CN220479491U - 光伏板清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种光伏板清洗机器人，包括活动架、清扫组件和两个支架，两个支架间隔设置。活动架设置于两个支架之间，且活动架分别与两个支架可转动地连接。清扫组件设置于两个支架之间，清扫组件连接于活动架，清扫组件具有至少两个滚刷，各滚刷沿光伏板清洗机器人的行走方向依次设置。本公开的活动架可转动地连接于支架，活动架可依赖重力下垂，清扫组件与光伏板始终保持一定压力的接触，减少对光伏板震动冲击。当支架存在倾斜趋势时，倾斜力通过支架和活动架传递至清扫组件，并最终分担至清扫组件上的多条滚刷上，清扫组件在光伏板上受到反作用力可抵消支架的倾斜力，避免支架出现更大幅度的倾斜，利于光伏板清洗机器人顺利完成清洁任务。

Description

光伏板清洗机器人

技术领域

本公开涉及光伏板清洁技术领域，尤其是一种光伏板清洗机器人。

背景技术

光伏板在长期使用过程中，表面容易沉积大量灰尘，光伏板的能量转化能力下降，因此，需要定期对光伏板进行清理，以提高光伏板的工作效率。

目前清洗光伏板采用的方法大致分为人工清洗和自动化机械清洗两种。人工清洁耗时耗力且具有人员安全危险。自动化机械通常包括带喷水或毛刷的工程车、导轨式光伏清洁机器、爬虫式履带光伏清洗机器人和门架式光伏清洗机器人。带喷水或毛刷的工程车适合在地面集中式光伏站，且需要较宽的光伏板安装间距用于行车，这样会影响光伏场站的利用率。导轨式光伏清洁机器因安装在光伏板上，只能清洁同排一段距离的光伏板，且因长期暴露在户外，受户外温度变化等影响，容易老化失能，寿命较短。爬虫式履带光伏清洗机器人在光伏板上行走清洁光伏，对光伏板安装角度有限制，若安装倾斜角度超过30°，则一般无法适应，且在光伏板上行走，速度较慢，无法适应大规模光伏站场的清洁要求。门架式光伏清洗机器人对地面的平整程度要求较高，遇到地面坑洼起伏时，容易倾倒，压到光伏板上产生隐裂，对光伏板造成破坏。

实用新型内容

本公开实施例提供一种光伏板清洗机器人，以解决现有技术中光伏板清洗机器人在坑洼起伏的路面行走容易倾倒的问题。

本公开提供一种光伏板清洗机器人，包括：

两个支架，两个所述支架间隔设置，所述支架上设置行走装置；

活动架，所述活动架设置于两个所述支架之间，且所述活动架分别与两个所述支架可转动地连接；

清扫组件，所述清扫组件设置于两个所述支架之间，所述清扫组件连接于所述活动架，所述清扫组件具有至少两个滚刷，各所述滚刷沿光伏板清洗机器人的行走方向依次设置。

可选的，所述活动架包括横梁和两个竖杆；

两个所述竖杆分别连接于所述横梁，两个所述竖杆间隔设置；

所述横梁或所述竖杆可转动地连接于所述支架；

所述清扫组件分别连接于两个所述竖杆。

可选的，所述清扫组件的两端能分别能沿相应的竖杆平移以调节所述清扫组件的倾斜角度。

可选的，所述清扫组件包括两个端部件和至少两个滚刷架；

两个所述端部件分别可活动地设置于所述竖杆；

各所述滚刷架的两端分别连接于两个所述端部件；

各所述滚刷分别设置于相应的滚刷架。

可选的，所述滚刷架包括安装杆和设置于所述安装杆两端的连杆；

两端的连杆分别连接于相应的端部件；

所述滚刷设置于所述安装杆。

可选的，所述活动架包括加强梁，所述加强梁分别连接两个所述竖杆。

可选的，所述横梁包括两个梁体，两个所述梁体分别连接于相应的支架；

两个所述竖杆分别连接于两个所述梁体；

两个所述梁体中一者可滑动地套设于另一者，两个所述梁体能相对移动以调节两者的重合长度。

可选的，所述清扫组件能沿所述两个所述支架的排列方向伸缩，以调节延伸长度。

可选的，所述支架包括立柱和两个斜撑；

两个所述斜撑相对的一端相靠拢，且分别连接于所述立柱；

两个所述斜撑的另一端相分离，且端部连接有行走装置；

所述活动架连接于所述立柱。

可选的，所述斜撑包括第一斜撑段和第二斜撑段；

所述第一斜撑段和所述第二斜撑段中，一者可滑动地套设于另一者，两者能相对移动以调节两者的重合长度；

所述第一斜撑段连接于所述立柱，所述第二斜撑段背离所述第一斜撑段的一端连接所述行走装置。

可选的，所述立柱包括第一立柱和第二立柱；

所述第一立柱和所述第二立柱中，一者可滑动地套设于另一者，两者能相对移动以调节两者的重合长度；

所述活动架连接于所述第一立柱，所述斜撑连接于所述第二立柱。

可选的，所述行走装置包括车体和连接所述车体的车轮；

所述车体铰接于所述斜撑。

通过采用上述技术方案，使得本公开具有如下有益效果：

当支架存在倾斜趋势时，倾斜力通过支架和活动架传递至清扫组件，并最终分担至清扫组件上的多条滚刷上，清扫组件在光伏板上受到反作用力可抵消支架的倾斜力，避免支架出现更大幅度的倾斜。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图作为本申请的一部分，用来提供对本公开的进一步的理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，但不构成对本公开的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同描述一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1示出了本公开实施例提供的光伏板清洗机器人的立体结构示意图；

图2示出了本公开实施例提供的光伏板清洗机器人的行走在起伏路面上的状态图；

图3示出了本公开实施例提供的光伏板清洗机器人对光伏板进行清洁处理的状态图。

图中，1、支架；11、立柱；111、第一立柱；112、第二立柱；12、斜撑；121、第一斜撑段；122、第二斜撑段；13、行走装置；2、活动架；21、横梁；211、梁体；22、竖杆；3、清扫组件；31、加强梁；32、滚刷架；321、安装杆；322、连杆；33、滚刷；a、光伏板。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本实用新型的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本实用新型的概念。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

光伏板a在长期使用过程中，表面容易沉积大量灰尘，光伏板a的能量转化能力下降，因此，需要定期对光伏板a进行清理，以提高光伏板a的工作效率。

相关技术中，采用门架式光伏清洗机器人对光伏板a进行清洁处理。门架式光伏清洗机器人对地面的平整程度要求较高，遇到地面坑洼起伏时，容易倾倒，压到光伏板a上，导致损伤光伏板a。如图1至图3所示，本公开实施例提供一种光伏板清洗机器人，包括：活动架2、清扫组件3和两个支架1。两个所述支架1间隔设置，所述支架1上设置行走装置13，行走装置13能沿地面行进。活动架2设置于两个所述支架1之间，且所述活动架2分别与两个所述支架1可转动地连接。清扫组件3设置于两个所述支架1之间，所述清扫组件3连接于所述活动架2，所述清扫组件3具有至少两个滚刷33。在光伏板清洗机器人执行清洁任务时，各滚刷33均接触光伏板a，且各滚刷33沿光伏板清洗机器人的行走方向依次排列。

本公开的活动架2可转动地连接于支架1，活动架2可在重力的作用下垂，使得清扫组件3能与光伏板a始终保持一定压力的接触，减少对光伏板a震动冲击。当支架1受地面影响存在倾斜趋势时，倾斜力通过支架1和活动架2传递至清扫组件3，并最终分担至清扫组件3上的多条滚刷33上，清扫组件3在光伏板a上受到反作用力可抵消支架1的倾斜力，避免支架1出现更大幅度的倾斜，影响正常的清洁作业。

如图2和图3所示，以清扫组件3具有两个滚刷33为例，两个滚刷33间隔设置。两个滚刷33位于两个支架1沿行进方向的两侧。两个滚刷33沿两个支架1的排列方向延伸。两个滚刷33一前一后分别接触光伏板a。在支架1前倾(向右倾)时，位于前部(如右侧)的滚刷33会受到光伏板a施加的反作用力可抵消支架1的前倾力，避免支架1向前倾倒。同样的，在支架1后倾时，位于后部(左侧)的滚刷33会受到光伏板a施加的反作用力可抵消支架1的后倾力，避免支架1向后倾倒。

清扫组件3可以包括三个甚至更多的滚刷33，这些滚刷33相互平行，且可以位于同一平面内，各滚刷33能同时和光伏板a表面接触，既利于分担路面起伏对光伏板a的压力变化，分散受力，减少支架1的晃动，又因为增加了和光伏板a的接触面积，显著地提高了清洁处理效果。

在一种可能的实施方案中，参见图1至图3所示，所述活动架2呈门架结构，其包括横梁21和两个竖杆22，两个所述竖杆22分别连接于所述横梁21，两个所述竖杆22间隔设置，所述横梁21两端分别可转动地连接于相应所述支架1，或者两个竖杆分别可转动地连接于相应的支架1。所述清扫组件3分别连接于两个所述竖杆22。

优选的，横梁21的两端可以通过轴承连接于所述支架1。横梁21的旋转阻力较小。清扫组件3连接于竖杆22上，在清扫组件3的重力的作用下，竖杆22能顺利下垂，使得清扫组件3和光伏板a保持良好的接触。在光伏板清洗机器人移动过程中，清扫组件3上的滚刷33能对光伏板a进行有效的擦拭处理，且能减少光伏板清洗机器人对光伏板a的振动冲击。

在一种可能的实施方案中，所述清扫组件3的两端能分别能沿相应的竖杆22平移以调节所述清扫组件3的倾斜角度。

不同地域安装的光伏板a倾斜角度不一，会根据太阳光的直射角度变化而变化，以此获得较高的发电效率。本公开实施例提供的清扫组件3的两端能分别沿竖杆22平移，从而调节清扫组件3的倾斜角度，使得清扫组件3和光伏板a保持良好的接触。在光伏板清洗机器人移动过程中，清扫组件3上的滚刷33能对光伏板a进行有效的擦拭处理。

在一种可能的实施方案中，清扫组件包括两个端部件和至少两个滚刷架32。两个所述端部件分别可活动地设置于所述竖杆，各所述滚刷架的两端分别连接于两个所述端部件，各所述滚刷分别设置于相应的滚刷架。端部件可以为套环，套环可以套设于竖杆22上，套环能沿竖杆22滑动以调节位置。可以通过手动操作调节套环的位置，进而实现调节滚刷架和滚刷的倾斜角度，使得滚刷架32平行于光伏板a。套环上可以设置连接孔，在调节好套环的位置后，通过紧固件穿过连接孔可将套环固定于竖杆22上。光伏板清洗机器人也可自动调节套环的位置。例如，竖杆22具有外螺纹，套环具有内螺纹，套环螺纹连接于所述竖杆22。活动架2上可以设置电机，电机和竖杆22传动连接，以驱动竖杆22旋转，从而驱动套环沿竖杆22平移调节套环的位置。该结构采用了螺母丝杠的原理。电机的具体设置位置以及电机和竖杆22的具体配合结构本申请不做限定。

所述活动架包括加强梁，所述加强梁分别连接两个所述竖杆，加强梁的设置起到了增强活动架结构强度的作用，防止活动架变形，延长了活动架的寿命。

加强梁31可以不直接连接两个竖杆，而是连接于两个端部件上，间接地连接于两个竖杆。各所述滚刷架32可以沿所述加强梁31的周向依次设置，各所述滚刷架32分别直接连接于所述加强梁31或端部件。所述加强梁31和各所述滚刷架32构成了三角结构，使得清扫组件整体结构强度高，结构稳定性好。

在其他一些可能的实施方案中，所述活动架2包括横梁21和油缸，油缸的缸筒连接于横梁2，竖杆22可以为油缸的伸缩杆。端部件可以铰接于相应的竖杆上，各滚刷架32和加强梁32均固定于端部件上，端部件的旋转轴线垂直于所述活动架所在的平面。油缸伸缩运动可调节加强梁31的倾斜角度。加强梁31采用可伸缩的结构，在竖杆伸缩的过程中，加强梁31进行适应性的伸缩。

在一种可能的实施方案中，所述滚刷架32包括安装杆321和设置于所述安装杆321两端的连杆322，两端的连杆分别连接于相应的端部件，或连杆322连接于所述加强梁31，所述滚刷33设置于所述安装杆321。

该实施方案中，每一滚刷架32和加强梁31构成了四边形(如矩形)结构。安装杆321可以平行于加强梁31。滚刷33可以套设于安装杆321上，且能绕安装杆321旋转，滚刷33也可以固定于安装杆321上，不能绕安装杆321旋转。当清扫组件3包括两个滚刷架32时，两个滚刷架32上的安装杆321上分别安装一个滚刷33。两个滚刷33分别设置于相应安装杆321上靠近相应的支架1的一侧。即两个滚刷33呈对角设置，从而在清扫组件3沿光伏板a平移的过程中，清扫组件3整体受力平稳，不易起翘。

参见图2和图3所示，以清扫组件3包括两个滚刷架32为例，两个滚刷架32和所述加强梁31构成了三角架体。当清扫组件3存在一定倾斜趋势时，倾斜力通过支架1与活动架2的连接传导给活动架2，活动架2通过三角结构的清扫组件3将倾斜力f分解为压力f1和沿光伏平面的推力f2，压力f1和原来的倾斜力f之间夹角较大，压力将远小于倾斜力f，减少对光伏板a的冲击力。压力获得的反作用力将施加给支架1，避免支架1倾倒。

在一种可能的实施方案中，所述横梁21包括两个梁体211，两个所述梁体211分别连接于相应的支架1。两个所述竖杆22分别连接于两个所述梁体211。两个所述梁体211中一者可滑动地套设于另一者，两个所述梁体211能相对移动以调节两者的重合长度。

该实施方案中，至少直径大的梁体211为管状，直径大的梁体211可滑动地套设于直径小的梁体211上。两个梁体211可相对移动调节总长度，以使得两个支架1之间的距离匹配不同光伏板的宽度，方便对不同尺寸的光伏板a执行清洁处理任务。两个梁体211调节好长度后，可以通过紧固件固定，使得两个梁体211保持调节的状态。例如，可以在直径大的梁体211上设置若干连接孔，在直径小的梁体211上设置多个连接孔，紧固件穿过直径大的梁体211上的连接孔连接于直径小的梁体211上的连接孔，从而将两个梁体211固定。紧固件可以为螺栓。

在一种可能的实施方案中，所述清扫组件3能沿所述两个所述支架1的排列方向伸缩，以调节延伸长度。

该实施方案中，清扫组件3的长度可调，可适配于不同尺寸的光伏板a。在横梁21长度可调节的基础上，清扫组件3也长度可调，则在对不同光伏板a执行清扫任务时，不需要更换光伏板清洗机器人的任何结构，仅仅调节横梁21和清扫组件3的长度即可。清扫组件3包括加强梁31和至少两个滚刷架32。所述加强梁31可以包括两个轴体，两个轴体相远离的一端分别连接有套环，两个轴体直径不同，至少直径大的轴体为管状，直径大的轴体可滑动地套设于直径小的轴体上。两个轴体可相对移动调节总延伸长度，两个轴体调节好长度后，可以通过紧固件固定，使得两个轴体保持调节的状态。例如，可以在直径大的轴体上设置若干连接孔，在直径小的轴体上设置多个连接孔，紧固件穿过直径大的轴体上的连接孔连接有直径小的轴体上的连接孔。紧固件可以为螺栓。

滚刷架32包括安装杆321和设置于所述安装杆321两端的连杆322，所述连杆322可以固定连接于所述加强梁31的其中一轴体上或固定于套环(端部件的一种形式)上，所述滚刷33设置于所述安装杆321。安装杆321可以包括两个杆段，两个杆段分别连接两个连杆322，在调节两个轴体相对移动时，轴体能带动相应的杆段同步移动，从而实现调节清扫组件的整体长度。而滚刷33具有一定的延伸长度，即使两个杆段端部具有间隙，也均位于滚刷33内部，滚刷33不会脱离两个杆段。

在一种可能的实施方案中，所述支架1包括立柱11和两个斜撑12，两个所述斜撑相对的一端相靠拢，且分别连接于所述立柱11，两个所述斜撑12的另一端相分离，且端部连接有行走装置13，所述活动架2连接于所述立柱11。

该实施方案中，支架1整体呈类“人”字形结构。支架1的两个斜撑12的设置，增大了支架1的跨度，利于支架1适应各种起伏地形，不易因重心不稳而倾倒。

在一种可能的实施方案中，参见图1至图3所示，所述斜撑12包括第一斜撑段121和第二斜撑段122，所述第一斜撑段121和所述第二斜撑段122中，一者可滑动地套设于另一者，两者能相对移动以调节两者的重合长度。所述第一斜撑段121连接于所述立柱11，所述第二斜撑段122背离所述第一斜撑段121的一端连接所述行走装置13。

斜撑12为可伸缩结构，斜撑12由两个斜撑段构成，两个斜撑段可相对运动，调节斜撑的总延伸长度。在光伏板清洗机器人的行驶方向上小幅路面起伏可以被与地面接触部分的两个支架1的斜撑12化解，使得清扫组件3能够和光伏板a保持良好的接触。第一斜撑段121和第二斜撑段122之间可以设置主动式伸缩机构，也可以设置被动式伸缩机构。若在斜撑上设置第一主动式伸缩机构，则第一主动式伸缩机构至少与第一斜撑段121和第二斜撑段122中的任意一者传动连接，以驱动两个斜撑段相向靠近或反向远离，从而调节斜撑12的总长度。光伏板清洗机器人上可以设置路况探测模块，用于检测路面的起伏状态，路况探测模块电连接于所述第一主动式伸缩机构，第一主动式伸缩机构根据路况探测模块探测的路面信息实时调节斜撑12的伸缩量，确保清扫组件3始终能与光伏板保持一定压力的接触，避免清扫组件3脱离光伏板。第一斜撑段121和第二斜撑段122之间也可以设置第一被动式伸缩机构，第一被动式伸缩机构为弹性机构，设置于第一斜撑段121和第二斜撑段122之间，在支架1沿起伏路面行走的过程中，第一被动式伸缩机构能缓冲冲击力，且能适应性调节两个斜撑段的伸缩量，利于清扫组件3始终能与光伏板保持一定压力的接触。

在一种可能的实施方案中，所述立柱包括第一立柱111和第二立柱112，所述第一立柱111和所述第二立柱112中，一者可滑动地套设于另一者，两者能相对移动以调节两者的重合长度，所述活动架2连接于所述第一立柱111，所述斜撑12连接于所述第二立柱112。

立柱11为可伸缩结构，立柱11可由两部分结构构成，两部分结构可相对运动，调节立柱11的总延伸长度。在光伏板清洗机器人的行驶方向上小幅路面起伏可以通过控制立柱11的伸缩来抵消，使得清扫组件3能够和光伏板a保持良好的接触。第一立柱111和第二立柱112之间可以设置第二主动式伸缩机构，也可以设置第二被动式伸缩机构。若在立柱11上设置第二主动式伸缩机构，则第二主动式伸缩机构至少与第一立柱111和第二立柱112中的任意一者传动连接，以驱动两个立柱相向靠近或反向远离，从而调节立柱11的总长度。光伏板清洗机器人上可以设置路况探测模块，用于检测路面的起伏状态，路况探测模块电连接于所述第二主动式伸缩机构，第二主动式伸缩机构根据路况探测模块探测的路面信息实时调节立柱11的伸缩量，利于清扫组件3始终能与光伏板a保持一定压力的接触，避免清扫组件3脱离光伏板a。

第一立柱111和第二立柱112之间还可以设置第二被动式伸缩机构，第二被动式伸缩机构为弹性机构，设置于第一立柱111和第二立柱112之间，在支架1沿起伏路面行走的过程中，第一被动式伸缩机构能缓冲冲击力，且能适应性调节两个立柱的伸缩量，利于清扫组件3始终能与光伏板保持一定压力的接触。

整个光伏板清洗机器人，通过对地面起伏的感知，以及对支架1、活动架2和行走装置13的动态规划来实现对全地形的适应。

在一种可能的实施方案中，所述行走装置13包括车体和连接所述车体的车轮，所述车体铰接于所述斜撑12。在光伏板清洗机器人沿路面行走的过程中，当途经起伏路面时，车体会自动适应性旋转调节角度，实现对全地形的自适应，减小了行走阻力，利于光伏板清洗机器人顺利通过起伏路面。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (12)

1.一种光伏板清洗机器人，其特征在于，包括：

两个支架，两个所述支架间隔设置，所述支架上设置行走装置；

活动架，所述活动架设置于两个所述支架之间，且所述活动架分别与两个所述支架可转动地连接；

清扫组件，所述清扫组件设置于两个所述支架之间，所述清扫组件连接于所述活动架，所述清扫组件具有至少两个滚刷，各所述滚刷沿光伏板清洗机器人的行走方向依次设置。

2.根据权利要求1所述的光伏板清洗机器人，其特征在于，所述活动架包括横梁和两个竖杆；

两个所述竖杆分别连接于所述横梁，两个所述竖杆间隔设置；

所述横梁或所述竖杆可转动地连接于所述支架；

所述清扫组件分别连接于两个所述竖杆。

3.根据权利要求2所述的光伏板清洗机器人，其特征在于，所述清扫组件的两端能分别能沿相应的竖杆平移以调节所述清扫组件的倾斜角度。

4.根据权利要求2所述的光伏板清洗机器人，其特征在于，所述清扫组件包括两个端部件和至少两个滚刷架；

两个所述端部件分别可活动地设置于所述竖杆；

各所述滚刷架的两端分别连接于两个所述端部件；

各所述滚刷分别设置于相应的滚刷架。

5.根据权利要求4所述的光伏板清洗机器人，其特征在于，所述滚刷架包括安装杆和设置于所述安装杆两端的连杆；

两端的连杆分别连接于相应的端部件；

所述滚刷设置于所述安装杆。

6.根据权利要求2所述的光伏板清洗机器人，其特征在于，所述活动架包括加强梁，所述加强梁分别连接两个所述竖杆。

7.根据权利要求2所述的光伏板清洗机器人，其特征在于，所述横梁包括两个梁体，两个所述梁体分别连接于相应的支架；

两个所述竖杆分别连接于两个所述梁体；

两个所述梁体中一者可滑动地套设于另一者，两个所述梁体能相对移动以调节两者的重合长度。

8.根据权利要求1-7任一所述的光伏板清洗机器人，其特征在于，所述清扫组件能沿所述两个所述支架的排列方向伸缩，以调节延伸长度。

9.根据权利要求1-7任一所述的光伏板清洗机器人，其特征在于，所述支架包括立柱和两个斜撑；

两个所述斜撑相对的一端相靠拢，且分别连接于所述立柱；

两个所述斜撑的另一端相分离，且端部连接有行走装置；

所述活动架连接于所述立柱。

10.根据权利要求9所述的光伏板清洗机器人，其特征在于，所述斜撑包括第一斜撑段和第二斜撑段；

所述第一斜撑段和所述第二斜撑段中，一者可滑动地套设于另一者，两者能相对移动以调节两者的重合长度；

所述第一斜撑段连接于所述立柱，所述第二斜撑段背离所述第一斜撑段的一端连接所述行走装置。

11.根据权利要求9所述的光伏板清洗机器人，其特征在于，所述立柱包括第一立柱和第二立柱；

所述第一立柱和所述第二立柱中，一者可滑动地套设于另一者，两者能相对移动以调节两者的重合长度；

所述活动架连接于所述第一立柱，所述斜撑连接于所述第二立柱。

12.根据权利要求9所述的光伏板清洗机器人，其特征在于，所述行走装置包括车体和连接所述车体的车轮；

所述车体铰接于所述斜撑。