CN106112332B - 一种汽车车身焊接机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种汽车车身焊接机器人，包括底座、6个第一球铰支座、6个液压缸、6个第二球铰支座、焊接平台、支撑框架、汽车车身、滑动杆，其特征在于：所述的底座为长方形平板，所述的支撑杆竖直固定在底座的中心位置，在支撑杆的顶端设有钢球；所述的6个第一球铰支座均布在以支撑杆为中心的底座上方；本发明在对汽车车身进行焊接时汽车车身的姿态可以实时变换，同时焊枪的姿态也可以实时调整，具有较高的灵活性和较高的焊接效率。

Description

一种汽车车身焊接机器人
技术领域
本发明涉及焊接机器人技术领域，特别涉及一种汽车车身焊接机器人。
背景技术
汽车焊接机器人是汽车制造业的一款重要设备，传统的焊接机器人大多为六轴机器人，活动范围小，焊接速度慢，且车身的姿态不能变换。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种汽车车身焊接机器人，其在对汽车车身进行焊接时汽车车身的姿态可以实时变换，同时焊枪的姿态也可以实时调整，具有较高的灵活性和较高的焊接效率。
本发明所使用的技术方案是：一种汽车车身焊接机器人，包括底座、6个第一球铰支座、6个液压缸、6个第二球铰支座、焊接平台、支撑框架、汽车车身、滑动杆、第一电缸、套筒、滑块、导轨、齿轮、第一伺服电机、焊枪、蜗杆、第二伺服电机、蜗轮、转轴、支撑杆、第三球铰支座、第一支撑座、第二支撑座、第二电缸、第三支撑座，其特征在于：所述的底座为长方形平板，所述的支撑杆竖直固定在底座的中心位置，在支撑杆的顶端设有钢球；所述的6个第一球铰支座均布在以支撑杆为中心的底座上方；
所述的焊接平台为圆形平板结构，在圆形平板正下方的中心位置设有第三球铰支座，在第三球铰支座的周围设有3组第二球铰支座，每组由2个第二球铰支座构成，每一组的2个第二球铰支座的中心与第三球铰支座中心连线之间的角度为15°，焊接平台通过第三球铰支座与支撑杆铰接连接；所述的液压缸的活塞杆前端与第二球铰支座铰接连接，所述的液压缸的缸体后端与第一球铰支座铰接连接；
所述的支撑框架安装在底座上方，所述的转轴转动安装在支撑框架上端横梁的中心位置，在转轴的上方安装有蜗轮，在转轴下方安装有导轨，在导轨的侧面安装有齿条，所述的滑块滑动安装在导轨上，在滑块侧面安装有第一伺服电机，在第一伺服电机的电机轴上安装有齿轮，所述的齿轮与齿条互相啮合，通过第一伺服电机可以驱动滑块在导轨上滑动，所述的第一支撑座和第二支撑座安装在滑块的下方；所述的套筒是空心方管结构，其上端部铰接在第一支撑座上，其下部滑动安装有滑动杆，滑动杆的滑动由第一电缸控制，第一电缸的缸体后端固定在套筒侧面，第一电缸的伸缩杆前端部与滑动杆相连，所述的第三支撑座安装在套筒上，所述的第二电缸一端与第二支撑座铰接，另一端与第三支撑座铰接，所述的焊枪安装在滑动杆的下端部；所述的蜗杆转动安装在支撑框架上部并与蜗轮相啮合，蜗杆由第二伺服电机驱动，所述的汽车车身固定在焊接平台上部。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明在对汽车车身进行焊接时汽车车身的姿态可以实时变换，同时焊枪的姿态也可以实时调整，具有较高的灵活性和较高的焊接效率。
附图说明
图1、图2为本发明的整体结构示意图。
图3为本发明焊枪部分安装局部放大图。
图4为本发明的焊接平台结构示意图。
附图标号：1-底座；2-第一球铰支座；3-液压缸；5-第二球铰支座；6-焊接平台；7-支撑框架；8-汽车车身；9-滑动杆；10-第一电缸；11-套筒；12-滑块；13-导轨；14-齿轮；15-第一伺服电机；16-焊枪；17-蜗杆；18-第二伺服电机；19-蜗轮；20-转轴；21-支撑杆；22-第三球铰支座；23-第一支撑座；24-第二支撑座；25-第二电缸；26-第三支撑座。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4所示，一种汽车车身焊接机器人，包括底座1、6个第一球铰支座2、6个液压缸3、6个第二球铰支座5、焊接平台6、支撑框架7、汽车车身8、滑动杆9、第一电缸10、套筒11、滑块12、导轨13、齿轮14、第一伺服电机15、焊枪16、蜗杆17、第二伺服电机18、蜗轮19、转轴20、支撑杆21、第三球铰支座22、第一支撑座23、第二支撑座24、第二电缸25、第三支撑座26，其特征在于：所述的底座1为长方形平板，所述的支撑杆21竖直固定在底座1的中心位置，在支撑杆21的顶端设有钢球；所述的6个第一球铰支座2均布在以支撑杆21为中心的底座1上方；
所述的焊接平台6为圆形平板结构，在圆形平板正下方的中心位置设有第三球铰支座22，在第三球铰支座22的周围设有3组第二球铰支座5，每组由2个第二球铰支座5构成，每一组的2个第二球铰支座5的中心与第三球铰支座22中心连线之间的角度为15°，焊接平台6通过第三球铰支座22与支撑杆21铰接连接；所述的液压缸3的活塞杆前端与第二球铰支座5铰接连接，所述的液压缸3的缸体后端与第一球铰支座2铰接连接；
所述的支撑框架7安装在底座1上方，所述的转轴20转动安装在支撑框架7上端横梁的中心位置，在转轴20的上方安装有蜗轮19，在转轴20下方安装有导轨13，在导轨13的侧面安装有齿条，所述的滑块12滑动安装在导轨13上，在滑块12侧面安装有第一伺服电机15，在第一伺服电机15的电机轴上安装有齿轮14，所述的齿轮14与齿条互相啮合，通过第一伺服电机15可以驱动滑块12在导轨13上滑动，所述的第一支撑座23和第二支撑座24安装在滑块12的下方；所述的套筒11是空心方管结构，其上端部铰接在第一支撑座23上，其下部滑动安装有滑动杆9，滑动杆9的滑动由第一电缸10控制，第一电缸10的缸体后端固定在套筒11侧面，第一电缸10的伸缩杆前端部与滑动杆9相连，所述的第三支撑座26安装在套筒11上，所述的第二电缸25一端与第二支撑座24铰接，另一端与第三支撑座26铰接，所述的焊枪16安装在滑动杆9的下端部；所述的蜗杆17转动安装在支撑框架7上部并与蜗轮19相啮合，蜗杆17由第二伺服电机18驱动，所述的汽车车身8固定在焊接平台6上部。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明在进行焊接作业时首先将汽车车身8固定在焊接平台6上，利用上面的焊枪16进行焊接，在焊接过程中汽车车身8的姿态可以变换，其变换是通过6个液压缸3实现的，同时焊枪16的位置也是可以实时变化的，既可以围绕转轴20转动，也可以沿导轨13滑动，还可以围绕第一支撑座23摆动。

Claims (1)

1.一种汽车车身焊接机器人，包括底座（1）、6个第一球铰支座（2）、6个液压缸（3）、6个第二球铰支座（5）、焊接平台（6）、支撑框架（7）、汽车车身（8）、滑动杆（9）、第一电缸（10）、套筒（11）、滑块（12）、导轨（13）、齿轮（14）、第一伺服电机（15）、焊枪（16）、蜗杆（17）、第二伺服电机（18）、蜗轮（19）、转轴（20）、支撑杆（21）、第三球铰支座（22）、第一支撑座（23）、第二支撑座（24）、第二电缸（25）、第三支撑座（26），其特征在于：所述的底座（1）为长方形平板，所述的支撑杆（21）竖直固定在底座（1）的中心位置，在支撑杆（21）的顶端设有钢球；所述的6个第一球铰支座（2）均布在以支撑杆（21）为中心的底座（1）上方；
所述的焊接平台（6）为圆形平板结构，在圆形平板正下方的中心位置设有第三球铰支座（22），在第三球铰支座（22）的周围设有3组第二球铰支座（5），每组由2个第二球铰支座（5）构成，每一组的2个第二球铰支座（5）的中心与第三球铰支座（22）中心连线之间的角度为15°，焊接平台（6）通过第三球铰支座（22）与支撑杆（21）铰接连接；所述的液压缸（3）的活塞杆前端与第二球铰支座（5）铰接连接，所述的液压缸（3）的缸体后端与第一球铰支座（2）铰接连接；
所述的支撑框架（7）安装在底座（1）上方，所述的转轴（20）转动安装在支撑框架（7）上端横梁的中心位置，在转轴（20）的上方安装有蜗轮（19），在转轴（20）下方安装有导轨（13），在导轨（13）的侧面安装有齿条，所述的滑块（12）滑动安装在导轨（13）上，在滑块（12）侧面安装有第一伺服电机（15），在第一伺服电机（15）的电机轴上安装有齿轮（14），所述的齿轮（14）与齿条互相啮合，通过第一伺服电机（15）可以驱动滑块（12）在导轨（13）上滑动，所述的第一支撑座（23）和第二支撑座（24）安装在滑块（12）的下方；所述的套筒（11）是空心方管结构，其上端部铰接在第一支撑座（23）上，其下部滑动安装有滑动杆（9），滑动杆（9）的滑动由第一电缸（10）控制，第一电缸（10）的缸体后端固定在套筒（11）侧面，第一电缸（10）的伸缩杆前端部与滑动杆（9）相连，所述的第三支撑座（26）安装在套筒（11）上，所述的第二电缸（25）一端与第二支撑座（24）铰接，另一端与第三支撑座（26）铰接，所述的焊枪（16）安装在滑动杆（9）的下端部；所述的蜗杆（17）转动安装在支撑框架（7）上部并与蜗轮（19）相啮合，蜗杆（17）由第二伺服电机（18）驱动，所述的汽车车身（8）固定在焊接平台（6）上部。
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