KR20170101520A - 무정차 교차로 시스템 및 제공 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템은 교차로로 진입하는 각 차선의 차량이 무정차로 교차로를 통행할 수 있도록 하는 주행표시신호의 패턴을 저장하는 신호패턴 저장부, 상기 신호패턴 저장부에 저장된 상기 주행표시신호의 패턴 중 교차로의 종류에 대응하는 주행표시신호의 제1 패턴을 결정하는 하는 신호 제어부, 그리고 상기 제1 패턴에 따라 차선별 주행표시신호를 표시하는 신호 표시부를 포함하고, 상기 차선별 주행표시신호는 교차로 입구에서 발생된 후 설정 궤적을 따라 교차로를 통과하여 교차로 출구에서 소멸되도록 표시되며, 상기 신호 제어부는 상기 교차로 입구에서 하나의 주행표시신호가 하나의 차량에 락킹되도록 하고 차량이 락킹된 주행표시신호에 동기하여 교차로를 통행하도록 제어한다.

Description

무정차 교차로 시스템 및 제공 방법{NON-STOP INTERSECTION SYSTEM AND PROVIDING METHOD THEREOF}
본 발명은 무정차 교차로 시스템 및 제공 방법에 관한 것이다.
차량의 자율주행 기술이 발달하면서, 차량이 정지하지 않고 교차로를 통행할 수 있는 교차로 시스템에 대한 연구가 진행되고 있다. 하지만 대부분의 연구는 교차로를 통과하는 차량 전부가 자율주행차량이거나, 적어도 모든 차량이 무정차로 교차로를 통행할 수 있는 시스템과 양방향 무선 통신을 수행하여 무정차로 교차로를 통행할 수 있는 시스템에 대한 연구이다.
이러한 자율주행차량과 무선 통신에 기반한 무정차 교차로 시스템은 운전자가 수동으로 운전을 수행하여 교차로를 통행하고 있는 현실 상황과 맞지 않으며, 무선 통신 장치가 제대로 작동하지 않는 경우에는 큰 사고를 초래할 수 있다.
또한 한국공개특허 2013-0036203는 반 구조물들을 이용해 무정차 교차로를 설계하는 내용을 개시하고 있지만, 도로의 형태가 복잡해져 도로 사용 효율이 떨어질 수 있고, 대규모 구조물들을 도입하여 무정차 교차로를 설계하기 때문에 설치 비용이 많이 들 수 있다.
본 발명의 하나의 실시 예는 차량이 무정차로 교차로를 통행하기 위한 것이다.
본 발명의 하나의 실시 예는 교차로 신호의 운영 시스템과 차량 제어를 구분하여 무정차 교차로 시스템 운영의 효율성과 관리 주체를 명확히 하고, 전체 시스템의 안전성을 도모하기 위한 것이다.
본 발명의 하나의 실시 예는 교통량을 반영하여 운영이 가능한 무정차 교차로 시스템을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 하나의 실시 예는 교차로에서 사고가 발생하는 경우 책임 소재를 간단하게 가리기 위한 것이다.
상기 과제 이외에도 구체적으로 언급되지 않은 다른 과제를 달성하는 데 본 발명에 따른 실시 예가 사용될 수 있다.
본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템은 교차로로 진입하는 각 차선의 차량이 무정차로 교차로를 통행할 수 있도록 하는 주행표시신호의 패턴을 저장하는 신호패턴 저장부, 상기 신호패턴 저장부에 저장된 상기 주행표시신호의 패턴 중 교차로의 종류에 대응하는 주행표시신호의 제1 패턴을 결정하는 하는 신호 제어부, 그리고 상기 제1 패턴에 따라 차선별 주행표시신호를 표시하는 신호 표시부를 포함하고, 상기 차선별 주행표시신호는 교차로 입구에서 발생된 후 설정 궤적을 따라 교차로를 통과하도록 표시되며, 상기 신호 제어부는 상기 교차로 입구에서 하나의 주행표시신호가 하나의 차량에 락킹되도록 하고 차량이 락킹된 주행표시신호에 동기하여 교차로를 통행하도록 제어한다.
상기 무정차 교차로 시스템은 교차로에 대한 교통량을 수집하는 교통량 수집부를 더 포함하며, 상기 신호 제어부는 상기 교통량 수집부에서 수집한 교통량과 교차로의 종류에 기초하여 상기 제1 패턴을 결정한다.
상기 신호 제어부는 특정 방향으로 이동하는 주행표시신호의 개수와 상기 주행표시신호의 개수에 대한 해당 주행표시신호를 락킹하기 위해 진입한 진입차량의 개수를 기초하여 교통량을 산출하고, 산출한 교통량과 교차로의 종류에 기초하여 상기 제1 패턴을 결정한다.
상기 무정차 교차로 시스템은 교차로의 제1 차선으로 진입하는 진입차량의 진행 정보를 파악하는 진행정보 파악부를 더 포함하며, 상기 신호 제어부는 상기 진행 정보와 해당 진입차량에 락킹할 주행표시신호의 위치정보를 이용하여 상기 진입차량의 락킹 가능 유무를 판단하고, 락킹이 가능하지 않으면 상기 진입차량을 설정위치에 정지시키고, 락킹이 가능할 때에 정지한 상기 진입차량을 출발시킨다.
상기 교통량 수집부는 수집되는 차량의 정보를 이용하여 교차로에 진입하는 진입차량에 대한 진행 정보를 파악하고, 상기 신호 제어부는 상기 교통량 수집부로부터 수신된 진행 정보와 해당 진입차량에 락킹할 주행표시신호의 위치정보를 이용하여 상기 진입차량의 락킹 가능 유무를 판단하고, 락킹이 가능하지 않으면 상기 진입차량을 설정위치에 정지시키고, 락킹이 가능할 때에 정지한 상기 진입차량을 출발시킨다.
상기 차선별 주행표시신호는 교차로 내에서 미리 정해진 속도로 이동하여 표시된다.
상기 교통량 수집부는 제2 차선을 통해 교차로에 진입하는 차량의 위치와 속도를 수집하고, 상기 신호 제어부는 상기 차량의 위치와 속도에 기초하여 상기 제2 차선의 주행표시신호의 발생시점 및 이동속도를 결정한다.
상기 신호 표시부는 상기 교차로 위에 위치하여 상기 교차로를 덮는 LED 패널을 포함한다. 상기 주행표시신호의 크기는 차량의 크기보다 크다.
상기 신호 표시부는 교차로로 진입하는 하나의 차량에 대해 하나의 상기 주행표시신호가 매칭되게 하는 매칭영역과 하나의 주행표시신호를 상기 매칭영역을 통과한 차량에 락킹시키는 락킹영역을 포함하며, 상기 매칭영역과 상기 락킹영역에는 이동하면서 표시되는 가이드 신호를 포함하며, 상기 가이드 신호는 상기 매칭영역에서 상기 진입하는 차량의 속도에 대응하는 속도로 표시된 후 점차 진행 속도가 변화되어 적어도 락킹영역에서 상기 주행표시신호의 진행속도로 표시된다.
본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 제공 방법은 무정차 교차로 시스템이, 교차로에 대한 교통량을 수집하는 단계, 상기 교통량과 교차로의 종류에 기초하여 무정차로 상기 교차로를 통행하는 주행표시신호의 제1 패턴을 결정하는 단계, 그리고 상기 제1 패턴에 따라 차선별 주행표시신호를 표시하는 단계를 포함하고, 상기 차선별 주행표시신호는 교차로 입구에서 발생된 후 설정 궤적을 따라 교차로를 통과하도록 표시된다.
상기 제1 패턴에 따라 차선별 주행표시신호를 표시하는 단계는 상기 교차로 입구측에서 하나의 주행표시신호를 하나의 차량에 락킹시킨다. 상기 차선별 주행표시신호는 교차로 내에서 미리 정해진 속도로 이동하면서 표시된다.
상기 제1 패턴에 따라 차선별 주행표시신호를 표시하는 단계는 교차로 입구측에 형성된 매칭영역에서 진입한 하나의 차량에 대해 하나의 주행표시신호를 매칭시키고, 상기 매칭영역을 통과한 차량을 락킹영역에서 해당 주행표시신호에 락킹시키는 표시 제어를 수행한다.
상기 제1 패턴에 따라 차선별 주행표시신호를 표시하는 단계는 이동하면서 표시되는 가이드 신호를 상기 매칭영역과 상기 락킹영역에 표시하며, 상기 가이드 신호는 상기 매칭영역에서 상기 진입하는 차량의 속도에 대응하는 속도로 표시된 후 점차 진행 속도가 변화되어 적어도 락킹영역에서 상기 주행표시신호의 진행속도로 표시한다.
본 발명의 하나의 실시 예는 자율주행 챠량과 수동주행 차량이 무정차로 교차로를 통행할 수 있다.
본 발명의 하나의 실시 예는 교차로 신호의 운영 시스템과 차량 제어를 구분하여 무정차 교차로 시스템의 안전성을 도모할 수 있다.
본 발명의 하나의 실시 예는 교통량을 반영하여 운영이 가능한 무정차 교차로 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 하나의 실시 예는 교차로에서 사고가 발생하는 경우 책임 소재를 간단하게 가릴 수 있다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템에서 주행 표시부의 제1 예시이다.
도 3은 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템에서 주행 표시부의 제2 예시이다.
도 4는 도 2의 주행 표시부에서 개인 표시등의 신호패턴에 대한 예시이다.
도 5는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 주행 표시등에 대한 예시이다.
도 6은 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템에서 주행 표시부의 입구측에 대한 예시이다.
도 7은 차량 안에서 바라본 도 4의 주행 표시등를 따라 교차로를 통행하는 차량의 예시이다.
도 8은 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템의 무정차 교차로 제공 방법에 대한 순서도이다.
첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호가 사용되었다. 또한 널리 알려져 있는 공지기술의 경우 그 구체적인 설명은 생략한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부"의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하에서는 도 1 내지 도 8을 참조로 하여 본 발명의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템을 설명한다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템의 블록 구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템은 신호패턴 저장부(110), 신호 제어부(120) 및 신호 표시부(130)를 포함한다.
신호패턴 저장부(110)는 각 차선의 차량이 무정차로 교차로를 통행(통과)할 수 있도록 하는 교차로 신호의 패턴을 저장한다.
일반적으로 교차로에는 편도를 기준으로 하나의 신호등이 설치되고, 이 하나의 신호등에서 해당 편도를 주행하는 모든 차량에 대하여 직진, 우회전, 좌회전 등의 교차로 신호를 표시한다. 이에 반해 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 교차로에는 차량의 진행 방향을 따라 복수개의 신호등이 설치되고, 교차로 신호는 각 차선별로 구분되어 제공된다. 그리고 각 차선의 교차로 신호는 차량의 진행 방향을 따라 순차적으로 표시된다.
이하에서는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 교차로 신호를 일반적인 교차로 신호와 구분하기 위하여 “주행표시신호”라 한다. 주행표시신호의 패턴은 하나의 주행표시신호가 다른 주행표시신호와 충돌하지 않게 하는 패턴 즉, 모든 주행표시신호에 대한 발생시점, 진행 속도(즉, 이동 속도) 및 진행 방향(즉, 이동 방향) 등에 대하여 미리 결정된 정보이다.
이러한 주행표시신호의 패턴은 교차로의 종류(예; 차선의 개수, 교차되는 도로의 개수 등), 교차로에서의 교통 상황 등에 대응하여 다양한 형태가 존재하며, 다양한 형태 모두 또는 해당 교차로에 부합하는 형태가 신호패턴 저장부(110)에 저장된다. 신호패턴 저장부(110)는 교통량에 기초하여 주행표시신호(10)의 개수, 주행표시신호(10)의 이동 방향과 이동 속도 등을 교차로 신호의 패턴으로 저장할 수 있다.
이렇게 신호패턴 저장부(110)가 다양한 형태의 교차로 신호의 패턴을 저장하는 경우, 무정차 교차로 시스템은 각 상황에 따라 신호패턴 저장부(110)에 미리 저장된 주행표시신호의 패턴을 이용함으로써 주행표시신호 산출로 인한 과부하가 걸리는 것을 방지할 수 있다.
신호 제어부(120)는 설정된 주행표시신호의 패턴에 따라 각 차선별 주행표시신호에 대한 표시를 제어한다. 설정된 주행표시신호의 패턴은 무정차 교차로 시스템이 설치된 교차로의 종류에 대응하는 패턴이며, 신호패턴 저장부(110)로부터 획득된다.
신호 표시부(130)는 교차로에 설치되며, 주행표시신호의 패턴을 기반으로 한 신호 제어부(120)의 제어에 따라 각 차선별로 주행표시신호를 표시한다. 또한 신호 표시부(130)는 교차로로 진입하는 차량에 대하여 주행표시신호에 따른 주행이 이루어지도록 가이드 신호를 표시한다.
이상과 같이 구성된 본 발명의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템은 각 차선별로 설정된 패턴에 따라 주행표시신호를 차량 진입 입구에서 발생시킨 후 설정 궤적을 따라 진행되도록 표시하며 하나의 차선의 차량 진출 출구에서 소멸되도록 표시를 한다. 그리고 무정차 교차로 시스템은 하나의 차량이 하나의 주행표시신호에 따라 이동하여 교차로를 통과하게 한다.
여기서 하나의 주행표시신호의 이동에 따라 하나의 차량의 이동이 동기화되기 위해서는 하나의 차량이 하나의 주행표시신호를 할당받는 과정이 필요하며, 이러한 과정에 대해서는 이하에서 자세히 설명할 것이다. 그리고 이하에서는 하나의 주행표시신호를 하나의 차량에 할당하는 것을 “매칭(matching)이라 하고, 매칭 이후에 주행표시신호와 차량의 상태가 같아지는 것을 “락킹(locking)”이라 한다.
한편 본 발명의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템은 교차로를 통과하는 차량의 혼잡도에 따라 주행표시신호의 패턴을 가변시킬 수 있는 기능을 가지는 경우에 교통량 수집부(140)를 더 포함할 수 있으며, 이 경우에 신호패턴 저장부(110)에는 교차로에서의 차량 혼잡도 즉, 교차로에서의 교통량에 대응하는 주행표시신호의 패턴이 저장된다.
교통량 수집부(140)는 교차로의 특정 지점에서 설치되어 일정 시간 내에 교차로에 진입하는 차량의 수를 측정하여 교통량을 수집한다. 교통량 수집부(140)는 4거리 교차로인 경우에 집입 도로 4곳에 각각 설치되는 것이 양호하며, 경우에 따라 적어도 1곳에 설치된다. 교통량 수집부(140)는 예컨대, 각 도로에 설치되어 있는 카메라를 이용하여 교차로의 교통량을 수집할 수 있고, 각 도로 아래 설치되어 있는 루프 코일(Loop Coil)을 이용하여 교차로의 교통량을 수집할 수 있다. 또한 교통량 수집부(140)는 외부의 교통량 정보 제공시스템과의 통신을 통해 해당 교차로에 대한 교통량을 수집할 수 있다.
교통량 수집부(140)가 설치된 경우에, 신호 제어부(120)는 교통량 수집부(140)에서 수집한 교통량에 기초하여 주행표시신호의 패턴을 결정한다. 이때 주행표시신호의 패턴 결정은 신호 제어부(120)가 교통량에 기초하여 주행표시신호의 패턴을 직접 산출하여 결정하거나, 신호패턴 저장부(110)에 저장된 주행표시신호의 패턴을 이용하여 교차로 신호의 패턴을 결정한다.
한편 교통량에 대한 정보 수집을 위해 별도로 교통량 수집부(140)를 구성하지 않는 경우이면 신호 제어부(120)가 교통량 수집부(140)를 대신하여 교차로에서의 교통량을 파악하도록 할 수 있다. 이 경우에 신호 제어부(120)는 특정 방향(예; 직진, 좌회전, 우회전 중 하나)으로 이동하는 주행표시신호의 개수와 주행표시신호의 개수에 대응한 해당 주행표시신호를 락킹하기 위해 진입한 진입차량의 개수를 기초하여 교통량 및 교통혼잡도를 산출할 수 있다. 예를 들어, 직진 방향으로 이동하는 주행표시신호의 개수보다 직진 방향으로 이동하는 하나의 주행표시신호에 락킹하기 위해 진입한 진입 차량이 많은 경우, 신호 제어부(120)는 교통혼잡이 발생했다고 판단한다.
또 한편 본 발명의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템은 교차로로 진입하는 차량 즉, 신호 표시부(130)로 진입하는 차량에 대한 진행 정보를 파악하는 진행정보 파악부(150)를 더 포함할 수 있다. 여기서 진행 정보는 차량의 진행예정 방향(예; 직진, 좌회전, 우회전), 차량 위치 및 차량의 속도를 포함한다. 그리고 진행정보 파악부(150)는 카메라 등의 촬영장치를 이용하여 차량의 전면 이미지를 획득하고 차량의 전면표시등의 상태를 파악하여 전면표시등이 좌회전을 표시하는지 또는 우회전을 표시하는지 또는 회전 표시를 하지 않는지를 파악하여 진행예정 방향을 파악한다. 또한 진행정보 파악부(150)는 촬영장치를 통해 얻어진 차량의 동영상 정보를 분석하고 영상 프레임(frame)간 이동거리를 파악하여 차량의 위치 및 차량의 속도를 파악한다.
차량의 진행정보를 획득하기 위해 별도로 진행정보 파악부(150)를 구성하지 않는 경우이면 교통량 수집부(140)가 진행정보 파악부(150)를 대신하여 교차로에서의 교통량을 파악하도록 할 수 있다. 이 경우에 교통량 수집부(140)는 카메라나 루프 코일 등을 이용하여 교차로에 진입하는 차량의 진행예정방향, 차량의 위치와 속도를 수집할 수 있다., 교통량 수집부(140)는 교차로에 진입하는 차량의 위치가 1번 차선이고, 속도는 60km/h이며, 설치 위치로부터 어느 정도의 거리에 차량이 위치하고 있는 지에 대한 정보를 수집할 수 있다.
이렇게 차량의 진행정보를 파악하고 차량의 진행정보가 신호 제어부(120)에 제공되면, 신호 제어부(120)는 진입하는 차량과 해당 차량의 진행예정방향과 동일한 주행표시신호와의 락킹 시점을 파악하여 차량의 진행 속도를 제어한다. 예컨대 신호 제어부(120)는 차량이 현재 상태의 진행 속도로 진행하여 해당 주행표시신호와 자연스럽게 락킹이 이루어지는 경우이면 차량의 속도에 대한 제어를 하지 않으며, 차량이 현재 상태의 진행 속도로 진행하여 해당 주행표시신호와 자연스럽게 락킹이 이루어지지 않는 경우이면 차량의 속도를 늦추거나 빠르게 하거나 설정지점에서 차량을 정지시키는 안내를 한다.
이때의 안내는 신호 표시부(130) 또는 락킹 안내부(160)에서 수행한다. 락킹 안내부(160)는 별도의 표시등 또는 음성안내장치 또는 무선통신장치 등으로 차량의 속도 안내를 하거나 정지 또는 출발을 알리며, 이와 더불어 락킹할 주행표시신호(10)의 이동속도나 발생 여부 등의 정보를 알릴 수 있다. 신호 표시부(130)는 차량의 속도에 대응하는 가이드 신호를 표시하며, 이에 대응하여 차량은 가이드 신호의 이동속도에 맞춰 주행 속도를 조절한다.
한편, 신호 표시부(130)의 각 주행표시신호(10)를 진입 차량의 운전자가 육안으로 식별할 수 있거나, 무인 차량인 경우에 해당 차선에 대한 각 주행표시신호의 발생 시점 및 위치를 파악하고 있는 경우이면 락킹 안내부(160)를 별도로 구성하지 않을 수 있다.
이하에서는 도 2와 도 3을 참조로 하여 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 신호 표시부를 설명한다. 도 2는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템에서 주행 표시부의 제1 예시이고, 도 3은 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템에서 주행 표시부의 제2 예시이다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템은 신호를 표시하는 구조물 즉, 신호 표시부(130)의 형태가 일반적인 교차로에 설치된 신호 표시장치(예; 신호등)과 다른 형태일 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 신호 표시부(130)는 도 2에 도시한 바와 같이 교차로와 미리 정해진 거리 이상 떨어진 위치에서 교차로 전체를 덮는 LED 패널(131)을 포함하며, LED 패널(131)을 이용하여 주행표시신호를 표시할 수 있다. 또한 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 신호 표시부(130)는 도 3에 도시한 바와 같이 교차로에 차량 진행 방향에 따라 설치된 복수개의 신호등(132)을 포함하며, 복수개의 신호등(132)을 이용하여 주행하는 차량에게 주행표시신호를 제공할 수 있다.
이하에서는 도 4 및 도 5를 참조로 하여 신호 표시부(140)를 보다 상세히 설명한다. 이때 신호 표시부(140)는 도 2에 도시된 신호 표시부이다.
도 4는 도 2의 주행 표시부에서 개인 표시등의 신호패턴에 대한 예시이고, 도 5는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 주행 표시등에 대한 예시이다. 도 5에서 각 주행표시신호(11a, 11b, 12, 13a, 13b)는 주행표시신호(10)로서, 차선 및 진행방향을 구분하기 위하여 임의로 부여된 것이다.
신호 표시부(140)는 신호 제어부(120)에서 결정한 주행표시신호의 패턴에 따라 복수의 주행표시신호(10)를 표시한다. 이러한 주행표시신호(10)는 차량 진입측에 설치된 표시시작부분(A10 내지 A13 중 하나)에서 발생되고 설정 궤적으로 따라 표시된 후 차량 진출측에 설치된 표시종료부분(A20 내지 A23 중 하나)에서 소멸된다. 표시시작부분(A10 내지 A13) 및 표시종료부분(A20 내지 A23)은 각 차선에 대하여 하나씩 형성되어 있다.
예를 들어 도 5에 도시된 바와 같이 편도 3차선인 교차로에 신호 표시부(140)가 설치되는 경우에, 하나의 편도 차선에 대하여 1차선에서는 A10의 표시시작부분에서 직진 궤적의 주행표시신호(11a)와 좌회전 궤적의 주행표시신호(11b)가 서로 다른 시점에 발생되며, 직진 궤적의 주행표시신호(11a)는 직진 궤적을 따라 이동하여 A22의 표시종료부분에 도달하고, 좌회전 궤적의 주행표시신호(11b)는 좌회전 궤적을 따라 이동하여 A23의 표시종료부분에 도달한다.
2차선에서는 직진 궤적의 주행표시신호(12)가 발생되고, 직진 궤적의 주행표시신호(12)는 직진 궤적을 따라 이동하여 A22의 표시종료부분에 도달한다. 그리고 3차선에서는 A10의 표시시작부분에서 직진 궤적의 주행표시신호(13a)와 우회전 궤적의 주행표시신호(13b)가 서로 다른 시점에 발생되며, 직진 궤적의 주행표시신호(13a)는 직진 궤적을 따라 이동하여 A22의 표시종료부분에 도달하고, 우회전 궤적의 주행표시신호(13b)는 우회전 궤적을 따라 이동하여 A23의 표시종료부분에 도달한다. 물론 1차선이 좌회전 전용차선이면 1차선에서는 좌회전 궤적의 주행표시신호(11b)만 표시되고, 3차선이 우회전 전용차선이면 3차선에서는 우회전 궤적의 주행표시신호(13b)만 표시된다.
A10의 표시시작부분에서 각 주행표시신호가 발생되고, 각 주행표시신호가 설정된 표시종료부분에 도달하는 것과 마찬가지로, 나머지 표시시작부분(A11, A12, A13)에서도 설정된 주행표시신호의 패턴에 따라 각 주행표시신호가 발생되고, 각 주행표시신호는 설정 궤적으로 따라 이동하여 하나의 표시종료부분에 도달한다.
여기서 각 주행표시신호는 일정 속도로 궤적으로 따라 이동하는 것이 양호하며, 각 주행표시신호 모두 동일한 속도로 이동하거나 서로 다른 속도로 이동하거나 또는 각 주행표시신호 중 하나가 다른 속도로 이동한다.
그리고 각 주행표시신호는 동일한 색으로 표시되거나, 좌회전, 우회전 및 직진 표시가 사람의 육안으로 구별되도록 서로 다른 색으로 표시된다.
또한 각 주행표시신호에는 이동 속도가 표시될 수 있다. 예컨대 LED 패널(141)을 이용하여 주행표시신호를 표시하는 경우, 신호 표시부(140)는 주행표시신호(10)의 일부분에 60이라는 해당 주행표시신호(10)의 속도를 표시할 수 있다. 이와 같이 신호 표시부(140)가 주행표시신호(10)에 대한 이동 속도를 표시하는 경우, 운전자 또는 자율주행 자동차는 표시되는 주행표시신호(10)의 속도를 확인함으로써 주행표시신호(10)를 쉽게 따라갈 수 있다.
본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템은 각 차선 별로 교차로에서 충돌을 발생하지 않게 하는 주행표시신호(10)의 패턴을 제공하기 때문에, 각 차량은 자신이 락킹한 주행표시신호(10)만을 따라가면 사고 없이 교차로를 무정차로 통행할 수 있다. 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템이 적용된 교차로에서 사고가 발생하는 경우, 주행표시신호(10)를 제대로 따라가지 않은 차량에 사고에 대한 책임을 물을 수 있다. 따라서 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템은 교차로에서 사고가 발생하는 경우, 책임 소재를 간단하게 가릴 수 있다.
이하에서는 도 6을 참조로 하여 락킹 과정에 대해서 설명한다. 도 6은 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템에서 주행 표시부의 입구측에 대한 예시로서, 하나의 차선에 대하여 도시한 것이다.
대체적으로 차량은 저마다의 속도로 주행하여 교차로에 진입한다. 그리고 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템은 각각의 속도로 진입한 차량에 각각 하나의 주행표시신호(10)를 락킹시킨 후 설정된 일정 속도로 교차로를 빠져나가게 한다. 그러므로 무정차 교차로 시스템은 서로 다른 차량의 진입 속도에 대응하여 일정한 속도로 주행표시신호(10)를 락킹시키기 위하여 락킹 전에 차량 속도를 제어하는 과정을 필요로 한다. 물론 모든 차량이 교차로 입구(즉, 신호 표시부의 입구)에서 이미 설정된 일정 속도로 하여 진입하는 경우이면 진입차량을 설정된 일정 속도로 만드는 과정이 필요 없을 것이다. 여기서 교차로 입구는 교차로에서 설정 거리만큼 떨어진 도로상의 위치로서, 설정거리는 예컨대, 50m, 100m, 200m 등이다.
이러한 락킹을 위해서 무정차 교차로 시스템의 신호 표시부(130)는 도 6에 도시된 바와 같이, 차량이 진입하는 입구측에 주행표시신호(10)와 가이드 신호(20)가 발생되는 표시시작부분(A10 내지 A13 중 하나)이 위치하고, 다음으로 정지선을 기준으로 매칭영역(A)과 락킹영역(B)이 설정된다. 여기서 표시시작부분(A10 내지 A13 중 하나)은 매칭영역(A)에 포함되도록 설정될 수 있으며, 정지선은 도로상에 표시될 수도 있다.
매칭영역(A)은 표시시작부분(A10 내지 A13)에서 정지선까지의 영역으로, 하나의 차량에 대해 하나의 주행표시신호(10)를 매칭시키는 영역이다. 매칭영역(A)에서는 가이드 신호(20)에 의해 차량과 주행표시신호(10) 간의 매칭이 이루어지고, 차량은 가이드 신호(20)의 진행 속도에 맞춰 차량 속도를 제어한다.
가이드 신호(20)는 매칭영역(A)에 진입한 하나의 차량에 대해 하나가 할당되어 표시되고, 주행표시신호(10)의 매칭 여부에 따라 해당 진입 차량의 속도에 대응하는 속도로 진행된다. 이러한 가이드 신호(20)는 표시시작부분(A10 내지 A13 중 하나)에서 발생되어 락킹영역(B)의 마지막 지점에서 소멸된다. 여기서, 가이드 신호(20)를 대신하여 주행표시신호(10)를 가이드 신호(20)로 사용할 수 있다.
매칭영역(A)에서 가이드 신호(20)는 하나의 차량에 대해 하나의 주행표시신호(10)가 매칭되는 경우에 정지선을 지나게 한다. 즉, 하나의 차량에 하나의 주행표시신호(10)를 매칭시킬 수 없는 경우이면 해당 차량을 정지선을 기준으로 정지시킨다.
매칭영역(A)에서의 동작을 살펴보면, 신호 제어부(120)는 교차로로 진입하는 차량의 속도와 위치를 파악하고, 파악한 차량의 위치를 통해 해당 차량이 매칭영역(A)에 진입하는 것을 파악하면 가이드 신호(20)를 해당 표시시작부분(A10 내지 A13 중 하나)에서 발생시킨다.
신호 제어부(120)는 매칭영역(A)에서 진입 차량에 매칭시킬 주행표시신호(10)가 있으면 진입 차량의 운전자 또는 자율주행차량이 가이드 신호(20)를 식별할 수 있도록 초기에 차량의 속도에 대응하는 속도로 이동시키고, 이후 차량이 주행표시신호(10)에 락킹될 수 있도록 점차적으로 가이드 신호(20)의 이동 속도를 줄이거나 빠르도록 한다.
한편 신호 제어부(120)는 주행표시신호(10)가 없으면, 예컨대 진입 차량에 매칭할 주행표시신호(10)의 발생 시점이 차량 진입 시점보다 설정시간 이상 늦거나 선행 차량이 정지선에 정지한 경우이면 가이드 신호(20)를 통해 진입 차량을 정지선을 기준으로 정지시킨다. 그리고 해당 차량에 락킹할 주행표시신호(10)가 발생되면 가이드 신호(20)를 통해 정지 차량을 출발시킨다. 한편 정지 차량에 대한 출발 지시는 락킹 안내부(160)를 이용할 수 있다.
매칭영역(A1)에서 하나의 주행표시신호(10)에 매칭된 차량은 가이드 신호(20)에 따라 정지선을 지나고 락킹영역(B)에 진입한다. 락킹영역(B)은 정지선에서부터 교차로 영역 전까지의 구간으로, 하나의 차량을 가이드 신호(20)에 따라 하나의 주행표시신호(10)에 락킹시키는 영역이다. 여기서 락킹된 상태란 하나의 차량이 하나의 주행표시신호의 이동속도에 동기되고, 해당 주행표시신호(10)와 위치적으로 동기되었다는 것을 의미한다. 위치적인 동기란 주행표시신호(10)에 대해 설정위치(또는 설정범위)에 차량이 위치하는 것을 의미하는 것으로, 일 예로 차량이 주행표시신호(10) 바로 아래에 위치하는 것을 의미한다.
한편, 가이드 신호(20)는 락킹영역(B)을 통과하는 모든 차량이 하나의 주행표시신호(10)에 락킹된 상태로 통과되게 한다. 즉, 가이드 신호(20)는 초기에 진입 차량의 속도에 맞게 진행하다가 점차 설정된 주행표시신호(10)의 진행 속도가 되도록 진행 속도가 조절된다. 그런데 진입 차량의 속도가 설정된 주행표시신호(10)의 진행 속도와 크게 차이 나지 않으면 가이드 신호(20)의 속도가 주행표시신호(10)의 진행 속도로 되는 시점이 매칭영역(A)에서 이루어질 수 있다. 이 경우에 차량은 매칭영역(A)에서 매칭 및 락킹이 이루어지게 된다.
락킹의 성공여부는 사람이 운전하는 유인차량인 경우에 락킹영역(B) 상에 표시된 LED 패널(131)의 주행표시신호(10) 또는 락킹성공알림표시를 사람이 육안으로 확인하여 파악하거나 락킹 안내부(160)에서 제공하는 음성이나 표시 등을 확인하여 락킹 성공을 파악한다. 자율주행차량인 경우에 락킹의 성공여부는 락킹영역(B) 상에 표시된 LED 패널(131)의 주행표시신호(10) 또는 락킹성공알림표시를 인식하거나 락킹 안내부(160)에서 제공하는 성공메시지 확인, 음성인식 또는 락킹성공표시 인식 등을 통해 락킹 성공을 파악한다.
이렇게 하나의 주행표시신호(10)와 하나의 차량이 락킹되어 락킹영역(B)을 통과하면, 도 7에 도시된 바와 같이 차량(V)은 주행표시신호(10)와 동일한 속도 및 이동 궤적에 따라 이동하여 교차로 영역을 통과한다.
주행표시신호(10) 바로 아래에 락킹하여 차량이 교차로를 이동하는 경우, 다른 차량과의 접촉 또는 충돌을 방지하기 위해서 주행표시신호(10)의 크기는 차량의 크기보다 클 수 있다.
한편 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템은 기존의 주행표시신호 체계와 동일한 방식으로 주행표시신호를 운영할 수 있다. 따라서 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템(100)은 상황에 따라 교차로를 무정차로 통행할 수 있도록 주행표시신호를 표시할 수 있고, 기존의 주행표시신호 체계와 동일한 방식으로 주행표시신호를 표시할 수 있다.
이하에서는 도 8을 참고로 하여 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 제공 방법에 대하여 설명한다. 도 8은 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 무정차 교차로 시스템의 무정차 교차로 제공 방법에 대한 순서도이다.
설명에 앞서, 도 1 내지 6을 참조로 하여 설명한 무정차 교차로 시스템에 대한 내용과 중복되는 내용은 생략될 수 있다.
먼저, 무정차 교차로 시스템은 교차로에 대한 교통량을 수집한다(S11). 그리고, 무정차 교차로 시스템은 교통량과 설치된 교차로의 종류에 기초하여 주행표시신호(10)의 패턴을 결정한다(S12). 이 경우, 저장된 주행표시신호의 패턴 중 한 개의 패턴으로 주행표시신호의 패턴을 결정한다. 그리고, 무정차 교차로 시스템(100)은 결정된 주행표시신호의 패턴에 따라 주행표시신호(10)를 표시한다(S13).
무정차 교차로 시스템은 주행표시신호(10)에 대한 표시를 시작하면, 교차로에 진입하는 차량에 대하여 진행예정방향, 주행속도 등의 주행정보를 파악한다(S14). 그런 다음 무정차 교차로 시스템은 진입차량에 락킹할 주행표시신호(10)가 있는지를 판단하여 진입차량에 대한 락킹이 가능한지를 판단한다(S15).
무정차 교차로 시스템은 락킹할 주행표시신호(10)가 있는 경우에 가이드 신호(20)를 통해 진입차량을 속도를 제어하고 이를 통해 가이드 신호(20)와 진입차량을 매칭시키고 주행표시신호(10)와 진입차량을 락킹되도록 한 후(S16), 주행표시신호(10)에 따라 차량을 무정차로 교차로를 통과하게 한다(S16). 반면에 락킹할 주행표시신호(10)가 준비되어 있지 않은 경우에 무정차 교차로 시스템은 진입차량을 설정된 정지선에 정지시킨 후(S17), 주행표시신호(10)와의 락킹이 가능한 상태가 되면 출발을 시켜 해당 주행표시신호(10)를 락킹시킨다(S16).
이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10 : 주행표시신호
20 : 가이드 신호
110 : 신호패턴 저장부
120 : 신호 제어부
130 : 신호 표시부
140 : 교통량 수집부
150 : 진행정보 파악부
160 : 락킹 안내부
131 : LED 패널
132 : 신호등

Claims (16)

  1. 교차로로 진입하는 각 차선의 차량이 무정차로 교차로를 통행할 수 있도록 하는 주행표시신호의 패턴을 저장하는 신호패턴 저장부,
    상기 신호패턴 저장부에 저장된 상기 주행표시신호의 패턴 중 교차로의 종류에 대응하는 주행표시신호의 제1 패턴을 결정하는 하는 신호 제어부, 그리고
    상기 제1 패턴에 따라 차선별 주행표시신호를 표시하는 신호 표시부
    를 포함하고,
    상기 차선별 주행표시신호는 교차로 입구에서 발생된 후 설정 궤적을 따라 교차로를 통과하도록 표시되며,
    상기 신호 제어부는 상기 교차로 입구에서 하나의 주행표시신호가 하나의 차량에 락킹되도록 하고 차량이 락킹된 주행표시신호에 동기하여 교차로를 통행하도록 제어하는,
    무정차 교차로 시스템.
  2. 제1항에서,
    교차로에 대한 교통량을 수집하는 교통량 수집부를 더 포함하며,
    상기 신호 제어부는 상기 교통량 수집부에서 수집한 교통량과 교차로의 종류에 기초하여 상기 제1 패턴을 결정하는 무정차 교차로 시스템.
  3. 제1항에서,
    상기 신호 제어부는 특정 방향으로 이동하는 주행표시신호의 개수와 상기 주행표시신호의 개수에 대한 해당 주행표시신호를 락킹하기 위해 진입한 진입차량의 개수를 기초하여 교통량을 산출하고, 산출한 교통량과 교차로의 종류에 기초하여 상기 제1 패턴을 결정하는 무정차 교차로 시스템.
  4. 제1항에서,
    교차로의 제1 차선으로 진입하는 진입차량의 진행 정보를 파악하는 진행정보 파악부를 더 포함하며,
    상기 신호 제어부는 상기 진행 정보와 해당 진입차량에 락킹할 주행표시신호의 위치정보를 이용하여 상기 진입차량의 락킹 가능 유무를 판단하고, 락킹이 가능하지 않으면 상기 진입차량을 설정위치에 정지시키고, 락킹이 가능할 때에 정지한 상기 진입차량을 출발시키는 무정차 교차로 시스템.
  5. 제2항에서,
    상기 교통량 수집부는 수집되는 차량의 정보를 이용하여 교차로에 진입하는 진입차량에 대한 진행 정보를 파악하고,
    상기 신호 제어부는 상기 교통량 수집부로부터 수신된 진행 정보와 해당 진입차량에 락킹할 주행표시신호의 위치정보를 이용하여 상기 진입차량의 락킹 가능 유무를 판단하고, 락킹이 가능하지 않으면 상기 진입차량을 설정위치에 정지시키고, 락킹이 가능할 때에 정지한 상기 진입차량을 출발시키는 무정차 교차로 시스템.
  6. 제1항에서,
    상기 차선별 주행표시신호는 교차로 내에서 미리 정해진 속도로 이동하여 표시되는 무정차 교차로 시스템.
  7. 제2항에서,
    상기 교통량 수집부는 제2 차선을 통해 교차로에 진입하는 차량의 위치와 속도를 수집하고, 상기 신호 제어부는 상기 차량의 위치와 속도에 기초하여 상기 제2 차선의 주행표시신호의 발생시점 및 이동속도를 결정하는 무정차 교차로 시스템.
  8. 제1항에서,
    상기 신호 표시부는 상기 교차로 위에 위치하여 상기 교차로를 덮는 LED 패널을 포함하는 무정차 교차로 시스템.
  9. 제8항에서,
    상기 주행표시신호의 크기는 차량의 크기보다 큰 무정차 교차로 시스템.
  10. 제1항에서,
    상기 신호 표시부는 교차로로 진입하는 하나의 차량에 대해 하나의 상기 주행표시신호가 매칭되게 하는 매칭영역과 하나의 주행표시신호를 상기 매칭영역을 통과한 차량에 락킹시키는 락킹영역을 포함하는 무정차 교차로 시스템.
  11. 제10항에서,
    상기 매칭영역과 상기 락킹영역에는 이동하면서 표시되는 가이드 신호를 포함하며, 상기 가이드 신호는 상기 매칭영역에서 상기 진입하는 차량의 속도에 대응하는 속도로 표시된 후 점차 진행 속도가 변화되어 적어도 락킹영역에서 상기 주행표시신호의 진행속도로 표시되는 무정차 교차로 시스템.
  12. 무정차 교차로 시스템이,
    교차로에 대한 교통량을 수집하는 단계,
    상기 교통량과 교차로의 종류에 기초하여 무정차로 상기 교차로를 통행하는 주행표시신호의 제1 패턴을 결정하는 단계, 그리고
    상기 제1 패턴에 따라 차선별 주행표시신호를 표시하는 단계
    를 포함하고,
    상기 차선별 주행표시신호는 교차로 입구에서 발생된 후 설정 궤적을 따라 교차로를 통과하도록 표시되는 무정차 교차로 제공 방법.
  13. 제12항에서,
    상기 제1 패턴에 따라 차선별 주행표시신호를 표시하는 단계는
    상기 교차로 입구측에서 하나의 주행표시신호를 하나의 차량에 락킹시키는 무정차 교차로 제공 방법.
  14. 제12항 또는 제13항에서,
    상기 차선별 주행표시신호는 교차로 내에서 미리 정해진 속도로 이동하면서 표시되는 무정차 교차로 제공 방법.
  15. 제14항에서,
    상기 제1 패턴에 따라 차선별 주행표시신호를 표시하는 단계는
    교차로 입구측에 형성된 매칭영역에서 진입한 하나의 차량에 대해 하나의 주행표시신호를 매칭시키고, 상기 매칭영역을 통과한 차량을 락킹영역에서 해당 주행표시신호에 락킹시키는 표시 제어를 수행하는 무정차 교차로 제공 방법.
  16. 제15항에서,
    상기 제1 패턴에 따라 차선별 주행표시신호를 표시하는 단계는
    이동하면서 표시되는 가이드 신호를 상기 매칭영역과 상기 락킹영역에 표시하며, 상기 가이드 신호는 상기 매칭영역에서 상기 진입하는 차량의 속도에 대응하는 속도로 표시된 후 점차 진행 속도가 변화되어 적어도 락킹영역에서 상기 주행표시신호의 진행속도로 표시하는 무정차 교차로 제공 방법.
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