JP6431932B2 - 固定電動関節およびヒューマノイド型ロボット - Google Patents
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Description
・第1の肢部に連結されるように意図された固定部と、固定部に対して移動されることができ、かつ第2の肢部に連結されるように意図された可動部とを含むモータと、
・固定部に対する可動部の動きを防止するために、ばね効果によりモータの可動部に力を及ぼすことが可能なブレーキと、
・モータの可動部をブレーキの力から解放し、かつモータが可動部を固定部に対して移動させることを可能にするために、ばね効果に対抗することによりブレーキを変位させることが可能なアクチュエータと
を含むことを特徴とする、固定電動関節である。
・モータが回転電気モータであり、固定部がベースパッドを含み、および可動部がベースパッドに対して回転して駆動され得るシャフトと、シャフトに固定されたベルハウジングとを含み、
・ブレーキが、シューであって、ベースパッドに対するシャフトの回転を摩擦により防止するために、ベルハウジングに接触するシューがベルハウジングに力を及ぼす固定位置と、シューがベルハウジングから分離されシャフトをブレーキの力から解放する動作位置との間で変位され得るシューを含む
ように構成される。
・ベルハウジングが、金属材料からなり、かつ略円筒形状であり、
・シューが、弾性材料からなり、かつベルハウジングに接触するように構成される
ように構成される。
・ベースパッドに固定された固定腕部と、
・シャフトの主軸線に略平行な軸線のピボットリンクにより、第1の端部によって固定腕部に連結された可動腕部であって、シューが可動腕部に固定される、可動腕部と、
・ピボットリンクの軸線に巻回され、かつ可動腕部と固定腕部とを分離しようとする力を及ぼすために、一方では固定腕部に、および他方では可動腕部に当接するコイルばねと
を含む。
・ベースパッドに固定された固定腕部と、
・シャフトの主軸線に略平行な軸線のピボットリンクにより、第1の端部によって固定腕部に連結された可動腕部であって、可動腕部上のボールジョイントに取り付けられたパッドにシューが固定される、可動腕部と、
・ピボットリンクの軸線に巻回され、かつ可動腕部と固定腕部とを分離しようとする力を及ぼすために、一方では固定腕部に、および他方では可動腕部に当接するコイルばねと
を含む。
Claims (12)
- ヒューマノイド型ロボット(10’)の第1の肢部(7a)と第2の肢部(7b)との間に取り付けられるように意図された固定電動関節において、
・前記第1の肢部(7a)に連結されるように意図された固定部(25)と、前記固定部(25)に対して移動されることができ、かつ前記第2の肢部(7b)に連結されるように意図された可動部(26)とを含むモータ(21)と、
・前記固定部(25)に対する前記可動部(26)の動きを防止するために、ばね効果により前記モータ(21)の前記可動部(26)に力を及ぼすことが可能なブレーキ(22)と、
・前記モータ(21)の前記可動部(26)を前記ブレーキ(22)の前記力から解放し、かつ前記モータ(21)が前記可動部(26)を前記固定部(25)に対して移動させることを可能にするために、前記ばね効果に対抗することにより前記ブレーキ(22)を変位させることが可能なアクチュエータ(23)と
を含むことと、
前記モータ(21)が回転電気モータであり、前記固定部がベースパッド(25)を含み、および前記可動部が前記ベースパッド(25)に対して回転して駆動され得るシャフトと、前記シャフトに固定されたベルハウジング(26)とを含み、および前記ブレーキ(22)が、シュー(50)であって、前記ベースパッド(25)に対する前記シャフトの前記回転を摩擦により防止するために、前記ベルハウジング(26)に接触する前記シュー(50)が前記ベルハウジング(26)に力を及ぼす固定位置と、前記シューが前記ベルハウジング(26)から分離され、前記シャフトを前記ブレーキ(22)の前記力から解放する動作位置との間で変位され得るシュー(50)を含むことと、
前記ベルハウジング(26)が、金属材料からなり、かつ略円筒形状であり、および前記シュー(50)が、弾性材料からなり、かつ前記ベルハウジング(26)に接触するように構成されることとを特徴とする、固定電動関節。 - 前記ブレーキ(22)が、所定の閾値力まで前記固定部(25)に対する前記可動部(26)の前記動きを防止するように構成され、前記モータ(21)の前記可動部(26)と前記固定部(25)との間に及ぼされる前記閾値力よりも大きい力が、前記固定部(25)に対する前記可動部(26)の動きを発生させる、請求項1に記載の関節。
- 前記ブレーキが、
・前記ベースパッド(25)に固定された固定腕部(27)と、
・前記シャフトの主軸線(X)に略平行な軸線(X’)のピボットリンク(29)により、第1の端部によって前記固定腕部(27)に連結された可動腕部(28)であって、前記シューが前記可動腕部(28)に固定される、可動腕部(28)と、
・前記ピボットリンクの前記軸線(X’)に巻回され、かつ前記可動腕部(28)と前記固定腕部(27)とを分離しようとする力を及ぼすために、一方では前記固定腕部(27)に、および他方では前記可動腕部(28)に当接するコイルばね(45)と
を含む、請求項1または2に記載の関節。 - 前記ブレーキが、
・前記ベースパッド(25)に固定された固定腕部(27)と、
・前記シャフトの主軸線(X)に略平行な軸線(X’)のピボットリンク(29)により、第1の端部によって前記固定腕部(27)に連結された可動腕部(28)であって、前記可動腕部(28)に設けられたボールジョイントに取り付けられたパッド(51)に前記シュー(50)が固定される、可動腕部(28)と、
・前記ピボットリンクの前記軸線(X’)に巻回され、かつ前記可動腕部(28)と前記固定腕部(27)とを分離しようとする力を及ぼすために、一方では前記固定腕部(27)に、および他方では前記可動腕部(28)に当接するコイルばね(45)と
を含む、請求項1または2に記載の関節。 - 前記アクチュエータ(23)が、前記ベースパッド(25)に固定されたシースと、前記シース内で並進移動可能であり、かつ前記可動腕部(28)の第2の端部に連結されたロッドとを含むリニアアクチュエータであって、前記シース内での前記ロッドの並進により、前記ばね効果に対抗することにより、前記可動腕部(28)を前記固定腕部(27)に対して回転して変位させることを可能にするように構成される、リニアアクチュエータである、請求項3または4に記載の関節。
- 前記可動腕部(28)が、前記可動腕部(28)の第1の端部と前記可動腕部(28)の第2の端部との間に半月形状を有し、前記ベルハウジング(26)を部分的に覆う半カバーを形成する、請求項5に記載の関節。
- 前記モータ(21)の前記可動部(26)により駆動され、かつ前記第2の肢部(7b)に連結されるように意図されたギヤ装置を含む、請求項1〜6のいずれか一項に記載の関節。
- 手動介入により前記ブレーキ(22)を変位させることを可能にするための手段(40、41)を含む、請求項1〜7のいずれか一項に記載の関節。
- 前記ブレーキ(22)の変位を検出することが可能な測定手段(48)を含む、請求項1〜8のいずれか一項に記載の関節。
- 請求項1〜9のいずれか一項に記載の電動関節(12、13)を含む、ヒューマノイド型ロボット。
- 請求項1〜9のいずれか一項に記載の関節(13)により関節接続される、大腿部のような肢部(7b)と胴部のような肢部(2)とを含む、請求項10に記載のロボット。
- 請求項1〜9のいずれか一項に記載の関節(12)により関節接続される、脚部のような肢部(7a)と大腿部のような肢部(7b)とを含む、請求項10または11に記載のロボット。
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