JP4973195B2 - 車両状態判定装置 - Google Patents
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Description
車両のロール角加速度を算出するロール角加速度算出手段と、
操舵角を検出する操舵角検出手段とを備え、
前記グリップ判定手段によりグリップ状態にあると判定されたときに、前記ロール角加速度算出手段により推定されたロール角加速度と、前記操舵角検出手段により検出された操舵角とに基づいて、ロール状態判定を行うことを特徴とする。これにより、車両のタイヤがグリップ状態にあるときに、ロール状態判定を行うことができる。
前記ロール角加速度の絶対値が所定の閾値を超え、かつ、前記操舵角が同一方向に増加している場合に、ロール状態判定を行うことを特徴とする。これにより、車両のタイヤがグリップ状態であり、かつ、車両の挙動がロール角増大傾向であるときにロール状態判定を行うことができる。
前記ロール角加速度算出手段は、横加速度検出手段を備え、該横加速度検出手段により検出された横加速度に基づいて前記ロール角加速度を算出することを特徴とする。これにより、車両に標準的に備えられている横加速度検出手段を用いて、タイヤがグリップ状態にあるときに、ロール状態判定を行うことができる。
前記ロール角加速度算出手段は、ヨーレート検出手段を備え、該ヨーレート検出手段により検出されたヨーレートに基づいて前記ロール角加速度を算出することを特徴とする。これにより、車両に標準的に備えられたヨーレート検出手段を用いて、タイヤがグリップ状態にあるときに、ロール状態判定を行うことができる。
このように、ロール角速度算出手段20は、タイヤ91a、91bが路面をグリップしている状態であれば、車両100の求心加速度Gycとロール角加速度に基づく横加速度Gyrとの関係から(3)式が導かれ、この関係式に基づいて、横加速度Gy及びヨーレートYRaからロール角加速度(dω/dt)を求めることができる。そして、ロール角加速度dω/dtがロール状態判定手段40又はロール角加速度算出手段20に記憶されている所定の閾値Tを超え、dω/dt>Tとなったときに、ロール角加速度のロール状態判定条件が成立したと判断する。
11a、11b 車輪速センサ
20 ロール角加速度算出手段
21 横加速度検出手段
22 ヨーレート検出手段
23 ヨーレートセンサ&Gセンサ
30 操舵角検出手段
31 ステアリング
40 ロール状態判定手段
42 表示手段
50 ロール状態判定装置
60 車両安定性制御ECU
61 車両安定性制御許可判定手段
62 車両安定性制御手段
70 車両安定性制御アクチュエータ
71a、71b ブレーキ
80 車両安定性制御システム
90a,90b 車輪
91a、91b タイヤ
100 車両
Claims (4)
- タイヤによる路面のグリップ状態を判定するグリップ判定手段と、
路面付近の高さに位置する仮想ロールセンタを中心とした車両のロール運動におけるロール角加速度を算出するロール角加速度算出手段と、
操舵角を検出する操舵角検出手段と、を備え、
前記ロール角加速度算出手段は、車速検出手段、ヨーレート検出手段、及び前記車両の仮想ロールセンタから所定の高さ上方に離れた位置に設けられた横加速度検出手段を有し、前記車速検出手段により検出された車速、前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレート、前記所定の高さ、及び前記横加速度検出手段により検出された横加速度に基づいて前記ロール角加速度を算出する手段であり、
前記グリップ判定手段によりグリップ状態にあると判定されたときに、前記ロール角加速度算出手段により算出されたロール角加速度と、前記操舵角検出手段により検出された操舵角とに基づいて、ロール状態判定を行うことを特徴とするロール状態判定装置。 - 前記ロール角加速度の絶対値が所定の閾値を超え、かつ、前記操舵角が操舵操作によりロール角加速度が増加する操舵角方向と同一方向に増加している場合に、ロール状態判定を行うことを特徴とする請求項1に記載のロール状態判定装置。
- 前記ロール角加速度算出手段は、前記仮想ロールセンタを回転中心としたロール運動による横加速度の算出値を前記所定の高さで除算して、前記ロール角加速度を算出することを特徴とする請求項1に記載のロール状態判定装置。
- 前記仮想ロールセンタを回転中心としたロール運動による横加速度の算出値は、前記横加速度検出手段により検出された横加速度から、前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレートと前記車速検出手段により検出された車速の積を差し引いて算出されることを特徴とする請求項3に記載のロール状態判定装置。
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