KR20170101625A - 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치 - Google Patents

로봇팔을 이용한 스웨이징 장치 Download PDF

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Abstract

로봇팔을 이용한 스웨이징 장치에 관한 것으로, 컨베이어를 따라 이동 가능하게 설치되는 지그; 상기 지그에 안착되는 호스부재; 상기 호스부재의 연결 파이프와 호스를 압착하도록 상기 컨베이어의 양측에 각각 배치되는 수직 다관절 로봇팔; 상기 호스부재에 마련된 다수의 압착 부위를 압착하도록 상기 수직 다관절 로봇팔의 끝단에 왕복 이동 가능하게 설치되는 스웨이징 유닛;을 마련하여 스웨이징 유닛이 로봇팔에 설치되어 자유로이 움직일 수 있게 되고, 스웨이징 유닛의 자유로운 이동에 따라 압착 부위의 위치 및 개소에 관계없이 호스부재를 압착할 수 있다는 효과가 얻어진다.

Description

로봇팔을 이용한 스웨이징 장치{Swaging Device using Robot Arm}
본 발명은 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 스테인리스, 알루미늄 등의 재질로 이루어진 고정 파이프와 중간 연결재인 고무 호스를 스웨이징 패럴 부재를 사용하여 압착 시 다른 부품과의 간섭 또는 길이에 따른 제약을 해소할 수 있는 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치에 관한 것이다.
일반적으로 냉각회로, 특히 차량에 사용되는 에어컨의 냉각 회로는 압축기, 응축기, 건조기, 증발기, 및 팽창 밸브로 이루어진다. 냉각 회로를 구성하는 이들 구성요소들 간에는 냉매 가스의 통로로서 호스부재가 설치된다.
호스부재는 냉매 가스의 압력에 따라 저압 호스(suction hose)와 고압 호스(discharge hose)로 구분된다. 저압 호스는 비교적 저압인 냉매 가스의 통로로서, 차량의 냉각 회로에서는 일반적으로 증발기에서 압축기로 이어지는 냉매의 순환 통로로 사용된다.
반면 고압 호스는 비교적 고압인 냉매 가스의 통로로서, 차량의 냉각 회로에서는 일반적으로 압축기에서 응축기로 이어지는 냉매의 순환 통로로서 사용된다.
일반적으로 스웨이징으로 제작된 호스부재는 스웨이징 패럴, 고무 재질의 연결 파이프 및 스테인리스, 알루미늄 재질의 고정부재로 이루어진다. 고정 부재와 연결 파이프를 스웨이징 패럴로 감싸고 있다.
이때 연결 파이프와 고정부재가 빠지지 않도록 하기 위해서 스웨이징 패럴의 원주방향으로 돌기가 형성되어 호스부재가 일체화 되도록 스웨이징 공정을 거치게 된다.
그러나 종래의 호스부재는 여러 공정을 거치면서 서로 압착되는데, 이때 호스부재의 길이에 제한을 받게 되고, 호스부재의 압착 공정 중에 서로 간섭이 발생하게 된다.
이에 따라 연결 파이프와 호스부재의 압착 공정 시간이 오래 걸리게 되고, 각 부품 간의 간섭을 피하기 위하여 압착 공정 중의 호스부재의 배치 간격을 길게 하여 간섭을 피해야 되는 문제점이 있었다.
예를 들어, 하기 특허문헌 1에는 '파이프 성형 장치 및 방법'가 개시되어 있다.
하기 특허문헌 1에 따른 파이프 성형 장치는 수직으로 배열되어 수직 방향으로 이동하는 펀치로 파이프의 끝단을 수평 방향으로 펀칭하여 블로킹 비드(blocking bead)를 형성하는 스웨이징(swaging) 모듈, 상기 블로킹 비드가 형성된 파이프의 끝단을 롤링(rolling) 하여 고정 돌기를 형성하는 롤링 모듈 및 상기 고정 돌기가 형성된 파이프의 끝단을 수평 방향으로 펀칭하여 상기 블로킹 비드에 고정 부재를 록킹(locking) 시키는 비드 록 모듈 및 상기 스웨이징 모듈과 상기 롤링 모듈 사이, 그리고 상기 롤링 모듈과 상기 비드 록 모듈 사이에 각각 배치되어 상기 파이프를 이송하는 제 1 이송 모듈 및 제 2 이송 모듈을 포함하며, 상기 스웨이징 모듈, 상기 롤링 모듈 및 상기 비드 록 모듈은 수평방향으로 배치되고, 상기 제 1 이송 모듈 및 상기 제 2 이송 모듈은 일단으로 상기 파이프를 잡아 다른 일단을 중심으로 회전하는 방식으로 상기 파이프가 이송되고 있다.
하기 특허문헌 2에는 '4관절 로봇 매니퓰레이터 및 그 4절링크 엑츄에이터'가 개시되어 있다.
하기 특허문헌 2에 따른 4관절 로봇 매니퓰레이터 및 그 4절링크 엑츄에이터에는 바닥 또는 벽체등에 고정지지되어 운동기준점이 되는 베이스와, 상기 베이스에 대하여 평면직선운동 또는 평면회전운동되는 제1관절과, 상기 제1관절과 제21링크에 의해 회동결합되고, 상기 제21링크의 링크축에는 제2슬라이딩 링크가 평행결합되며, 상기 제2슬라이딩 링크는 제22링크에 의해 상기 제1관절과 회동연결되는 4절링크 결합을 이루어, 상기 제2슬라이딩 링크의 슬 라이딩 운동이 상기 각 회동링크로 전달됨에 따라 회동되는 제2관절, 상기 제21링크와 링크축을 공유하는 제33링크, 상기 제33링크와 회동결합된 제31링크, 상기 제21링크의 링크축에 평행결합된 제3슬라이딩 링크, 상기 제3슬라이딩 링크와 상기 제31링크를 링크결합시키는 제32링크로 된 4절링크 결합에 의해 상기 제3슬라이딩 링크의 슬라이딩 운동을 상기 각 회동링크로 전달시켜 상기 제31링크의 각을 회동시키는 제3관절, 상기 제3관절의 제31링크의 링크축에 수직 연장결합되어 제31링크에 의해 회동되는 링크축을 가지는 제43링크와, 상기 제43링크의 링크축에 평행결합된 제4슬라이딩 링크와, 상기 제43링크에 링크결합된 제41링크와, 상기 제4슬라이딩 링크와 상기 제41링크를 링크결합시키는 제42링크로 된 4절링크 결합에 의하여, 상기 제4슬라이딩 링크의 슬라이딩 운동을 상기 각 회동링크로 전달시켜 상기 제41링크의 각을 회동시키는 제4관절로 이루어져 있다.
대한민국 특허 공개번호 제10-2009-0005557호(2009년 1월 14일 공개) 대한민국 특허 공개번호 제10-2003-0060833호(2003년 7월 16일 공개)
그러나 종래기술에 따른 호스부재는 여러 각도로 비틀어지게 형성된 연결 파이프에 호스를 압착시키게 되는데, 다른 인접한 호스부재와의 간섭을 피하기 위하여 연결 파이프의 길이를 짧게 형성해야 되며, 호스의 압착 시 서로 간섭이 발생되는 문제점이 있고, 호스부재의 길이가 제한되어 충분한 길이를 갖는 호스부재를 제작하기 어려운 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 컨베이어를 따라 이동되는 스테인리스, 알로미늄 등의 재질로 된 고정부재와 중간에 고무 재질의 호스를 양측에 설치된 로봇팔의 스웨이징 패럴로 압착하여 호스부재 간의 간섭 및 길이에 따른 제한을 해소할 수 있는 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 고정부재와 중간에 호스를 동시에 압착하여 줌으로써 기존 공정을 거친 호스를 보다 신속하고 정밀하게 압착할 수 있는 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 컨베이어 상부에 지그를 설치하여 제품의 특성에 맞게 생산 공정 및 레이아웃을 쉽게 변경할 수 있는 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치를 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 컨베이어를 따라 이동 가능하게 설치되는 지그; 상기 지그에 안착되는 호스부재; 상기 호스부재의 연결 파이프와 호스를 압착하도록 상기 컨베이어의 양측에 각각 배치되는 수직 다관절 로봇팔; 상기 호스부재에 마련된 다수의 압착 부위를 압착하도록 상기 수직 다관절 로봇팔의 끝단에 왕복 이동 가능하게 설치되는 스웨이징 유닛;을 포함하며, 상기 수직 다관절 로봇팔은 상기 호스부재의 압착 부위를 향해 여러 각도로 회전되면서 이동되어 상기 스웨이징 유닛에 의해 호스부재를 압착하는 것을 특징으로 한다.
상기 스웨이징 유닛은 본체에 서로 마주보도록 설치되는 한 쌍의 이동모듈; 상기 이동모듈의 내측에 호스부재를 향해 이동되면서 연결 파이프와 호스를 압착하는 다수의 압착부재; 상기 한 쌍의 이동모듈을 이동시키는 이동수단;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이동수단은 프레스, 모터, 유압 실린더 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
상기 로봇팔은 바닥면에 놓이도록 마련되는 베이스; 상기 베이스의 상면에 설치되는 제1 구동부; 상기 제1 구동부에 의해 회전 가능하도록 상기 베이스 상면에 설치되는 제1 관절; 상기 제1 관절의 회전 또는 각도 변경 시 상기 제1 관절이 지지되도록 상기 제1 관절의 일측에 설치되는 보조관절; 상기 제1 관절의 선단에 회전 가능하게 설치되는 제2 관절; 상기 제2 관절의 선단에 회전 가능하게 설치되는 제3 관절;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 지그는 일정 크기를 갖는 플레이트; 상기 플레이트의 상면에 설치되는 다수의 프레임; 상기 호스부재를 안착되도록 상기 프레임의 상면에 설치되는 고정부재; 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치에 의하면, 스웨이징 유닛이 로봇팔에 설치되어 자유로이 움직일 수 있게 되고, 스웨이징 유닛의 자유로운 이동에 따라 압착 부위의 위치 및 개소에 관계없이 호스부재를 압착할 수 있다는 효과가 얻어진다.
본 발명에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치에 의하면, 호스부재의 압착 부위를 순차적으로 압착할 수 있고, 컨베이어를 따라 호스부재를 이동시키면서 압착하게 됨에 따라 호스부재의 압착을 보다 신속하게 압착할 수 있으며, 로봇팔의 작동으로 호스부재의 길이 또는 간섭에 상관없이 압착할 수 있다는 효과가 얻어진다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치를 도시한 입체도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치의 지그를 도시한 입체도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치에 의해 압착되는 호스부재를 도시한 입체도,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치의 로봇팔을 도시한 입체도,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치의 스웨이징 유닛을 도시한 단면도,
도 6은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치의 스웨이징 유닛을 도시한 입체도.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치를 도시한 입체도이다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치는 컨베이어(1)를 따라 이동 가능하게 설치되는 지그(10), 상기 지그(10)에 안착되는 호스부재(20), 상기 호스부재(20)의 연결 파이프(21)와 호스(22)를 압착하도록 상기 컨베이어(1)의 양측에 각각 배치되는 수직 다관절 로봇팔(30), 상기 호스부재(20)에 마련된 다수의 압착 부위를 압착하도록 상기 수직 다관절 로봇팔(30)의 끝단에 왕복 이동 가능하게 설치되는 스웨이징 유닛(40)을 포함한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치는 로봇팔(30)에 호스부재(20)를 압착하는 스웨이징 유닛(40)을 설치하여 로봇팔(30)에 의해 원하는 위치로 이동하여 호스부재(20)의 압착 부위를 압착하도록 한다.
즉, 호스부재(20)는 컨베이어(1)를 따라 이동되는 지그(10)에 안착된 상태로 이동되며, 로봇팔(30)은 호스부재(20)의 압착 부위를 향해 순서대로 이동되어 호스부재(20)를 압착한다.
이러한 로봇팔(30)에는 호스부재(20)를 압착하는 스웨이징 유닛(40)이 설치되어 로봇팔(30)이 압착 부위로 이동된 다음 스웨이징 유닛(40)이 호스부재(20)를 압착하여 줌으로써, 호스부재(20)의 길이에 따른 제한 없이 압착함은 물론 호스부재(20)의 간섭에 관계없이 작업이 이루어지게 된다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치의 지그를 도시한 입체도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치의 지그(10)는 컨베이어(1)에 안정되게 놓이도록 일정 크기를 갖는 플레이트(11), 상기 플레이트(11)의 상면에 일정 높이로 설치되는 다수의 프레임(12), 상기 호스부재(20)가 안착되도록 상기 프레임(12) 상면에 설치되는 고정부재(13)를 포함한다.
상기 지그(10)는 컨베이어(1)를 따라 호스부재(20)를 이동시키는 것으로, 상기 컨베이어(1)는 통상의 것이므로 이에 대한 구체적인 설명을 생략하기로 한다.
상기 지그(10)에는 호스부재(20)가 장착된 상태로 컨베이어(1)에 의해 이동되도록 컨베이어(1) 상면에 안정되게 놓이는 플레이트(11)가 구비되고, 상기 플레이트(11)에는 다수의 프레임(12)이 고정된다.
상기 프레임(12)에는 호스부재(20)를 안정되게 장착할 수 있도록 고정부재(13)가 설치된다. 상기 고정부재(13)는 호스부재(20)의 연결 파이프(21) 또는 호스(22)를 안정적으로 장착하도록 마련된다.
즉, 상기 고정부재(13)에는 연결 파이프(21) 또는 호스(22)를 끼울 수 있는 홈부(14)가 형성된다.
또한 고정부재(13)에는 호스부재(20)의 연결 파이프(21) 또는 호스(22)를 보다 안정되게 장착할 수 있도록 실린더 등을 이용한 록킹장치 등의 고정수단이 마련될 수 있다. 즉, 고정수단은 홈부(14)의 일측에 설치되어 호스부재(20)가 이탈되거나 임의로 분리되지 않도록 장착되게 할 수 있다.
상기 호스부재(20)는 금속 재질로 이루어진 연결 파이프(21)와 연질의 고무 재질로 이루어진 호스(22)로 이루어진다.
이러한 호스부재(20)의 연결 파이프(21)는 일정 길이를 갖는 연결 파이프(21)에 호스(22)를 끼워 결합시킨 상태에서 스웨이징 유닛(40)에 의해 압착되어 기밀 상태를 유지하도록 한다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치의 로봇팔을 도시한 입체도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 상기 컨베이어(1)의 양측에는 각각 로봇팔(30)이 설치된다. 상기 로봇팔(30)은 바닥면에 놓이도록 마련되는 베이스(31), 상기 베이스(31)의 상면에 설치되는 제1 구동부(32), 상기 제1 구동부(32)에 의해 회전 가능하도록 상기 베이스(31) 상면에 설치되는 제1 관절(33), 상기 제1 관절(33)의 회전 또는 각도 변경 시 상기 제1 관절(33)이 지지되도록 상기 제1 관절(33)의 일측에 설치되는 보조관절(34), 상기 제1 관절(33)의 선단에 회전 가능하게 설치되는 제2 관절(37), 상기 제2 관절(37)의 선단에 회전 가능하게 설치되는 제3 관절(38)을 포함한다.
상기 베이스(31)는 상부에 설치되는 제1 관절(33), 제2 관절(37) 및 제3 관절(38)이 각각 움직일 때 무게 중심을 유지하도록 적정 크기로 이루어지며, 상기 베이스(31)의 상면에는 제1 관절(33) 및 보조관절(34)이 각각 설치된다.
상기 제1 관절(33)은 베이스(31)의 상면에 설치되어 있는 제1 구동부(32)에 의해 회전 가능하게 설치되며, 제1 관절(33)의 일측에는 제1 관절(33)의 회전 시 제1 관절(33)을 안정되게 유지시키는 보조관절(34)이 설치된다.
상기 제1 관절(33)은 제1 구동부(32)에 의해 회전되게 설치되고, 보조관절(34)은 베이스(31)의 상면에 설치된 제1 보조 구동부(35)에 의해 회전 가능하게 설치된다.
상기 보조관절(34)은 일정 길이를 갖는 제1 보조관절(34a)과 제2 보조관절(34b)로 이루어지며, 제1 보조관절(34a)의 일측에는 제1 보조 구동부(35)가 설치되고, 제1 보조관절(34a)과 제2 보조관절(34b) 사이에는 제2 보조 구동부(36)가 설치된다.
상기 제1 보조 구동부(35) 및 제2 보조 구동부(36)는 각각 회전되며, 상기 보조관절(34)은 제1 관절(33)의 작동 시 제1 관절(33)을 지지하여 줌으로써 제1 관절(33)의 작동을 보다 안정되게 한다.
즉, 보조관절(34)은 제1 관절(33)이 낮은 위치로 회전되는 경우 제1 보조관절(34a)과 제2 보조관절(34b)에 의해 지지되어 로봇팔(30)이 넘어지지 않도록 한다. 보조관절(34)은 로봇팔(30)의 무게중심을 유지시켜 로봇팔(30)의 전도 등을 방지하게 된다.
상기 제1 관절(33)의 선단에는 제2 관절(37)이 회전 가능하게 설치되고, 제2 관절(37)의 선단에는 제3 관절(38)이 회전 가능하게 설치된다. 이러한 제1 관절(33)에는 제2 관절(37)을 회전시키는 구동부가 설치됨은 물론 제2 관절(37)에는 제3 관절(38)을 회전시키는 구동부가 설치된다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치의 스웨이징 유닛을 도시한 단면도이고, 도 6은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치의 스웨이징 유닛을 도시한 입체도이다.
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제3 관절(38)에는 호스부재(20)를 압착하는 스웨이징 유닛(40)이 설치된다. 상기 스웨이징 유닛(40)은 본체(41)에 서로 마주보도록 설치되는 한 쌍의 이동모듈(42), 상기 이동모듈(42)의 내측에 호스부재(20)를 향해 이동되면서 연결 파이프(21)와 호스(22)를 압착하는 다수의 압착부재(43), 상기 한 쌍의 이동모듈(42)을 이동시키는 이동수단(44)을 포함한다.
상기 스웨이징 유닛(40)은 호스부재(20)의 연결 파이프(21)와 호스(22)를 압착하는 것으로, 로봇팔(30)의 제3 관절(38)에 회전 가능하게 설치된다.
상기 스웨이징 유닛(40)의 본체(41)에는 제3 관절(38)에 설치되게 함은 물론 이동모듈(42)이 안정되게 설치된다. 상기 본체(41)에는 서로 마주보는 한 쌍의 이동모듈(42)이 설치되고, 이들 이동모듈(42)은 호스부재(20)의 외면에서 중심을 향해 이동 가능하도록 본체(41)에 설치된다.
즉, 이동모듈(42)은 호스부재(20)를 압착하도록 한 쌍의 이동모듈(42)로 이루어지고, 한 쌍의 이동모듈(42) 내면에는 각각 호스부재(20)를 압착하는 압착부재(43)가 설치된다. 상기 압착부재(43)는 이동모듈(42)의 이동에 의해 호스부재(20)의 중심으로 이동되면서 호스부재(20)의 연결 파이프(21)와 호스(22)를 압착하게 된다.
이러한 이동모듈(42)의 압착부재(43)는 각각 4개씩으로 이루어질 수 있으며, 3개의 압착부재(43)가 이동 가능하게 설치될 수 있다.
아울러 이동모듈(42)은 각각 이동수단(44)에 의해 중심으로 이동되는데, 상기 이동수단(44)은 프레스, 모터, 유압 실린더 중 어느 하나로 이루어질 수 있다. 즉, 이동수단(44)은 이동모듈(43)을 이동시킬 수 있는 것이면 충분하다.
상기 프레스 형태의 이동수단(44)은 이동모듈(42)을 강한 힘으로 이동시켜 줄 수 있으므로, 호스부재(20)의 압착에 따른 기밀을 높일 수 있고, 모터를 사용하여 로봇팔(30)과의 동작을 보다 긴밀하게 작동시킬 수 있으며, 실린더를 사용하여 이동모듈(42)의 이동을 보다 신속하면서도 강한 힘으로 압착시킬 수 있도록 한다.
상기 이동수단(44)은 이동모듈(42)을 강한 힘으로 이동시키고자 경우, 프레스 또는 유압 실린더 등을 사용할 수 있고, 보다 빠르게 동작시키고자 하는 경우 모터를 사용할 수 있
다음 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치의 작동방법을 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치는 압착하고자 하는 호스부재(20)를 지그(10)에 장착하게 된다. 상기 지그(10)는 다수의 프레임(12) 상면에 설치되어 있는 고정부재(13)에 연결 파이프(21) 또는 호스(22)를 끼워 고정하게 된다.
즉, 호스부재(20)의 연결 파이프(21) 및 호스(34)는 고정부재(13)의 홈부(14)에 억지끼움 형태로 결합시키거나 실린더 등의 록킹 고정수단에 의해 안정되게 고정된다.
상기 호스부재(22)는 지그(10)의 고정부재(13)에 장착된 상태로 컨베이어(1)를 따라 이동하게 되며, 컨베이어(1)에는 다수의 지그(10)가 순차적으로 이동된다.
상기 지그(10)는 별도의 제어부(미도시) 등에 의해 그 이동속도가 정해지게 되고, 컨베이어(1)를 따라 이동되는 지그(10)는 일정 간격을 유지하면서 이동된다. 즉, 지그(10)와 지그(10)의 간격은 호스부재(20)의 길이 또는 간섭이 발생하지 않는 간격으로 배치된다.
상기 호스부재(20)가 장착된 지그(10)는 컨베이어(1)를 따라 순차적으로 하나씩 이동되며, 컨베이어(1)는 호스부재(20)의 여러 압착 부위를 모두 압착시킬 수 있는 시간을 확보할 수 있는 속도로 작동된다.
상기 로봇팔(30)은 다수의 관절(33, 37, 38)로 이루어져 있으므로, 호스부재(20)의 압착 부위로 이동하게 되고, 로봇팔(30)의 이동이 정지된 상태에서 스웨이징 유닛(40)에 의해 호스부재(20)를 압착하게 된다.
상기 로봇팔(30)은 호스부재(20)의 압착 부위를 향해 이동하게 되며, 제1 관절(33), 제2 관절(37) 및 제3 관절(38)을 각각 회전시켜 압착 부위로 이동된다.
이렇게 로봇팔(30)의 이동이 완료된 상태에서 스웨이징 유닛(40)의 이동수단(44)은 이동모듈(42)을 중심으로 이동시키게 되고, 이동모듈(42)이 중심을 향해 이동됨에 따라 이동모듈(42)의 내측에 설치된 압착부재(43)가 호스부재(20)의 연결 파이프(21)와 호스(22)를 압착하게 된다.
이러한 스웨이징 유닛(40)에 의해 압착이 이루어진 다음 스웨이징 유닛(40)은 이동수단(44)의 후퇴에 의해 이동모듈(42) 및 압착부재(43)를 호스부재(20)의 외측으로 이동되어 분리된다.
상기 스웨이징 유닛(40)이 호스부재(20)로부터 분리된 다음 로봇팔(30)은 다음 압착 부위로 이동하게 되고, 전술한 바와 같이 호스부재(20)의 압착 부위를 압착하게 된다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
10: 지그 11: 플레이트
12: 프레임 13: 고정부재
14: 홈부 20: 호스부재
21: 연결 파이프 22: 호스
30: 다관절 로봇팔 31: 베이스
32: 제1 관절 33: 제1 구동부
34: 보조관절 34a: 제1 보조관절
34b: 제2 보조관절 35: 제1 보조 구동부
36: 제2 보조 구동부 37: 제2 관절
38: 제3 관절 40: 스웨이징 유닛
41: 본체 42: 이동모듈
43: 압착부재 44: 이동수단

Claims (5)

  1. 컨베이어를 따라 이동 가능하게 설치되는 지그;
    상기 지그에 안착되는 호스부재;
    상기 호스부재의 연결 파이프와 호스를 압착하도록 상기 컨베이어의 양측에 각각 배치되는 수직 다관절 로봇팔;
    상기 호스부재에 마련된 다수의 압착 부위를 압착하도록 상기 수직 다관절 로봇팔의 끝단에 왕복 이동 가능하게 설치되는 스웨이징 유닛;을 포함하며,
    상기 수직 다관절 로봇팔은 상기 호스부재의 압착 부위를 향해 여러 각도로 회전되면서 이동되어 상기 스웨이징 유닛에 의해 호스부재를 압착하는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 스웨이징 유닛은 본체에 서로 마주보도록 설치되는 한 쌍의 이동모듈;
    상기 이동모듈의 내측에 호스부재를 향해 이동되면서 연결 파이프와 호스를 압착하는 다수의 압착부재;
    상기 한 쌍의 이동모듈을 이동시키는 이동수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 이동수단은 프레스, 모터, 유압 실린더 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 로봇팔은 바닥면에 놓이도록 마련되는 베이스;
    상기 베이스의 상면에 설치되는 제1 구동부;
    상기 제1 구동부에 의해 회전 가능하도록 상기 베이스 상면에 설치되는 제1 관절;
    상기 제1 관절의 회전 또는 각도 변경 시 상기 제1 관절이 지지되도록 상기 제1 관절의 일측에 설치되는 보조관절;
    상기 제1 관절의 선단에 회전 가능하게 설치되는 제2 관절;
    상기 제2 관절의 선단에 회전 가능하게 설치되는 제3 관절;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 지그는 일정 크기를 갖는 플레이트;
    상기 플레이트의 상면에 설치되는 다수의 프레임;
    상기 호스부재를 안착되도록 상기 프레임의 상면에 설치되는 고정부재; 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 스웨이징 장치.
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