KR20170106394A - 피스에 대한 리벳팅 작동 장치의 위치를 체크 및 수정하기 위한 장치를 포함하는 피스에 리벳을 적용하기 위한 장치 - Google Patents

Abstract

피스(P)에 대한 작동 장치(2)의 위치는 작동 장치(2)에 대해 특정 위치에 설치되는 복수의 센서(505)를 보유하는 측정 장치(5)를 작동 장치(2)에 연관시킴으로써 체크 및 수정되고, 센서(505)는 특정 배향을 갖는 각각의 방향(l, r, s)을 따라서 피스(P)의 표면(π)으로부터 센서 자체의 거리를 비접촉 기술에 의해 측정하도록 구성된다. 상기 비접촉 센서(505)에 의해 검출된 측정값은 피스(P)의 상기 표면(π)에 형성되는 작동 축(X2)에 대한 작동 장치(2)의 주 작동 축(X1)의 배향을 나타내는 하나 이상의 각도 값을 얻기 위해 처리된다. 상기 처리 단계에 의해 얻어진 정보는 필요할 경우 상기 작동 장치(2)를 피스(P)에 대한 소정 배향에 따라 위치설정하기 위해 상기 위치설정 장치(1)를 제어하기 위한 신호를 생성하기 위해 사용된다.

Description

피스에 대한 리벳팅 작동 장치의 위치를 체크 및 수정하기 위한 장치를 포함하는 피스에 리벳을 적용하기 위한 장치

본 발명은 피스에 대한 작동 장치의 위치를 체크 및 수정하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.

본 명세서 및 청구범위에서 "작동 장치"라는 표현은 산업용 작동을 수행하기 위한 산업용 플랜트에 사용될 수 있는 임의의 장치, 기구 또는 공구를 나타내기 위해 사용된다.

본 명세서에 기재되는 특정 적용은 예를 들어 자동차 조립 라인에서 매니퓰레이터 로봇에 의해 보유되고 판금 요소에 리벳 결합을 적용하도록 설계된 리벳팅 장치의 적용이다. 본 발명의 적용의 추가 예는 매니퓰레이터 로봇에 의해 보유되는 전기 스폿-용접 건(gun) 또는 단순히 조작자에 의해 수동으로 제어되는 용접 건의 적용이다. 또 다른 예는 매니퓰레이터 로봇에 의해 보유되는 롤러-헤밍(hemming) 장치로 구성된다.

전술한 형태의 임의의 적용에서는, 피가공물에 대해 작동 장치를 적절하게 위치설정 및 배향시키는 문제가 존재한다. 구체적으로, 여기에서는 작동 장치가 이 작동 장치에 대해 미리 결정된 위치 및 배향을 갖는 주 작동 축을 갖고 피스는 그 축을 따라서 작동이 수행되어야 하는, 본 명세서에서 "작동 축"으로 지칭되는 우선 축이 형성되는 표면을 가지며, 상기 우선 축은 상기 피스의 표면에 대해 미리 결정된 위치 및 배향을 갖는 경우를 참조한다.

예를 들어 리벳팅 장치의 경우에, 리벳의 적용 방향에 대응하는, 장치의 주 작동 축은 일반적으로 작동 자체가 이루어지는 피스(예를 들어, 판금 요소)의 표면 부분에 대해, 미리 결정된 오차 범위 내에서 직교할 필요가 있다. 마찬가지로, 용접 건의 경우에 또는 롤러-헤밍 헤드의 경우에, 공구는 피스에 대해 정확하게 배향될 필요가 있다.

자동차 조립 라인의 특정한 경우에, 예를 들어 리벳팅 장치 또는 용접 건 또는 롤러-헤밍 헤드와 같은 작동 장치의 적절한 배향의 문제는 처리될 구조물을 구성하는 판금이 불균일한 품질을 나타낼 수 있기 때문에 더 복잡해지며, 따라서 작동 장치가 설비의 예비 셋업 중에 정확하게 배치되어도 정상 생산 중에 최종 생산된 구조물에서 결함이 발생할 수 있다.

본 발명의 목적은, 간단하고 신속한 조작에 의해 임의의 작동 장치에 연관될 수 있으며, 각각의 단일 피스에 대해(또는 바람직하다면 각각의 미리 결정된 피스 집단 중 하나의 피스에 대해 주기적으로) 작동을 실행하기 전에 피스에 대한 작동 장치의 위치 및 배향에 대한 체크 작업을 실시간으로 수행할 수 있고 또한 필요할 경우 필요한 작동 품질을 보장하기 위해 작동 장치의 위치 및/또는 배향의 수정을 실시간으로 수행할 수 있는 범용 체크 장치를 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 요지는 피스에 대한 작동 장치의 위치를 체크 및 수정하기 위한 장치이며,

- 상기 작동 장치는 작동 장치에 대해 미리 결정된 위치 및 배향을 갖는 주 작동 축을 갖고;

- 상기 피스는 작동 축이 형성되는 표면을 가지며 상기 작동 축은 피스의 상기 표면에 대해 미리 결정된 위치 및 배향을 갖고;

- 상기 작동 장치 및/또는 피스를 위치설정하기 위한 장치로서, 상기 피스에 대한 작동 장치의 위치 및/또는 배향을 수정할 수 있는 장치가 제공되며,

상기 위치 체크 및 수정 장치는

- 상기 작동 장치에 연관될 수 있고 작동 장치에 대해 특정 위치에서 하나 이상의 센서를 보유하는 측정 장치로서, 상기 센서는 특정 배향을 갖는 각각의 방향을 따라서 피스의 상기 표면으로부터 센서의 거리를 비접촉 기술에 의해 측정하도록 구성되는, 측정 장치;

- 피스에 형성되는 상기 작동 축에 대한 작동 장치의 상기 주 작동 축의 배향을 나타내는 하나 이상의 각도 값을 취득하기 위해 상기 비접촉 센서에 의해 검출된 측정값을 처리하도록 구성된 제1 전자 처리 수단; 및

- 필요할 경우 상기 작동 장치를 피스에 대해 소정 배향에 따라 위치설정하기 위한 상기 위치설정 장치에 의해 사용되는 제어 신호를 발생시키기 위해 상기 제1 전자 처리 수단으로부터 나오는 정보를 사용하도록 구성된 제2 전자 제어 수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예에서, 상기 측정 장치는 특정 위치에서 작동 장치와 연관될 수 있는 지지 구조물, 및 특정 위치에서 상기 지지 구조물에 의해 보유되고 세 개 이상의 각각의 측정 방향을 따라서 피스의 표면으로부터 각각의 거리의 측정값을 검출하도록 구성되는 비접촉 거리 측정을 위한 세 개 이상의 센서를 포함한다. 보다 구체적으로, 상기 예시적 실시예에서, 상기 지지 구조물은 상기 센서가 피스의 표면을 향해서 상호 수렴하는 상기 세 개의 측정 방향을 갖고 작동 장치의 상기 주 작동 축 주위에 분포되는 위치에서 작동 장치에 착탈식으로 연관될 수 있다.

다시 한 번 바람직한 예시적 실시예의 경우에, 지지 구조물은 두 개 이상의 측면에서 작동 장치를 떨어져 둘러싸도록 구성되는 상기 센서를 보유하기 위한 벽을 갖는 센서-보유 부분, 및 작동 장치를 위치설정하기 위해 사용되는 자동화 장치에 의해 보유되는 요소에 고정되도록 구성되는 부착 부분을 포함하며, 상기 부착 부분은 상기 센서-보유 부분을 외팔보 방식으로 지지한다.

다시 한 번 바람직한 실시예의 경우에, 자동 위치설정 장치는 작동 장치를 보유하고 전자 제어기가 제공된 매니퓰레이터 로봇이다.

이 경우에, 상기 제1 전자 처리 수단과 제2 전자 제어 수단은 둘 다 로봇의 제어기 내에 통합되는 것이 바람직하다. 그러나, 제1 전자 처리 수단이 대신에 상기 센서에 통합되거나 임의의 경우에 센서를 구비하는 상기 측정 장치에 통합되는 해결책이 배제되지는 않는다.

상기 특징으로 인해, 본 발명은 생산 라인에서의 정상 생산 중에 작동 장치의 적절한 위치설정을 연속적이고 효과적으로 체크하는 문제를 간단하고 효과적인 방식으로 해결할 수 있다.

본 발명에 따른 장치는 임의의 작동 장치에 간단하고 신속하게 연관될 수 있다는 점에서 범용 장치이다. 이 장치는 각각의 단일 피스에 대해(또는 바람직하다면 각각의 미리 결정된 피스 집단 중 하나의 피스에 대해 주기적으로) 작동을 실행하기 전에 피스에 대한 작동 장치의 위치 및 배향에 대한 체크 작업을 실시간으로 수행할 수 있게 하며, 또한 필요할 경우 필요한 작동 품질을 보장하기 위해 작동 장치의 위치 및/또는 배향의 수정을 즉시 실행할 수 있게 한다.

센서를 보유하는 지지 구조물을 작동 장치에 대해 위치설정하는 것은 또한 전자 제어 수단이 작동 장치의 주축의 적절한 배향을 검출하는 시스템의 "제로" 위치를 메모리에 저장함으로써 시스템이 셋업 단계 중에 보정될 수 있는 한 정밀하지 않은 방식으로 이루어질 수 있다.

물론, 사용되는 센서의 형태 및 이들 센서가 작동 장치와 연관하여 미리 배치되는 방식은 본 명세서에 단지 예로서 설명되는 것과 관련하여 광범위하게 변경될 수 있다.

본 발명의 요지는 또한, 첨부된 청구항 제9항에 따른, 작동 장치의 위치를 체크 및 수정하는 방법이다.

본 발명의 추가 특징 및 장점은 단지 비제한적 예로서 제공되는 첨부도면을 참조한 하기 설명으로부터 명백해질 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 체크 및 위치설정 장치와 연관된 리벳팅 장치를 보유하는 매니퓰레이터 로봇의 개략도이다.
도 2는 본 발명에 따른 체크 및 위치설정 장치와 연관된, 도 1의 리벳팅 장치의 확대 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 체크 및 위치설정 장치의 확대 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 장치의 도시도이다.
도 5는 전기 스폿-용접 건이 구비된 매니퓰레이터 로봇에 대한 본 발명의 적용을 도시하는 도 1의 변형예이다.

도 1을 참조하면, 도면번호 1은 일반적으로 리벳팅 장치(2)를 보유하는 임의의 공지된 형태의 매니퓰레이터 로봇을 지칭한다. 종래 기술에 따르면, 매니퓰레이터 로봇(1)은 두 개의 상호 수직한 축(V, Ⅵ) 주위로 관절운동하는 로봇 손목에서 종결되는 복수의 축(I, Ⅱ, Ⅲ, Ⅳ) 주위로 상호 관절운동하는 일련의 요소를 포함한다. 매니퓰레이터 로봇(1)을 구성하는 일련의 요소 중 근위 요소는 리벳팅 장치(2)의 지지 구조물을 구성하는 C-형 프레임(4)의 플랜지(3)가 연결되는 플랜지(F)이다.

종래 기술에 따르면, 매니퓰레이터 로봇(1)을 구성하는 다양한 요소는 리벳팅 장치(2)를 임의의 소정 방식으로 변위, 위치 및 배향시키기 위해 로봇 제어기(RC)에 의해 그 구동이 제어되는 전기 모터에 의해 제어된다.

도시된 예의 경우에, 리벳팅 장치(2)는 이 리벳팅 장치의 작동 대상인 피스(P)를 구성하는 판금 요소에 접합 리벳을 적용하도록 설계된다. 작동의 실행 중에, 피스(P)를 구성하는 요소는 그 목적에 적합한 임의의 클램핑 공구(B)에 의해 제 위치에 클램핑된다(도 1에만 개략 도시됨).

도 2는 리벳팅 장치(2)의 확대도이다. 이 장치의 구조의 상세는 본 명세서에서 설명되지 않는 바, 그 이유는 이 상세가 임의의 공지된 방식으로 또한 본질적으로 본 발명의 범위 내에 포함되지 않는 한 제조될 수 있기 때문이다. 일반적으로, 리벳팅 장치(2)는 원통형 보디(200)를 포함하며, 상기 원통형 보디에 연관되는 공압식 액추에이터(201)는 리벳 저장소(202)로부터 적용될 리벳을 연속적으로 수용하고 이들 리벳을 피스(P)를 구성하는 판금 요소 상에 적용하며, 이들 리벳을 리벳팅 장치(2)의 주 작동 축을 형성하는 방향(X1)으로 이동시킨다.

리벳은 본 명세서에서 "작동 축"으로 지칭되는, 작동 실행의 우선 축(X2)이 형성되는 피스(P)의 평면 표면 부분(π)에 적용된다. 도시된 적용의 경우에, 작동 축(X2)은 통상적으로 표면(π)에 직교하는 축이다.

일반적으로, 리벳팅 작동의 적절한 실행은 리벳팅 장치(2)의 주 작동 축(X1)이, 피스의 표면에 형성되는 작동 축(X2)에 대해 특정 위치 및/또는 배향을 가질 것을 요구한다. 첨부도면에 도시된 특정 예에서, 축(X1)은 축(X2)과 실질적으로 일치해야 한다.

본 발명에 따르면, 리벳팅 장치(2)의 위치의 체크 및 수정을 고려하여 사용되는 측정 장치(5)가 리벳팅 장치(2)에 연관된다. 이 장치는 도 3에서 보다 명확히 나타나 있다. 도 3에 도시된 예를 참조하면, 장치(5)는 부착 플랜지(3)에 인접해서 작동 장치(2)의 C-형 프레임(4)에 견고하게 연결되는 지지 구조물(500)을 구비한다.

도시된 특정 예를 다시 한 번 참조하면, 지지 구조물(500)은 C-형 프레임(4)의 두 측면에 부착하기 위해 나사 결합용 구멍이 구비된 상단부를 갖는, 상호 이격된 두 개의 평행한 평면 판(501)을 구비한다. 판(501)의 하단부(502)는 전방 판(503)에 의해 견고하게 연결된다. 상기 단부(502)와 전방 판(503)으로 구성되는 구조물은 장치의 주축(X) 주위에 세 개의 상호 직교하는 평면으로 설정된다. 판(501)의 단부(502)와 전방 판(503)에 의해 형성되는 세 개의 평면의 각각은 각각의 감지 유닛(504)을 보유하며, 각각의 감지 유닛은 거리 센서(505)(도 3에 분해 도시됨)를 구비하고, 본 명세서에 기재된 예의 경우에 상기 거리 센서는 반사형으로 작동하는 임의의 공지된 형태의 광학 레이저 센서로 구성된다. 비접촉 기술로 작동하는 임의의 다른 공지된 형태의 거리 센서가 사용될 수도 있다.

알 수 있듯이, 지지 구조물(500)은 따라서 두 개 이상의 측면에서 작동 장치(2)를 떨어져 둘러싸는 벽(502, 503)으로 구성되는 센서-보유 부분(500A), 및 작동 장치를 보유하는 장치[특정한 경우에 로봇(1)]에 의해 보유된 요소에 고정되고 상기 센서-보유 부분(500A)을 외팔보 방식으로 지지하도록 설계되는 부착 부분(500B)[도시된 예에서 판(501)의 부착 단부에 의해 구성됨]을 포함한다.

상기 배치로 인해, 본 발명에 따른 장치는 지지 구조물(500)의 구조를 수정하는 대부분에, 임의의 작동 장치에 쉽게 적응될 수 있다.

각각의 유닛(504)은 각각의 센서(505)로부터 나오는 신호를 수신하고 이 신호를 센서(505)로부터 나오는 정보를 처리하도록 구성된 전자 처리 유닛(506)(도 4 참조)에 송신하도록 설계된 전자 카드(505a)를 구비한다. 도 4를 다시 한 번 참조하면, 세 개의 센서(505)는 세 개의 각각의 방향(l, r, s)으로 작동하며 각각의 작동 방향을 따라서 평면(π)으로부터 센서 자체의 각각의 거리를 검출하도록 설계된다. 도시된 예에서, 작동 축(X1) 주위에 배치되는 세 개의 센서(505)는 피스(P)의 방향으로 약간 수렴하는 방향(l, r, s)으로 배향된다. 어느 경우에나, 방향(l, r, s)이 피스(P)의 평면(π)과 교차하는 이론적 교차점은 리벳팅 작업이 적절히 수행되도록 그 반경(R)(도 4 참조)이 작동 장치의 축(X)과 피스(P)의 에지 사이에 유지되어야 하는 최소 거리(d)보다 작은 둘레를 따라서 위치한다.

세 개의 센서(505)와 연관된 유닛(504)은 각각의 측정에 관한 정보를 전자 처리 유닛(506)에 전송한다. 전자 처리 유닛(506)은 이 정보를 처리하여, 피스(P)에 형성되는 작동 축(X2)[즉 도시된 예에서는 평면 표면(π)에 직교하는 축(X2)]에 대한 작동 장치(2)의 주 작동 축(X1)의 배향에 대한 정보[전용 보정 작업에 의해 알게 되는 그것에 대한 센서(505)의 위치]를 취득하도록 구성된다. 축(X2)에 대한 축(X1)의 배향은 처리 유닛(506)이 센서(505)에 의한 측정에 기초하여 결정할 수 있는 하나 이상의 각도에 의해 정의된다.

가장 보편적인 구성에 따르면, 처리 유닛(506)으로부터 나오는 정보는 필요할 경우 작동 장치(2)를 위치설정하는 장치를 제어하기 위한 신호를 생성하여 이 작동 장치를 정확히 배향시키기 위해 전자 제어 유닛(507)에 사용된다.

그러나, 도시된 실시예의 경우에, 전자 처리 유닛(506)[센서(505)에 의해 이루어진 측정에 기초하여 축(X2)에 대한 축(X1)의 경사각을 산출]과 전자 제어 유닛(507)[작동 장치(2)의 위치 수정을 실행]은 모두 로봇 제어기(RC)에 통합된다.

변형예에서, 처리 유닛(506)은 대신에 유닛(504)에 통합되거나 및/또는 센서를 지지하기 위한 구조물(500)에 연관되는 반면에, 유닛(507)은 로봇 제어기(RC)에 통합된다.

본 발명에 따르면, 각각의 단일 피스에 대해 또는 바람직하다면 각각의 미리 결정된 피스 집단 중 하나의 피스에 대해 주기적으로 작동을 실행하기 직전에, 측정 장치(5)는 전자 유닛(506)이 센서(505)에 의해 이루어진 측정을 수신하고 이 측정을 처리하여 피스(P)에 형성되는 작동 축(X2)에 대한 리벳팅 장치(2)의 주 작동 축(X1)의 하나 이상의 경사각의 값을 산출할 수 있게 하도록 활성화된다. 검색된 경사각이 미리 결정된 오차 범위 내의 소정 값과 일치하지 않으면, 전자 처리 유닛(506)에 의해 생성된 정보는 폐-루프 제어를 통해서 리벳팅 장치를 정확하게 위치설정 및 배향시키기 위해 유닛(507)에 의해 사용된다. 이미 언급했듯이, 본 명세서에 기재된 실시예에서, 유닛(506, 507)의 기능은 모두 로봇 제어기(RC)에 의해 수행된다.

이상의 설명으로부터 명확하게 드러나듯이, 본 발명에 따른 장치는 임의의 작동의 적절한 실행을 보장하기 위해 실시간으로 그 자체를 제어할 수 있도록 작동 장치에 쉽고 빠르게 적용될 수 있다.

이미 언급했듯이, 매니퓰레이터 로봇에 의해 보유되는 리벳팅 장치에 대한 적용은 본 명세서에서 단지 예로서 제공된다.

도 5는 본 발명에 따른 장치(5)가, 매니퓰레이터 로봇(1)에 의해 보유되는 전기 스폿-용접 건(W)과 연관된 지지 구조물(500)에 의해 보유되는 변형예를 도시한다. 이 경우에, 작동 장치의 주축(X1)은 건(W)의 두 개의 전극이 용접될 피스(P)의 구조물을 구성하는 두 개의 판금 요소를 그 사이에서 이 축을 따라서 가압하는 축이다. 작동 축(X2)은 용접될 판금의 두 개의 플랜지에 직교하는 축이다.

도 5의 적용과 유사한 적용은 롤러-헤밍 헤드를 보유하는 매니퓰레이터 로봇의 적용이다.

마찬가지로 이미 언급했듯이, 본 발명은 그러나 작동 장치가 조작자에 의해 수동으로 제어되는 경우에도 임의의 다른 작동 장치에 적용될 수 있다.

물론, 본 발명의 원리를 침해하지 않으면서, 구성 및 실시예의 상세는 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 본 명세서에 단지 예로서 설명 및 도시된 것에 대해 광범위하게 변경될 수 있다.

Claims (5)

1. 피스(P)에 대해 리벳을 적용하기 위한 장치이며,
   - 리벳팅 작동 장치(2)에 대해 미리 결정된 위치 및 배향을 갖는 주 작동 축(X1)을 갖는 리벳팅 작동 장치(2)를 포함하고;
   - 상기 피스(P)는 작동 축(X2)이 형성되는 표면(π)을 가지며 작동 축(X2)은 피스(P)의 상기 표면(π)에 대해 미리 결정된 위치 및 배향을 갖고;
   - 리벳팅 작동 장치를 피스(P)에 대해 위치설정하기 위한 장치(1)가 제공되며, 이 장치는 피스(P)에 대한 리벳팅 작동 장치(2)의 위치 및/또는 배향을 수정할 수 있고,
   - 상기 위치설정 장치(1)는 작동 장치(2)를 보유하며 전자 제어기(RC)가 제공되는 매니퓰레이터 로봇이며, 상기 매니퓰레이터 로봇은 리벳팅 장치(2)를 보유하는 로봇 손목에서 종결되는 복수의 축(I, Ⅱ, Ⅲ, Ⅳ, V, Ⅵ) 주위로 상호 관절운동하는 일련의 요소를 포함하는, 장치에 있어서,
   피스(P)에 대한 리벳팅 장치(2)의 위치를 체크 및 수정하기 위한 장치를 추가로 포함하고,
   상기 체크 및 수정 장치는,
   - 리벳팅 작동 장치(2)에 연관될 수 있고 리벳팅 작동 장치(2)에 대해 특정 위치에서 하나 이상의 센서(505)를 보유하는 측정 장치(5)로서, 상기 센서(505)는 특정 배향을 갖는 각각의 방향(l, r, s)을 따라서 피스(P)의 상기 표면(π)으로부터의 센서의 거리를 비접촉 기술에 의해 측정하도록 구성되는, 측정 장치(5);
   - 피스(P)에 형성되는 상기 작동 축(X2)에 대한 리벳팅 작동 장치(2)의 상기 주 작동 축(X1)의 배향을 나타내는 하나 이상의 각도 값을 취득하기 위해, 상기 비접촉 작동 센서(505)에 의해 검출된 측정값의 처리를 수행하도록 구성된 제1 전자 처리 수단; 및
   - 필요할 경우 상기 리벳팅 작동 장치(2)를 피스(P)에 대해 소정 배향에 따라 위치설정하기 위한 상기 위치설정 로봇(1)에 의해 사용되는 제어 신호를 발생시키기 위해 상기 제1 전자 처리 수단으로부터 나오는 정보를 사용하도록 구성된 제2 전자 제어 수단을 포함하고,
   상기 측정 장치(5)는 특정 위치에서 상기 작동 장치(2)와 연관될 수 있는 지지 구조물(500), 및 특정 위치에서 상기 지지 구조물(500)에 의해 보유되고 세 개 이상의 각각의 측정 방향(l, r, s)을 따라서 피스(P)의 상기 표면(π)으로부터의 각각의 거리의 값을 검출하도록 구성되는 비접촉 거리 측정을 위한 세 개 이상의 센서(505)를 포함하며,
   상기 지지 구조물(500)은 상기 센서(505)가 리벳팅 작동 장치의 상기 주 작동 축(X1) 주위에 분포되는 위치에서 리벳팅 작동 장치(2)에 착탈식으로 연관될 수 있고,
   상기 조건에서 상기 세 개의 측정 방향(l, r, s)은 피스(P)의 상기 표면(π)의 방향으로 상호 수렴하는 것을 특징으로 하는, 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 지지 구조물은,
   - 상기 센서(505)를 보유하고 두 개 이상의 측면에서 작동 장치(2)를 떨어져 둘러싸도록 구성되는 벽(502, 503)을 갖는 센서-보유 부분; 및
   - 작동 장치를 위치설정하기 위한 상기 자동화 장치(1)에 의해 보유되는 요소에 고정되어야 하고, 상기 센서-보유 부분을 외팔보 방식으로 지지하도록 구성되는 부착 부분(501)을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 제1 전자 처리 수단 및 상기 제2 전자 제어 수단은 단일 전자 유닛에 통합되는 것을 특징으로 하는 장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 제1 전자 처리 수단은 상기 센서에 통합되는 것을 특징으로 하는 장치.
5. 제1항에 있어서, 상기 전자 로봇 제어기(RC)는 상기 제1 전자 처리 수단 및 상기 제2 전자 제어 수단을 통합하는 것을 특징으로 하는 장치.

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