KR20180023508A - 자동확관장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동확관장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 확관대상물의 위치 이동이 직선운동과 더불어 수평 및 수직 회전운동이 이루어지도록 함으로써, 확관대상물의 형태에 관계없이 확관유닛으로의 위치 제어가 정밀하게 이루어질 수 있도록 한 자동확관장치에 관한 것이다.
이를 위해, 프레임;확관대상물이 고정되는 고정유닛;상기 프레임상에서 고정유닛을 X축(좌,우), Y축(전,후), Z축(상,하)이동시키는 직선제어유닛:을 포함하되, 상기 고정유닛은, 상기 고정유닛의 하단부에 설치되며, 지면에 대하여 수평회전되는 수평회전부;상기 수평회전부의 하단부에 설치되며, 지면에 대하여 수직회전되는 수직회전부;상기 수직회전부에 설치되며, 확관대상물이 탈착되는 핑거부:를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동확관장치를 제공한다.

Description

자동확관장치{An automatic expansion device}

본 발명은 자동확관장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 확관유닛으로의 확관대상물에 대한 위치 제어가 더욱 정밀하게 이루어질 수 있도록 한 자동확관장치에 관한 것이다.

일반적으로 차량에 장착되는 배기시스템은 차량의 바닥 하부면에 배치되어 차량에서 발생하는 각종 배기가스의 소음 및 불순물 등을 제거하여 외부로 배출하기 위한 시스템으로서, 엔진의 배기가스를 엔진의 외부로 유도하는 배기매니폴드와, 상기 배기매니폴드에 일단이 연결되면서 타단은 차체의 길이 방향을 따라 차체의 후방으로 연장되어 차체에 지지되는 배기파이프와, 상기 배기파이프의 연장 경로에 설치되는 머플러(소음기)를 포함한다.

이때, 상기 머플러는 하우징의 형체를 갖는 것으로서, 도 1의 예시에서와 같이, 하우징(10)의 좌우측부에 배기가스의 유입과 유출을 담당하는 2개의 배기파이프(20)를 삽입 연결할 수 있도록 홀(hole) 또는 파이프(pipe) 형태의 삽입연결부(11)가 각각 형성된다.

또한, 상기 삽입연결부(11)는 배기파이프(20)의 삽입에 따른 용이성을 부여하기 위해 직경을 확경(擴徑)시켜 넓히는 확관 작업이 요구된다.

하지만, 종래에는 차량의 머플러측 삽입연결부(11)를 확관 처리하는 경우, 수작업으로 확관 작업이 수행됨에 의해 작업능률이 저하될뿐만 아니라, 작업시간이 많이 소요되고 생산성이 떨어지는 문제점이 있었으며, 확관 부위의 정밀성 또한 떨어지므로 배기파이프(20)의 삽입시 공차가 발생되어 배기파이프(20)를 삽입 후 용접으로 연결을 마감하는데 있어 어려움을 겪는 문제점이 있었다.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 머플러의 삽입연결부에 대한 확관작업을 자동으로 실시할 수 있도록 한 『대한민국 등록특허 10-1558890 "차량 머플러의 배기파이프 삽입연결부 확관장치"』가 개발되어 있다.

상기 차량 머플러의 삽입연결부 확관장치는 머플러를 고정시키는 고정유닛과, 상기 고정유닛을 X,Y,Z,θ축으로 이동시키거나 회전시키는 위치조정유닛과, 삽입연결부를 확관 처리하기 위한 확관유닛으로 구성된다.

상기한 구성으로 이루어진 차량 머플러의 삽입연결부 확관장치는 위치조정유닛의 동작으로 인해 머플러를 지지하고 있는 고정유닛이 확관유닛으로 정확히 이동되고 확관유닛의 확관동작이 이루어짐으로써, 삽입연결부의 확관 작업이 자동으로 이루어질 수 있게 된다.

이에 따라, 삽입연결부 확관 작업에 대한 생산성을 높일 수 있으며, 정밀한 확관 작업을 수행할 수 있는 유용함을 달성할 수 있게 된다.

하지만, 상기한 종래 기술에 따른 차량 머플러의 삽입연결부 확관장치는 다음과 같은 문제가 있었다.

상기한 차량 머플러의 삽입연결부 확관장치는 확관 대상물을 확관유닛에 대응시키는 동작에 있어서 직선의 움직임만 제공되므로 확관유닛에 정밀하게 대응시키는 것에 한계가 있는 문제가 잇었다.

즉, 확관대상물이 벤딩된 파이프의 경우에 있어서, X,Y,W축으로 직선의 움직임만 이루어질 경우, 확관유닛에 정미랗게 대응시키기 어려운 문제가 있는 것이다.

대한민국 등록특허 제10-1558890호

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 확관대상물의 움직임이 X,Y,Z축 직선뿐만 아니라 수평 및 수직 회전이 이루어지도록 함으로써 확관유닛으로의 위치 대응이 정밀하게 이루어질 수 있도록 한 자동확관장치를 제공하고자 한 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위하여, 프레임;확관대상물이 고정되는 고정유닛;상기 프레임상에서 고정유닛을 X축(좌,우), Y축(전,후), Z축(상,하)이동시키는 직선제어유닛:을 포함하되, 상기 고정유닛은, 상기 고정유닛의 하단부에 설치되며, 지면에 대하여 수평회전되는 수평회전부;상기 수평회전부의 하단부에 설치되며, 지면에 대하여 수직회전되는 수직회전부;상기 수직회전부에 설치되며, 확관대상물이 탈착되는 핑거부:를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동확관장치를 제공한다.

이때, 상기 직선제어유닛은, 프레임의 양측에 설치된 한 쌍의 회전축;상기 회전축에 정,역 회전동력을 발생하는 X축모터;상기 한 쌍의 회전축 사이에 설치된 X축 가이드레일;상기 X축 가이드레일을 따라 왕복 이동되며, X축 가이드레일에 대하여 수직하게 설치된 Y축 가이드레일;상기 Y축 가이드레일을 통해 한 쌍의 회전축 사이에 연결되며, X축모터의 동력에 의해 한 쌍의 회전축 사이에서 회전되면서 Y축 가이드레일을 X축 가이드레일 상에서 왕복이동시키는 X축 회전벨트;상기 Y축 가이드레일의 양단부에 설치된 한 쌍의 회전풀리;상기 회전풀리에 정,역 회전동력을 발생하는 Y축 모터;상기 고정유닛을 통해 한 쌍의 회전풀리 사이에 연결되며, Y축모터의 동력에 의해 한 쌍의 회전풀리 사이에서 회전되면서 고정유닛을 Y축 가이드레일 상에서 왕복 이동시키는 Y축 회전벨트;상기 Y축 가이드레일에 설치된 가이드블록;상기 가이드블록의 일측에 설치되며, 피니언이 축 결합된 Z축 모터;상기 피니언에 맞물린 랙이 설치되며, 피니언 회전에 의해 프레임의 상,하로 승강되는 승강바:를 포함하여 구성된 것이 바람직하다.

이때, 상기 핑거부는, 수직회전부에 설치된 고정브라켓;상기 고정브라켓의 양측에 각각 한 쌍으로 설치되며, 고정브라켓의 양측을 향해 각각 왕복운동되는 실린더;상기 각각의 실린더에 설치되며, 실린더의 왕복운동 동작에 의해 확관대상물의 외주면에 밀착되거나 벌어지는 밀착편:을 포함하여 구성된 것이 바람직하다.

이때, 상기 밀착편에는 확관대상물의 외주면 일부를 감쌀 수 있는 밀착홈이 형성된 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 자동확관장치는 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 확관유닛에 대하여, 확관대상물의 X,Y,Z축 이동은 물론, 수평회전부 및 수직회전부를 통해 확관대상물의 움직임을 더욱 세밀하게 조절할 수 있게 된다.

이에 따라, 확관 대상물의 형태에 관계없이 확관유닛에 대한 위치제어의 정밀도를 높일 수 있는 효과가 있다.

특히, 여러번 벤딩된 파이프의 위치 제어가 더욱 용이하게 이루어질 수 있는 효과가 있다.

둘째, 확관대상물 고정을 위한 핑거부를 통해 확관대상물을 매달아 지지할 수 있으므로, 확관대상물의 형태에 관계없이 확관대상물을 용이하게 파지할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 일반적인 차량 머플러와 배기파이프의 연결구조를 나타낸 사시도
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동확관장치를 나타낸 정면도
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동확관장치를 나타낸 평면도
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동확관장치를 나타낸 측면도
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동확관장치의 수평회전부 및 수직회전부를 나타낸 요부사시도
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동확관장치의 핑거부를 나타낸 정면도
도 7a는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동확관장치의 수평회전부의 동작을 통해 벤딩된 파이프를 안정적으로 파지하고 있는 상태를 나타낸 평면도
도 7b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동확관장치의 수직회전부의 동작을 통해 벤딩된 파이프를 안정적으로 파지하고 있는 상태를 나타낸 측면도.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 아니하며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

이하, 첨부된 도 2 내지 도 7b를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동확관장치에 대하여 설명하도록 한다.

자동확관장치는 확관대상물에 대한 세밀한 동작 제어를 통해, 확관유닛에 대한 위치 제어를 정밀하게 실시할 수 있도록 한 기술적 특징이 있다.

이에 따라, 확관 대상물의 형태에 관계없이 확관유닛으로의 대응위치를 정확하게 일치시킬 수 있으므로 양질의 확관작업이 실시될 수 있다.

자동확관장치는 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 프레임(100)과, 직선제어유닛(200)과, 고정유닛(300)을 포함하여 구성된다.

프레임(100)은 자동확관장치의 틀을 구성하며, 복수로 마련된다.

상기 프레임(100)은 상부프레임(110)과, 측부프레임(120)과, 중간프레임(130)과, 하부프레임(140)으로 구성됨이 바람직하다.

다음으로, 직선제어유닛(200)은 프레임(100)상에서 고정유닛(300)을 X,Y,Z축으로 직선 운동시키는 역할을 한다.

직선제어유닛(200)은 X축 구동부(210)와, Y축 구동부(220)와, Z축 구동부(230)를 포함한다.

X축 구동부(210)는 상부 프레임(110) 상에서 고정유닛(300)을 좌,우(도 2기준)로 이동시키는 역할을 한다.

X축 구동부(210)는 회전축(211)과, X축모터(212)와, X축 가이드레일(213)과, X축 회전벨트(214)를 포함한다.

회전축(211)은 도 3에 도시된 바와 같이 한 쌍으로 마련되며, 상부프레임(110)의 양측에 각각 설치된다.

X축모터(212)는 한 쌍의 회전축(211) 중, 일측의 회전축(211)을 정,역 회전시키는 동력을 발생한다.

X축 가이드레일(213)은 상부프레임(110) 상에서 고정유닛(300)의 좌,우 이동경로를 제공하며, 한 쌍의 회전축(211) 사이에 설치된다.

상기 X축 가이드레일(213)은 LM가이드로 제공됨이 바람직하다.

X축 회전벨트(214)는 후술하는 Y축 가이드레일을 상부프레임(110) 상에서 좌,우 이동시키는 역할을 한다.

X축 회전벨트(214)는 한 쌍의 회전축(211) 단부에 걸려 결합되되, Y축 가이드레일에 연결된 상태에서 회전축 단부에 연결된다.

이와 같은 구성에 의해, X축 모터(212)에 의해 회전축(211)이 회전하면, X축 회전벨트(214)가 회전함에 따라 Y축 가이드 레일도 X축 가이드레일(213)을 따라 이동되는 것이다.

그리고, Y축 구동부(220)는 상부프레임(110) 상에서 고정유닛(300)을 전,후(도 3기준)로 이동시키는 역할을 한다.

Y축 구동부(220)는 X축 가이드레일(213)을 따라 이동되도록 마련되며, Y축 가이드레일(221)과, 회전풀리(222)와, Y축모터(223)와, Y축회전벨트(224)를 포함한다.

Y축 가이드레일(221)은 고정유닛(300)의 상부 프레임(110) 상에서 고정유닛(300)의 전,후 이동경로를 제공하며, X축 가이드레일(2130에 대하여 수직으로 설치된다.

Y축 가이드레일(221) 역시 LM가이드로 제공됨이 바람직하다.

회전풀리(222)는 Y축 가이드레일(221)의 양단부에 각각 설치되며, Y축 회전벨트(224) 설치를 위한 구성이다.

Y축 모터(223)는 회전풀리(222)를 정,역 회전시키는 동력을 발생하며, Y축 가이드레일(221)의 일측에 설치된다.

Y축 회전벨트(224)는 Y축 가이드레일(221)의 양측에 설친된 한 쌍의 회전풀리(222) 사이에 설치되되, Z축 구동부(230)에 연결된 상태로 설치된다.

이와 같은 구성에 의해, Y축 모터(223)에 의해 회전풀리(222)가 회전하면, Y축 회전벨트(224)가 회전함에 따라 Z축 구동부(230)도 Y축 가이드레일(221)을 따라 이동되는 것이다.

그리고, Z축 구동부(230)는 고정유닛(300)을 상부프레임(110)의 상,하(도 4기준)로 승강시키는 역할을 한다.

Z축 구동부(230)는 가이드블록(231)과, Z축 모터(232)와, 승강바(233)를 포함한다.

가이드 블록(231)은 Y축 가이드레일(221)을 따라 이동되며, Y축 회전벨트(224)에 연결된다.

Z축 모터(232)는 승강바(233)를 승강시키는 동력을 발생하며, 가이드블록(231)에 설치된다.

이때, Z축 모터(232)에는 피니언(232a)이 축 결합된다.

승강바(233)는 Z축 모터(232)의 정,역 회전에 의해 승강되며, 승강바(233)의 하단부에는 고정유닛(300)이 설치된다.

이때, 승강바(233)에는 높이 방향으로 랙(233a)이 설치되며, 그 랙(233a)은 Z축 모터(232)의 피니언(232a)에 맞물려 결합된다.

다음으로, 고정유닛(300)은 확관대상물을 매달아 지지하는 구성이며, 승강바(233)의 하단부에 설치된다.

본 명세서에서는 설명의 이해를 돕기 위하여, 상기 확관대상물은 벤딩된 파이프(P)를 예로 하여 설명하기로 한다.

고정유닛(300)은 도 5에 도시된 바와 같이, 수평회전부(310)와, 수직회전부(320)와, 핑거부(330)를 포함하여 구성된다.

수평회전부(310)는 승강바(233)의 하단부에 축 결합되며, 지면에 대하여 수평한 방향으로 회전되도록 구성된다.

즉, 수평회전부(310)는 승강바(233)에 설치된 모터(미도시)에 축 결합되어, 지면에 대하여 수평하게 회전될 수 있는 것이다.

그리고, 수직회전부(320)는 지면에 대하여 수직한 방향으로 회전되며, 수평회전부(310)의 일측에 축 결합된다.

이때, 수직회전부(320)는 수평회전부(310)에 설치된 모터(미도시)에 축 결합되어 지면에 대하여 수직하게 회전될 수 있는 것이다.

그리고, 핑거부(330)는 파이프(P)를 매달아 지지하는 역할을 하며, 수직회전부(320)에 설치된다.

핑거부(330)는 고정브라켓(331)과, 실린더(332)와, 밀착편(333)을 포함하여 구성된다.

고정브라켓(331)은 수직회전부(320)의 하단부에 설치되며, 수직회전부(320)를 기준으로 양측을 향해 연장된 형태로 이루어진다.

실린더(332)는 밀착편(333)을 양측으로 왕복 이동시키는 역할을 하며, 고정브라켓(331)의 양단부에 각각 설치된다.

이때, 실린더(332)는 고정브라켓(331)의 양단부마다 각각 한 쌍으로 설치되며, 고정브라켓(331)을 기준으로 양측을 향해 피스톤로드가 왕복이동될 수 있도록 마련된다.

즉, 실린더(332)는 고정브라켓(331)의 양단부마다 한 쌍으로 설치된 것이다.

밀착편(333)은 파이프(P)를 파지하는 역할을 하며, 각각의 실린더(332)에 설치된다.

밀착편(333)은 실린더(332)의 동작에 의해, 고정브라켓(331)을 기준으로 양측으로 왕복이동하면서 파이프(P)의 외주면을 밀착하여 지지하는 것이다.

이때, 밀착편(333)의 내측면에는 밀착홈(333a)이 형성됨이 바람직하다.

밀착홈(333a)은 파이프(P)의 외주면에 대한 밀착력을 높이기 위함인데, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 삼각 형태로 구성됨으로써 파이프(P)의 직경에 덜 제약을 받으면서 파이프(P) 외주면에 밀착력을 높일 수 있어 파이프(P) 고정이 안정적으로 이루어질 수 있게 된다.

이때, 도시되지는 않았지만, 밀착홈(333a)의 내측면에는 미끄럼방지돌기가 더 형성될 수도 있다.

이하, 상기한 구성으로 이루어진 자동확관장치의 작용에 대하여 설명하도록 한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 중간프레임(130)에 확관유닛(E)이 설치되고, 직선제어유닛(200) 및 고정유닛(300)을 작동하여 파이프(P)를 확관유닛(E)에 대응시킨다.

이때, 확관유닛(E)은 파이프(P) 확관작업에만 국한되지 않고, 파이프(P)에 대한 다양한 작업을 실시하는 유닛을 포함한다.

한편, 작업대상물인 파이프(P)를 고정유닛(300)의 핑거부(330)에 결합시킨다.

이때, 핑거부(330)로의 파이프(P) 파지 작업은, 작업자가 파이프(P)를 들어 수작업으로 핑거부(330)에 결합시킬 수 있으며, 직선제어유닛(200)의 이동을 통해 적재되어 있는 파이프(P)를 자동으로 파지할 수도 있다.

이후, 핑거부(330)에 파이프(P) 파지가 이루어지면, X축 구동부(210) 동작을 통해 Y축 가이드레일(221)을 프레임(100)의 좌,우(도 2기준)로 이동시켜 확관유닛(E)에 접근시킨다.

다음으로, Y축 구동부(220) 동작을 통해 Z축 구동부(230)의 가이드블록(231)을 프레임(100)의 전,후(도 3기준)로 이동시켜 확관유닛(E)에 접근시킨다.

다음으로, Z축 모터(232) 동작을 통해 승강바(233)를 승강시키면서 확관유닛(E)에 접근시킨다.

이때, 도 7a에 도시된 바와 같이, 수평회전부(310)의 회전을 통해 벤딩된 파이프(P)의 확관부위를 확관유닛(E)에 더욱 세밀하게 대응시키며, 도 7b에 도시된 바와 같이 수직회전부(320)의 회전을 통해 벤딩된 파이프(P)의 확관부위를 확관유닛(E)에 더욱 세밀하게 대응시킬 수 있다.

이후, 확관유닛(E)을 동작하여 벤딩된 파이프(P)에 대한 일련의 확관작업을 실시한다.

지금까지 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 자동확관장치는 확관대상물의 형태에 관계없이 확관유닛으로의 대응작업이 더욱 세밀하고 정확하게 이루어질 수 있도록 한 기술적 특징이 있다.

즉, 수평회전부 및 수직회전부를 통해 확관대상물에 대한 위치제어가 더욱 정밀하게 이루어질 수 있도록 한 것이다.

이에 따라, 확관대상물에 대한 확관작업의 품질을 높일 수 있으며, 특히, 벤딩된 구성의 파이프에 대한 확관작업의 정밀도를 높일 수 있게 된다.

이상에서 본 발명은 기재된 구체예에 대하여 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정은 첨부된 특허 청구범위에 속함은 당연한 것이다.

100 : 프레임 110 : 상부프레임
120 : 측부프레임 130 : 중간프레임
140 : 하부프레임 200 : 직선제어유닛
210 : X축구동부 211 : 회전축
212 : X축 모터 213 : X축 가이드레일
214 : X축 회전벨트 220 : Y축 구동부
221 : Y축 가이드레일 222 : 회전풀리
223 : Y축 모터 224 : Y축 회전벨트
230 : Z축 구동부 231 : 가이드블록
232 : Z축 모터 232a : 피니언
233 : 랙 233a : 랙
300 : 고정유닛 310 : 수평회전부
320 : 수직회전부 330 : 핑거부
331 : 고정브라켓 332 : 실린더
333 : 밀착편 333a : 밀착홈

Claims (4)

1. 프레임;
   확관대상물이 고정되는 고정유닛;
   상기 프레임상에서 고정유닛을 X축(좌,우), Y축(전,후), Z축(상,하)이동시키는 직선제어유닛:을 포함하되,
   상기 고정유닛은,
   상기 고정유닛의 하단부에 설치되며, 지면에 대하여 수평회전되는 수평회전부;
   상기 수평회전부의 하단부에 설치되며, 지면에 대하여 수직회전되는 수직회전부;
   상기 수직회전부에 설치되며, 확관대상물이 탈착되는 핑거부:를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동확관장치.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 직선제어유닛은,
   프레임의 양측에 설치된 한 쌍의 회전축;
   상기 회전축에 정,역 회전동력을 발생하는 X축모터;
   상기 한 쌍의 회전축 사이에 설치된 X축 가이드레일;
   상기 X축 가이드레일을 따라 왕복 이동되며, X축 가이드레일에 대하여 수직하게 설치된 Y축 가이드레일;
   상기 Y축 가이드레일을 통해 한 쌍의 회전축 사이에 연결되며, X축모터의 동력에 의해 한 쌍의 회전축 사이에서 회전되면서 Y축 가이드레일을 X축 가이드레일 상에서 왕복이동시키는 X축 회전벨트;
   상기 Y축 가이드레일의 양단부에 설치된 한 쌍의 회전풀리;
   상기 회전풀리에 정,역 회전동력을 발생하는 Y축 모터;
   상기 고정유닛을 통해 한 쌍의 회전풀리 사이에 연결되며, Y축모터의 동력에 의해 한 쌍의 회전풀리 사이에서 회전되면서 고정유닛을 Y축 가이드레일 상에서 왕복 이동시키는 Y축 회전벨트;
   상기 Y축 가이드레일에 설치된 가이드블록;
   상기 가이드블록의 일측에 설치되며, 피니언이 축 결합된 Z축 모터;
   상기 피니언에 맞물린 랙이 설치되며, 피니언 회전에 의해 프레임의 상,하로 승강되는 승강바:를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동확관장치.
3. 제 1항 또는 제 2항에 있엇서,
   상기 핑거부는,
   수직회전부에 설치된 고정브라켓;
   상기 고정브라켓의 양측에 각각 한 쌍으로 설치되며, 고정브라켓의 양측을 향해 각각 왕복운동되는 실린더;
   상기 각각의 실린더에 설치되며, 실린더의 왕복운동 동작에 의해 확관대상물의 외주면에 밀착되거나 벌어지는 밀착편:을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동확관장치.
4. 제 3항에 있어서,
   상기 밀착편에는 확관대상물의 외주면 일부를 감쌀 수 있는 밀착홈이 형성된 것을 특징으로 하는 자동확관장치.
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   

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