KR20170027981A - 자동스크류체결기의 스크류이송장치 - Google Patents

자동스크류체결기의 스크류이송장치 Download PDF

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KR20170027981A
KR20170027981A KR1020150124655A KR20150124655A KR20170027981A KR 20170027981 A KR20170027981 A KR 20170027981A KR 1020150124655 A KR1020150124655 A KR 1020150124655A KR 20150124655 A KR20150124655 A KR 20150124655A KR 20170027981 A KR20170027981 A KR 20170027981A
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류인환
김상범
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주식회사 로보스타
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Abstract

본 발명은 자동스크류체결기의 스크류이송장치에 관한 것으로, 본 발명은 배열된 스크류들을 공급하는 스크류피딩레일; 상기 스크류피딩레일과 수평 방향으로 간격을 두고 위치하며, 상하로 움직이면서 스크류를 흡착하여 스크류 체결위치로 이동시키는 스크류홀더; 상기 스크류피딩레일에서 공급된 스크류를 상기 스크류홀더의 움직임 선상으로 이동시키는 스크류전달유닛;을 포함한다. 본 발명에 따르면, 스크류의 체결시 부품들의 마모를 방지함과 아울러 충돌 소음 발생을 방지하게 된다.

Description

자동스크류체결기의 스크류이송장치{APPARATUS FOR FEEDING A SCREW IN AUTO SCREW DRIVE}
본 발명은 자동스크류체결기의 스크류이송장치에 관한 것이다.
제품을 구성하는 구성 부품들을 결합할 때 스크류를 이용하여 체결한다. 텔레비젼이나 컴퓨터 모니터 등을 구성하는 디스플레이패널의 경우 전면 프레임과 후면 커버를 체결할 때 전면 프레임의 내측 테두리에 다수 개의 나사공들이 구비되고 후면 커버의 테두리에 나사공들과 대응되게 다수 개의 관통구멍들이 구비되어 스크류들이 후면 커버의 관통구멍들에 각각 관통 삽입되어 전면 커버의 나사공에 체결된다.
디스플레이패널 조립라인에서 전면 프레임과 후면 커버를 조립시 작업자가 전동드라이버를 이용하여 전면 프레임과 후면 커버를 스크류로 체결하였으나, 작업자의 숙련도에 따라 작업 효율이 떨어지게 되어 자동으로 스크류를 체결하는 자동스크류체결기가 적용되고 있다.
일반적으로, 자동스크류체결기는, 스크류가 지속적으로 공급되는 스크류공급유닛과, 스크류공급유닛에서 공급되는 스크류를 부품의 체결 부분에 체결하는 스크류체결유닛과, 스크류공급유닛과 스크류체결유닛을 설정된 위치로 이동시키는 위치이동유닛을 포함한다.
스크류체결유닛은 구동유닛에 의해 상하로 움직이는 전동드라이버와, 전동드라이버의 비트가 삽입되며 전동드라이버와 함께 상하로 직선 왕복하면서 스크류를 흡착하는 스크류홀더와, 스크류홀더에 버큠을 공급하는 버큠공급유닛을 포함한다.
스크류공급유닛은 경사지게 위치하여 스크류들이 일렬로 배열되어 공급되는 스크류피딩레일과, 스크류피딩레일에 스크류들을 공급하는 공급유닛과, 스크류피딩레일의 측부에 위치함과 아울러 스크류홀더의 하부에 위치하며 스크류피딩레일로부터 공급된 스크류가 위치하는 스토퍼를 포함한다.
자동스크류체결기는, 스크류피딩레일을 통해 스토퍼로 스크류가 공급되면 전동드라이버와 스크류홀더가 아래로 이동하면서 스크류홀더가 스크류를 흡착하고, 스크류홀더가 더 아래로 이동하면서 스크류를 부품의 체결위치에 위치시키고 전동드라이버의 비트가 스크류홀더를 따라 아래로 이동하여 회전하면서 스크류를 부품에 체결한다.
대한민국 등록특허 제10-0926375호(2009. 11. 04. 등록일)(이하, 선행기술 1이라 함)에 자동체결기가 개시되어 있다.
선행기술 1에 개시된 자동체결기는, 공급수단으로부터 피딩되어 스크류가 픽업부에 위치하게 되면 이송수단(구동유닛)에 의해 비트실린더(스크류홀더)가 아래로 이동하면서 픽업부(스토퍼)에 위치한 스크류를 흡착하고 비트실린더가 픽업부를 밀면서 더 아래로 이동하여 스크류 체결위치에 위치하게 되고 비트실린더의 내부에 위치한 비트가 아래로 이동하여 회전하면서 스크류를 체결위치에 체결하게 된다. 스크류 체결이 완료되면 이송수단에 의해 비트실린더와 비트가 위로 이동하게 되고 비트실린더에 의해 가압된 픽업부는 힌지축을 기준으로 회전하여 수평으로 위치하게 되어 픽업부에 스크류가 공급된다. 이와 같은 작동을 반복하면서 스크류들을 부품의 체결위치에 체결한다.
그러나, 선행기술 1에 개시된 자동체결기는, 공급수단으로부터 공급된 스크류가 위치하는 픽업부가 공급수단의 옆에 위치함과 아울러 비트실린더의 상하 움직임 선상에 위치하게 되고 픽업부가 힌지 결합되므로 비트실린더가 직선 상하 왕복하면서 픽업부에 위치한 스크류를 흡착하여 스크류 체결위치에 체결하는 동작을 반복하면서 비트실린더와 픽업부가 반복적으로 충돌하여 비트실린더와 픽업부의 마모가 발생될 뿐만 아니라 소음을 유발시키는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허 제2015-0047264호(2015. 05. 04. 공개일)(이하, 선행기술 2이라 함)에 나사 체결 장치가 개시되어 있다.
선행기술 2에 개시된 나사 체결 장치는 공급유니트로부터 공급되는 스크류가 위치하는 두 개의 스토퍼부들이 각각 힌지 결합되고 두 개의 스토퍼부가 공급유니트의 옆에 위치함과 아울러 비트부의 상하 움직임 선상에 위치하게 되므로 비트부가 직선 상하 왕복하면서 두 개의 스토퍼부에 위치한 스크류를 흡착하여 스크류 체결위치에 체결하는 동작을 반복하면서 비트부와 스토퍼부들이 반복적으로 충돌하게 되어 비트부와 스토퍼부들에 마모가 발생될 뿐만 아니라 소음을 유발시키는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 스크류의 체결시 부품들의 마모를 방지함과 아울러 충돌 소음 발생을 방지하는 자동스크류체결기의 스크류이송장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 스크류들을 공급하는 스크류피딩레일; 상기 스크류피딩레일과 수평 방향으로 간격을 두고 위치하며, 상하로 움직이면서 스크류를 흡착하여 스크류 체결위치로 이동시키는 스크류홀더; 상기 스크류피딩레일에서 공급된 스크류를 상기 스크류홀더의 움직임 선상으로 이동시키는 스크류전달유닛;을 포함하는 자동스크류체결기의 스크류이송장치가 제공된다.
상기 스크류전달유닛은 수평 방향으로 직선 왕복하는 것이 바람직하다.
상기 스크류전달유닛은 스크류가 놓여지는 스크류전달부재와, 상기 스크류전달부재를 상기 스크류피딩레일에서 스크류가 공급되는 공급위치와 스크류홀더가 스크류를 흡착하는 흡착위치를 수평 방향으로 직선 왕복시키는 전달부재구동유닛을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 스크류전달유닛은 수평 방향으로 왕복 각회전할 수도 있다.
상기 스크류전달유닛은 엑츄에이터와, 상기 액츄에어터를 각회전시키는 구동유닛과, 상기 엑츄에이터의 로드에 결합되며 스크류가 놓여지는 각회전부재를 포함할 수도 있다.
상기 스크류홀더는 홀더가이드부재에 관통 삽입되어 상기 홀더가이드부재에 의해 상하 움직임이 가이드되고, 상기 홀더가이드부재의 하부에 상기 스크류전달유닛이 구비되는 것이 바람직하다.
본 발명은 스크류를 공급하는 스크류공급유닛의 스크류피딩레일과 상하 왕복하면서 스크류를 흡착하여 스크류 체결위치에 체결하는 스크류홀더가 수평 방향으로 간격을 두고 위치하고, 또한 스크류전달유닛이 스크류피딩레일에서 공급되는 스크류를 받아 흡착위치로 이동시켜 스크류홀더가 상하로 움직이면서 흡착위치에 위치한 스크류를 흡착하여 체결위치에 체결하게 되므로 스크류홀더가 스크류를 흡착하여 스크류 체결위치에 체결할 때 타부품과의 충돌을 배제하게 되어 부품의 마모를 방지하게 될 뿐만 아니라 충돌 소음을 방지하게 된다. 이로 인하여, 부품의 손상을 방지하여 부품의 수명을 연장시키고 부품의 교체주기가 길게 되어 유지 관리가 편리하게 된다.
도 1은 본 발명에 따른 스크류이송장치의 일실시예가 구비된 자동스크류체결기의 주요부분을 도시한 측면도,
도 2는 본 발명에 따른 자동스크류체결기의 스크류이송장치의 제1 실시예를 도시한 측면도,
도 3은 본 발명에 따른 자동스크류체결기의 스크류이송장치의 제1 실시예를 도시한 평면도,
도 4는 본 발명에 따른 자동스크류체결기의 스크류이송장치의 제2 실시예를 도시한 평면도,
도 5는 본 발명에 따른 자동스크류체결기의 스크류이송장치의 제1 실시예의 작동 상태를 순서적으로 정면도.
이하, 본 발명에 따른 자동스크류체결기의 스크류이송장치의 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 스크류이송장치의 일실시예가 구비된 자동스크류체결기의 주요부분을 도시한 측면도이다.
도 1 에 도시한 바와 같이, 자동스크류체결기는 스크류를 공급하는 스크류공급유닛(100)과, 스크류공급유닛(100)에서 공급되는 스크류를 부품의 체결위치에 체결하는 스크류체결유닛(200)을 포함한다.
스크류공급유닛(100)은 베이스프레임(F)에 경사지게 결합되며 스크류(10)들이 일렬로 배열되어 공급되는 스크류피딩레일(110)과, 스크류피딩레일(110)에 스크류(10)들을 공급하는 공급유닛(120)을 포함한다.
스크류체결유닛(200)은 베이스프레임(F)에 결합되는 수직부재(210)와, 수직부재(210)에 상하 움직임 가능하게 결합되는 장착부재(240)와, 장착부재(240)에 결합되는 전동드라이버(260)와, 장착부재(240)를 상하로 움직이는 상하구동유닛(미도시)과, 장착부재(240)에 결합되며 버큠이 공급되는 버큠블록(250)과, 버큠블록(250)에 연결되며 내부에 전동드라이버(260)의 비트(261)가 삽입되어 전동드라이버(260)와 함께 상하로 움직이는 스크류홀더(230)와, 베이스프레임(F)에 결합되며 스크류홀더(230)의 상하 움직임을 안내하는 홀더가이드부재(270)를 포함한다.
스크류피딩레일(110)은 스크류(10)들이 배열되는 가이드홈(T)이 구비된 레일(111)과, 레일(111)의 상면과 일정 간격을 이루도록 레일(111)에 결합되는 커버(112)를 포함한다. 레일(111)의 가이드홈(T)은 레일(111)의 길이 방향으로 관통되도록 형성되며 가이드홈(T)의 폭은 스크류(10)의 나사부의 두께보다 크고 머리부의 외경보다 작다. 스크류(10)가 가이드홈(T)에 수직 방향으로 삽입된 상태에서 스크류(10)의 머리부가 가이드홈(T)의 양쪽 테두리에 걸쳐진다. 커버(112)는 스크류(10)들의 머리부 상측에서 스크류(10)의 이탈을 방지한다. 스크류피딩레일(110)이 경사지게 위치하게 되어 가이드홈(T)으로 유입되는 스크류(10)들은 가이드홈(T)을 따라 일렬로 배열되면서 아래로 이동한다. 스크류피딩레일(110)의 아래쪽 부분에 스크류(10)를 한 개씩 배출시키는 배출유닛(미도시)이 구비된다. 이하, 스크류피딩레일(110)의 가이드홈(T)에 스크류(10)들이 배열되는 라인을 공급라인이라 하고 가이드홈(T)을 통해 스크류(10)가 공급된 위치를 공급위치라 한다.
스크류홀더(230)는 내부가 관통된 파이프 형상으로 형성된다. 스크류홀더(230)는 수직방향으로 위치하며 상단부가 버큠블록(250)과 연결되고 하단부에 나사가 흡착된다. 스크류홀더(230)의 내부에 전동드라이버(260)의 비트(261)가 삽입되고, 전동드라이버(260)의 작동에 의해 비트(261)가 스크류홀더(230) 내부에서 상하로 움직임과 아울러 회전하면서 스크류(10)를 회전시킨다. 상하구동유닛의 작동에 의해 장착부재(240), 전동드라이버(260), 버큠블록(250), 스크류홀더(230)가 상하 방향으로 직선 왕복하게 된다. 전동드라이버(260)의 비트(261)와 스크류홀더(230)는 길이 방향으로 동일 선상에 위치한다. 이하, 스크류홀더(230)가 상하로 움직이는 라인을 흡착라인이라 하고 스크류홀더(230)의 단부가 스크류(10)를 흡착하는 위치를 흡착위치라 한다.
공급위치와 흡착위치가 수평 선상으로 간격을 두고 위치하도록 스크류피딩레일(110)과 스크류홀더(230)가 수평 방향으로 간격을 두고 위치한다. 스크류홀더(230)와 동일 선상으로 버큠블록(250)과 전동드라이버(250)가 위치한다.
스크류홀더(230)의 상하 직선 왕복을 안내하는 홀더가이드부재(270)에 스크류전달유닛(300)이 장착된다. 스크류전달유닛(300)은 스크류피딩레일(110)에서 공급된 스크류(10)를 스크류홀더(230)의 상하 움직임 선상으로 이동시킨다. 즉, 스크류전달유닛(300)은 공급위치와 흡착위치를 수평으로 왕복하면서 공급위치에 공급된 스크류(10)를 흡착위치로 이동시킨다.
스크류전달유닛(300)의 제1 실시예로, 도 2, 3에 도시한 바와 같이, 스크류전달유닛(300)은 수평 방향으로 직선 왕복하면서 스크류(10)를 이동시킨다. 스크류전달유닛(300)은 스크류(10)가 놓여지는 스크류전달부재(310)와, 스크류전달부재(310)를, 스크류피딩레일(110)에서 스크류(10)가 공급되는 공급위치와 스크류홀더(230)가 스크류(10)를 흡착하는 흡착위치를 수평 방향으로 직선 왕복시키는 전달부재구동유닛(320)을 포함한다. 홀더가이드부재(270)에 스크류전달부재(310)의 직선 움직임을 안내하는 엘엠가이드(21)와, 그 엘엠가이드(21)에 슬라이딩 가능하게 결합되는 슬라이딩블록(22)이 구비됨이 바람직하며, 스크류전달부재(310)는 슬라이딩블록(22)에 결합된다. 스크류전달부재(310)의 상면에 일정 길이를 갖는 원형홈(311)이 구비되고 스크류전달부재(310)의 한쪽에 개구된 슬릿홈(312)이 구비된다. 원형홈(311)의 내경은 스크류홀더(230)의 단부 외경보다 크다. 슬릿홈(312)은 원형홈(311)의 중심부분까지 형성된다. 슬릿홈(312)의 폭은 스크류(10)의 나사부 외경보다 크고 머리부의 외경보다 작다. 슬릿홈(312)의 길이 방향은 스크류전달부재(310)의 움직임 방향에 수직 방향이다.
전달부재구동유닛(320)의 일예로, 전달부재구동유닛은 에어실린더를 포함한다. 이때, 에어실린더의 본체는 홀더가이드부재(270)측에 고정되고 로드는 스크류전달부재(310)에 연결된다. 전달부재구동유닛(320)의 다른 일예로, 전달부재구동유닛(320)은 회전모터와, 회전모터에 연결되는 볼스크류어셈블리를 포함한다.
스크류전달유닛(300)의 제1 실시예는, 전달부재구동유닛(320)의 작동에 의해 스크류전달부재(310)가 공급위치로 이동하게 되면 스크류피딩레일(110)의 가이드홈(T)에 배열된 스크류(10) 한 개가 스크류피딩레일(110)로부터 공급된다. 스크류피딩레일(110)로부터 공급된 스크류(10)는 스크류전달부재(310)의 슬릿홈(312)을 따라 원형홈(311)에 위치하게 된다. 스크류전달부재(310)에 스크류(10)가 위치하면 전달부재구동유닛(320)의 작동에 의해 스크류전달부재(310)가 수평 방향으로 직선으로 움직여 흡착위치로 이동하게 된다. 스크류홀더(230)가 스크류전달부재(310)에 위치한 스크류(10)를 흡착하여 이동하면 스크류전달부재(310)는 공급위치로 이동하게 된다. 이와 같은 동작을 반복한다.
스크류전달유닛(300)의 제2 실시예로, 도 4에 도시한 바와 같이, 스크류전달유닛(300)은 수평 방향으로 왕복 각회전하면서 스크류(10)를 이동시킨다. 스크류전달유닛(300)은 엑츄에이터(330)와, 액츄에어터(330)를 각회전시키는 구동유닛(340)과, 엑추에이터(330)의 로드에 결합되며 스크류(10)가 놓여지는 각회전부재(350)를 포함한다. 구동유닛(340)은 엑츄에이터(330)의 본체에 연결되어 본체를 각회전시킴에 의해 로드에 연결된 각회전부재(350)를 각회전시킨다. 각회전부재(350)의 상면에 일정 길이를 갖는 원형홈(351)이 구비되고 각회전부재(350)의 한쪽에 개구된 슬릿홈(352)이 구비된다. 원형홈(351)의 내경은 스크류홀더(230)의 단부 외경보다 크다. 슬릿홈(352)은 원형홈(351)의 중심부분까지 형성된다. 슬릿홈(352)의 폭은 스크류(10)의 나사부 외경보다 크고 머리부의 외경보다 작다. 슬릿홈(352)의 길이 방향은 스크류전달부재(310)의 움직임 방향에 수직 방향이다.
스크류전달유닛(300)의 제2 실시예는, 구동유닛(340)의 작동에 의해 엑츄에이터(330)가 각회전하여 각회전부재(350)를 공급위치로 이동시키게 되면 스크류피딩레일(110)의 가이드홈(T)에 배열된 스크류(10) 한 개가 스크류피딩레일(110)로부터 공급된다. 스크류피딩레일(110)로부터 공급된 스크류(10)는 각회전부재(350)의 슬릿홈(352)을 따라 원형홈(351)에 위치하게 된다. 각회전부재(350)에 스크류(10)가 위치하면 엑츄에이터(330)가 작동하여 로드를 당겨 각회전부재(350)를 본체쪽으로 움직인다. 구동유닛(340)의 작동에 의해 각회전부재(350)가 수평 방향으로 각회전하여 흡착위치 쪽으로 이동하고 엑츄에이터(330)의 작동에 의해 로드를 밀어 각회전부재(350)를 흡착위치로 이동시킨다. 스크류홀더(230)가 각회전부재(350)에 위치한 스크류(10)를 흡착하여 이동하면 엑츄에이터(330)의 작동에 의해 로드를 당겨 각회전부재(350)를 엑츄에이터(330)의 본체측으로 이동시키고 구동유닛(340)의 작동에 의해 엑츄에이터(330)를 각회전시켜 각회전부재(350)를 공급위치쪽으로 이동시키고 엑츄에이터(330)의 작동에 의해 로드를 밀어 각회전부재(350)를 공급위치에 이동시킨다. 이와 같은 동작을 반복한다.
스크류전달유닛(300)은 홀더가이드부재(270) 이외의 다른 부품에 장착될 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 자동스크류체결기의 스크류이송장치의 작용과 효과를 설명한다. 먼저, 제1 실시예의 경우에 대하여 설명한다.
스크류전달부재(310)가 공급위치에 위치한 상태에서, 도 5에 도시한 바와 같이, 스크류공급유닛(100)의 스크류피딩레일(110)에서 스크류(10)가 공급되면 스크류(10)가 스크류전달부재(310)에 위치하게 된다. 전달부재구동유닛(320)이 작동하여 스크류전달부재(310)를 흡착위치에 이동시킨다. 상하구동유닛의 작동에 의해 스크류홀더(230)가 아래로 이동하고 버큠의 작용에 의해 스크류전달부재(310)에 위치한 스크류(10)를 흡착한다. 스크류홀더(230)를 일정 높이 위로 이동시킨 다음 전달부재구동유닛(320)의 작동으로 스크류전달부재(310)를 공급위치로 이동시킴과 함께 스크류홀더(230)를 아래로 이동시켜 스크류 체결위치에 위치시킨다. 그리고, 전동드라이버(260)의 작동에 의해 비트(261)가 아래로 이동하고 회전하여 스크류(10)를 체결위치에 체결시킨 후 스크류홀더(230) 및 비트(261)를 위로 움직여 원위치로 이동하게 된다. 이와 동시에 스크류피딩레일(110)에서 스크류(10)가 공급되어 흡착위치에 위치한 스크류전달부재(310)에 위치한다. 이와 같은 작동을 반복하면서 스크류(10)를 스크류 체결위치에 체결시킨다.
제2 실시예의 경우 위와 같은 작동은 같되, 각회전부재(350)가 각회전하면서 스크류(10)를 공급위치에서 흡착위치로 반복적으로 이동시키게 된다.
이와 같이, 본 발명은 스크류(10)를 공급하는 스크류공급유닛J(100)의 스크류피딩레일(110)과 상하 왕복하면서 스크류(10)를 흡착하여 스크류 체결위치에 체결하는 스크류홀더(230)가 수평 방향으로 간격을 두고 위치하고, 또한 스크류전달유닛(300)이 스크류피딩레일(110)에서 공급되는 스크류(10)를 받아 흡착위치로 이동시켜 스크류홀더(230)가 상하로 움직이면서 흡착위치에 위치한 스크류(10)를 흡착하여 체결위치에 체결하게 되므로 스크류홀더(230)가 스크류(10)를 흡착하여 스크류 체결위치에 체결할 때 타부품과의 충돌을 배제하게 되어 부품의 마모를 방지하게 될 뿐만 아니라 충돌 소음을 방지하게 된다. 이로 인하여, 부품의 손상을 방지하여 부품의 수명을 연장시키고 부품의 교체주기가 길게 되어 유지 관리가 편리하게 된다.
110; 스크류피딩레일 230; 스크류홀더
310; 스크류전달유닛 320; 전달부재구동유닛
330; 엑츄에이터 340; 구동유닛
350; 각회전부재

Claims (6)

  1. 스크류들을 배열되며, 배열된 스크류를 한 개씩 공급하는 스크류피딩레일;
    상기 스크류피딩레일과 수평 방향으로 간격을 두고 위치하며, 상하로 움직이면서 스크류를 흡착하여 스크류 체결위치로 이동시키는 스크류홀더;
    상기 스크류피딩레일에서 공급된 스크류를 상기 스크류홀더의 움직임 선상으로 이동시키는 스크류전달유닛;을 포함하는 자동스크류체결기의 스크류이송장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 스크류전달유닛은 수평 방향으로 직선 왕복하는 것을 특징으로 하는 자동스크류체결기의 스크류이송장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 스크류전달유닛은 스크류가 놓여지는 스크류전달부재와, 상기 스크류전달부재를 상기 스크류피딩레일에서 스크류가 공급되는 공급위치와 스크류홀더가 스크류를 흡착하는 흡착위치를 수평 방향으로 직선 왕복시키는 전달부재구동유닛을 포함하는 자동스크류체결기의 스크류이송장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 스크류전달유닛은 수평 방향으로 왕복 각회전하는 것을 특징으로 하는 자동스크류체결기의 스크류이송장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 스크류전달유닛은 엑츄에이터와, 상기 액츄에어터를 각회전시키는 구동유닛과, 상기 엑츄에이터의 로드에 결합되며 스크류가 놓여지는 각회전부재를 포함하는 자동스크류체결기의 스크류이송장치.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 스크류홀더는 홀더가이드부재에 관통 삽입되어 상기 홀더가이드부재에 의해 상하 움직임이 가이드되고, 상기 홀더가이드부재의 하부에 상기 스크류전달유닛이 구비되는 것을 특징으로 하는 자동스크류체결기의 스크류이송장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN112008361A (zh) * 2020-09-09 2020-12-01 黄三娥 一种螺丝刀安装设备
KR20210152881A (ko) * 2020-06-09 2021-12-16 한국생산기술연구원 볼팅 그리퍼, 이를 포함하는 볼트 체결 장치 및 볼트 체결 방법
KR102341618B1 (ko) * 2021-06-07 2021-12-21 김대일 자동 나사 체결장치
KR20230023254A (ko) * 2021-08-10 2023-02-17 주식회사 와이에스엠테크 나사 체결 장치용 나사 정렬장치

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