A1 보다 크다면), 차량은 도 2b에 도시된 바와 같이 세정 요소(114)가 태양전지 패널 어레이의 상면에 대해 낮아지도록, 제1 휘일(108)에 대해 방향(M)으로 회전할 수 있다. 2개의 프레임 부재(124, 126) 사이의 거리가 감소되도록(즉, A2 가 A1 보다 더 작도록) 지지체(130)가 조정되었다면, 차량은 세정 요소(114)가 태양전지 패널 어레이의 상면에 대해 상승되도록, 제1 휘일(108)에 대해 반대 방향으로 회전할 수 있다. 태양전지 패널 표면에 대해 상기 세정 요소(114)를 하강시키거나 상승시키는 능력은, 세정 요소(114)(예를 들어, 회전하는 브러시의 필라멘트)와 현장에서의 패널 표면 사이의 접촉량의 조정을 허용한다. 이런 종류의 조정을 허용하는 이런 구조는, 세정 요소(114)(예를 들어, 브러시 필라멘트)가 시간의 경과에 따라 마모될 수 있기 때문에, 유지 보수 중뿐만 아니라 초기 셋업 모두에 유용하다.
도 3을 참조하면, 태양전지 패널(10)은 제1 휘일(108)과 제3 휘일(116) 사이에 배치된다. 상기 제3 휘일(116)은 프로필이 태양전지 패널의 하부 에지(14)를 보완하도록 오목한 표면 프로필(134)을 가질 수 있다. 따라서 상기 제3 휘일(116)은 태양전지 패널의 측면(18)과 함께, 태양전지 패널의 바닥면(16)과 접촉할 수 있다. 태양전지 패널의 바닥과 측부 모두에 접촉함으로써, 상기 트래블러 휘일은 수직 방향과 수평 방향 모두에 힘을 제공할 수 있다. 이런 구조적 배치는 트래블러 휘일이 태양전지 패널의 각 측부 상에 외향하는 수직력을 제공하는 가이드(guide)로서 동작하는 것을 허용한다. 이는 차량이 회전하는 것을 방지하고, 또한 상기 수직력이 하방을 향하도록 유지시키며, 이는 상기 브러시를 아래로 당기도록 동작하는 중력에 반대방향으로 작용함으로써 정면의 세정 요소(114)가 상면(12)에 완전히 안착하는 것을 방지한다. 전술한 바와 같이, 상기 조정 가능한 지지체(120)는 트래블러 휘일의 조정을 허용하며, 이는 차량의 회전 동작을 통해 상기 세정 요소의 상승 및 하강을 제공한다. 또한, 상기 조정 가능한 지지체(120)에 의해 제공되는 조정은, 차량이 상이한 두께 및 기하학적 형상의 태양전지 패널 어레이 및/또는 가이드 트랙에 결합할 수 있게 한다. 따라서 차량은 프레임 부재(124, 126) 사이의 이격을 증가시키는 것을 허용하는 상기 조정 가능한 지지체(120)를 조정함으로써, 더 두꺼운 태양전지 패널에 결합하도록 조정될 수 있다. 이와는 반대로, 상기 이격은 더 얇은 태양전지 패널을 수용하도록 감소될 수 있다.
이제 도 1b 및 2b를 참조하면, 차량(100)은 차량에 구동력을 제공하기 위해 적어도 하나의 모터를 포함하는 제어 하우징(112)을 포함한다. 상기 모터는 모터로부터의 동력을 제1 휘일(108)로 전달하기 위해 차축(106)에 결합될 수 있다. 또한, 상기 세정 요소(114)는 모터로부터의 동력이 상기 세정 요소를 회전시키기 위해 세정 요소에도 전달될 수 있도록, 차축(106)에 결합될 수 있다. 동력 전달 시스템(136)은, 모터로부터의 동력이 제1 휘일(108)을 회전시키는 데(차량을 태양전지 패널의 표면을 가로질러 병진시키는), 또한 세정 요소를 회전시키는 데(세정 요소가 태양전지 패널의 표면으로부터 부스러기를 제거하게 하는) 사용될 수 있도록, 차축(106) 및 세정 요소(114)를 결합할 수 있다. 상기 동력 전달 시스템(136)은 차축(106)에 연결된 기어(138), 및 상기 세정 요소(114)를 상기 기어(138)에 결합하는 벨트 구동 시스템(140)을 포함할 수 있다. 따라서 차축(106)이 회전함에 따라, 상기 기어(138)가 회전하며, 이는 벨트 구동 시스템(140)을 회전시켜, 세정 요소(114)의 회전으로 나타난다. 상기 동력 전달 시스템(136)은 구동 휘일(108)과 세정 요소(114)가 반대 방향으로 회전하도록 구성되고 배치된다. 따라서 상기 세정 요소는 차량의 선형 운동이 발생하는 방향과는 반대로 회전한다. 휘일이 전방으로 구동함에 따라, 상기 세정 요소의 반대의 회전방향은 더욱 효과적인 세정으로 나타난다.
또한, 상기 세정 요소의 반대 회전은 구동 휘일을 구동시킴으로써 발생된 토오크에 반대로 작용한다. 세정 요소의 동력이 없다면, 모터가 토오크를 인가하여 차량을 전방으로 구동시킴에 따라, 차량의 본체는 '휘일리(wheelie)'를 하려는 경향을 나타내도록 반응할 것이며, 즉 브러시가 표면으로부터 들어 올려지는 경향을 나타낸다. 그러나 구동 휘일 및 세정 요소가 모터에 결합되어 있기 때문에, 반대로 작용하는 효과는 동일한 방식으로 나타나지만, 그러나 방향이 반대이다. 이 효과는 브러시를 구동시키는 데 요구되는 토오크, 특히 이를 구동시키기 시작하는 데 요구되는 토오크, 및 상기 브러시가 휘일과는 반대로 움직인다는 사실 때문이다. 그 결과, 토오크 요건(즉, 차량을 가속시키는 데 요구되는 토오크, 또는 세정 요소를 시동시키는 데 필요한 토오크)이 높음에 따라, 차량은 '휘일리' 또는 '다이빙(diving)' 효과 중 하나를 경험할 것이다. 기재된 배치에 있어서, 세정 요소를 구동시키는 데 요구되는 토오크는 전형적으로 휘일을 구동시키는 데 필요한 토오크보다 더 높으며, 따라서 차량은 전방으로 가속됨에 따라 전방으로 다이빙하려는 경향을 나타낸다(즉, 상기 세정 요소는 토오크의 결과로서 태양전지 패널의 표면을 향해 가압된다). 이는 후방으로 구동할 때 그 추가된 압력을 동시에 완화할 동안, 패널을 세정하기 위해 전방으로 구동할 때 추가된 세정 요소 압력이 존재하는 것을 자연스럽게 보장하기 때문에 추가된 설계 이익이다(즉, 패널의 세정 통과가 완료된 후 차량이 반대 방향으로 구동되었을 때, 반대의 토오크 방향이 세정 요소를 태양전지 패널로부터 들어 올리려는 경향을 나타내며, 이에 따라 그 사이의 압력 및 마찰을 감소시킨다). 상기 세정 요소가 정적 마찰을 극복함에 따라 차량의 움직임이 시작될 때, 토오크 효과가 가장 강해지는 경향을 나타난다. 시동 후, 세정 요소와 패널 표면 사이에서 경험되는 미끄럼 마찰로 인해, 토오크 효과는 강하지는 않지만 계속된다.
전술한 바와 같이, 단일의 모터가 구동 휘일 및 세정 요소를 회전시키는 데 사용될 수 있지만, 다른 모터 배치가 가능하다. 이는 전형적으로 휘일을 구동하는 것보다 세정 요소를 구동하는 데 더욱 많은 동력을 요구하기 때문에, 동력 전달 시스템을 사용하여 상기 세정 요소를 간접적으로 그리고 구동 휘일을 간접적으로 구동하도록 모터를 배치하면, 이들이 더 적은 동력을 전송하고 따라서 소형으로 될 수 있기 때문에, 동력 전달 요소의 비용을 낮출 수 있다. 반면에, 모터를 차량의 전방으로(즉, 세정 요소에 인접하여) 이동시키는 것은 차량의 중량 분포도 이동시킬 것이며, 그리고 어떤 경우에는 이것이 바람직하지 않을 수도 있다. 또한, 그 각각을 위해 별도의 모터나 클러치 메커니즘을 사용하여, 구동 휘일과 세정 요소를 별도로 구동하는 것도 가능하다. 예를 들어, 하나의 가능한 이점은 차량이 그 세정 통과를 완료하여 그 세정 위치로 돌아간 후에는 세정 요소가 회전하지 않으며, 이는 동력 소비를 감소시키고 또한 세정 요소 및 패널의 마모를 감소시키기 때문이다. 다른 배치에 있어서, 하나의 모터가 브러시를 구동할 수 있고, 또한 제2 모터가 구동 휘일 중 오직 하나만 구동할 수 있다(즉, 다른 구동 휘일은 자유 회전을 위해 그리고 비 회전 구동을 위해 차축에 결합된다). 각각의 구동 휘일이 그 자체 모터에 의해 구동되고 또한 브러시가 제3 모터에 의해 구동되는, 3개의 모터가 사용될 수도 있다. 구동 휘일과 함께 또는 구동 휘일 대신에, 트래블러 휘일을 구동하기 위해 모터를 사용하는 것도 가능하다(이 경우, 상기 브러시는 다른 모터에 의해 구동된다).
도시된 실시예에 대해 전술한 바와 같이, 상기 제3 및 제4 휘일(116, 118)은 태양전지 패널의 수평면 및 수직면(예를 들어, 바닥 및 측부) 모두에 접촉하는 오목한 표면(134)을 가질 수 있다. 그러나 다른 배치에 있어서, 2개의 롤러를 포함하는 차량의 각각의 측부 상에 가이드 조립체가 제공될 수 있다. 2개의 롤러(하나의 측부당) 배치에 있어서, 하나의 롤러는 태양전지 패널의 측부와 접촉하고, 다른 롤러는 태양전지 패널의 하측과 접촉한다. 2개의 가이드 롤러 배치는, 차량이 표면을 따라 이동할 때 마찰을 최소화할 동안, 2개의 가이드 롤러가 세정 요소(114)의 중량(W)에 반대로 작용하고 또한 차량이 태양전지 패널에 결합되어 이에 정렬되도록 유지하기 위해 수직력 및 수평력을 제공한다는 점에서, 볼록면을 갖는 트래블러 휘일과 유사하게 기능한다. 이런 후자의 배치는 로봇이 태양전지 패널(들)을 따라 최소한의 마찰로 병진하는 것을 허용할 동안, 수직력 및 수평력을 제공하기 위해, 상기 태양전지 패널(들)이 30°와 같은 일정량을 초과하는 기울기로 장착되는 설비에 특히 적합할 수 있다. 또한, 제2 세트의 측부 롤러(측부당 하나의 롤러)는 세정 요소를 갖는 차량의 측부에 더 가깝게 위치된 차량에 포함될 수 있다[예를 들어, 도 2a의 화살표(F2)의 부근에]. 이런 추가적인 측부 롤러의 세트는 태양전지 패널 어레이와의 정렬 시, 특히 차량이 넓게 걸쳐 있거나 또는 복수의 태양전지 패널에 걸쳐 있는 경우, 차량을 유지하는 데 추가적으로 도움을 준다.
따라서 차량(100)은 복수의 태양전지 패널에 걸쳐 넓어질 수 있다. 차량의 각각의 캐리지(102, 104)는 어레이에서 최외측의 태양전지 패널의 최외측에 결합할 수 있다. 이러한 배치에 있어서, 차량은 한 번의 통과로 복수의 태양전지 패널을 세정할 수 있다. 상기 차축 및 세정 요소는 태양전지 패널(들)의 폭을 수용할 수 있도록 길어질 수 있다. 프레임 부재(142)는 추가적인 구조적 지지를 제공하여 상기 캐리지가 함께 움직이고 그리고 정렬을 유지하도록, 상기 2개의 캐리지 사이에서 연장될 수 있다.
차량의 구조적 배치의 다른 결과는, 상기 차량이 패널을 가로지를 때, 차량이 어느 정도의 "탄력성(bounciness)"을 갖는다는 것이다. 이 탄력성은 구동 휘일과 트래블러 휘일에 사용된 재료와 상기 휘일이 만날 수 있는 임의의 둔덕(bump) 또는 돌출부와의 조합에서 비롯된다. 예를 들어, 더 딱딱한 재료는 더 뻣뻣한 차량 구조로 나타나는 반면에, 고무처럼 더 부드러운 재료는 스프링-서스펜션으로서 동작하여 약간의 탄력성을 제공할 것이다(구동 휘일을 위해 Shore A 경도가 60A 이고 트래블러 휘일을 위해 40A 를 갖는 폴리우레탄 코팅된 휘일이 사용될 수 있다). 또한, 표면에 대한 세정 요소의 높이는, 차량의 휘일이 패널 프레임의 가장자리, 패널 사이의 틈새, 하나의 패널과 다음 패널 사이의 오정렬, 또는 심지어 경화된 새 배설물 또는 축적된 모래와 같은 패널 상의 일부 부스러기와 같은 장애물 또는 돌출부를 극복함에 따라, 미세하게 변할 것이다. 상기 트래블러 휘일이 융통성이 있고 또한 스프링-서스펜션처럼 수행할 수 있기 때문에, (세정 요소와 표면의 상호 작용에 의해 생성된 수직력으로 인해) 세정 요소를 위로 유지하는 데 요구되는 힘의 감소는 시스템으로 하여금 세정 요소와 패널 사이에 수직력이 없었던 경우(즉, 상기 세정 요소가 패널에 닿지 않은 경우)보다 더 높은 위치에서 동적으로 균형을 이루게 한다. 따라서 차량은 약간의 자동 조정을 허용한다.
상기 세정 요소(114)는 플라스틱 필라멘트를 사용하는 대신에, 강모를 갖는 브러시 또는 천(cloth) 브러시일 수 있다. 천 세정 요소가 사용되었다면, 세정 요소 상의 수직력은 훨씬 덜 중요할 수 있다(세정 요소가 회전하지 않았다면, 무시할 수 있다).
다른 배치에 있어서, 상기 구동 휘일과 트래블러 휘일 사이의 거리(D1)는 0 으로 감소될 수 있다[즉, 제1 휘일(108)은 제3 휘일(116)과 수직으로 정렬될 수 있다].
본 설계는 상기 세정 요소를 차량의 휘일의 전방에 놓아, 세정될 표면의 단부까지 도달한다는 문제를 해결한다는 점에서 독특하다. 또한, 이런 배치는 세정 차량 상에서의 이동 부품수를 감소시키며, 따라서 향상된 기계적 신뢰성 및 절감된 비용을 허용한다. 또한 이런 설계는 다양한 깊이의 태양전지 패널 상에 삽입하기 위해 상기 세정 차량을 조정하는 것을 허용하여, 매우 적은 수정으로 상이한 시스템 상에 사용하는 것을 더욱 용이하게 한다.
차량이 표준 PV(photovoltaic: 광전지) 태양전지 패널 모듈의 가장자리를 직접 올라타도록 설계되었으며, 또한 추가적인 트랙이 요구되지 않음을 인식해야 한다. 본 설계는 무 프레임형 PV 모듈뿐만 아니라 프레임형 PV 모듈 모두에 사용하기에 적합하다. 프레임형 모듈의 경우에, 차량의 휘일은 PV 모듈 상의 알루미늄 프레임 상에 직접 올라탄다. 반면에, 무 프레임형 패널의 경우, 차량의 휘일은 모듈의 메인 유리 패널 상에 직접 올라탄다. 이 경우에, 설계자는 (전방이 무겁기 때문에) 차량 휘일에 의해 발휘된 모멘트가 상기 유리를 파괴하지 않을 것을 보장하기 위해, 패널의 강도를 고려해야 하고, 또한 설계 매개변수에서의 균형을 유지해야 한다. 또한, 지지 바아 중 하나를 제거함으로써, 상기 롤러는 로봇 세정 장치가 패널의 단부 상으로 롤링될 수 없는 경우에 더욱 용이한 장착을 위해, 나머지 지지 바아 상에서 외향으로 회전될 수 있다.
상기 차량은 바닥 휘일(트래블러 휘일)의 높이를 조정하기 위한 조정 나사를 포함할 수 있다. 이는 다음과 같은 결과로 나타난다. 즉, a) 현장에 있을 동안, 상이한 타입의 태양전지 패널(상이한 프레임 높이를 갖는) 상에서 작업하기 위해 상기 차량을 조정하는 능력, 및 b) 현장에서 브러시 필라멘트와 패널 표면 사이의 접촉량을 제어하기 위해, 상기 패널 표면에 대해 브러시를 하강시키거나 상승시키는 능력(이는 유지 보수 중 브러쉬 필라멘트가 시간의 경과에 따라 마모되기 때문에, 유지 보수 동안뿐만 아니라 초기 셋업 중 모두에 유용하다). 여기에 기재되는 바와 같이, 반작용력(F1, F2)에 의해 생성되는 모멘트가 있으며, 이는 사용자가 D1, D2 및 다른 차량 설계 매개변수를 변경함으로써 제어될 수 있다. 사용자는 차량의 정역학 및 동역학을 관찰할 것이며, 그리고 두 휘일로부터 충분한 견인이 있으며 또한 그 원하는 탄성 특성을 얻기 위해 휘일 재료가 선택되었음을 확인한다. 또한, 조정 나사를 사용한 바닥 휘일의 "하강"은 그 위치를 움직이지 않는 바닥 휘일로 나타나지 않지만, 그러나 대신에 상기 바닥 롤러와 차량의 나머지 사이의 부착 지점은 롤러로부터 멀어지게 상승하며, 따라서 차량이 전방으로 경사짐에 따라 브러시를 하강시키는 것을 허용한다는 점을 인식해야 한다.
또한, 도 4에 도시된 바와 같이, "트래블러 휘일"은 임의의 수의 상이한 구성 및 배치를 취할 수 있다. 예를 들어, 도 3이 단일의 트래블러 휘일[즉, 제3 휘일(116)]을 도시하고 있더라도, 도 4에 도시된 바와 같이, 2개 이상의 트래블러 휘일이 아래에 논의되는 바와 같이 각각의 캐리지에 연관되어 이에 결합될 수 있음을 인식해야 한다. 또한, 상기 휘일은 오목한 또는 V 형 구성을 갖는 것에 제한되지 않으며, 또한 다른 구성이 동일하게 사용될 수 있다. 예를 들어, 도 4의 실시예에 있어서, 상기 휘일은 매끄러운 원형 형상의 외면을 갖는다.
도 4 및 5의 실시예에 있어서, 카운터-밸런싱(counter-balancing) 기능은 측방 정렬 기능으로부터 분리되어 있다. 보다 구체적으로, 도 4는 이로부터 이격되고 그리고 횡단 지지 부재(219)에 의해 이에 결합되는, 제1 캐리지(210)[캐리지(104)와 유사함] 및 제2 캐리지(212)[캐리지(102)와 유사함]를 구비한 차량(200)을 도시하고 있다. 상기 횡단 지지 부재(219)는 그 단부에서 상기 제1 및 제2 캐리지(210, 212)에 부착되는(조여지는) 가늘고 긴 지지 구조물의 형태일 수 있다. 상기 횡단 지지 부재(219)는 전면(222) 및 후면(224)을 갖는다. 유사하게, 각각의 제1 및 제2 캐리지(210, 212)는 전방으로 마주하는 단부 및 후방으로 마주하는 단부를 갖는다. 상기 횡단 지지 부재(219)는 금속, 경질 플라스틱 등을 포함하지만 그러나 이에 제한되지 않는, 임의의 수의 상이한 재료로 형성될 수 있다.
도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 각각의 캐리지(210, 212)의 후방으로 마주하는 단부는 하방으로 연장하는 아암(211)을 갖는다. 상기 하방으로 연장하는 아암(211)을 따라, 하나 또는 그 이상의 구멍(213)이 형성된다. 도시된 실시예는 아암(211)을 따라 3개의 이격된 구멍(213)을 갖는다.
차량(200)은 각각의 제1 및 제2 캐리지(210, 212)가 측부 롤러(220) 및 바닥[상부-정지(up-stop)] 롤러(230)를 포함하도록 구성된다. 도 4 및 5가 단일의 측부 롤러(220) 및 단일의 바닥 롤러(230)가 사용되는 것을 도시하고 있지만, 2개 이상의 측부 롤러(220) 및 2개 이상의 바닥 롤러(230)가 사용될 수 있음을 인식해야 한다[휘일(110)을 도시하기 위해 브라켓을 제거한 도 6 참조]. 이 실시예에 있어서, 롤러(220) 및 롤러(230)는 이전 실시예와는 달리 조정 가능하지 않다. 보다 구체적으로, 상기 측부 롤러(220)는 차축(캐리지의 길이방향 축선과 직교하여 배향되는) 상에 장착되고, 또한 상기 측부 롤러의 접촉면이 패널(10)의 측벽과 접촉하도록 위치된다. 상기 바닥 롤러(230)는 차축(캐리지의 길이방향 축선에 평행하게 배향되는) 상에 장착되고, 또한 상기 바닥 롤러의 접촉 표면이 패널(10)의 바닥 벽과 접촉하도록 위치된다.
구멍(213)은 각각의 제1 및 제2 휘일(108, 110) 중 하나에 대해 바닥 롤러(230)의 상이한 포지셔닝을 허용하며, 이에 따라 상이한 두께를 갖는 패널(10)을 수용한다.
또한, 도 4 및 5는 제1 및 제2 휘일(108, 110) 중 하나만 구동되는 배치를 도시하고 있으며, 특히 도시된 실시예에서는 제2 롤러(110)가 구동되는 롤러이다. 제2 휘일(110)은 제1 휘일 지지체(240)에 장착된다[마찬가지로, 상기 제1 휘일은 캐리지(210)에 장착되는 동일하거나 유사한 제2 휘일 지지체(도시되지 않음)에 장착된다]. 각각의 제1 및 제2 휘일 지지체(240)는 그 단부에서 대응하는 캐리지(210, 212)의 내면에 부착되는 브라켓의 형태일 수 있다. 상기 제1 휘일(108)은 제1 휘일 지지체(240)와 제1 캐리지(210) 사이에 회전 가능하게 위치되며, 상기 제2 휘일은 제2 휘일 지지체(242)와 제2 캐리지(212) 사이에 회전 가능하게 위치된다. 제1 모터(250)는 그 회전을 제어하기 위해 상기 제1 휘일(108)에 작동 가능하게 결합된다. 상기 제1 모터(250)는 제1 캐리지(210)의 외면을 따라 장착된다. 제2 모터(252)는 제1 캐리지(210)의 외면에도 장착되고, 또한 상기 세정 요소(114)를 제어 가능하게 회전시키기 위해 상기 세정 요소(114)에 작동 가능하게 결합된다.
패널(10)을 따라 차량(200)을 구동시키는 데 하나의 모터(250)만 사용되기 때문에, 패널(10)의 상부를 따르는 다른 휘일은 수동(슬레이브) 휘일이다. 따라서 도시된 실시예에 있어서, 제2 휘일(110)은 모터(250)에 의해 직접 구동되지 않는다[즉, 제2 휘일(110)에 동력이 전달되지 않는다]. 또한, 세정 요소(114) 및 제1 휘일(108)이 모터(252, 250)에 의해 각각 독립적으로 구동되기 때문에, 세정 요소(114)와 구동 휘일[즉, 휘일(108)] 사이에는 동력 전달이 없다.
도 4 및 5는 차량(200)이 추가적인 선택적 상부 휘일, 즉 제5 휘일(250)을 포함하고 있음을 도시하고 있다. 제2 휘일(110)과 마찬가지로, 상기 제5 휘일(260)은 수동 휘일이고, 또한 모터에 의해 능동적으로 구동되지 않는다. 상기 제5 휘일(260)은 횡단 지지 부재(219)에 장착될 수 있고, 보다 구체적으로 상기 제5 휘일(260)은 후면(224)에 부착된 휘일 브라켓(270)(예를 들어, U 형 브라켓)에 장착된다. 도시된 실시예에서의 제5 휘일은, 횡단 지지 부재(220)를 따라 중앙에 위치된다. 제1, 제2, 및 제5 휘일(108, 110, 260) 모두는 휘일이 회전하는 차축을 통해 단일의 축선이 통과하도록 배향되는 것을 인식해야 한다. 이런 배치는 차량(200)이 패널(10)의 상부에 위치될 때, 각각의 휘일(108, 110, 260)이 패널(10)의 상부에 대해 안착되는 것을 보장한다. 따라서 제5 휘일(260)은 필요하다면 중량을 위한 지지를 제공하도록 위치될 수 있다.
도 6은 각각의 캐리지당 2개의 측부 롤러(220) 및 하나의 바닥(상부-정지) 롤러(230)를 포함하도록 구성된 또 다른 차량(300)을 도시하고 있다. 상기 2개의 측부 롤러(220)는 2개의 측부 롤러(220) 사이에 적어도 부분적으로 배치되는 하나의 상부 휘일과 이격된다. 상기 하나의 바닥 롤러(230)는 캐리지의 후방 단부에 위치된다.
전술한 바에 기초하여, 본 발명은 이하의 관점으로부터 알 수 있는 바와 같이, 많은 방법으로 상이한 레벨의 특이성으로 실현될 수 있다는 것을 인식해야 한다.
일 실시예에 따라, 제1 및 제2 상부 측부 에지와 제1 및 제2 바닥 측부 에지를 갖는 표면을 세정하기 위한 세정 요소가 개시되며, 상기 세정 요소는 이하의 특징부를 갖는다:
제1 및 제2 캐리지;
상기 제1 및 제2 캐리지 사이에서 연장하는 차축;
상기 차축의 대향 단부에 결합되는 제1 및 제2 구동 휘일;
상기 제1 및 제2 캐리지 중 하나에 의해 지지되고, 또한 상기 제1 및 제2 구동 휘일을 제1 방향으로 회전시키기 위해 모터로부터 상기 차축으로 동력을 전달하도록 결합되는 적어도 하나의 모터;
상기 제1 및 제2 캐리지 사이에서 연장되고 그에 따라 지지되며, 상기 차축의 일 측부 상에 배치되고 그리고 이로부터 제1 거리만큼 이격되는 세정 요소;
상기 차축의 대향 측부 상에 배치되고 그리고 이로부터 제2 거리만큼 이격되는 제1 및 제2 트래블러 휘일;
조정 가능한 제1 및 제2 결합부를 포함하며, 각각의 트래블러 휘일은 상기 조절 가능한 결합부의 각각의 하나에 의해 상기 제1 및 제2 캐리지 중 하나에 연결되고, 상기 조정 가능한 결합부는 조정 가능한 결합부의 조정에 의해 변경될 수 있는 각각의 캐리지와 트래블러 휘일 사이의 이격을 형성하며, 상기 이격은 상기 구동 휘일과 트래블러 휘일 사이에서 세정될 표면의 적어도 일부를 수용하는 크기를 가지며, 또한 각각의 캐리지와 트래블러 휘일 사이의 이격의 변경은 상기 세정 요소가 상기 구동 휘일에 대해 회전하게 한다.
전술한 주제는 단지 예시를 위해 제공되었으며, 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 도시되고 기재된 예시적인 실시예 및 어플리케이션을 따르지 않고, 그리고 본 발명의 진정한 정신 및 범주로부터의 일탈 없이, 여기에 기재된 주제에 대해 다양한 수정 및 변경이 이루어질 수 있다.

Claims (39)

  1. 물체의 표면을 세정하기 위한 세정 차량으로서:
    제1 및 제2 캐리지;
    상기 물체의 상면을 따른 배치를 위해 상기 제1 및 제2 캐리지에 각각 결합되는 제1 및 제2 휘일;
    구동 조립체를 형성하기 위해, 상기 제1 및 제2 휘일 중 적어도 하나에 작동 가능하게 결합되는 적어도 하나의 모터;
    상기 제1 및 제2 캐리지 사이에서 연장하고 그리고 상기 제1 및 제2 캐리지에 의해 지지되는 세정 요소;
    제3 및 제4 휘일; 및
    상기 제1 캐리지에 결합되는 조정 가능한 제1 결합부, 및 상기 제2 캐리지에 결합되는 조정 가능한 제2 결합부를 포함하며,
    상기 조정 가능한 제1 결합부는 상기 제1 캐리지와 상기 제3 휘일 사이에 제1 이격을 형성하고, 상기 조정 가능한 제2 결합부는 상기 제2 캐리지와 상기 제4 휘일 사이에 제2 이격을 형성하며, 상기 제1 및 제2 이격은 차량을 세정될 표면 상에 위치시키기 위해 상기 물체의 적어도 일부를 수용하는 크기를 가지며,
    상기 세정 요소는 상기 제1 및 제2 휘일을 통해 중심을 통과하는 축선의 일 측부에 배치되어, 이로부터 제1 거리만큼 이격되고;
    상기 제3 및 제4 휘일은 상기 축선의 대향 측부 상에 배치되어, 이로부터 제2 거리만큼 이격되는, 세정 차량.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 물체는 태양전지 패널을 포함하고, 상기 표면은 그 상면을 포함하며, 상기 제1 및 제2 휘일과 상기 세정 요소는 세정될 표면과 접촉하는, 세정 차량.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 태양전지 패널은 바닥면 및 상기 상면과 바닥면 사이에서 연장하는 한 쌍의 대향하는 측면을 더 포함하는, 세정 차량.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제3 트래블러 휘일은 일 측면과 상기 바닥면 모두에 안착되고, 상기 제4 휘일은 상기 다른 측면과 상기 바닥면 모두에 안착되는, 세정 차량.
  5. 청구항 1에 있어서,
    각각의 상기 제3 및 제4 휘일은 오목한 형상과 V 형상 중 하나를 갖는, 세정 차량.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 및 제2 캐리지 사이에서 연장하고 그리고 상기 제1 및 제2 휘일에 결합되는 차축을 더 포함하며, 상기 모터는 상기 제1 및 제2 휘일을 제1 방향으로 회전시키기 위해 상기 차축을 회전시키도록 구성되는, 세정 차량.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 모터는 상기 제1 및 제2 캐리지 중 하나에 장착되는, 세정 차량.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 조정 가능한 제1 및 제2 결합부는, 상기 제1 및 제2 캐리지와 상기 제3 및 제4 휘일 사이의 상기 제1 및 제2 이격의 변경이 상기 세정 요소를 상기 차축에 대해 각각 회전시키도록 구성되는, 세정 차량.
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 세정 요소는 상기 차축에 대해 상기 차량의 전방 측부에 관해 외팔보식으로 배치되고, 상기 제1 및 제2 휘일은 상기 차량을 전방이 무거워지게 하는, 세정 차량.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 세정 요소는 강모를 구비한 브러시를 포함하는, 세정 차량.
  11. 청구항 6에 있어서,
    상기 세정 요소는, 상기 차축의 회전이 상기 세정 요소의 회전으로 변환되도록 상기 차축에 작동 가능하게 결합되는, 세정 차량.
  12. 청구항 6에 있어서,
    상기 세정 요소와 상기 차축 사이의 작동 가능한 결합은, 상기 적어도 하나의 모터로부터의 동력이 상기 제1 및 제2 휘일과 상기 세정 요소 모두를 회전 시키도록, 상기 차축을 상기 세정 요소에 결합하는 동력 전달 시스템으로 달성되는, 세정 차량.
  13. 청구항 6에 있어서,
    상기 동력 전달 시스템은 상기 차축에 연결된 기어, 및 상기 차축의 회전이 기어의 회전으로 변환되고 그 후 벨트 구동 시스템이 회전하여 상기 세정 요소의 회전으로 나타나도록 상기 세정 요소를 상기 기어에 연결하는 벨트 구동 시스템을 포함하는, 세정 차량.
  14. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 및 제2 휘일은 제1 방향으로 회전하고, 상기 세정 요소는 반대의 제2 방향으로 회전하는, 세정 차량.
  15. 청구항 1에 있어서,
    차량이 전방 방향으로 구동될 때, 상기 차량을 가속시키는 데 요구되는 토오크는 상기 세정 요소를 회전시키는 데 요구되는 토오크보다 작으며, 따라서 차량이 전방으로 구동됨에 따라, 상기 차량은 전방으로 다이빙하여, 상기 세정 요소가 세정될 표면에 대해 가압되게 하며, 역으로 상기 차량이 후방 방향으로 구동될 때, 역방향 토오크는 상기 세정 요소가 상기 세정될 표면으로부터 들어 올려지게 하는, 세정 차량.
  16. 물체의 표면을 세정하기 위한 세정 차량으로서:
    제1 및 제2 캐리지;
    상기 물체의 상면을 따른 배치를 위해 상기 제1 및 제2 캐리지에 각각 결합되는 제1 및 제2 휘일;
    구동 조립체를 형성하기 위해, 상기 제1 및 제2 휘일 중 적어도 하나에 작동 가능하게 결합되는 적어도 하나의 모터;
    상기 제1 및 제2 캐리지 사이에서 연장하고 그리고 상기 제1 및 제2 캐리지에 의해 지지되는 세정 요소;
    상기 물체의 일 측부와 접촉하고 그리고 이를 따라 올라타기 위해, 상기 제1 및 제2 캐리지 중 하나에 결합되는 측부 롤러의 형태인 제3 휘일;
    상기 물체의 바닥면과 접촉하고 그리고 이를 따라 올라타기 위해, 상기 제1 및 제2 캐리지 중 하나에 결합되는 바닥 롤러의 형태인 제4 휘일을 포함하며,
    상기 세정 요소는 상기 제1 및 제2 휘일을 통과하고 그리고 이로부터 제1 거리만큼 이격되는 횡단 축선의 일 측부에 배치되고,
    상기 제4 휘일은 상기 횡단 축선의 대향 측부 상에 배치되고 그리고 이로부터 제2 거리만큼 이격되는, 세정 차량.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 횡단 축선은 제1 및 제2 휘일의 회전 축선과 평행한, 세정 차량.
  18. 청구항 16에 있어서,
    단일의 제1 모터가 상기 제1 및 제2 휘일 중 하나에 작동 가능하게 결합되고, 상기 제1 및 제2 휘일 중 다른 하나는 구동되지 않는 휘일이며, 상기 세정 요소는 그 제어된 회전을 위해 상이한 제2 모터에 작동 가능하게 결합되는, 세정 차량.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 제1 및 제2 모터는 상기 제1 및 제2 캐리지 중 하나의 외면을 따라 장착되는, 세정 차량.
  20. 청구항 16에 있어서,
    상기 각각의 제1 및 제2 캐리지는 그 후방 단부에 하방으로 연장하는 아암을 포함하고, 상기 제4 휘일은 각각 하방으로 연장하는 하나의 아암에 장착되는, 세정 차량.
  21. 청구항 20에 있어서,
    상기 하방으로 연장하는 각각의 아암은 상기 제4 휘일을 수용하는 다수의 이격된 구멍을 포함하는, 세정 차량.
  22. 청구항 16에 있어서,
    횡단 지지 부재의 제1 및 제2 단부에서 상기 제1 및 제2 캐리지에 부착되는 횡단 지지 부재를 더 포함하는, 세정 차량.
  23. 청구항 16에 있어서,
    상기 물체의 다른 측부와 접촉하고 그리고 이를 따라 올라타기 위해, 상기 제1 및 제2 캐리지 중 다른 하나에 결합되는 측부 롤러의 형태인 제5 휘일;
    상기 물체의 바닥면과 접촉하고 그리고 이를 따라 올라타기 위해, 상기 제1 및 제2 캐리지 중 다른 하나에 결합되는 바닥 롤러의 형태인 제6 휘일을 더 포함하는, 세정 차량.
  24. 청구항 23에 있어서,
    상기 횡단 지지 부재에 장착되고 또한 상기 패널의 상부를 따라 올라타도록 구성되는 제7 휘일을 더 포함하는, 세정 차량.
  25. 청구항 23에 있어서,
    상기 물체의 일 측부와 접촉하고 그리고 이를 따라 올라타기 위해, 상기 제1 및 제2 캐리지 중 하나에 결합되는 측부 롤러의 형태인 제7 휘일;
    상기 물체의 다른 측부와 접촉하고 그리고 이를 따라 올라타기 위해, 상기 제1 및 제2 캐리지 중 다른 하나에 결합되는 측부 롤러의 형태인 제8 휘일을 더 포함하며,
    상기 제3 휘일 및 제7 휘일은 그 사이에 적어도 부분적으로 배치되는 상기 제1 휘일과 서로 이격되고,
    상기 제4 휘일 및 제8 휘일은 그 사이에 적어도 부분적으로 배치되는 상기 제2 휘일과 서로 이격되는, 세정 차량.
  26. 청구항 16에 있어서,
    상기 세정 요소는 상기 제1 및 제2 캐리지의 전방 단부에 회전 가능하게 결합되는, 세정 차량.
  27. 청구항 16에 있어서,
    차축은 상기 제1 및 제2 캐리지 사이에서 연장하고, 상기 제1 및 제2 휘일이 상기 차축에 결합되는, 세정 차량.

  28. 물체의 표면을 세정하기 위한 세정 차량으로서:
    제1 및 제2 캐리지;
    상기 물체의 상면을 따른 배치를 위해, 상기 제1 및 제2 캐리지에 각각 결합되는 제1 및 제2 휘일;
    구동 조립체를 형성하기 위해, 상기 제1 및 제2 휘일 중 하나에 작동 가능하게 결합되는 적어도 하나의 모터;
    상기 제1 및 제2 휘일의 전방의 위치에서 상기 제1 및 제2 캐리지 사이에서 연장되고 그리고 상기 제1 및 제2 캐리지에 의해 지지되는 세정 요소; 및
    제3 및 제4 휘일을 포함하며,
    상기 제3 휘일은 상기 제1 휘일에 대해 조정 가능하게 장착되고, 상기 제4 휘일은 상기 제2 휘일에 대해 조정 가능하게 장착되며, 상기 제3 및 제4 휘일은 상기 물체가 상기 제3 및 제4 휘일과 상기 각각의 제1 및 제2 캐리지 사이에 수용되도록 구성되며,
    상기 제1 휘일은 상기 세정 요소와 상기 제3 휘일 사이에 배치되고,
    상기 제2 휘일은 상기 세정 요소와 상기 제4 휘일 사이에 배치되는, 세정 차량.
  29. 청구항 28에 있어서,
    상기 세정 요소는 상기 제1 및 제2 휘일을 연결하는 차축에 대해 상기 차량의 전방 측부에 관해 외팔보식 배향으로 장착되고, 상기 제1 및 제2 휘일은 차량을 전방이 무겁게 하며, 상기 제3 및 제4 휘일은 상기 제1 및 제2 휘일에 대한 상기 제3 및 제4 휘일의 조정이 세정될 표면에 대해 상기 세정 요소의 재포지셔닝을 유발시키도록, 상기 세정 요소의 외팔보식 장착에 의해 발생되는 힘에 반대로 작용하도록 위치되는, 세정 차량.
  30. 청구항 29에 있어서,
    상기 제3 및 제4 휘일은 상기 물체의 하측에 대한 배치를 위한 것으로서, 상기 외팔보식으로 장착된 세정 요소에 의해 유발된 차축에 대한 회전력(R1)의 반대 방향인 상기 차축에 대한 회전력(R2)으로 나타나고, 이에 따라 상기 회전력(R1)에 반대로 작용하여, 상기 세정 요소가 중력으로 인해 세정될 표면 상에 안전히 안착되는 것을 방지하는, 세정 차량.
  31. 청구항 28에 있어서,
    상기 제1 캐리지에 결합된 조정 가능한 제1 결합부 및 상기 제2 캐리지에 결합되는 조정 가능한 제2 결합부를 더 포함하고, 상기 조정 가능한 제1 결합부는 상기 제1 캐리지와 상기 제3 휘일 사이에 제1 이격을 형성하고, 상기 조정 가능한 제2 결합부는 상기 제2 캐리지와 상기 제4 휘일 사이에 제2 이격을 형성하며, 상기 제1 및 제2 이격은 상기 세정될 표면 상에 상기 차량을 위치시키기 위해 상기 물체의 적어도 일부를 수용하는 크기를 갖는, 세정 차량.
  32. 청구항 28에 있어서,
    상기 제1 및 제2 휘일에 대한 상기 제3 및 제4 휘일의 조정은 상기 세정 요소의 하강 또는 상승으로 나타나며, 이에 따라 상기 세정 요소와 상기 세정될 표면 사이의 접촉량의 조정을 허용하는, 세정 차량.
  33. 청구항 28에 있어서,
    상기 각각의 제3 및 제4 휘일은, 상기 각각의 제3 및 제4 휘일이 상기 물체의 바닥면과 측면 모두에 접촉하여, 수직 방향과 수평 방향 모두의 방향으로 상기 각각의 제3 및 제4 휘일에 의해 제공되는 힘으로 나타나도록 구성된 오목한 프로필을 갖는, 세정 차량.
  34. 청구항 31에 있어서,
    상기 조정 가능한 각각의 제1 및 제2 결합부는 상기 각각의 제1 및 제2 캐리지 중 하나에 고정 가능하게 부착되는 제1 프레임 부재 및 이동 가능한 제2 프레임 부재를 포함하며, 상기 제1 및 제2 프레임 부재 사이의 거리는 상기 제1 프레임 부재에 대해 상기 제2 프레임 부재의 위치를 변경함으로써 변화될 수 있고, 상기 제2 프레임 부재는 상기 제3 및 제4 휘일 중 하나를 이송하며, 상기 제1 및 제2 프레임 부재 사이의 거리의 조정은 상기 차축에 대해 상기 각각의 제1 또는 제2 캐리지의 회전으로 변환되어, 상기 세정 요소의 하강 또는 상승으로 나타나는, 세정 차량.
  35. 상면 및 대향하는 바닥면을 갖는 물체의 표면을 세정하기 위한 세정 차량으로서:
    제1 및 제2 캐리지;
    상기 제1 및 제2 캐리지 사이에서 연장하는 차축;
    구동 조립체를 형성하도록 상기 차축에 결합되고 또한 상기 상면 상에서의 배치를 위한 제1 및 제2 구동 휘일;
    상기 구동 조립체에 작동 가능하게 결합되는 적어도 하나의 모터;
    상기 제1 및 제2 캐리지 사이에서 연장되고 그리고 상기 제1 및 제2 캐리지에 의해 지지되며, 상기 상면을 따른 배치를 위한 세정 요소; 및
    상기 바닥면의 적어도 일부를 따른 배치를 위한 제1 및 제2 트래블러 휘일을 포함하며,
    상기 제1 트래블러 휘일은 상기 제1 및 제2 트래블러 휘일 사이의 거리가 조정될 수 있도록 상기 제1 구동 휘일에 대해 조정 가능하게 장착되고, 상기 제2 트래블러 휘일은 상기 제1 및 제2 트래블러 휘일 사이의 거리가 조정될 수 있도록 상기 제2 구동 휘일에 대해 조정 가능하게 장착되며,
    상기 세정 요소는 상기 차축의 일 측부에 배치되고, 상기 제1 및 제2 트래블러 휘일은 상기 제1 및 제2 트래블러 휘일이 상기 상면을 향한 방향으로 상기 세정 요소에 의해 발생된 힘에 반대로 작용하여 동작하도록 상기 차축의 대향 측부 상에 배치되며,
    상기 차축의 축선에 대한 상기 제1 및 제2 캐리지의 회전은 상기 상면에 대해 상기 세정 요소의 상승 또한 하강을 유발시키는, 세정 차량.
  36. 청구항 35에 있어서,
    상기 세정 요소는 상기 차축에 대해 상기 차량의 전방 측부에 관해 외팔보식 배향으로 장착되고, 상기 제1 및 제2 구동 휘일은 차량을 전방이 무겁게 하며, 상기 제1 및 제2 트래블러 휘일은 상기 제1 및 제2 구동 휘일에 대한 상기 제1 및 제2 트래블러 휘일의 조정이 세정될 표면에 대해 상기 세정 요소의 재포지셔닝을 유발시키도록, 상기 세정 요소의 외팔보식 장착에 의해 발생되는 힘에 반대로 작용하도록 위치되는, 세정 차량.
  37. 청구항 35에 있어서,
    상기 물체는 태양전지 패널을 포함하는, 세정 차량.
  38. 물체의 상면을 세정하기 위한 방법으로서:
    차량의 제1 및 제2 구동 휘일이 상기 상면에 대해 안착되고 또한 세정 요소가 상기 상면을 따라서도 위치되도록, 차량을 상기 물체의 상기 상면 상에 그리고 상기 물체의 에지에 나란히 위치시키는 단계;
    상기 물체의 측면과 바닥면 중 적어도 하나와 접촉되도록 상기 차량의 제1 및 제2 트래블러 휘일을 조정하는 단계로서, 상기 제1 및 제2 트래블러 휘일은 (1) 상기 제1 및 제2 구동 휘일을 지지하는 차축에 프레임에 장착되고, (2) 상기 세정 요소가 회전 가능하게 프레임에 장착되고, 이에 따라 상기 제1 및 제2 트래블러 휘일의 조정이 상기 차량을 상기 차축의 축선에 대해 회전시켜, 상기 상면에 대해 하강되거나 상승되는 세정 차량으로 나타나는, 단계; 및
    상기 차축의 회전을 유발시킴으로써 상기 상면을 따라 상기 차량을 구동시키는 단계를 포함하는, 물체의 상면 세정 방법.
  39. 청구항 38에 있어서,
    상기 세정 요소는 상기 차축에 대해 상기 차량의 전방 측부에 관해 외팔보식 배향으로 장착되고, 상기 제1 및 제2 구동 휘일은 차량을 전방이 무겁게 하며, 상기 제1 및 제2 트래블러 휘일은 상기 제1 및 제2 구동 휘일에 대한 상기 제1 및 제2 트래블러 휘일의 조정이 세정될 표면에 대해 상기 세정 요소의 재포지셔닝을 유발시키도록, 상기 세정 요소의 외팔보식 장착에 의해 발생되는 힘에 반대로 작용하도록 위치되는, 세정 차량.
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