KR20170064916A - 차량의 사륜 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 주행 상태를 모니터링하여 유턴 상황을 판단하고, 차량의 전륜 및 후륜을 동시에 제동하되, 차량의 내측 전륜의 회전속도를 스핀들 중심 속도와 일치시킴으로써 차량이 유턴 시에 안전성과 편의성을 제공할 수 있는 차량의 사륜 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량의 사륜 제어 방법은 차량의 현재 주행 속도와 기 설정된 속도와 비교하는 단계, 상기 차량의 현재 주행 속도가 기 설정된 속도보다 작으면, 차량의 핸들 각도와 기 설정된 핸들 각도를 비교하는 단계, 상기 차량의 핸들 각도가 기 설정된 핸들 각도보다 크면, 차량의 방향 지시등의 온 또는 오프 여부를 판단하는 단계, 상기 차량이 유턴을 하려는 상황으로 판단되면, 상기 차량의 내측 후륜의 제동압력을 연산하는 단계 및 상기 차량의 내측 전륜의 제동압력을 연산하는 단계, 상기 연산된 내측 후륜 및 내측 전륜의 제동압력을 이용하여 상기 차량을 제어하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 사륜 제어 방법{Method for controlling four wheels of vehicle}
본 발명은 차량의 사륜 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 유턴 시 차량의 후륜 및 전륜을 제어하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 후륜 또는 전륜만을 이용하여 조향을 한다.
따라서, 차량의 유턴이나 좌우 회전 시 회전반경이 커서 운전 초보자들에게는 회전이나 유턴이 여간 어려운 일이 아니다.
특히, 좁은 도로에서 주차나 회전을 하는 경우에는 좌우에 있는 물건이나 차량 등과 부딪히는 사고가 자주 발생한다.
이에 주차나 좌우 회전 등을 용이하게 하기 위해서는 차량의 회전 반경을 축소시킬 필요가 있다. 특히, 종래 차량은 회전 반경이 크게 설정되어 있기 때문에 한 번에 유턴을 하기가 어려웠다.
또한, 종래의 차량에서는 후륜 또는 전륜 제어(조향) 장치만 있기 때문에 좁은 공간에서 핸들 조작 시 차량을 여러 번 전진하거나 후진을 반복해야 하는 번거로움이 있다.
따라서, 해당 기술분야에서는 좁은 도로나 공간에서 주차 및 유턴 등 좌우 회전을 시도할 때 운전 초보자라도 쉽게 핸들링 할 수 있도록 하기 위한 차량의 제어(조향) 기술의 개발이 요구되고 있으며, 차량의 주차 및 유턴 등 좌우 회전을 시도할 때 선행 차량 또는 후행 차량과의 충돌 사고를 방지할 수 있는 기술이 필요한 시점이다.
[특허문헌]한국공개특허 제2011-0064247호.
본 발명은 차량의 주행 상태를 모니터링하여 유턴 상황을 판단하고, 차량의 전륜 및 후륜을 동시에 제동하되, 차량의 내측 전륜의 회전속도를 스핀들 중심 속도와 일치시킴으로써 차량이 유턴 시에 안전성과 편의성을 제공할 수 있는 차량의 사륜 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량의 사륜 제어 방법은 차량의 현재 주행 속도와 기 설정된 속도와 비교하는 단계, 상기 차량의 현재 주행 속도가 기 설정된 속도보다 작으면, 차량의 핸들 각도와 기 설정된 핸들 각도를 비교하는 단계, 상기 차량의 핸들 각도가 기 설정된 핸들 각도보다 크면, 차량의 방향 지시등의 온 또는 오프 여부를 판단하는 단계, 상기 차량이 유턴을 하려는 상황으로 판단되면, 상기 차량의 내측 후륜의 제동압력을 연산하는 단계 및 상기 차량의 내측 전륜의 제동압력을 연산하는 단계, 상기 연산된 내측 후륜 및 내측 전륜의 제동압력을 이용하여 상기 차량을 제어하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 차량의 방향 지시등이 온 상태이면, 상기 차량이 유턴을 하려는 상황으로 판단될 수 있다.
또한, 상기 차량의 현재 주행 속도가 기 설정된 속도보다 크거나, 차량의 핸들 각도가 기 설정된 핸들 각도보다 작거나 또는 차량의 방향 지시등이 오프 상태이면, 차량이 일반적인 주행을 하는 상황으로 판단될 수 있다.
또한, 상기 차량의 내측 후륜의 제동압력을 연산하는 단계 이후, 상기 연산된 내측 후륜의 제동압력에 따라 차량의 내측 후륜의 제동압력을 생성할 수 있다.
또한, 상기 차량의 내측 전륜의 제동압력을 연산하는 단계 이후, 상기 연산된 내측 전륜의 제동압력에 따라 차량의 내측 전륜의 제동압력을 생성할 수 있다.
본 기술은 차량의 유턴 시 회전 반경의 감소로 인하여 2차선 이내의 도로에서 한 번에 유턴이 가능한 기술이다.
아울러, 본 기술은 차량의 유턴 시 회전 반경의 감소로 인하여 차량의 후진 또는 추가적인 거동을 줄임으로써, 선행 차량 또는 후행 차량과의 사고를 방지할 수 있는 기술이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 전륜 및 후륜을 제어하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 회전 반경을 감소시키는 방법을 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 내측 전륜을 제어하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 내측 전륜 및 내측 후륜을 동시에 제동하여 감소된 회전 반경을 설명하는 그래프이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 통해 설명될 것이다. 그러나 본 발명은 여기에서 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 단지, 본 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여 제공되는 것이다.
도면들에 있어서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니며 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 본 명세서에서 특정한 용어들이 사용되었으나. 이는 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며, 의미 한정이나 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 권리 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다.
본 명세서에서 '및/또는'이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, '연결되는/결합되는'이란 표현은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 '포함한다' 또는 '포함하는'으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및 소자의 존재 또는 추가를 의미한다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 전륜 및 후륜을 제어하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 1을 참조하면, 차량의 제어부는 차량의 속도, 차량의 핸들 각도 또는 차량의 방향 지시등의 온/오프 여부를 판단하여 차량이 유턴 상황인지 또는 일반 주행 상황인지 여부를 판단한다.
먼저, 차량의 제어부는 차량의 현재 주행 속도와 기 설정된 속도(임계 속도)와 비교한다(S11).
다음으로, 차량의 현재 주행 속도가 기 설정된 속도보다 작으면, 차량의 제어부는 차량의 핸들 각도(조향 각도)와 기 설정된 핸들 각도(조향 각도)와 비교한다(S13).
다음에는, 차량의 핸들 각도가 기 설정된 핸들 각도보다 크면, 차량의 제어부는 차량의 방향 지시등의 온 또는 오프 여부를 판단한다(S15).
다음으로, 차량의 방향 지시등이 온 상태이면, 차량의 제어부는 차량이 현재 유턴을 하려는 상황으로 판단한다(S17).
그러나, 차량의 제어부는 차량의 현재 주행 속도가 기 설정된 속도보다 크거나, 차량의 핸들 각도가 기 설정된 핸들 각도보다 작거나 또는 차량의 방향 지시등이 오프 상태이면, 차량이 일반적인 주행을 하는 상황으로 판단한다(S19).
다음에는, 차량의 제어부가 차량이 현재 유턴을 하려는 상황으로 판단되면, 차량의 후륜 제동 연산부에서는 회전 반경을 감소시키기 위하여 차량의 내측 후륜의 제동압력을 연산한다(S21).
다음으로, 차량의 후륜 제동 생성부에서는 연산된 내측 후륜의 제동압력에 따라 차량의 내측 후륜의 제동압력을 생성한다(S23).
다음에는, 차량의 전륜 제동 연산부에서는 차량의 전륜의 프리 롤링(Free Rolling)을 위하여 차량의 내측 전륜의 제동압력을 연산한다(S25).
다음으로, 차량의 전륜 제동 생성부에서는 연산된 내측 전륜의 제동압력에 따라 차량의 내측 전륜의 제동압력을 생성한다(S27).
여기서, 차량의 제어부는 차량이 현재 유턴을 하려는 상황으로 판단한 이후에 차량의 내측 후륜 및 내측 전륜의 제동압력을 동시에 연산할 수 있고, 연산된 차량의 내측 후륜 및 내측 전륜의 제동압력을 동시에 생성할 수도 있다.
도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 회전 반경을 감소시키는 방법을 설명하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 회전 반경을 축소하는 방법은 차량의 후륜 및 전륜을 제동하여 회전반경을 감소시킬 수 있다.
여기서, 종래의 구동력(a, 또는 속도 벡터)은 차량의 회전 중심축(c)과 수직한 방향보다 더 큰 각도를 갖도록 발생하지만, 본 발명의 구동력(b, 또는 속도 벡터)은 차량의 회전 중심축(c)과 수직한 방향으로 종래의 구동력보다 더 작은 각도를 갖는다.
본 발명은 차량의 내측 전륜(A) 및 내측 후륜(B)에 각각 동일한 제동력(d)을 제공함으로써 차량의 회전 반경을 감소시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 내측 전륜을 제어하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 내측 전륜 제동 제어 방법은 차량의 선회 시 내측 후륜(B)을 제동하게 되면, 차량의 내측 전륜(A)의 회전 속도가 스핀들 중심에서의 속도보다 빠르게 되어 스핀들을 앞으로 견인하는 구동력 현상이 발생하기 때문에 내측 후륜(B)의 제동과 동시에 내측 전륜(A)을 제동하는 것이다.
구체적으로, 본 발명은 내측 전륜(A)의 제동 시에 내측 전륜(A)의 회전 속도를 스핀들 중심 속도와 일치시켜 프리 롤링(free rolling)할 수 있도록 제동하며, 하기의 수학식 1과 같이 연산하여 차량의 내측 전륜을 제어한다.
[수학식 1]
Figure pat00001
Figure pat00002
은 차량의 내측 전륜의 회전속도이고,
Figure pat00003
은 차량의 외측 전륜의 회전속도이고,
Figure pat00004
은 요레이트(yaw rate)이며,
Figure pat00005
는 휠트레드이고,
Figure pat00006
은 타이어 반경을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 내측 전륜 및 내측 후륜을 동시에 제동하여 감소된 회전 반경을 설명하는 그래프이다.
도 4의 (i)에서는 종래의 차량의 내측 전륜 슬립률(1) 및 후륜 슬립률(2) 및 본 발명의 차량의 내측 전륜 슬립률(3) 및 후륜 슬립률(4)을 도시한다.
도 4의 (i)을 참조하면, 본 발명의 차량의 내측 전륜의 슬립률(3)이 종래의 차량의 내측 전륜의 슬립률(1)보다 작아짐을 알 수 있다.
즉, 본 발명의 차량의 내측 전륜의 슬립률(3)이 작아질수록 차량의 회전 반경이 감소되어 차량의 안정성을 증가시킨다.
도 4의 (ii)에서는 종래의 차량의 내측 전륜 슬립각(5) 및 후륜 슬립각(6) 및 본 발명의 차량의 내측 전륜 슬립각(7) 및 후륜 슬립각(8)을 도시한다.
도 4의 (ii)를 참조하면, 본 발명의 차량의 내측 전륜의 슬립각(7)이 종래의 차량의 내측 전륜의 슬립각(5)보다 작아짐을 알 수 있다.
즉, 차량의 내측 전륜의 슬립각(7)이 작아질수록 차량의 회전 반경이 감소되어 차량의 안정성을 증가시킨다.
전술한 바와 같이, 본 기술은 차량의 유턴 시 회전 반경의 감소로 인하여 2차선 이내의 도로에서 한 번에 유턴이 가능한 기술이다.
아울러, 본 기술은 차량의 유턴 시 회전 반경의 감소로 인하여 차량의 후진 또는 추가적인 거동을 줄임으로써, 선행 차량 또는 후행 차량과의 사고를 방지할 수 있는 기술이다.
이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.

Claims (5)

  1. 차량의 현재 주행 속도와 기 설정된 속도와 비교하는 단계;
    상기 차량의 현재 주행 속도가 기 설정된 속도보다 작으면, 차량의 핸들 각도와 기 설정된 핸들 각도를 비교하는 단계;
    상기 차량의 핸들 각도가 기 설정된 핸들 각도보다 크면, 차량의 방향 지시등의 온 또는 오프 여부를 판단하는 단계;
    상기 차량이 유턴을 하려는 상황으로 판단되면, 상기 차량의 내측 후륜의 제동압력을 연산하는 단계; 및
    상기 차량의 내측 전륜의 제동압력을 연산하는 단계;
    상기 연산된 내측 후륜 및 내측 전륜의 제동압력을 이용하여 상기 차량을 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사륜 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 방향 지시등이 온 상태이면, 상기 차량이 유턴을 하려는 상황으로 판단되는 것을 특징으로 하는 차량의 사륜 제어 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 현재 주행 속도가 기 설정된 속도보다 크거나, 차량의 핸들 각도가 기 설정된 핸들 각도보다 작거나 또는 차량의 방향 지시등이 오프 상태이면, 차량이 일반적인 주행을 하는 상황으로 판단되는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 내측 후륜의 제동압력을 연산하는 단계 이후,
    상기 연산된 내측 후륜의 제동압력에 따라 차량의 내측 후륜의 제동압력을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사륜 제어 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 내측 전륜의 제동압력을 연산하는 단계 이후,
    상기 연산된 내측 전륜의 제동압력에 따라 차량의 내측 전륜의 제동압력을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사륜 제어 방법.
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