KR20170071055A - 역구동성이 향상된 하모닉 감속기, 그를 포함하는 구동 모듈 및 구동 모듈을 제어하는 방법 - Google Patents
역구동성이 향상된 하모닉 감속기, 그를 포함하는 구동 모듈 및 구동 모듈을 제어하는 방법 Download PDFInfo
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Abstract
Description
도 2는 도 1에 도시된 절개 사시도의 일부분을 더욱 확대 도시한 요부 확대도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 역구동성이 향상된 하모닉 감속기 및 그를 포함하는 구동 모듈의 제어 방법을 도시한 도면이다.
13: 플렉스 스플라인 15: 웨이브 제너레이터
17: 클러치 100: 구동 모듈
110: 구동 모터 111: 회전축
113: 로터 115: 스테이터
130: 하우징 150: 베어링
21: 클로 23: 플런저
25: 스프링 W: 와이어
Claims (12)
- 상호간 회전 에너지를 전달 가능하도록 배치된 웨이브 제너레이터, 플렉스 스플라인 및 서큘러 스플라인; 및
상기 회전 에너지의 전달 방향에 따라 상기 웨이브 제너레이터, 플렉스 스플라인 및 서큘러 스플라인 중 적어도 하나의 회전을 허용하거나 고정하는 클러치;
를 포함하는 역구동성이 향상된 하모닉 감속기. - 청구항 1에 있어서, 상기 클러치는,
상기 서큘러 스플라인의 회전을 허용하거나 고정하는 것을 특징으로 하는 역구동성이 향상된 하모닉 감속기. - 청구항 1에 있어서, 상기 클러치는,
상기 서큘러 스플라인의 일면에 고정되고 상기 서큘러 스플라인의 외주를 따라 배치된 복수의 클로; 및
상기 회전 에너지의 전달 방향에 따라, 일 방향으로 이동하여 상기 복수의 클로 사이에 배치되어 상기 서큘러 스플라인을 고정하고 타 방향으로 이동하여 상기 클로로부터 이격됨으로써 상기 서큘러 스플라인의 회전을 가능하게 하는 플런저;를 포함하는 것을 특징으로 하는 역구동성이 향상된 하모닉 감속기. - 청구항 1에 있어서,
상기 웨이브 제너레이터는 구동 모듈의 모터의 회전축에 연결되며,
상기 모터의 회전 에너지를 상기 플렉스 스플라인을 통해 출력하는 경우 상기 클러치는 상기 서큘러 스플라인을 고정하고,
상기 플렉스 스플라인을 통해 회전 에너지가 입력되는 경우 상기 클러치는 상기 서큘러 스플라인의 회전을 허용하는 것을 특징으로 하는 역구동성이 향상된 하모닉 감속기. - 상호간 회전 에너지를 전달 가능하도록 배치된 웨이브 제너레이터, 플렉스 스플라인 및 서큘러 스플라인 및 상기 회전 에너지의 전달 방향에 따라 상기 웨이브 제너레이터, 플렉스 스플라인 및 서큘러 스플라인 중 적어도 하나의 회전을 허용/단속하는 클러치를 포함하는 하모닉 감속기;
상기 웨이브 제너레이터에 연결된 회전축을 갖는 모터; 및
상기 하모닉 감속기와 상기 모터를 감싸도록 형성된 하우징;
을 포함하는 구동 모듈. - 제5항에 있어서, 상기 클러치는,
상기 서큘러 스플라인의 회전을 허용하거나 고정하는 것을 특징으로 하는 구동 모듈. - 청구항 5에 있어서, 상기 클러치는,
상기 서큘러 스플라인의 일면에 고정되고 상기 서큘러 스플라인의 외주를 따라 배치된 복수의 클로; 및
상기 회전 에너지의 전달 방향에 따라, 일 방향으로 이동하여 상기 복수의 클로 사이에 배치되어 상기 서큘러 스플라인을 고정하고 타 방향으로 이동하여 상기 클로로부터 이격됨으로써 상기 서큘러 스플라인의 회전을 가능하게 하는 플런저를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 모듈. - 청구항 5에 있어서,
상기 모터의 회전 에너지를 상기 플렉스 스플라인을 통해 출력하는 경우 상기 클러치는 상기 서큘러 스플라인을 고정하고,
상기 플렉스 스플라인을 통해 회전 에너지가 입력되는 경우 상기 클러치는 상기 서큘러 스플라인의 회전을 허용하는 것을 특징으로 하는 구동 모듈. - 청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
상기 하우징과 상기 서큘러 스플라인 사이에 배치된 베어링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 모듈. - 상호간 회전 에너지를 전달 가능하도록 배치된 웨이브 제너레이터, 플렉스 스플라인 및 서큘러 스플라인 및 상기 회전 에너지의 전달 방향에 따라 상기 웨이브 제너레이터, 플렉스 스플라인 및 서큘러 스플라인 중 적어도 하나의 회전을 허용/단속하는 클러치를 포함하는 하모닉 감속기와, 상기 웨이브 제너레이터에 연결된 회전축을 갖는 모터 및 상기 하모닉 감속기와 상기 모터를 감싸도록 형성된 하우징을 포함하는 구동 모듈의 제어 방법에 있어서,
상기 구동 모듈에서의 회전력의 전달 방향을 검출하는 단계;
검출된 상기 회전력의 전달 방향이 감속 구동 방향인 경우, 상기 클러치를 구동하여 상기 서큘러 스플라인을 고정하는 단계; 및
검출된 상기 회전력의 전달 방향이 외부로부터 회전력을 입력 받는 감속 역구동 방향인 경우, 상기 클러치를 구동하여 상기 서큘러 스플라인의 회전을 허용하는 단계;
를 포함하는 하모닉 감속기를 포함하는 구동 모듈의 제어 방법. - 청구항 10에 있어서,
상기 클러치는, 상기 서큘러 스플라인의 일면에 고정되고 상기 서큘러 스플라인의 외주를 따라 배치된 복수의 클로 및 상기 회전 에너지의 전달 방향에 따라, 일 방향으로 이동하여 상기 복수의 클로 사이에 배치되어 상기 서큘러 스플라인을 고정하고 타 방향으로 이동하여 상기 클로로부터 이격됨으로써 상기 서큘러 스플라인의 회전을 가능하게 하는 플런저를 포함하며,
상기 서큘러 스플라인을 고정하는 단계는, 상기 플런저를 전진시켜 상기 클로 사이에 배치되게 함으로써 상기 서큘러 스플라인을 고정하는 단계인 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기를 포함하는 구동 모듈의 제어 방법. - 청구항 10에 있어서,
상기 클러치는, 상기 서큘러 스플라인의 일면에 고정되고 상기 서큘러 스플라인의 외주를 따라 배치된 복수의 클로 및 상기 회전 에너지의 전달 방향에 따라, 일 방향으로 이동하여 상기 복수의 클로 사이에 배치되어 상기 서큘러 스플라인을 고정하고 타 방향으로 이동하여 상기 클로로부터 이격됨으로써 상기 서큘러 스플라인의 회전을 가능하게 하는 플런저를 포함하며,
상기 서큘러 스플라인의 회전을 허용하는 단계는, 상기 플런저를 후퇴시켜 상기 클로로부터 이격시킴으로써 상기 서큘러 스플라인의 회전을 가능하게 하는 단계인 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기를 포함하는 구동 모듈의 제어 방법.
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