KR20170106482A - 부하 및 위치 종속 측정 오류를 고려하는 자동화 크레인 제어기 - Google Patents

부하 및 위치 종속 측정 오류를 고려하는 자동화 크레인 제어기 Download PDF

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Abstract

취급 시스템은 기반층(3) 상에 배열된 컨테이너 브리지(1), 및 기반층(3) 상에 배열된 적어도 하나의 부하 취급점(10, 11)을 포함한다. 컨테이너 브리지(1)는 기반층(3)에 대해 컨테이너 브리지(1)의 크로스부재(5) 상에서 이동될 수 있는 이동활차(6)를 갖는다. 크레인 제어기(12)는 목표 부하(8)가 이동활차(6)의 목표 장소(xK)에 하강될 때, 목표 부하(8)가 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL) 상으로 하강되는 이러한 방식으로, 크로스부재(5)에 관련되는 이동활차(6)의 목표 장소(xK)와 기반층(3)에 관련되는 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)를 서로 정합한다. 정합은 이동활차(6)가 그 목표 장소(xK)에서 부여받는 적어도 하나의 목표 부하(L)를 부가적으로 고려하여 수행된다. 크레인 제어기(12)는 그 목표 장소(xL)에 이동활차(6)를 위치설정한다. 더욱이, 상기 크레인 제어기는, 이동활차(6)를 위치설정한 후에, 목표 부하(8)를 부하 취급점(10, 11) 상으로 하강한다. 기반층(3) 상의 부하 취급점(11)이 이동될 수 있고 부하 취급점(11)이 크레인 제어기(12)에 의해 제어되면, 크레인 제어기(12)는 부하 취급점(11) 상으로 목표 부하(8)를 하강하기 전에 그 목표 장소(xL)에 부하 취급점(11)을 추가로 위치설정한다.

Description

부하 및 위치 종속 측정 오류를 고려하는 자동화 크레인 제어기
본 발명은 기반층 상에 배열되고 기반층에 대해 컨테이너 브리지(container bridge)의 크로스부재(crossmember) 상에서 이동될 수 있는 이동활차(trolley)를 갖는 컨테이너 브리지, 및 기반층 상에 배열된 적어도 하나의 부하 취급점(load handling point)을 포함하는 취급 시스템(handling system)을 위한 제어 방법에 관한 것으로서,
- 크레인 제어기(rane controller)는, 목표 부하가 이동활차의 목표 장소에 하강될 때, 목표 부하가 부하 취급점의 목표 장소 상으로 하강되는 이러한 방식으로, 크로스부재에 관련되는 이동활차의 목표 장소와 기반층에 관련되는 부하 취급점의 목표 장소를 서로 정합하고(match),
- 크레인 제어기는 이동활차를 그 목표 장소에 위치설정하고,
- 이동활차를 위치설정한 후에, 크레인 제어기는 목표 부하를 부하 취급점 상으로 하강하고,
- 부하 취급점이 기반층 상에서 이동될 수 있고 부하 취급점이 크레인 제어기에 의해 제어되면, 크레인 제어기는 부하 취급점 상으로 목표 부하를 하강하기 전에 그 목표 장소에 부하 취급점을 위치설정한다.
본 발명은 더욱이 크레인 제어기에 의해 실행될 수 있는 기계 코드(machine code)를 포함하는 컴퓨터 프로그램에 기초하고, 여기서 크레인 제어기에 의한 기계 코드의 실행은 크레인 제어기가 이러한 제어 방법을 수행하게 한다.
본 발명은 또한 취급 시스템에 관한 것으로서,
- 취급 시스템은 크로스부재를 갖고 기반층 상에 배열된 컨테이너 브리지를 포함하고,
- 컨테이너 브리지는 기반층에 대해 크로스부재 상에서 이동될 수 있는 이동활차를 포함하고,
- 취급 시스템은 기반층 상에 배열된 적어도 하나의 부하 취급점을 포함하고,
- 취급 시스템은 크레인 제어기를 포함한다.
컨테이너 브리지의 동작은 점점 더 자동화되어 가고 있다. 컨테이너 브리지의 자동화 동작 중에, 특히 이동활차의 목표 장소와 부하 취급점의 목표 장소를 서로 정확하게 정합할 필요가 있다. 이는 다음에 단지 부하의 정확한 하강이 보장되기 때문이다.
컨테이너 브리지의 동작 중에, 한편으로는, 상이한 중량의 부하가 이동된다. 이 중량은 최소한 스프레더(spreader)그리고 최대로는 스프레더와 최대 허용 가능 중량을 갖는 컨테이너를 더한 것이다. 다른 한편으로, 이동활차의 대응 위치설정은 컨테이너 브리지 상의 상이한 중량 분포를 야기한다. 크레인 구조체의 변형은 적어도 이들 2개의 원인에 종속하여 설정된다. 컨테이너 브리지의 상당한 크기에 기인하여, 결과적인 편차가 종종 더 이상 무시할만하지 않게 된다. 이들 편차는 센티미터 범위 내에서 반복적으로 변동한다. 이 정도의 크기의 부정확한 위치설정은 종종 컨테이너 브리지의 동작의 성공적인 자동화를 방해한다.
부정확한 위치설정은 측정 시스템의 사용에 의해 빈번히 보상된다. 그러나, 측정 시스템은 단지 컨테이너 브리지의 하나의 단일의 정적 상태를 위해서만 구성될 수 있다. 이들 측정 시스템은 크로스부재 상의 이동활차의 위치설정 및 이동활차 상에 작용하는 부하에 관련하여 추적될 수 없다. 따라서, 종래 기술로부터의 측정 시스템의 사용은 문제점을 해결하지 않는다.
본 발명의 목적은 이동활차에 의해 이동된 각각의 부하에 대한 이동활차의 목표 위치 및 취급점의 목표 위치의 서로에 대한 고도로 정확한 정합을 성취하는 것이 가능한 가능성의 제공에 있다.
이 목적은 청구항 1의 특징을 갖는 제어 방법에 의해 성취된다. 제어 방법의 유리한 실시예는 종속 청구항 2 내지 11의 주제이다.
본 발명에 따르면,
- 이동활차의 목표 장소와 부하 취급점의 목표 장소의 정합 중에, 크레인 제어기는 또한 이동활차가 그 목표 장소에서 부여받는 적어도 하나의 목표 하중을 고려하는, 도입부에 명명된 유형의 취급 시스템을 위한 제어 방법이 실시된다.
따라서, 본 발명에 따르면, 이동활차의 목표 장소와 목표 부하는 절대적인 강성 컨테이너 브리지에 관하여 설정되는 이동활차의 위치설정 오류의 결정을 위한 기초로서 사용된다. 이 위치설정 오류가 이어서 고려되고 이동활차의 목표 장소와 취급점의 목표 장소의 정합 중에 보정된다. 여기서, 필요하다면 그리고 실행가능하면, 취급점의 목표 장소 또는 이동활차의 목표 장소를 보정하는 것이 가능하다. 이동활차의 목표 장소가 보정되면, 일반적으로 하나의 단일의 보정이 충분하다. 그러나, 선택적으로, 충분한 수렴이 성취될 때까지 이동활차의 보정된 목표 장소에 기초하여 보정을 반복하는 것이 또한 대안적으로 가능하다.
이동활차의 목표 장소와 부하 취급점의 목표 장소의 서로에 대한 정합 중에, 크레인 제어기가 부하 취급점의 목표 장소를 먼저 인지하는 것이 가능하다. 이 경우에, 크레인 제어기는 적어도 부하 취급점의 목표 장소 및 목표 하중을 고려하여 이동활차의 목표 장소를 결정한다.
부하 취급점의 목표 장소가 임의의 오류 없이 인지되는 것이 가능하다. 예를 들어, 컨테이너가 적재될 또는 컨테이너가 그로부터 수용될 보관 공간은 영구적으로 미리규정될 수 있다. 다른 경우에, 부하 취급점의 목표 장소는 가변량이다. 예를 들어, 부하 취급점은 AGV(automated guided vehicle: 무인 운반 차량)상에 배열될 수 있다. 이 경우에, AGV는 미리결정된 목표 장소에 정확하게 위치설정되는 것이 자동으로 보장되지 않는다. 그럼에도 불구하고 이동활차의 목표 장소의 정확한 결정을 성취하기 위해,
- 제1 취득 시점에, 컨테이너 브리지 상에 배열된 센서가 부하 취급점의 목표 장소를 위한 측정치를 취득하는데 사용되는 것이 가능하고,
- 크레인 제어기가 적어도 하나의 제1 취득 장소 및 하나의 제1 취득 하중을 고려하여 부하 취급점의 목표 장소에 대한 측정치를 사용하여 부하 취급점의 목표 장소를 결정하는 것이 가능하고,
- 제1 취득 장소는 이동활차가 제1 취득 시점에 크로스부재 상에 위치되는 장소인 것이 가능하고,
- 제1 취득 하중은 이동활차가 제1 취득 시점에 부여받는 하중인 것이 가능하다.
이 절차는 예를 들어, 제1 취득 시점에 컨테이너 브리지의 변형으로부터 발생하는 센서 측정 오류를 고려하는 것이 가능하고, 이들 변형은 이어서 제1 취득 장소 및 제1 취득 하중에 종속된다.
다수의 경우에, 제1 취득 하중은 목표 하중에 동일하다. 그러나, 이는 강제적으로 필수적인 것은 아니다. 일예: 컨테이너는 보관 지점으로부터 수용되어야 하고, 이어서 이동활차가 적합한 방법에 의해 AGV 위에 위치설정되고, 이어서 AGV 상에 적재된다. 컨테이너의 적재/하강 중에, 스프레더의 중량은 목표 하중으로서 컨테이너의 중량과 함께 기능한다. 제1 취득 시점에, 이동활차가 컨테이너를 미리 수용하였으면, 제1 취득 하중은 목표 하중에 동일하다. 그러나, 이동활차가 다른 컨테이너를 취급하거나 이동활차가 비-부하 동작을 실행하는 것이 가능한 반면 AGV는 센서에 의해 미리 취득되어 있을 수 있다. 이 경우에, 제1 취득 하중은 목표 하중과 상이하다.
제1 취득 장소는 또한 이동활차의 목표 장소에 동일할 수 있다. 그러나, 이러한 경우이면, 이 합치성은 이동활차의 목표 장소가 부하 취급점의 목표 장소의 결정 후에만 결정되기 때문에 완전히 랜덤이다.
크레인 제어기가 오직 제1 취득 장소 및 제1 취득 하중을 사용해서만 컨테이너 브리지의 변형을 결정하고 이에 따라 오로지 제1 취득 장소 및 제1 취득 하중을 사용해서만 그로부터 발생하는 센서에 의해 공급된 측정치에 대한 보정을 결정하는 것이 가능하다. 그러나, 부하 취급점의 목표 장소의 결정 중에, 바람직하게는, 크레인 제어기는 - 항상 제1 취득 시점에 관련됨 - 제1 취득 장소의 적어도 하나의 시간 도함수, 이동활차로부터의 제1 취득 부하의 거리, 이동활차로부터 제1 취득 부하의 거리의 적어도 하나의 시간 도함수 및/또는 이동활차에 대한 제1 취득 부하의 발진 상태를 고려한다. 시간 도함수는 특히 제2 시간 도함수(= 가속도)일 수 있다. 발진 상태는 특히 그 방향, 그 진폭, 그 위상각 및 발진 주파수 또는 발진 주파수를 결정하는 유효 케이블 길이를 포함할 수 있다.
부하 취급점이 크레인 제어기에 의한 대응 작동에 의해 기반층 상에서 이동될 수 있으면, 이동활차의 목표 장소와 부하 취급점의 목표 장소의 서로에 대한 정합 중에, 크레인 제어기가 이동활차의 목표 장소를 먼저 인지하는 것이 대안적으로 가능하다. 이 경우에, 크레인 제어기는 적어도 이동활차의 목표 장소와 목표 하중을 고려하여 부하 취급점의 목표 장소를 결정한다.
부하 취급점이 크레인 제어기에 의한 대응 작동에 의해 기반층 상에서 이동될 수 있으면, 부하 취급점의 위치설정이 단지 크레인 제어기에 의해서만 제어되는 것이 가능하다. 그러나, 바람직하게는, 제어 방법은,
- 제2 취득 시점에, 컨테이너 브리지 상에 배열된 센서가 부하 취급점의 실제 장소를 위한 측정치를 취득하는데 사용되도록,
- 크레인 제어기가 적어도 하나의 제2 취득 장소 및 제2 취득 하중을 고려하여 부하 취급점의 실제 장소에 대한 측정치를 사용하여 부하 취급점의 실제 장소를 결정하도록,
- 제2 취득 장소는 이동활차가 제2 취득 시점에 크로스부재 상에 위치되는 장소이도록,
- 제2 취득 하중은 이동활차가 제2 취득 시점에 부여받는 하중이도록,
- 크레인 제어기가 부하 취급점의 목표 장소로부터 부하 취급점의 결정된 실제 장소의 편차의 함수로서 부하 취급점을 위치설정하기 위한 제어 명령을 결정하도록 실시된다.
이 절차는 - 제1 취득 시점에서의 센서 측정 오류에 유사하게 - 예를 들어, 제2 시점에서 컨테이너 브리지의 변형으로부터 발생하는 센서 측정 오류를 고려하는 것을 가능하게 하고, 이들 변형은 이어서 제2 취득 장소 및 제2 취득 하중에 종속된다. 제1 취득 시점에서 측정 오류에 관한 상기 진술이 유사하게 적용 가능하다. 본 실시예는 목표 장소(이동활차의 것 또는 부하 취급점의 것)가 먼저 크레인 제어기에 인지되는지에 무관하게 구현될 수 있다. 본 실시예는 또한 부하 취급점에 부가적으로, 이동활차가 또한 이동되었는지 여부에 무관하게 구현될 수 있다.
부하 취급점의 실제 장소의 결정 중에, 크레인 제어기는 - 항상 제2 취득 시점에 관련됨 - 제2 취득 장소의 적어도 하나의 시간 도함수, 이동활차로부터의 제2 취득 부하의 거리, 이동활차로부터 제2 취득 부하의 거리의 적어도 하나의 시간 도함수 및/또는 이동활차에 대한 제2 취득 부하의 발진 상태를 고려하는 것이 가능하다. 이 절차는 또한 제1 취득 시점에서 절차에 유사하다.
실질적으로 수평 평면(즉, 기반층 또는 크로스부재)에서 장소의 보정을 위해서만 본 발명에 따른 부하 및 부하의 작용 부위(= 이동활차의 각각의 위치설정)를 고려하는 것이 가능하다. 그러나,
- 크레인 제어기가 적어도 이동활차의 목표 장소와 목표 하중을 고려하여 목표 부하의 목표 높이를 보정하는 것이 가능하고,
- 크레인 제어기가 목표 부하를 보정되어 있는 목표 높이로 하강하는 것이 가능하다.
따라서, 이 절차 중에, 기반층 위의 크로스부재의 높이가 목표 하중에 기인하여 이동활차의 목표 장소에서 변화하는 정도를 고려한다.
다수의 경우에, 목표 부하의 목표 높이는 일정할 것이다. 그러나, 이는 몇몇 경우에 변화할 수 있다. 이러한 경우에,
- 제3 취득 시점에, 컨테이너 브리지 상에 배열된 센서가 목표 높이를 위한 측정치를 취득하는데 사용되는 것이 가능하고,
- 크레인 제어기가 적어도 하나의 제3 취득 장소 및 하나의 제3 취득 하중을 고려하여 목표 높이에 대한 측정치를 사용하여 목표 높이를 결정하는 것이 가능하고,
- 제3 취득 장소는 이동활차가 제3 취득 시점에 크로스부재 상에 위치되는 장소인 것이 가능하고,
- 제3 취득 하중은 이동활차가 제3 취득 시점에 부여받는 하중인 것이 가능하다.
이전과 같이 제1 및 제2 취득 시점에서 - 이 절차는 제3 취득 시점에 컨테이너 브리지의 변형으로부터 발생하는 센서 측정 오류를 고려하는 것이 가능하고, 이들 변형은 이어서 제3 취득 장소 및 제3 취득 하중에 종속된다. 제1 취득 시점에서 측정 오류에 관한 상기 진술이 유사하게 적용 가능하다.
목표 높이의 결정 중에, 크레인 제어기가 - 항상 제3 취득 시점에 관련됨 - 제3 취득 장소의 적어도 하나의 시간 도함수, 이동활차로부터의 제3 취득 부하의 거리, 이동활차로부터 제3 취득 부하의 거리의 적어도 하나의 시간 도함수 및/또는 이동활차에 대한 제3 취득 부하의 발진 상태를 고려하는 것이 가능하다. 이 절차는 또한 제1 취득 시점에서 절차에 유사하다.
크레인 제어기가 필수 보정을 결정하는 방법은 상이하게 구현될 수 있다. 예를 들어, 이동활차의 목표 장소와 부하 취급점의 목표 장소의 서로에 대한 정합 중에, 크레인 제어기가 이동활차의 각각의 하중 및 크로스부재의 이동활차의 각각의 장소에 적어도 종속하는 컨테이너 브리지의 모델(model)을 구현하는 것이 가능하고, 모델은 보정 표, 컨테이너 브리지의 부하 지지 모델(rod support model) 및/또는 유한 요소에 기초하는 컨테이너 브리지의 모델을 포함한다.
상기 목적은 더욱이 청구항 12의 특징을 갖는 컴퓨터 프로그램에 의해 성취된다. 컴퓨터 프로그램의 일 유리한 실시예는 종속 청구항 13의 주제이다.
본 발명에 따르면, 크레인 제어기에 의한 기계 코드의 실행은 크레인 제어기가 본 발명에 따른 제어 방법을 수행하게 한다. 컴퓨터 프로그램은 특히 기계 판독가능 형태로 메모리 내에 저장될 수 있다.
상기 목적은 더욱이 청구항 14의 특징을 갖는 크레인 제어기에 의해 성취된다. 본 발명에 따르면, 크레인 제어기는 본 발명에 따른 컴퓨터 프로그램으로 프로그램된다.
상기 목적은 더욱이 청구항 15의 특징을 갖는 취급 시스템에 의해 성취된다. 본 발명에 따르면, 크레인 제어기는 본 발명에 따라 실시된다.
본 발명의 전술된 특성, 특징 및 장점과 또한 이들이 성취되는 방식은 도면과 함께 더 상세히 설명되는 예시적인 실시예의 이하의 설명과 함께 더 명백해지고 더 명백히 이해 가능해질 것이다. 도면은 개략적인 형태로 도시되어 있다.
도 1은 취급 시스템이다.
도 2는 흐름도이다.
도 3은 컨테이너 브리지이다.
도 4는 컨테이너 브리지이다.
도 5는 흐름도이다.
도 6은 흐름도이다.
도 7은 흐름도이다.
도 8은 흐름도이다.
도 9는 흐름도이다.
도 10은 컨테이너 브리지의 모델이다.
도 1에 따르면, 취급 시스템은 컨테이너 브리지(1)를 갖는다. 컨테이너 브리지(1)는 그에 의해 컨테이너 브리지(1)가 기반층(3) 상에 배열되는 복수의 지지 기둥(2)을 갖는다. 기반층(3)은 실질적으로 수평이다. 일반적으로, 지지 기둥(2)은 레일(4) 상에서 이동될 수 있다. 이동 방향은 도 1의 도시에 직교하는데, 즉 도면 평면 내외방향이다. 지지 기둥(2)은 크로스부재(5)를 지탱한다. 크로스부재(5)는 기반층(3)에 평행하게 그리고 따라서 또한 수평으로 연장한다.
컨테이너 브리지(1)는 이동활차(6)를 더 갖는다. 이동활차(6)는 기반층에 대해 크로스부재(5) 상에서 이동될 수 있다. 이동활차(6)의 이동 방향은 지지 기둥(2)의 이동 방향에 대해 수평 및 직교이다.
이동활차(6)는 케이블 시스템(cable system)(7)에 의해 스프레더(8)에 연결된다. 스프레더(8)는 케이블 시스템(7)을 연장하거나 단축함으로써 하강되거나 상승될 수 있다. 스프레더(8)와 함께, 스프레더(8)에 의해 파지되어 있는 컨테이너(9)가 선택적으로 또한 하강되거나 상승된다. 각각의 시점에, 이동활차(6)의 각각의 현재 부하는 스프레더(8)의 중량에 스프레더(8)에 의해 파지된 컨테이너(9)의 중량을 더한 값에 대응한다.
이하에는 이동활차(6)의 부하(load)와 그 하중(loading)을 구별한다. 부하는 이동활차(6)에 의해 이동되는 것과 같은 물체, 즉 컨테이너(9)를 갖거나 갖지 않는 스프레더(8)이다. 이동활차(6)의 하중은 이동활차(6) 상에 부하에 의해 인가되는 하중력이다. 예를 들어, 이동활차(6)가 비어 있는 스프레더(8)를 이동하고 스프레더(8)의 중량이 5 메트릭톤(metric ton)이면, 스프레더(8)의 부하 및 하중은 5 메트릭톤이다. 부하와 하중 사이의 차이는 또한 예를 들어 목표 부하 및 목표 하중에 대해 또는 취득 부하 및 취득 하중에 대해서와 같은, 복합 용어와 관련하여 이하에서 유지된다.
취급 시스템은 적어도 하나의 부하 취급점(10, 11)을 갖는다. 부하 취급점(10, 11)은 예를 들어, 영구적으로 설치된 부하 취급점(10), 즉 기반층(3) 상에서 이동될 수 없는 부하 취급점일 수 있다. 이러한 취급점(10)의 통상의 예는 컨테이너(9)를 위한 보관 공간이다. 대안적으로, 부하 취급점(10, 11)은 가동 부하 취급점(11), 즉 기반층(3) 상에서 이동될 수 있는 부하 취급점일 수 있다. 이러한 부하 취급점(11)의 통상의 예는 AGV(automated guided vehicle: 무인 운반 차량)이다.
취급 시스템은 크레인 제어기(12)를 더 갖는다. 크레인 제어기(12)는 취급 시스템을 제어한다. 크레인 제어기(12)는 컴퓨터 프로그램(13)으로 프로그램된다. 컴퓨터 프로그램(13)은 특히 기계 판독가능 형태로 크레인 제어기(12)의 메모리(14) 내에 저장된다. 컴퓨터 프로그램(13)은 크레인 제어기(12)에 의해 실행될 수 있는 기계 코드(15)를 포함한다. 크레인 제어기(12)에 의한 기계 코드(15)의 실행은 크레인 제어기(12)가 이하에 더 상세히 설명되는 취급 시스템을 위한 제어 방법을 수행하게 한다.
도 2에 따르면, 크레인 제어기(12)는 단계 S1에서 하중(L)을 통보받는다. 하중(L)은 스프레더(8) - 컨테이너(9)를 갖거나 갖지 않는 - 가 부하 취급점(10, 11) 상으로 하강될 때 이동활차(6)가 부여받는 하중이다. 이하, 하중(L)은 목표 하중이라 칭한다.
단계 S1은 상이한 방식으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 스프레더(8)가 미리 상승되어 있으면, 그에 의해 케이블 시스템(7)을 작동시키는 승강 기어(hoisting gear)의 하중을 결정하는 것이 가능하다. 이 경우에, 승강 기어의 하중으로부터 하중(L)을 결정하는 것이 가능하다. 대안적으로, 예를 들어, 스프레더(8)의 중량을 크레인 제어기(12)에 인지시키는 것이 가능하다. (비어 있는) 스프레더(8)가 하강될 때, 하중(L)은 스프레더(8)의 중량에 대응한다. 스프레더(8)가 컨테이너(9)와 함께 하강되려고 할 때, 크레인 제어기(12)는 예를 들어 사용자 또는 더 상위의 제어 시스템(어느 것도 도면에 도시되어 있지 않음)에 의해 대응 컨테이너(9)의 중량을 통지받을 수 있다.
이 시점에, 즉 스프레더(8)가 하강될 때, 이동활차(6)는 장소(xK)에서 크로스부재(5) 상에 위치된다. 장소(xK)는 이동활차(6)의 목표 장소이다. 이는 크로스부재(5)에, 더 구체적으로는 크로스부재(5) 상의 이동활차(6)의 이동 방향에 관련된다. 스프레더(8)는, 스프레더(8)가 이동활차(6)의 목표 장소(xK)에 하강될 때, 스프레더(8)가 대응 부하 취급점(10, 11)의 장소(xL) 상으로 하강되도록 하강되어야 한다[컨테이너(9)를 갖거나 갖지 않고]. 장소(xL)는 대응 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소이다. 대응 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)는 기반층(3)에 관련된다.
스프레더(8)의 정확한 하강을 보장하기 위해, 2개의 목표 장소(xK, xL)가 서로 정합되어야 한다. 이하에는 단계 S2 내지 S8과 함께 이러한 정합을 위한 일 가능한 절차를 설명한다.
도 2에 따르면, 단계 S2에서, 크레인 제어기(12)는 먼저 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)를 통보받는다. 예를 들어, 대응 목표 장소(xL)는 사용자에 의해 또는 더 상위의 제어 시스템에 의해 크레인 제어기(12)에 통지될 수 있다. 다른 절차가 또한 가능하다.
단계 S3에서, 크레인 제어기(12)는 이동활차(6)의 대응 목표 장소(xK)를 임시적으로 결정한다. 단계 S3에서의 결정은 이상적인 결정이다. 이는 컨테이너 브리지(1)가 절대적인 강성 시스템이라는 가정에 기초한다. 이 경우에, 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)는 이동활차(6)의 목표 장소(xK)로서 직접적으로 1:1로 채택될 수 있다.
그러나, 실제로, 컨테이너 브리지(1)는 탄성 시스템이다. 따라서, 크로스부재(5) 상의 이동활차(6)의 위치 및 이동활차(6)에 의해 지탱되는 하중(L)에 따라(그리고 선택적으로, 추가의 변수에 따라), 컨테이너 브리지(1)의 변형이 발생한다. 예를 들어, - 도 3 참조 - 이동활차(6)가 2개의 지지 기둥(2) 사이의 중심에 위치될 때, 크로스부재(5)는 중심에서 하향으로 그리고 그 에지에서 상향으로 굴곡된다. 그에 대응하여, 2개의 지지 기둥(2)은 서로를 향해 경사진다. 그 반대로 - 도 4 참조 - 이동활차(6)가 크로스부재(5) 상의 그 진행 범위의 에지에 위치될 때, 크로스부재(5)는 중심에서 상향으로 그리고 그 에지에서 하향으로 굴곡된다. 그에 대응하여, 2개의 지지 기둥(2)은 서로를 향해 경사진다. 이들(및 가능하게는 또한 추가의) 변형은 전술된 바와 같이, 크로스부재(5) 상의 이동활차(6)의 위치와 이동활차(6)에 의해 지탱되는 하중(L)의 모두에 종속된다. 실제로, 변형(도 3 및 도 4에는 상당히 과장되어 도시되어 있음)은 수 센티미터의 범위 내에서 변동한다. 그러나, 이들 변형은 취급 시스템의 자동 동작에서 무시할만하지 않다. 따라서, 변형은 단계 S4에서 크레인 제어기(12)에 의해 결정된다. 여기서, 크레인 제어기(12)는 단계 S3에서 결정된 이동활차(6)의 목표 장소(xK) 및 목표 하중(L)을 고려한다.
단계 S5에서, 크레인 제어기(12)는 이어서 단계 S4에서 결정된 컨테이너 브리지(1)의 변형을 고려하여 단계 S3에서 결정된 목표 장소(xK)를 보정한다. 일반적으로, 하나의 단일의 보정이 완전히 충분할 것이다. 대안적으로, 도 2에 점선에 의해 지시되어 있는 바와 같이, 충분한 수렴이 성취될 때까지 단계 S4 및 S5로 이루어진 루프를 통해 통과하는 것이 가능하다.
목표 장소(xK)의 보정 후에, 크레인 제어기(12)는 단계 S6으로 이동한다. 단계 S6에서, 크레인 제어기(12)는 단계 S5에서 결정된 목표 장소(xK)에 이동활차(6)를 위치설정한다. 다음에 - 즉 그 목표 장소(xK)에 이동활차(6)를 위치설정한 후에 - 단계 S7에서, 크레인 제어기(12)는 부하 취급점(10, 11) 상에 부하(8)[컨테이너(9)를 갖거나 갖지 않음]를 하강한다. 더욱이, 부하 취급점(10, 11)이 가동 부하 취급점(11)이면, 부하 취급점(11)은 단계 S7의 실행 전에 그 목표 장소(xL)에 위치설정된다. 부하 취급점(11)이 크레인 제어기(12)에 의해 제어되면, 도 2에 따른 대응 위치설정이 크레인 제어기(12)에 의해 단계 S8에서 수행된다.
그 목표 장소(xL)에서 부하 취급점(11)의 위치설정은 단계 S7의 실행 전에 수행되어야 하지만, 반드시 단계 S7의 실행 직전에 수행되어야 할 필요는 없다. 따라서, 단계 S8은 시퀀스(sequence) S1 내지 S7 내의 임의의 지점에 실행될 수 있다. 그러나, 이는 단계 S7 전에 실행되어야 한다.
도 2에 대한 상기 설명의 맥락에서, 이동활차(6)의 목표 장소(xK)와 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)의 서로에 대한 정합 중에, 크레인 제어기(12)는 먼저 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)를 인지하는 것으로 가정되었다. 이에 따라, 도 2의 실시예의 맥락에서, 크레인 제어기(12)는 적어도 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)와 목표 하중(L)을 고려하여 이동활차(6)의 목표 장소(xK)를 결정한다. 그러나, 부하 취급점(10, 11)이 가동 부하 취급점(11)이고 가동 부하 취급점(11)이 크레인 제어기(12)에 의한 대응 작동에 의해 기반층(3) 상에서 이동될 수 있을 때, 역 절차가 또한 가능하다. 이동활차(6)의 목표 장소(xK)와 부하 취급점(11)의 목표 장소(xL)의 서로에 대한 정합 중에, 크레인 제어기(12)가 이동활차(6)의 목표 장소(xK)를 먼저 인지하는 것도 또한 가능하다. 이 경우에, 크레인 제어기(12)는 적어도 이동활차(6)의 목표 장소(xK)와 목표 하중(L)을 고려하여 가동 부하 취급점(11)의 목표 장소(xL)를 결정한다. 이는 도 5와 함께 이하에 더 상세히 설명된다.
도 5에 따르면 - 도 2의 단계 S1에 유사하게 - 단계 S11에서, 크레인 제어기(12)는 목표 하중(L)을 통보받는다. 다음에, 크레인 제어기(12)는 단계 S12에서 이동활차(6)의 목표 장소(xK)를 통보받는다. 예를 들어, 대응 목표 장소(xK)는 사용자에 의해 또는 더 상위의 제어 시스템에 의해 크레인 제어기(12)에 통지될 수 있다. 크레인 제어기(12)가 크로스부재(5) 상의 이동활차(6)의 위치설정 중에 목표 장소(xK)를 통보받는 것도 또한 가능하다.
단계 S13에서 - 도 2의 단계 S3에 유사하게 - 크레인 제어기(12)는 이어서 가동 부하 취급점(11)의 대응 목표 장소(xL)를 임시적으로 결정한다. 즉, 이동활차(6)의 목표 장소(xK)는 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)로서 직접적으로 1:1로 채택된다.
단계 S14에서 - 도 2의 단계 S4에 유사하게 - 크레인 제어기(12)는 이동활차(6)가 그 목표 장소(xK)에 위치설정되고 목표 하중(L)을 부여받을 때 발생하는 컨테이너 브리지(1)의 변형을 결정한다.
단계 S15에서, 크레인 제어기(12)는 이어서 단계 S14에서 결정된 컨테이너 브리지(1)의 변형을 고려하여 단계 S13에서 결정된 목표 장소(xL)를 보정한다. 단계 S15의 맥락에서, 하나의 단일의 보정은 이상적인 보정을 야기한다.
목표 장소(xL)의 보정 후에, 크레인 제어기(12)는 단계 S16으로 이동한다. 단계 S16에서, 크레인 제어기(12)는 단계 S15에서 결정된 목표 장소(xL)로 가동 부하 취급점(11)을 위치설정한다. 다음에 - 즉, 그 목표 장소(xL)에 가동 부하 취급점(11)을 위치설정한 후에 - 단계 S17에서, 크레인 제어기(12)는 가동 부하 취급점(11) 상에 스프레더(8)[컨테이너(9)를 갖거나 갖지 않음]를 하강한다.
더욱이, 크레인 제어기(12)에 의한 단계 S17의 실행 전에, 단계 S18에서, 이동활차(6)는 그 목표 장소(xK)에 위치설정된다. 그 목표 장소(xK)에서 이동활차(6)의 위치설정은 단계 S17의 실행 전에 수행되어야 한다. 그러나, 이는 반드시 단계 S17의 실행 직전에 수행되어야 할 필요는 없다. 따라서, 단계 S18은 시퀀스 S11 내지 S17 내의 임의의 지점에 실행될 수 있다. 그러나, 이는 단계 S17 전에 실행되어야 한다.
도 2의 절차의 맥락에서 - 거기의 단계 S2 참조 - 크레인 제어기(12)는 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)를 통보받는다. 이는 전술된 바와 같이, 원론적으로 임의의 방식으로 단계 S2의 맥락에서 발생할 수 있다. 이하에는 크레인 제어기(12)가 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)를 자동으로 결정하는 도 2의 단계 S2의 가능한 실시예를 도 6과 함께 설명한다. 도 6의 절차는 부하 취급점(10, 11)이 가동 부하 취급점(11)일 때 특히 유리하다. 그러나, 이는 영구적으로 설치된 부하 취급점(10)에 의해서도 원론적으로 또한 적용 가능하다.
도 6의 실시예의 맥락에서 - 도 1 참조 -, 센서(16)는 컨테이너 브리지(1) 상에 배열된다. 도 6에 따르면, 단계 S21에서, 센서(16)는 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)를 위한 측정치(M1)를 취득하는데 사용된다. 취득은 이하에 제1 취득 시점(t1)이라 칭하는 취득 시점(t1)에서 수행된다. 센서(16)는 예를 들어, 카메라, 레이저 또는 초음파 기반 거리 측정 디바이스 등으로서 실시될 수 있다.
도 6에 따르면, 크레인 제어기(12)는 더욱이 이하에 제1 취득 장소(x1)라 칭하는 이동활차(6)의 순시 장소(x1)를 단계 S22에서 통보받는다. 이동활차(6)의 제1 취득 장소(x1)는 크로스부재(5)에 관련된다. 이는 예를 들어, 이동활차(6)를 위한 대응 변위 측정 시스템에 의해 취득될 수 있다. 도 6에 따르면, 단계 S22에서, 크레인 제어기(12)는 또한 이하에 제1 취득 하중(L1)이라 칭하는 이동활차(6)의 순시 하중(L1)을 통보받는다. 도 2의 단계 S1에서의 목표 하중(L)에 유사하게, 크레인 제어기(12)는 제1 취득 하중(L1)을 통보받을 수 있다. 제1 취득 장소(x1) 및 제1 취득 하중(L1)의 모두는 제1 취득 시점(t1)에 관련된다. 따라서, 제1 취득 장소(x1)는 이동활차(6)가 제1 취득 시점(t1)에 크로스부재(5) 상에 위치되는 장소이다. 유사하게, 제1 취득 하중(L1)은 이동활차(6)가 제1 취득 시점(t1)에 부여받는 하중이다.
단계 S23에서 - 도 2의 단계 S4에 유사하게 - 크레인 제어기(12)는 이동활차(6)가 제1 취득 장소(x1)에 위치설정되고 제1 취득 하중(L1)을 부여받을 때 발생하는 컨테이너 브리지(1)의 변형을 결정한다. 다음에, 단계 S24에서, 크레인 제어기(12)는 컨테이너 브리지(1)의 변형을 고려하여, 측정치(M1)를 위한 보정량(δM1)을 결정한다. 단계 S25에서, 크레인 제어기(12)는 단계 S24에서 결정된 보정량(δM1)을 사용하여, 보정된 측정치(M1')를 결정한다. 마지막으로, 단계 S26에서, 크레인 제어기(12)는 보정된 측정치(M1')를 사용하여 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)를 결정한다.
도 5의 절차의 맥락에서 - 거기의 단계 S16 참조 - 그리고 가능하게는 또한 도 2의 절차의 맥락에서 - 거기의 단계 S8 참조 - 가동 부하 취급점(11)이 크레인 제어기(12)에 의해 위치설정된다. 이하, 도 2의 단계 S8 및 도 5의 단계 S16의 가능한 실시예가 도 7과 관련하여 설명된다.
도 7의 실시예의 맥락에서 - 도 6과 관련하는 실시예에 유사하게 -, 센서(16)는 컨테이너 브리지(1) 상에 배열된다. 도 7에 따르면, 단계 S31에서, 센서(16)는 가동 부하 취급점(11)의 실제 장소(xL')를 위한 측정치(M2)를 취득하는데 사용된다. 취득은 이하에 제2 취득 시점(t2)이라 칭하는 취득 시점(t2)에서 수행된다.
도 7에 따르면, 크레인 제어기(12)는 더욱이 이하에 제2 취득 장소(x2)라 칭하는 이동활차(6)의 순시 장소(x2)를 단계 S32에서 통보받는다. 이동활차(6)의 제2 취득 장소(x2)는 크로스부재(5)에 관련된다. 이는 예를 들어, 이동활차(6)를 위한 대응 변위 측정 시스템에 의해 취득될 수 있다. 도 7에 따르면, 단계 S32에서, 크레인 제어기(12)는 또한 이하에 제2 취득 하중(L2)이라 칭하는 이동활차(6)의 순시 하중(L2)을 통보받는다. 크레인 제어기(12)는 도 2의 단계 S1에서 목표 하중(L)에 유사하게 제2 취득 하중(L2)을 통보받을 수 있다. 제2 취득 장소(x2) 및 제2 취득 하중(L2)의 모두는 제2 취득 시점(t2)에 관련된다. 따라서, 제2 취득 장소(x2)는 이동활차(6)가 제2 취득 시점(t2)에 크로스부재(5) 상에 위치되는 장소이다. 유사하게, 제2 취득 하중(L2)은 이동활차(6)가 제2 취득 시점(t2)에 부여받는 하중이다.
단계 S33에서 - 도 2의 단계 S4에 유사하게 - 크레인 제어기(12)는 이동활차(6)가 제2 취득 장소(x2)에 위치설정되고 제2 취득 하중(L2)을 부여받을 때 발생하는 컨테이너 브리지(1)의 변형을 결정한다. 다음에, 단계 S34에서 - 도 6의 단계 S24에 유사하게 -, 크레인 제어기(12)는 컨테이너 브리지(2)의 변형을 고려하여, 측정치(M2)를 위한 보정량(δM2)을 결정한다. 단계 S35에서 - 도 6의 단계 S25에 유사하게 -, 크레인 제어기(12)는 단계 S34에서 결정된 보정량(δM2)을 사용하여, 보정된 측정치(M2')를 결정한다. 마지막으로, 단계 S36에서, 크레인 제어기(12)는 보정된 측정치(M2')를 사용하여 - 도 6의 단계 S26에 유사하게 - 가동 부하 취급점(11)의 실제 장소(xL')를 결정한다.
단계 S37에서, 크레인 제어기(12)는 가동 부하 취급점(11)의 목표 장소(xL)로부터 가동 부하 취급점(11)의 결정된 실제 위치(xL')의 편차를 결정한다. 단계 S38에서, 크레인 제어기(12)는 단계 S37에서 결정된 편차에 따라, 가동 부하 취급점(11)의 위치설정을 위한 제어 명령(S)을 결정한다. 더욱이, 가동 부하 취급점(11)의 대응 작동이 단계 S39에서 수행된다.
단계 S31 내지 S39는 종종 반복적으로 실행된 제어 루프에 합체된다. 단지 명료화를 이유로, 이는 도 7에는 도시되어 있지 않다.
상기 설명에서, 목표 장소(xK, xL) 및 실제 장소(xL')의 보정은 이동활차(6)의 이동 방향에 한정된다. 그러나, 전술된 절차는 그에 직교 수평 방향으로 자동으로 확장될 수 있다. 대응 절차는 전술된 절차와 정확하게 동일하다. 부하(8)의 하강에 관하여 유사한 절차를 적용하는 것이 또한 가능하다. 이는 도 8과 함께 이하에 더 상세히 설명된다.
도 8은 도 2의 단계 S7 또는 도 5의 단계 S17의 가능한 확장을 도시하고 있다. 이 확장은 도 2의 단계 S7 또는 도 5의 단계 S17의 상류측에서 발생한다.
도 8에 따르면, 단계 S41에서, 크레인 제어기(12)는 목표 부하(8)의 목표 높이(h)를 통보받는다. 목표 높이(h)는 대안적으로 기반층(3) 또는 이동활차(6)에 관련될 수 있다. 이는 예를 들어, 사용자에 의한 사양에 의해, 더 상위의 제어 디바이스에 의한 사양에 의해 또는 그 자신의 측정에 의해 크레인 제어기(12)에 통지될 수 있다.
단계 S42에서, 크레인 제어기(12)는 컨테이너 브리지(1)의 변형에 기초하여, 목표 높이(h)를 위한 보정값을 결정한다. 단계 S42는 도 2의 단계 S4 또는 도 5의 단계 S14의 부분일 수 있다. 단계 S43에서, 크레인 제어기(12)는 단계 S42에서 결정된 보정값에 의해 목표 높이(h)를 보정한다.
목표 높이(h)의 보정 후에, 도 2의 단계 S7 또는 도 5의 단계 S17이 실행된다. 여기서, 목표 부하(8)는 크레인 제어기(12)에 의해 보정된 목표 높이(h)로 하강된다.
도 8의 절차의 맥락에서 - 거기의 단계 S41 참조 - 크레인 제어기(12)는 목표 높이(h)를 통보받는다. 이하, 도 8의 단계 S41의 가능한 실시예는 크레인 제어기(12)가 목표 높이(h)를 자동으로 결정하는 도 9와 관련하여 설명된다. 도 9의 절차는 부하 취급점(10, 11)이 가동 부하 취급점(11)일 때 특히 유리하다. 그러나, 이는 영구적으로 설치된 부하 취급점(10)에 의해서도 원론적으로 또한 적용 가능하다.
도 6과 관련하는 실시예에 유사하게, 도 9의 실시예의 맥락에서, 센서(16)는 컨테이너 브리지(1) 상에 배열된다. 도 9에 따르면, 단계 S51에서, 센서(16)는 목표 높이(h)를 위한 측정치(M3)를 취득하는데 사용된다. 취득은 이하에 제3 취득 시점(t3)이라 칭하는 취득 시점(t3)에서 수행된다. 센서(16)는 도 6 및 도 7과 함께 전술된 바와 동일한 센서일 수 있다.
도 9에 따르면, 더욱이 단계 S52에서, 크레인 제어기(12)는 또한 이하에 제3 취득 장소(x3)라 칭하는 이동활차(6)의 순시 위치(x3)를 통보받는다. 이동활차(6)의 제3 취득 장소(x3)는 크로스부재(5)에 관련된다. 이는 예를 들어, 이동활차(6)를 위한 대응 변위 측정 시스템에 의해 취득될 수 있다. 도 9에 따르면, 단계 S52에서, 크레인 제어기(12)는 또한 이하에 제3 취득 하중(L3)이라 칭하는 이동활차(6)의 순시 하중(L3)을 통보받는다. 크레인 제어기(12)는 도 2의 단계 S1에서 목표 하중(L)에 유사하게 제3 취득 하중(L3)을 통보받을 수 있다. 제3 취득 장소(x1) 및 제3 취득 하중(L3)의 모두는 제3 취득 시점(t3)에 관련된다. 따라서, 제3 취득 장소(x3)는 이동활차(6)가 제3 취득 시점(t3)에 크로스부재(5) 상에 위치되는 장소이다. 유사하게, 제3 취득 하중(L3)은 이동활차(6)가 제3 취득 시점(t3)에 부여받는 하중이다.
단계 S53에서, 크레인 제어기(12)는 - 도 2의 단계 S4에 유사하게 - 이동활차(6)가 제3 취득 장소(x3)에 위치설정되고 제3 취득 하중(L3)을 부여받을 때 발생하는 컨테이너 브리지(1)의 변형을 결정한다. 컨테이너 브리지(1)의 변형을 고려하여, 크레인 제어기(12)는 이어서 단계 S54에서 - 도 6의 단계 S24에 유사하게 - 측정치(M3)를 위한 보정량(δM3)을 결정한다. 단계 S55에서, 크레인 제어기(12)는 - 도 6의 단계 S25에 유사하게 - 단계 S54에서 결정된 보정량(δM3)을 사용하여, 보정된 측정치(M3')를 결정한다. 마지막으로, 크레인 제어기(12)는 단계 S56에서, 보정된 측정치(M3')를 사용하여 - 도 6의 단계 S26에 유사하게 - 보정된 목표 높이(h)를 결정한다.
이동활차(6)의 장소 및 이동활차(6)의 하중에 따라 컨테이너 브리지(1)의 변형을 결정하기 위해, 크레인 제어기(12)는 도 10에 따른 모델(17)을 구현한다. 구현은 특히 컴퓨터 프로그램(13)의 실행에 의해 수행될 수 있다. 도 10에 따르면, 모델(17)은 적어도 이동활차(6)의 각각의 장소 및 이동활차(6)의 각각의 하중을 입력 변수로서 공급받는다. 도 10에서, 이는 이동활차(6)의 목표 장소(xK) 및 목표 하중(L)에 대해 도시되어 있다. 그러나, 모델(17)은 대안적으로 그러나 또한 다른 장소 및 연계된 하중, 예를 들어 제1 취득 장소(x1) 및 제1 취득 하중(L1) 또는 제2 취득 장소(x2) 및 제2 취득 하중(L2) 또는 제3 취득 장소(x3) 및 제3 취득 하중(L3)을 공급받을 수 있다.
모델(17)은 변형 상태(V)를 결정하기 위해 그에 공급된 입력 변수를 사용한다. 변형 상태(V)는 광범위한 보정량, 예를 들어 센서(16)의 위치설정 및/또는 배향의 변화 및 수평 및 수직 방향에서 이동활차(6)의 위치의 변화를 결정하는데 사용될 수 있다. 센서(16)의 위치설정 및/또는 배향의 변화는 예를 들어, 모델(17)이 제1 취득 장소(x1) 및 제1 취득 하중(L1) 또는 제2 취득 장소(x2) 및 제2 취득 하중(L2) 또는 제3 취득 장소(x3) 및 제3 취득 하중(L3)을 입력 변수로서 공급받을 때, 대응 보정량(δM1, δM2, δM3)을 결정하는데 사용될 수 있다. 수평 방향에서 이동활차(6)의 위치의 변화는, 모델(17)이 도 2의 단계 S3 또는 도 5의 단계 S12의 목표 장소(xK) 및 목표 하중(L)을 입력 변수로서 공급받을 때, 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)를 보정하거나 또는 이동활차(6)의 목표 장소(xK)를 보정하는데 사용될 수 있다. 이들 절차의 하나 이상이 채택되는지 여부에 무관하게, 크레인 제어기(12)는 이동활차(6)의 목표 장소(xK)와 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)의 서로에 대한 정합 중에 모델(17)을 사용한다.
모델(17)은 이와 같이 예를 들어 보정 표(17a)를 포함할 수 있다. 이 경우에, 보정 표(17a)는 다차원 구조, 즉 입력 변수당 하나의 차원을 갖는다. 보정 표(17a)는 단지 특정 지지점에 대해서만 규정되지만, 지지점들 사이의 선형 또는 비선형 보간이 그 자체로 공지된 방식으로 가능하다. 대안적으로, 모델(17)은 컨테이너 브리지(1)의 부하 지지 모델(17b)로서 실시될 수 있다. 다른 대안에서, 모델(17)은 유한 요소에 기초하는 컨테이너 브리지(1)의 모델(17c)로서 실시될 수 있다. 모델(17a, 17b, 17c)의 다른 실시예 및 조합이 또한 가능하다.
상기 설명에서, 보정은 더욱이 오직 이동활차(6)의 각각의 장소(xK, x1, x2, x3) 및 이동활차(6)의 각각의 연계된 하중(L, L1, L2, L3)을 사용해서만 수행된다. 그러나, 센서(16)에 의해 취득된 측정치(M1, M2, M3)에 대한 보정량(δM1, δM2, δM3)의 결정에 관한 경우에, 크레인 제어기(12) - 항상 각각의 취득 시점(t1, t2, t3) - 가 추가의 변수를 고려하는 것이 가능하다. 이들 변수는 예를 들어, 도 10의 도시에 따르면, 이하의 변수일 수 있다:
- 각각의 취득 장소(x1, x2, x3)의 적어도 하나의 시간 도함수, 특히 각각의 취득 장소(x1, x2, x3)의 제2 시간 도함수(= 가속도).
- 이동활차(6)로부터 각각의 부하(8)의 거리(a), 그 결과, 따라서 유효 케이블 길이.
- 각각의 취득 부하(8)의 각각의 거리(a)의 적어도 하나의 시간 도함수, 특히 거리(a)의 제2 시간 도함수. 이 변수는 부하(8)의 상승 또는 하강 속도가 변화되는 값에 실질적으로 대응함.
- 이동활차(6)에 대한 부하(8)의 발진 상태(P). 발진 상태(P)는 특히 유효 케이블 길이, 발진 이동의 방향 및 진폭 및 발진 이동의 위상각을 포함할 수 있음.
요약하면, 본 발명은 따라서 이하에 관한 것이다.
취급 시스템은 기반층(3) 상에 배열된 컨테이너 브리지(1) 및 기반층(3) 상에 배열된 적어도 하나의 부하 취급점(10, 11)을 포함한다. 컨테이너 브리지(1)는 기반층(3)에 대해 컨테이너 브리지(1)의 크로스부재(5) 상에서 이동될 수 있는 이동활차(6)를 갖는다. 크레인 제어기(12)는, 목표 부하(8)가 이동활차(6)의 목표 장소(xK)에 하강될 때, 목표 부하(8)가 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL) 상에 하강되는 이러한 방식으로 크로스부재(5)에 관련된 이동활차(6)의 목표 장소(xK)와 기반층(3)에 관련된 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)를 서로에 대해 정합한다. 정합은 부가적으로 이동활차(6)가 그 목표 장소(xK)에서 부여받는 적어도 하나의 목표 하중(L)을 고려하면서 수행된다. 크레인 제어기(12)는 이동활차(6)를 그 목표 장소(xL)에 위치설정한다. 더욱이, 상기 크레인 제어기는 이동활차(6)를 위치설정한 후에, 부하 취급점(10, 11) 상에 목표 부하(8)를 하강한다. 부하 취급점(11)이 기반층(3) 상에서 이동될 수 있고 부하 취급점(11)이 크레인 제어기(12)에 의해 제어되면, 크레인 제어기(12)는 또한 부하 취급점(11) 상으로 목표 부하(8)를 하강하기 전에 그 목표 장소(xL)에 부하 취급점(11)을 위치설정한다.
본 발명은 다수의 장점을 갖는다. 특히, 부하 취급점(10, 11)에 대한 이동활차(6)의 고도로 정확한 위치설정이 간단하고 신뢰적인 방식으로 가능하다. 더욱이, 종래 기술로부터 공지된 기존의 크레인 제어기를 개장하는 것이 자동으로 가능하다.
본 발명이 바람직한 예시적인 실시예에 의해 더 상세히 예시되고 설명되었지만, 본 발명은 개시된 예에 의해 한정되는 것은 아니고, 다른 변형예가 본 발명의 보호 범주로부터 벗어나지 않고 통상의 기술자에 의해 그로부터 유도될 수 있다.

Claims (15)

  1. 기반층(3) 상에 배열되고 상기 기반층(3)에 대해 컨테이너 브리지(1)의 크로스부재(5) 상에서 이동될 수 있는 이동활차(6)를 갖는 컨테이너 브리지(1), 및 상기 기반층(3) 상에 배열된 적어도 하나의 부하 취급점(10, 11)을 포함하는 취급 시스템을 위한 제어 방법이며,
    - 상기 이동활차(6)가 그 목표 장소(xK)에서 부여받는 적어도 하나의 목표 하중(L)을 고려하여, 크레인 제어기(12)는, 목표 부하(8)가 상기 이동활차(6)의 목표 장소(xK)에 하강될 때, 상기 목표 부하(8)가 상기 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL) 상으로 하강되는 이러한 방식으로, 상기 크로스부재(5)에 관련되는 상기 이동활차(6)의 목표 장소(xK)와 상기 기반층(3)에 관련되는 상기 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)를 서로 정합하고,
    - 상기 크레인 제어기(12)는 상기 이동활차(6)를 그 목표 장소(xL)에 위치설정하고,
    - 상기 이동활차(6)를 위치설정한 후에, 상기 크레인 제어기(12)는 상기 목표 부하(8)를 상기 부하 취급점(10, 11) 상으로 하강하고,
    - 상기 부하 취급점(11)이 상기 기반층(3) 상에서 이동될 수 있고 상기 부하 취급점(11)이 상기 크레인 제어기(12)에 의해 제어되면, 상기 크레인 제어기(12)는 상기 부하 취급점(11) 상으로 상기 목표 부하(8)를 하강하기 전에 그 목표 장소(xL)에 상기 부하 취급점(11)을 위치설정하는 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    - 상기 이동활차(6)의 목표 장소(xK)와 상기 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)의 서로에 대한 정합 중에, 상기 크레인 제어기(12)는 상기 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)를 먼저 인지하고,
    - 상기 크레인 제어기(12)는 적어도 상기 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL) 및 상기 목표 하중(L)을 고려하여 상기 이동활차(6)의 목표 장소(xK)를 결정하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    - 제1 취득 시점(t1)에, 상기 컨테이너 브리지(1) 상에 배열된 센서(16)는 상기 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)를 위한 측정치(M1)를 취득하는데 사용되고,
    - 상기 크레인 제어기(12)는 적어도 하나의 제1 취득 장소(x1) 및 하나의 제1 취득 하중(L1)을 고려하여 상기 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)에 대한 측정치(M1)를 사용하여 상기 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)를 결정하고,
    - 상기 제1 취득 장소(x1)는 상기 이동활차(6)가 상기 제1 취득 시점(t1)에 상기 크로스부재(5) 상에 위치되는 장소이고,
    - 상기 제1 취득 하중(L1)은 상기 이동활차(6)가 상기 제1 취득 시점(t1)에 부여받는 하중인 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)의 결정 중에, 상기 크레인 제어기(12)는 - 항상 상기 제1 취득 시점(t1)에 관련됨 - 상기 제1 취득 장소(x1)의 적어도 하나의 시간 도함수, 상기 이동활차(6)로부터의 상기 제1 취득 부하(8)의 거리(a), 상기 이동활차(6)로부터 상기 제1 취득 부하(8)의 거리(a)의 적어도 하나의 시간 도함수 및/또는 상기 이동활차(6)에 대한 상기 제1 취득 부하(8)의 발진 상태(P)를 고려하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    - 상기 부하 취급점(11)은 상기 크레인 제어기(12)에 의한 대응 작동에 의해 상기 기반층(3) 상에서 이동될 수 있고,
    - 상기 이동활차(6)의 목표 장소(xK)와 상기 부하 취급점(11)의 목표 장소(xL)의 서로에 대한 정합 중에, 상기 크레인 제어기(12)는 상기 이동활차(6)의 목표 장소(xK)를 먼저 인지하고,
    - 상기 크레인 제어기(12)는 적어도 상기 이동활차(6)의 목표 장소(xK)와 상기 목표 하중(L)을 고려하여 상기 부하 취급점(11)의 목표 장소(xL)를 결정하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    - 상기 부하 취급점(11)은 상기 크레인 제어기(12)에 의한 대응 작동에 의해 상기 기반층(3) 상에서 이동될 수 있고,
    - 제2 취득 시점(t2)에, 상기 컨테이너 브리지(1) 상에 배열된 센서(16)는 상기 부하 취급점(11)의 실제 장소(xL')를 위한 측정치(M2)를 취득하는데 사용되고,
    - 상기 크레인 제어기(12)는 적어도 하나의 제2 취득 장소(x2) 및 제2 취득 하중(L2)을 고려하여 상기 부하 취급점(11)의 실제 장소(xL')에 대한 측정치(M2)를 사용하여 상기 부하 취급점(11)의 실제 장소(xL')를 결정하고,
    - 상기 제2 취득 장소(x2)는 상기 이동활차(6)가 상기 제2 취득 시점(t2)에 상기 크로스부재(5) 상에 위치되는 장소이고,
    - 상기 제2 취득 하중(L2)은 상기 이동활차(6)가 상기 제2 취득 시점(t2)에 부여받는 하중이고,
    - 상기 크레인 제어기(12)는 상기 부하 취급점(11)의 목표 장소(xL)로부터 상기 부하 취급점(11)의 결정된 실제 장소(xL')의 편차의 함수로서 상기 부하 취급점(11)을 위치설정하기 위한 제어 명령(S)을 결정하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 부하 취급점(11)의 실제 장소(xL')의 결정 중에, 상기 크레인 제어기(12)는 - 항상 상기 제2 취득 시점(t2)에 관련됨 - 상기 제2 취득 장소(x2)의 적어도 하나의 시간 도함수, 상기 이동활차(6)로부터의 상기 제2 취득 부하(8)의 거리(a), 상기 이동활차(6)로부터 상기 제2 취득 부하(8)의 거리(a)의 적어도 하나의 시간 도함수 및/또는 상기 이동활차(6)에 대한 상기 제2 취득 부하(8)의 발진 상태(P)를 고려하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    - 상기 크레인 제어기(12)는 적어도 상기 이동활차(6)의 목표 장소(xK)와 상기 목표 하중(L)을 고려하여 상기 목표 부하(8)의 목표 높이(h)를 보정하고,
    - 상기 크레인 제어기(12)는 상기 목표 부하(8)를 보정되어 있는 목표 높이(h)로 하강하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    - 제3 취득 시점(t3)에, 상기 컨테이너 브리지(1) 상에 배열된 센서(16)는 상기 목표 높이(h)를 위한 측정치(M3)를 취득하는데 사용되고,
    - 상기 크레인 제어기(12)는 적어도 하나의 제3 취득 장소(x3) 및 하나의 제3 취득 하중(L3)을 고려하여 상기 목표 높이(h)에 대한 측정치(M3)를 사용하여 상기 목표 높이(h)를 결정하고,
    - 상기 제3 취득 장소(x3)는 상기 이동활차(6)가 상기 제3 취득 시점(t3)에 상기 크로스부재(5) 상에 위치되는 장소이고,
    - 상기 제3 취득 하중(L3)은 상기 이동활차(6)가 상기 제3 취득 시점(t3)에 부여받는 하중인 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 목표 높이(h)의 결정 중에, 상기 크레인 제어기(12)는 - 항상 상기 제3 취득 시점(t3)에 관련됨 - 상기 제3 취득 장소(x3)의 적어도 하나의 시간 도함수, 상기 이동활차(6)로부터의 상기 제3 취득 부하(8)의 거리(a), 상기 이동활차(6)로부터 상기 제3 취득 부하(8)의 거리(a)의 적어도 하나의 시간 도함수 및/또는 상기 이동활차(6)에 대한 상기 제3 취득 부하(8)의 발진 상태(P)를 고려하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동활차(6)의 목표 장소(xK)와 상기 부하 취급점(10, 11)의 목표 장소(xL)의 서로에 대한 정합 중에, 상기 크레인 제어기(12)는 상기 이동활차(6)의 각각의 하중(L, L1, L2, L3) 및 상기 크로스부재(5)의 이동활차(6)의 각각의 장소(xK, x1, x2, x3)에 적어도 종속하는, 상기 크레인 제어기(12) 내에 보관된 컨테이너 브리지(1)의 모델(17)을 구현하고, 상기 모델(17)은 보정 표(17a), 상기 컨테이너 브리지(1)의 부하 지지 모델(17b) 및/또는 유한 요소에 기초하는 상기 컨테이너 브리지(1)의 모델(17c)을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  12. 크레인 제어기(12)에 의해 실행될 수 있는 기계 코드(15)를 포함하는 컴퓨터 프로그램이며, 상기 크레인 제어기(12)에 의한 상기 기계 코드(15)의 실행은 상기 크레인 제어기(12)가 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 제어 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램.
  13. 제12항에 있어서,
    기계 판독가능 형태로 메모리(14) 내에 저장되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
  14. 크레인 제어기에 있어서,
    제12항에 따른 컴퓨터 프로그램(13)으로 프로그램되는 것을 특징으로 하는 크레인 제어기.
  15. 취급 시스템으로서,
    - 상기 취급 시스템은 크로스부재(5)를 갖고 기반층(3) 상에 배열된 컨테이너 브리지(1)를 포함하고,
    - 상기 컨테이너 브리지(1)는 상기 기반층(3)에 대해 상기 크로스부재(5) 상에서 이동될 수 있는 이동활차(6)를 갖고,
    - 상기 취급 시스템은 상기 기반층(3) 상에 배열된 적어도 하나의 부하 취급점(10, 11)을 포함하고,
    - 상기 취급 시스템은 크레인 제어기(12)를 포함하는 취급 시스템에 있어서,
    상기 크레인 제어기(12)는 제14항에 따라 실시되는 것을 특징으로 하는 취급 시스템.
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