JP6770203B2 - 自動二輪車のクリティカルな走行状況を認識する方法および制御装置 - Google Patents
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Description
次のときに後輪の不安定性:|α2|>α2,max AND |dα2|>dα2,max AND |Φ|>Φmax
次のときに前輪の不安定性:|α1|>α1,max AND |dα1|>dα1,max AND |Φ|>Φmax
low-μ-patch状況について変更されるパラメータ:
if |α2|<α2,max,decr then α1,max is increased to α1,max,incr
前および/または後のブレーキが操作されているとき:
Φmax is decreased to Φmax,decr
変数:
|Φ|=オートバイローリング角の値
α1=前輪スリップ角
α2=後輪スリップ角
dα1=微分されたα1
dα2=微分されたα2
パラメータ:
Φmax [rad] ブレーキをかけていない走行操作について該当する値
Φmax,decr [rad] ブレーキをかけられた走行操作についての低減された値
α1,max [rad] 最大限許容されるフロントアクスルスリップ角
α2,max [rad] 最大限許容されるリアアクスルスリップ角
α1,max,incr [rad] low-μ-patch状況について前輪で引き上げられる値
α2,max,decr [rad] low-μ-patch状況について後輪で引き下げられる値
dα1,max [rad/s] 最大限許容される微分されたフロントアクスルスリップ角
dα2,max [rad/s] 最大限許容される微分されたリアアクスルスリップ角
3 制御装置
5 センサ装置
6 データ処理ユニット
7 前輪
9 後輪
11 ステアリング角センサ
13 データ記憶装置
19 信号生成ユニット
21 横滑り角センサ
23 安全性装置
Claims (9)
- 前輪(7)と後輪(9)を有する自動二輪車(1)のクリティカルな走行状況を認識する方法において、前記方法は次の各ステップを含み、
前輪(7)の最新のスリップ角(α1)および最新の微分されたスリップ角(dα1)ならびに/または後輪(9)の最新のスリップ角(α2)および最新の微分されたスリップ角(dα2)が判定され、
自動二輪車(1)の最新のローリング角(Φ)が判定され、
判定された最新のスリップ角および微分されたスリップ角(α1,α2,dα1,dα2)が最大限許容されるスリップ角の、ないしは最大限許容される微分されたスリップ角の、対応する事前設定された値(α1,max,α2,max,dα1,max,dα2,max)とそれぞれ比較され、
最新のローリング角(Φ)が最大限許容されるローリング角の事前設定された値(Φmax)と比較され、
最新のスリップ角(α1,α2)のうち少なくとも1つが最大限許容されるスリップ角の対応する事前設定された値(α1,max,α2,max)よりも大きく、かつ、最新の微分されたスリップ角(dα1,dα2)のうち少なくとも1つが最大限許容される微分されたスリップ角の対応する事前設定された値(dα1,max,dα2,max)よりも大きく、かつ、最新のローリング角(Φ)が最大限許容されるローリング角の事前設定された値(Φmax)よりも大きいときに、クリティカル性信号が生起され、
最新のスリップ角(α 1 ,α 2 )および最新の微分されたスリップ角(dα 1 ,dα 2 )が前輪(7)についても後輪(9)についても判定され、最大限許容される前輪(7)のスリップ角の事前設定される値(α 1,max )が前輪(7)の最大限許容されるスリップ角の増加された値(α 1,max,incr )へと引き上げられ、それは、後輪(9)の判定された最新のスリップ角(α 2 )が後輪(9)の最大限許容されるスリップ角の低減された事前設定される値(α 2,max,decr )よりも低い限りにおいてである方法。 - 前輪(7)と後輪(9)を有する自動二輪車(1)のクリティカルな走行状況を認識する方法において、前記方法は次の各ステップを含み、
前輪(7)の最新のスリップ角(α1)および最新の微分されたスリップ角(dα1)ならびに/または後輪(9)の最新のスリップ角(α2)および最新の微分されたスリップ角(dα2)が判定され、
自動二輪車(1)の最新のローリング角(Φ)が判定され、
判定された最新のスリップ角および微分されたスリップ角(α1,α2,dα1,dα2)が最大限許容されるスリップ角の、ないしは最大限許容される微分されたスリップ角の、対応する事前設定された値(α1,max,α2,max,dα1,max,dα2,max)とそれぞれ比較され、
最新のローリング角(Φ)が最大限許容されるローリング角の事前設定された値(Φmax)と比較され、
最新のスリップ角(α1,α2)のうち少なくとも1つが最大限許容されるスリップ角の対応する事前設定された値(α1,max,α2,max)よりも大きく、かつ、最新の微分されたスリップ角(dα1,dα2)のうち少なくとも1つが最大限許容される微分されたスリップ角の対応する事前設定された値(dα1,max,dα2,max)よりも大きく、かつ、最新のローリング角(Φ)が最大限許容されるローリング角の事前設定された値(Φmax)よりも大きいときに、クリティカル性信号が生起され、
自動二輪車(1)のブレーキが操作されているか否かがさらに判定され、ブレーキの操作が認識されると最大限許容されるローリング角の事前設定された値(Φ max )が最大限許容されるローリング角の低減された値(Φ max,decr )へと引き下げられる方法。 - 前輪(7)および/または後輪(9)の最新のスリップ角(α1,α2)が自動二輪車(1)の最新の横滑り角(β)の測定をベースとして判定される、請求項1または2に記載の方法。
- 前輪(7)と後輪(9)を有する自動二輪車(1)のクリティカルな走行状況を認識する方法において、前記方法は次の各ステップを含み、
前輪(7)の最新のスリップ角(α1)および最新の微分されたスリップ角(dα1)ならびに/または後輪(9)の最新のスリップ角(α2)および最新の微分されたスリップ角(dα2)が判定され、
自動二輪車(1)の最新のローリング角(Φ)が判定され、
判定された最新のスリップ角および微分されたスリップ角(α1,α2,dα1,dα2)が最大限許容されるスリップ角の、ないしは最大限許容される微分されたスリップ角の、対応する事前設定された値(α1,max,α2,max,dα1,max,dα2,max)とそれぞれ比較され、
最新のローリング角(Φ)が最大限許容されるローリング角の事前設定された値(Φmax)と比較され、
最新のスリップ角(α1,α2)のうち少なくとも1つが最大限許容されるスリップ角の対応する事前設定された値(α1,max,α2,max)よりも大きく、かつ、最新の微分されたスリップ角(dα1,dα2)のうち少なくとも1つが最大限許容される微分されたスリップ角の対応する事前設定された値(dα1,max,dα2,max)よりも大きく、かつ、最新のローリング角(Φ)が最大限許容されるローリング角の事前設定された値(Φmax)よりも大きいときに、クリティカル性信号が生起され、
前輪(7)の最新のスリップ角(α 1 )が自動二輪車(1)の最新の横滑り角(β)の測定をベースとして、自動二輪車(1)の判定された最新のステアリング角(δ)を考慮したうえで判定される方法。 - 請求項1から4までのいずれか1項に記載の方法を実施するためにコンフィグレーションされた、自動二輪車(1)のための制御装置(3)。
- 請求項5に記載の制御装置(3)を有する自動二輪車(1)。
- 前輪(7)および/または後輪(9)の最新のスリップ角(α1,α2)、前輪(7)および/または後輪(9)の最新の微分されたスリップ角(dα1,dα2)、ならびに自動二輪車(1)の最新のローリング角(Φ)を判定するためのセンサ装置(5)と、
最大限許容されるスリップ角の事前設定される値(α1,max,α2,max)、最大限許容される微分されたスリップ角の事前設定される値(dα1,max,dα2,max)、および最大限許容されるローリング角の事前設定される値(Φmax)を記憶するためのデータ記憶装置(13)と、
最新のスリップ角(α1,α2)を最大限許容されるスリップ角の対応する事前設定された値(α1,max,α2,max)と比較するため、最新の微分されたスリップ角(dα1,dα2)を最大限許容される微分されたスリップ角の対応する事前設定された値(dα1,max,dα2,max)と比較するため、および最新のローリング角(Φ)を最大限許容されるローリング角の事前設定された値(Φmax)と比較するためのデータ処理ユニット(6)と、
判定された最新のスリップ角(α1,α2)のうちの少なくとも1つが最大限許容されるスリップ角の対応する事前設定された値(α1,max,α2,max)よりも大きく、かつ、判定された最新の微分されたスリップ角(dα1,dα2)のうちの少なくとも1つが最大限許容される微分されたスリップ角の対応する事前設定された値(dα1,max,dα2,max)よりも大きく、かつ、判定された最新のローリング角(Φ)が最大限許容されるローリング角の事前設定された値(Φmax)よりも大きいときにクリティカル性信号を生起するための信号生成ユニット(19)とを有する、請求項6に記載の自動二輪車。 - 前記センサ装置(5)は、自動二輪車(1)の前輪(7)の最新のステアリング角(δ)を判定するためのステアリング角センサ(11)と、自動二輪車の最新の横滑り角(β)を判定するための横滑り角センサ(21)とをさらに有しており、前記データ処理ユニット(6)は、前記横滑り角センサ(21)により判定される横滑り角(β)から、前記ステアリング角センサ(11)により判定されるステアリング角(δ)を考慮したうえで、最新のスリップ角(α1,α2)と最新の微分されたスリップ角(dα1,dα2)とを導き出すためにコンフィグレーションされている、請求項7に記載の自動二輪車。
- アンチスリップコントロール、アンチロックコントロール、安定化をさせる追加の横方向力を生成する装置、接地力を増大させる装置、警告信号を出力する装置、安全性デバイスを作動化する装置、および電子式の救助呼び出しを出力する装置を含む群から選択される安全性装置(23)をさらに有しており、制御部は生起されたクリティカル性信号によって前記安全性装置を作動化させるためにコンフィグレーションされる、請求項6から8までのいずれか1項に記載の自動二輪車。
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