KR20170021800A - 휴머노이드형 로봇의 안전성 - Google Patents

Abstract

본 발명은 2개의 요소(1, 2)와, 2개의 요소(1, 2)를 결합하는 적어도 하나의 자유도를 갖는 관절(20)을 포함하고, 관절(20)은 작동 동작 시 주어진 범위(α)의 이동을 허용하고, 2개의 요소 중 제1 요소(1)는 범위(α)의 말단에서 2개의 요소 중 제2 요소(2)에 속하는 접합부(22)와 접촉하게 되도록 의도되는 휴머노이드형 로봇(10, 10')에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 로봇(10)은 적어도 하나의 스위치를 더 포함한다. 스위치는 제1 요소(1)에 의해 접합부(22)에 대항하여 가해지는 힘이 주어진 힘을 초과할 때 전기적 접촉부를 구동하도록 구성된다.

Description

휴머노이드형 로봇의 안전성 {SAFETY OF A HUMANOID-TYPE ROBOT}

본 발명은 휴머노이드형 로봇의 사용의 안전성에 관한 것이다.

로봇은 예컨대 헤드, 몸통, 2개의 팔, 2개의 손, 2개의 다리 또는 2개의 발과 같은 소정의 인간의 기능성 및 외관의 속성을 갖는 순간부터 휴머노이드로 간주될 수 있다. 몸체의 상단만을 갖는 어떤 로봇도 또한 휴머노이드 특징을 갖는 것으로 간주될 수 있다. 휠이 제공된 플랫폼 상에서 걷거나 또는 이동할 수 있고, 팔다리 또는 헤드로 제스처를 할 수 있는 휴머노이드 로봇이 존재한다. 이들이 행할 수 있는 제스처의 복잡성은 일정하게 증가하고 있다. 이러한 진보에도 불구하고, 휴머노이드 로봇은 여전히 낙하에 민감하다. 이러한 낙하는 불가피한 장애물 또는 외부 간섭으로 인해, 로봇 개발 시도 중에, 또한 후속하는 로봇의 사용 단계에서도 발생할 수 있다. 로봇은 또한 자체의 움직임을 통해 또는 활발한 외부 요소들로 인해 충격을 받을 수 있다.

낙하 시 또는 충격 시, 로봇은 그 움직임의 제어를 상실할 수 있고, 주변에 손상을 야기할 수 있다.

본 발명의 목적은 로봇의 비상 정지를 허용하는 장치에 의해 이러한 문제점을 경감하는 것이다.

이를 위해, 본 발명의 주제는 2개의 요소와, 2개의 요소를 결합하는 적어도 하나의 자유도를 갖는 관절을 포함하고, 관절은 작동 동작(operational operation) 시 주어진 범위의 이동을 허용하고, 2개의 요소 중 제1 요소는 범위의 말단에서 2개의 요소 중 제2 요소에 속하는 접합부(abutment)와 접촉하게 되도록 의도되는 휴머노이드형 로봇에 있어서, 제1 요소에 의해 접합부에 대항하여 가해지는 힘이 주어진 힘을 초과할 때 전기적 접촉부를 구동하도록 구성되는 적어도 하나의 스위치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드형 로봇에 관한 것이다.

스위치는 접합부에 또는 그 근처에 위치될 수 있다.

2개의 요소 및 관절은 주어진 힘을 초과하는 힘의 작용 하에 2개의 요소 중 적어도 하나 또는 관절을 변형하도록 구성될 수 있고, 상기 변형은 전기적 접촉부를 구동한다.

전기적 접촉부는 유리하게는 충격 또는 낙하의 경우에 로봇 자체에 의해 자체의 움직임을 통해 구동될 수 있거나, 또는 예컨대 시기적으로 부적절한 로봇의 움직임을 관찰한 후 로봇이 서비스 불가능하게 되기를 바라는 외부 작동자에 의해 구동될 수 있는 비상 정지 장치에 구현된다. 즉, 접합부 및 그 스위치는 로봇의 비상 정지 버튼을 형성하고, 로봇은 유리하게는 전력 공급 수단을 포함한다. 전기적 접촉부는 여기서 전기적 접촉부의 구동 시 전력 공급 수단을 비활성화하도록 구성된다.

유리하게는, 접합부는 가요성이고, 전기적 접촉부는 접합부의 변형에 의해 구동된다. 접합부는 그 가요성을 특징짓는 견고성(stiffness)을 가질 수 있고, 접합부의 견고성은 접합부 상에 가해지는 주어진 힘에 대해 전기적 접촉부의 구동을 획득하도록 게이징된다(gauged).

일 실시예에서, 로봇은 제2 요소의 스킨(skin)을 형성하는 가요성 멤브레인을 포함하고, 스위치는 스킨 아래에서 제2 요소 내부에 배치된다. 접합부는 한편으로는 스위치의 가동 부분 상에 지지되고 다른 한편으로는 가요성 멤브레인 상에 지지되는 스페이서를 포함할 수 있다.

스위치는 제2 요소의 지지 구조에 고정된 고정 부분(29) 및 가동 부분을 포함한다. 스위치(23)는 고정 부분에 대해 축을 따라 이동(translation) 시 가동 부분의 변위에 의해 작동되는 푸시버튼을 형성한다.

양호한 실시예에서, 2개의 요소 중 제1 요소는 로봇의 헤드를 형성하고, 2개의 요소 중 제2 요소는 로봇의 몸통을 형성한다.

본 양호한 실시예의 변형예에 따르면, 로봇은 로봇의 수평면에서 임의의 회전축을 따라 주어진 힘을 초과하는 몸통 상의 헤드의 임의의 힘이 스위치의 전기적 접촉부를 구동하도록 구성된다. 접합부는 로봇의 수직축 주위로 연장되는 플랜지 링을 포함할 수 있고, 플랜지 링은 헤드의 힘을 접합부에 대항하여 스위치로 전달하는 것을 보장한다.

본 양호한 실시예의 다른 변형예에 따르면, 접합부는 로봇의 시상면에 배치되고, 전기적 접촉부는 실질적으로 시상면에 직각인 축 주위로 몸통에 대해 헤드의 회전 이동 시 구동되도록 배치된다.

예로서 제공되는 실시예의 상세한 설명을 참조할 때 본 발명은 보다 양호하게 이해될 것이고 다른 장점들이 명확해질 것이며, 상세한 설명은 첨부 도면에 예시된다.

도 1a 및 도 1b는 본 발명을 구현할 수 있는 로봇의 2개의 예를 도시한다.
도 2는 도 1b의 로봇의 몸통 및 헤드를 시상면에서 단면도로 도시한다.
도 3은 몸통의 일부를 도 1b의 로봇의 시상면에서 부분 단면도로 도시한다.
도 4, 도 5 및 도 6은 비상 정지 버튼의 작동 시 상이한 위치에 있는 도 1b의 로봇을 도시한다.

명확성을 위해, 여러 요소들은 상이한 도면에서 동일한 참조 부호를 가질 것이다.

도 1a 및 도 1b는 알데바란 로보틱스 회사에 의해 개발된 휴머노이드형 로봇의 2개의 예를 도시한다. 도 1a에 도시된 휴머노이드 로봇(10)은 헤드(1), 몸통(2), 2개의 팔(3), 2개의 손(4), 2개의 다리(5) 및 2개의 발(6)을 포함한다. 도 1b에 도시된 휴머노이드 로봇(10')은 헤드(1), 몸통(2), 2개의 팔(3), 2개의 손(4) 및 스커트(7)를 포함한다. 이들 2개의 로봇은 인간 형태 및 그 움직임을 재현하도록 로봇의 다른 팔다리의 상대적 움직임을 허용하는 많은 관절을 포함한다. 로봇(10, 10')은 예컨대 몸통(2)과 각 팔(3) 사이의 관절(11)을 포함한다. 로봇의 어깨를 형성하는 관절(11)은 2개의 회전축 주위로 동력화되어, 인간의 어깨가 변위가 가능한 방식으로 몸통(2)에 대해 팔(3)을 변위시키는 것을 가능하게 한다.

휴머노이드 로봇(10)은 또한 로봇의 다리를 움직여서 워킹 움직임을 재현하는 많은 관절, 특히 몸통과 각 허벅지 사이의 엉덩이, 허벅지와 다리 사이의 무릎, 및 다리와 발 사이의 발목에 비유될 수 있는 관절을 포함한다. 수 개의 형태의 동력화되는 관절이 구현되어, 하나 이상의 회전자유도에 따라 팔다리 중 하나의 움직임을 구동한다. 휴머노이드 로봇(10')은 다른 아키텍처를 갖는다. 로봇의 안정성을 향상시키고 무게 중심을 낮추기 위해, 로봇은 다리가 아닌, 로봇을 움직일 수 있는 삼각대(14)를 그 베이스에 포함하는 스커트(7)를 포함한다. 스커트(7)는 또한 다리(7a)와 허벅지(7b) 사이의 무릎에 비유될 수 있는 제1 관절(12)을 포함한다. 엉덩이에 비유될 수 있는 제2 관절(13)은 몸통(2)과 허벅지(7b)를 연결한다. 이들 2개의 관절(12, 13)은 회전축 주위로 동력화되어 선회 결합한다. 관절(12)의 회전축(Xa) 및 관절(13)의 회전축(Xb)은 로봇의 2개의 어깨를 결합하는 축에 실질적으로 평행하고, 로봇을 전방 또는 후방으로 경사지게 하는 것을 가능케 한다.

도 2는 도 1b의 로봇(10')의 몸통(2) 및 헤드(1)를 시상면에서의 단면도로 도시한다. 헤드(1) 및 몸통(2)은 2개의 회전자유도를 갖는 관절을 형성하는 목(20)에 의해 결합된다. 본 발명은 목(20)이 로봇의 시상면에 직각인, 즉, 도 2의 평면에 직각인 축(21) 주위로 가능한 회전에 관심이 있다. 목(20)은 로봇(10')의 작동 동작 시 주어진 각범위(α) 내에서 몸통(2)에 대한 헤드(1)의 회전을 가능케 한다. 도 2에서, 헤드(1)는 각범위(α)의 말단 중 하나의 근처에 있다. 헤드(1)는 몸통(2)에 속하는 접합부(22)와 거의 접촉한다. 즉, 로봇(10')의 얼굴은 상승되고, 헤드(1)는 로봇(10')의 등의 상단에 실질적으로 지지된다.

헤드(1)의 회전은 목(20)의 관절을 동력화할 수 있는 액추에이터에 의해 또는 외력에 의해, 예컨대 외력이 헤드(1)에 발휘될 때 또는 관성에 의해 후자를 구동하는 헤드(1)의 신속한 움직임이 발생할 때 달성될 수 있다. 로봇(10')의 정상 또는 작동 동작 시, 헤드(1)는 각범위(α) 내에서 몸통(2)에 대해 변위된다. 이러한 작동 동작 시, 헤드(1)는 주어진 값의 힘을 초과하는 힘을 접합부(22)에 가하지 않고 접합부(22)에 대해 지지되게 될 수 있다. 즉, 헤드(1)가 주어진 힘보다 큰 힘을 몸통(2)에 가하게 되면, 이 때 로봇은 더 이상 작동 동작에 있지 않는 것으로 간주된다. 작동 동작의 맥락에서 벗어나는 것은 관성에 의해 헤드(1)를 몸통(2)에 대항하여 구동하게 하는 갑작스러운 움직임에서 헤드를 구동하는 로봇(10')에 가해진 충격에 기인할 수 있다. 이러한 충격은 몸통(2)에 의해 또는 헤드에 의해 직접적으로 흡수될 수 있다. 작동 동작에서 벗어나는 것은 목(20)의 관절의 액추에이터의 작동 오류에 기인할 수 있다. 임의의 다른 원인이 고려될 수 있다. 본 발명의 목적 중 하나는 과잉의 힘이 헤드(1)에 의해 몸통(2) 상에 가해질 때 작동 동작에서 벗어나는 것의 검출을 허용하는 것이다. 로봇의 다른 요소에 대한 로봇의 임의의 가동 요소의 시기적으로 부적절한 힘으로 인해 작동 동작에서 벗어나는 것을 검출하는 것이 물론 가능하다. 도시된 예에서, 범위는 각범위이다. 서로에 대해 이동 시 가동성 있는 로봇의 2개의 요소 사이에 본 발명을 구현하는 것이 가능하다. 범위는 선형일 수 있거나 또는 로봇의 2개의 가동 요소가 상대적으로 뒤따르는 임의의 커브에 따라 연장될 수도 있다.

도 3은 접합부(22)가 위치된 몸통(2)의 부분을 로봇(10')의 시상면에서의 부분 단면도로 도시한다.

본 발명에 따르면, 접합부(22)에 대해 가해진 주어진 힘의 초과를 검출하기 위해, 로봇은 주어진 힘을 초과하는 경우 작동되는 전기적 접촉부를 포함한다. 이 전기적 접촉부의 예시적 실시예가 도 2에 도시된다. 이 예에서, 접합부(22)는 가요성이고, 전기적 접촉부는 접합부(22)의 변형에 의해 구동되는 스위치(23)에 형성된다. 접합부(22)는 그 가요성을 특징짓는 견고성을 갖는다. 보다 구체적으로, 견고성은 접합부(22)에 가해지는 힘과 접합부(22)의 변형을 결합하는 비례 계수에 의해 한정될 수 있다. 이 계수는 일정하거나 또는 힘의 함수로서 일정하지 않을 수 있다. 이 계수는 접합부를 생성하도록 선택된 재료 또는 재료들의 특성, 주로 재료의 영률 및 재료의 치수의 함수이다. 접합부(22)의 견고성을 게이징하여 접합부(22)에 가해지는 주어진 힘에 대해 스위치의 구동을 얻는다.

주어진 힘을 게이징하는 것이 가능한 스프링 요소를 접합부(22)에 병합하는 것이 가능하다. 이 스프링 요소는 스위치(23)에 배치될 수 있다. 도시된 예에서, 접합부(22)는 몸통(2)의 스킨 부분을 형성하는 가요성 멤브레인(25)을 포함한다. 멤브레인(25)은 예컨대 고무 또는 실리콘에 기초하여 생성된다. 멤브레인(25)은 몸통(2)의 스킨의 다른 강성 부분(26)의 연속부에 존재할 수 있다. 스위치(23)는 멤브레인(25)의 바로 아래에 배치되거나 또는 도 3에 도시된 바와 같이 그로부터 이격되어 배치될 수 있다. 여기서 접합부(22)는 한편으로는 스위치(23)의 가동 부분(28)에 그리고 다른 한편으로는 멤브레인(25)에 지지되는 스페이서(27)를 포함한다. 스페이서(27)는 스킨에 대해 요구되는 형상에 따라 멤브레인(25) 상에 가압되고 스위치(23)의 가동 부분(28) 상에 가압되도록 형상이 이루어진다.

스위치(23)는 몸통(2)의 지지 구조(30)에 고정된 고정 부분(29)을 포함한다. 고정 부분(29)은 스위치(23)의 전기적 접속을 허용하는 2개의 설부(31, 32)를 포함한다. 접합부(22)에 가해진 힘은 스위치(23)로 스페이서(27)를 통해 전달되고, 2개의 설부(31, 32)를 전기적 접촉하도록 배치한다. 대안적으로, 스위치(23)에 가해진 힘은 작동 동작 시 정상적으로 폐쇄되는 접촉을 개방할 수 있다.

도 3에 도시된 예에서, 스위치(23)는 접합부(22)에 배치된다. 대안적으로, 스위치를 접합부(22) 외부에 그 근처에 배치하는 것이 가능하다. 따라서 접합부 자체에 의해 보장되는 (스위치를 구동하기 위해 초과되어야 하는) 주어진 힘의 한정 기능과 스위치 기능을 분리하는 것이 가능하다.

다른 변형예에 따르면, 접합부와 다른 요소에 의해 초과될 주어진 힘을 한정하는 것이 가능하다. 예컨대 강성의 접합부를 유지하고, 로봇의 2개의 요소(1, 2)를 결합하는 상이한 부품의 변형을 허용하는 것이 가능하다. 예컨대 관절(22)에 접합부를 배치하는 것이 가능하다. 즉, 2개의 요소(1, 2)를 결합하는 연쇄(kinematic chain)의 적어도 하나의 부품의 변형이 허용된다. 이 변형은 주어진 힘보다 큰 힘의 영향 하에 얻어진다. 요소(1, 2) 자체 및 관절(20)에 의해 형성되는 부품들 중 적어도 하나가 원하는 변형을 허용하도록 구성된다. 이러한 변형은 유리하게는 가역적이도록 탄성 영역으로 생성된다.

로봇(10')은 전력 공급 수단(35)을 포함한다. 유리하게는, 스위치(23)에 의해 동작되는 전기적 접촉부는 전기적 접촉부의 구동 시 전력 공급 수단(35)을 비활성화하도록 구성된다. 보다 일반적으로, 스위치(23)는 로봇(10')의 비상 정지 버튼을 형성한다.

스위치(23)는 예컨대 고정 부분(29)에 대해 축(37)을 따라 이동 시 가동 부분(28)의 변위에 의해 작동되는 푸시버튼에 의해 형성된다. 접합부(22)에 가해지고 스위치(23)를 구동하는 것을 가능하게 하는 힘은 축(37)을 따라 생성되거나 또는 이 축에 대해 경사질 수 있다. 경사지는 경우, 스위치(23)를 구동하는 것은 축(37) 상의 힘의 투영(projection)이다. 접합부(22)의 게이징의 주어진 힘은 방향이 축(37)에 있는 힘이다. 따라서 이러한 투영을 고려하는 것이 필요하다.

접합부(22) 상에 헤드(1)에 의해 가해지는 힘은 축(27)을 따라 배향될 수 있다. 이는 축(37)에 직각으로 접합부(22) 상에 가해지는 힘의 임의의 투영 없이 스위치(23)의 직접적인 작동을 가능케 한다. 대안적으로, 헤드(1)에 의해 가해지는 힘의 방향에 대해 축(37)을 경사지게 하는 것이 가능하여, 예컨대 응급 상황 시 스위치(23)를 작동시킬 수 있는 작동자에 의해 행해지는 다른 유형의 스위치(23)의 작동을 용이하게 한다.

로봇(10')은 휴머노이드형이고, 스위치(23)의 구동은 경추의 부상에 비유될 수 있다. 이러한 부상은 즉 헤드(1)의 부적절한 움직임으로 인해 간접적일 수 있거나, 또는 즉 로봇(10')의 몸통(2)의 상단부에 대한 타격으로 인해 직접적일 수 있다. 이러한 유형의 부상은 일반적으로 토끼를 죽이기 위해 사용되는 방법에서 유추하여 "래빗 펀치(rabbit punch)" 또는 경추 손상(whiplash)으로 불린다. 이는 토끼의 목뒤쪽 후방에서 가해지는 직접적 타격이다. 이 타격은 헤드의 과신장(hyper extension)에 의한 부상을 발생하여 경추의 골절 또는 탈구를 야기하고 연수의 병변에 의한 신경적인 문제 및 사망에 이르게 된다. 스위치(23)는 로봇의 작동 동작을 벗어나서 작동되고, 이 때문에 예컨대 그 전력 공급을 차단함으로써 신속하게 정지하도록 의도되어 로봇(10')에 행해지는 비자발적인 또는 고의의 부상에 비유될 수 있다. 스위치(23)는 하나 이상의 안정된 위치를 갖는 스위치일 수 있다.

단일의 안정된 위치를 갖는 스위치(23)의 경우, 접합부(22) 상의 단일의 임펄스가 로봇(10')의 비상 정지를 유발하기에 충분하다. 여기서 스위치는 전력 공급 수단(35)에 속하는 쌍안정 릴레이를 제어할 수 있다. 여기서 로봇(10')의 전력 공급을 재보급하기 위한 수단이 전력 공급 수단(35)에 제공된다. 재보급 제어 장치는 접합부(22)로부터 이격되어 배치될 수 있다.

2개의 안정된 위치를 갖는 스위치(23)의 경우, 하나의 안정된 위치로부터 다른 위치로의 전환은 로봇(10')의 전력 공급의 차단을 직접 유발한다. 여기서 전력 공급의 재보급은 제1 안정된 위치로 복귀함으로써 스위치(23)에 의해 직접 행해진다. 이러한 재보급 작동은 멤브레인(25)을 통해 행해지는 특정 조작에 의해 행해질 수 있다.

도 3은 실질적으로 로봇(10')의 시상면에 직각인 축(21) 주위로 몸통(2)에 대한 헤드(1)의 회전 움직임에 의한 스위치(23)의 구동을 도시한다. 시상면에 포함되는 수평 회전축 주위로 몸통(2)에 대한 헤드(1)의 과잉 회전에 대해 스위치(23)의 트리거링을 제공하는 것이 완벽하게 가능하다. 이를 위해, 스페이서(27)는 목(20)을 둘러싸는 링 플랜지의 형태일 수 있다. 보다 일반적으로, 로봇(10')의 수평면(40)의 임의의 회전축에 따라, 주어진 힘을 초과하는 몸통(2) 상의 헤드(1)의 임의의 힘이 여기서 스위치(23)의 전기적 접촉부의 구동을 발생한다.

과잉 힘의 경우에 전기적 정보 사항의 획득을 용이하게 하도록, 링 플랜지(27) 아래에 배치된 수 개의 스위치(23)를 제공하는 것이 가능하다. 스위치(23) 중 적어도 하나의 트리거링에 의해 로봇(10')의 비상 정지가 발생한다. 링 플랜지(27)는 단일편 링 또는 각각이 스위치(23) 중 하나와 관련되는 수 개의 각진 세그먼트의 형태로 생성될 수 있다. 단일편 링 또는 상이한 각진 세그먼트 및 보다 일반적으로 링 플랜지(27)는 로봇(10')의 수직축(41) 주위로 연장된다. 수직축(41)은 시상면에 포함되고, 수평면(40)에 직각이다. 링 플랜지(27)는 멤브레인(25) 아래에 배치될 수 있거나 또는 자체로 몸통(2)의 스킨의 일부를 형성할 수 있다. 링 플랜지(27)는 헤드(1)의 힘이 접합부(22)에 대항하여 스위치 또는 스위치들(23)의 가동 부분(28)으로 전달되는 것을 보장한다.

도 4는 시상면에서 로봇(10')을 부분 단면도로 도시한다. 이 위치에서, 헤드(1) 및 몸통(2)은 접합부(22) 상에서 서로에 대항하여 지지되고 있다. 도 4는 작동 동작에서 로봇을 도시한다. 헤드(1)는 각범위(α)의 말단 중 하나에 위치된다.

도 5는 시상면에서 로봇(10')을 또한 부분 단면도로 도시한다. 이 도면의 위치에서, 로봇은 주어진 값보다 큰 접합부(22)에서의 헤드(1)의 힘을 발생하는 외부 액션을 겪었다. 이 액션은 예컨대 헤드(1)에 대한 타격, 접합부(22)에 대해 관성에 의해 헤드(1)를 구동하는 로봇의 다른 부분에 대한 충격일 수 있다. 도 5에 도시된 위치에서, 링 플랜지(27)는 변형된다. 이 변형은 아직 스위치(23)에 전달되지 않는다.

도 6은 링 플랜지(27)의 힘이 스위치로 전달되는 것을 도시하고, 이 스위치의 가동 부분(28)은 변위되어 스위치(23)를 작동시킨다. 도 5 및 도 6의 위치를 분리하는 시간은 대략 수 밀리초일 수 있는데, 충격파가 링 플랜지(27)에서 전파되는데 필요한 시간이다.

1: 헤드
2: 몸통
3: 팔
4: 손
10: 로봇

Claims (14)

1. 2개의 요소(1, 2)와, 2개의 요소(1, 2)를 결합하는 적어도 하나의 자유도를 갖는 관절(20)을 포함하고, 관절(20)은 작동 동작 시 주어진 범위(α)에서 이동을 허용하고, 2개의 요소 중 제1 요소(1)는 범위(α)의 말단에서 2개의 요소 중 제2 요소(2)에 속하는 접합부(22)와 접촉하게 되도록 의도되는 휴머노이드형 로봇(10, 10')에 있어서,
   제1 요소(1)에 의해 접합부(22)에 대항하여 가해지는 힘이 주어진 힘을 초과할 때 전기적 접촉부를 구동하도록 구성되는 적어도 하나의 스위치(23)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드형 로봇.
2. 제1항에 있어서, 스위치(23)는 접합부(22)에 위치되는 것을 특징으로 하는 로봇.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 2개의 요소(1, 2) 및 관절(20)은 주어진 힘을 초과하는 힘의 작용 하에 2개의 요소(1, 2) 중 적어도 하나 또는 관절(20)을 변형하도록 구성되고, 상기 변형은 전기적 접촉부를 구동하는 것을 특징으로 하는 로봇.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 접합부(22)는 가요성이고, 전기적 접촉부는 접합부(22)의 변형에 의해 구동되는 것을 특징으로 하는 로봇.
5. 제4항에 있어서, 접합부(22)는 그 가요성을 특징짓는 견고성을 갖고, 접합부(22)의 견고성은 접합부(22) 상에 가해지는 주어진 힘에 대해 전기적 접촉부(23)의 구동을 획득하도록 게이징되는 것을 특징으로 하는 로봇.
6. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 제2 요소(2)의 스킨을 형성하는 가요성 멤브레인(25)을 포함하고, 스위치(23)는 스킨(25) 아래에서 제2 요소(2) 내부에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇.
7. 제6항에 있어서, 접합부(22)는 한편으로는 스위치(23)의 가동 부분(28) 상에 지지되고 다른 한편으로는 가요성 멤브레인(25) 상에 지지되는 스페이서(27)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 스위치(23)는 제2 요소(2)의 지지 구조(30)에 고정된 고정 부분(29) 및 가동 부분(28)을 포함하고, 스위치(23)는 고정 부분(29)에 대해 축(37)을 따라 이동 시 가동 부분(28)의 변위에 의해 작동되는 푸시버튼을 형성하는 것을 특징으로 하는 로봇.
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 스위치(23)는 로봇(10, 10')의 비상 정지 버튼을 형성하는 것을 특징으로 하는 로봇.
10. 제9항에 있어서, 전력 공급 수단(35)을 포함하고, 전기적 접촉부(23)는 전기적 접촉부(23)의 구동 시 전력 공급 수단(35)을 비활성화시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇.
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 2개의 요소 중 제1 요소는 로봇(10, 10')의 헤드(1)를 형성하고, 2개의 요소 중 제2 요소는 로봇(10, 10')의 몸통(2)을 형성하는 것을 특징으로 하는 로봇.
12. 제11항에 있어서, 로봇(10, 10')의 수평면에서 임의의 회전축을 따라 주어진 힘을 초과하는 몸통(2) 상의 헤드(1)의 임의의 힘이 스위치(23)의 전기적 접촉부를 구동하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇.
13. 제12항에 있어서, 접합부(22)는 로봇(10')의 수직축(41) 주위로 연장되는 플랜지 링(27)을 포함하고, 플랜지 링(27)은 헤드(1)의 힘을 접합부(22)에 대항하여 스위치(23)로 전달하는 것을 보장하는 것을 특징으로 하는 로봇.
14. 제12항에 있어서, 접합부(22)는 로봇(10')의 시상면에 배치되고, 전기적 접촉부(23)는 실질적으로 시상면에 직각인 축(21) 주위로 몸통(2)에 대해 헤드(1)의 회전 이동 시 구동되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇.

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