KR20190142061A

KR20190142061A - 안내 로봇

Info

Publication number: KR20190142061A
Application number: KR1020180069116A
Authority: KR
Inventors: 이일재; 변두일
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2018-06-15
Filing date: 2018-06-15
Publication date: 2019-12-26
Also published as: KR102137173B1; US20190381673A1

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇은, 주행 기능을 제공하는 구동부; 상기 구동부의 상측에 위치하는 바디부; 및 상기 바디부의 상측에 위치하는 헤드부를 포함하며, 상기 구동부, 상기 바디부 및 상기 헤드부는, 외관의 일측 면을 형성하는 제 1 케이스; 외관의 타측 면을 형성하는 제 2 케이스; 및 상기 제 1 케이스와 상기 제 2 케이스가 연결되는 지점에 삽입되는 브릿지케이스를 포함할 수 있다.

Description

안내 로봇{GUIDANCE ROBOT}

본 발명은 안내 로봇에 관한 것이다.

로봇의 응용분야는 대체로 산업용, 의료용, 우주용, 해저용으로 분류된다. 예를 들면, 자동차 생산과 같은 기계 가공 공업에서는 로봇이 반복작업을 수행할 수 있다. 즉, 사람의 팔이 하는 작업을 한 번만 가르쳐 주면 몇 시간이든 같은 동작을 반복하는 산업로봇이 이미 많이 가동되고 있다.

일반적으로 로봇이 제공하는 서비스는 장소, 이용자, 목적 등에 따라 다양한 반면에, 로봇이 상기 제공하는 서비스를 위해 수행하는 동작 자체는 정해진 하중을 견디어 주어진 사양의 속도와 주행시간, 거리에 맞춰 이동 동작을 하는 것이 보편적이다.

한편, 최근 공항 이용객의 폭발적인 증가 추세 및 스마트 공항으로의 도약을 위한 노력으로, 공항 내에서 로봇을 통해 서비스를 제공하는 방안이 개발되고 있다. 공항에 인공지능 로봇을 도입하는 경우, 기존의 컴퓨터 시스템이 대체할 수 없었던 사람의 고유 역할을 로봇이 대신 수행할 수 있어, 제공되는 서비스의 양적 및 질적 향상에 기여할 수 있을 것으로 기대된다.

이용자에게 편의를 제공하거나 사람의 역할을 대체할 수 있는 로봇은 상기 공항뿐만 아니라 호텔, 병원, 학교, 대형 쇼핑시설, 문화시설, 공공시설 등의 사회시설 전반에 걸쳐 그 수요가 급증하고 있다.

이와 관련하여, 선행문헌 정보는 아래와 같다.

1. 등록번호: 10-1193610 (등록일자: 2012.10.16.)

발명의 명칭: 횡단보도 교통안내 지능로봇 시스템

한편, 안내 로봇은 사람의 편의를 보조하는 역할을 수행하므로 인체 공학적 및 인체 친화적이며, 수려한 디자인이 요구된다.

또한, 안내 로봇은 다수의 전자 장비가 구비되기 때문에, 방수, 방진, 전자 장해(electromagnetic interference, EMI)에 대한 규정 준수가 요구된다.

또한, 안내 로봇은 사용자의 안전을 위해, 안전 사고에 대한 다양한 시나리오를 대비하고 방지할 수 있어야 한다.

그러나 종래 안내 로봇은 디자인적 요소를 갖추기 위해 수리, 부품교체, 운반 등과 같은 안내 로봇의 관리성을 희생시키는 문제가 있다.

또한, 종래 안내 로봇은 외부로 노출되는 다수의 체결홀 등에 의하여 외관상 인체 친화적이지 못하고, 이질감을 일으키게 되어 사용자의 친밀감이 떨어지는 문제가 있다.

본 발명의 목적은, 디자인적 수려함을 유지하면서도 수리, 부품교체, 운반 등과 같은 관리성을 향상시킬 수 있는 안내 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은, 방수, 방진 및 전자장해(EMI) 규격을 준수하며 필요 부품에 대한 접근성을 향상시킬 수 있는 안내 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 외관에 노출되는 각종 체결홀 등으로 인하여 사용자에게이질감을 일으키는 문제를 해결할 수 있는 안내 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 인체 친화적 및 인체 공학적인 안내 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 안전사고 위험을 방지할 수 있는 안내 로봇을 제공하는 것이다.

또한, 내부에 구비되는 다수의 전자 부품을 차폐하는 이너케이스를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제 1 케이스 및 상기 제 2 케이스는, 상기 이너케이스에 체결되어 고정되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 브릿지케이스는, 상기 이너케이스와 체결되기 위해 상기 제 1 케이스 및 상기 제 2 케이스에 형성되는 다수의 체결홀을 커버하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 브릿지케이스는, 상기 제 1 케이스 및 상기 제 2 케이스가 형성하는 절개부에 탈착 가능하도록 삽입되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제 1 케이스는, 상기 헤드부의 일측 외관을 형성하는 제 1 헤드케이스; 상기 바디부의 전방 외관을 형성하는 제 1 바디케이스; 및 상기 구동부의 전방 외관을 형성하는 제 1 구동케이스를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제 2 케이스는, 상기 헤드부의 타측 외관을 형성하는 제 2 헤드케이스; 상기 바디부의 후방 외관을 형성하는 제 2 바디케이스; 및 상기 구동부의 후방 외관을 형성하는 제 2 구동케이스를 포함할 수 있다.

또한, 상기 브릿지케이스는, 상기 제 1 헤드케이스와 상기 제 2 헤드케이스가 절개 형성하는 중심 공간에 삽입되는 헤드 브릿지케이스를 포함할 수 있다.

또한, 상기 헤드부는, 상기 헤드부의 내부 공간에 설치되는 다수의 전자 부품을 차폐하기 위한 다수의 이너케이스를 포함할 수 있다.

또한, 상기 헤드부는, 상기 다수의 이너케이스에 설치되는 캐쳐; 및 상기 헤드 브릿지케이스에 설치되며, 상기 캐쳐에 삽입되는 캐쳐돌기를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 헤드 브릿지케이스는, 상기 캐쳐와 상기 캐쳐돌기에 의해 탈착되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 브릿지케이스는, 상기 제 1 구동케이스와 상기 제 2 구동케이스가 형성하는 함몰 공간에 삽입되는 구동 브릿지케이스를 포함할 수 있다.

또한, 상기 구동부는, 상기 함몰 공간을 규정하는 함몰케이스; 상기 함몰케이스에 설치되는 캐쳐; 및 상기 구동 브릿지케이스에 설치되며, 상기 캐쳐에 삽입되는 캐쳐돌기를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 구동부는, 구름 운동을 수행하는 메인바퀴를 더 포함하며, 상기 함몰케이스는 상기 메인바퀴가 노출되도록 하단부가 절개되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 구동부는, 상기 구동부의 내부 공간에 설치되는 다수의 전자 부품을 차폐하는 구동 이너케이스를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 함몰케이스는, 상기 구동 이너케이스에 체결되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제 1 구동케이스 및 상기 제 2 구동케이스는, 상기 구동 브릿지케이스의 결합을 가이드하는 가이드돌기를 포함할 수 있다.

또한, 상기 구동 브릿지케이스는, 상기 가이드돌기에 대응되도록 함몰 형성되는 돌기삽입홈을 포함할 수 있다.

또한, 상기 구동 브릿지케이스는, 하단부가 외측으로 볼록하게 라운드지도록 형성하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 브릿지케이스는, 상기 제 1 바디케이스와 상기 제 2 바디케이스가 절개 형성하는 양측 공간에 삽입되는 바디 브릿지케이스를 포함할 수 있다.

또한, 상기 바디부는, 상기 제 1 케이스 또는 상기 제 2 케이스에 결합되며, 상기 브릿지케이스의 분리를 가이드하는 방출장치를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 방출장치는 상기 바디부의 하단부에 개방 형성되는 방출홀에 의하여 조작되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 방출장치는, 상기 바디 브릿지케이스의 하측에 회동 가능하도록 위치하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 방출장치는, 회동에 의하여 상기 바디 브릿지케이스를 외측으로 밀어내는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제 1 바디케이스 및 상기 제 2 바디케이스는, 상기 바디 브릿지케이스가 안착되는 안착면을 형성하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 바디 브릿지케이스는, 베이스플레이트; 상기 베이스플레이트의 외둘레를 따라 결합되며, 빛을 제공하는 조명부; 및 상기 베이스플레이트와 상기 조명부를 외측에서 커버하는 커버를 포함할 수 있다.

또한, 상기 베이스플레이트에는, 상기 조명부를 제어하기 위한 조명제어장치가 설치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 헤드부는, 긴급 제동을 수행하는 비상버튼이 설치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 바디부는, 후면에 매립되는 디스플레이부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 디스플레이부는, 바코드를 인식하는 바코드리더기를 포함할 수 있다.

또한, 상기 바디부는, 시스템을 재시작하는 리셋장치; 및 제공되는 전원을 차단시키는 전원차단장치를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 체결홀 등과 같은 사용자에게 이질감을 일으키는 종래 외관 구조가 내부로 숨겨지기(hidden) 때문에, 이질감을 최소화하고 인체 친화적인 로봇 디자인을 가지는 장점이 있다.

또한, 외부(outer) 및 내부(inner) 케이스를 적용함으로써, 방수, 방진 및 전자장해(EMI) 규격을 준수하는 동시에, 관리를 위한 접근성을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

또한, 유지 또는 보수를 위하여 주기적으로 교체가 예정되어 있거나 점검이 필요한 필요부품이 쉽게 접근할 수 있도록 근접 배치되며, 상기 필요부품의 접근성을 높이는 구조가 구비됨으로써, 관리성 및 편의성이 향상되는 효과가 있다.

또한, 조립 또는 분해가 용이한 브릿지케이스 구조가 구비됨으로써, 불필요한 분해 또는 해체 작업을 방지하므로 작업성 및 사용성이 향상되는 효과가 있다.

또한, 안내 로봇의 관리를 위한 조작 버튼에 쉽게 접근할 수 있으므로 효율적인 관리 작업을 수행할 수 있는 장점이 있다.

또한, 관리자 이외의 일반인이 안내 로봇의 주요 조작 버튼을 함부로 조작하지 않도록 안전장치가 구비되기 때문에, 보안성이 향상되는 장점이 있다.

또한, 사용자의 안전사고를 방지하기 위한 다양한 조작장치가 구비되므로, 안내 로봇의 안전성을 향상시키는 장점이 있다.

또한, 외관이 수려하며, 제품에 대한 사용자의 친밀감을 높일 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇의 외관을 보여주는 도면
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 헤드부를 보여주는 도면
도 3은 도 2의 브릿지케이스가 분해된 헤드부를 보여주는 도면
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 헤드부의 브릿지케이스를 보여주는 도면
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 헤드부의 결합장치에 대한 구성을 보여주는 도면
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 구동부를 보여주는 도면
도 7은 도 6의 브릿지케이스가 분해된 구동부를 보여주는 도면
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 구동부의 브릿지케이스를 보여주는 도면
도 9는 도 1의 'A' 부분을 확대 도시한 도면
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 바디부의 브릿지케이스가 분해된 모습을 보여주는 도면
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 바디부의 브릿지케이스를 보여주는 도면
도 12는 도 11의 'B' 부분을 확대 도시한 도면

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇의 외관을 보여주는 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇(1)은, 최상측에 위치하는 헤드부(100), 상기 헤드부(100)의 하측에 위치하는 바디부(200) 및 상기 바디부(200)의 하측에 위치하는 구동부(300)를 포함할 수 있다.

즉, 상기 안내 로봇(1)은 헤드부(100), 바디부(200) 및 구동부(300)로 구성되어 인체와 유사한 외관을 형성할 수 있다.

상기 헤드부(100)는 상기 바디부(200)의 내부로부터 상방으로 연장되는 프레임에 결합할 수 있다. 여기서, 상기 헤드부와 결합을 이루는 프레임은 안내 로봇(1)의 목 부위 외관을 형성할 수 있다.

상기 바디부(200)는 상기 구동부(300)의 상면에 안착되도록 결합할 수 있다.

상기 헤드부(100)는, 사용자를 바라보며 정보를 제공하도록 전면에 설치되는 헤드디스플레이(미도시), 음성을 제공하는 스피커(103) 및 비상시 긴급 제동을 수행할 수 있는 비상버튼(101)을 포함할 수 있다.

상기 스피커(103)는 인체 친화적인 설계를 위하여 상기 헤드부(100)의 양 측방에 각각 위치할 수 있다. 즉, 상기 스피커(103)는 상기 헤드부(100)의 귀 부분에 위치할 수 있다.

상기 스피커(103)는 사용자에게 공항 관련 정보를 음성으로 알려주는 기능을 수행할 수 있다.

상기 비상버튼(101)은 안내 로봇(1)의 정지 또는 주행 중에, 작동을 즉각적으로 정지시킬 수 있는 기능을 수행한다. 일례로, 상기 비상버튼(101)은 비상 상황에서 가압시 안내 로봇(1)의 전체 전원을 차단시킬 수 있다.

상기 비상버튼(101)은 상기 헤드디스플레이(미도시)의 후측에 위치할 수 있다.

또한, 상기 헤드부(100)는 사용자의 위치를 인식하여 사용자를 바라볼 수 있도록 회전 가능하게 구비될 수 있다.

그리고 상기 헤드부(100)는 사람의 위치 또는 얼굴 이미지를 획득하기 위한 센서를 포함할 수 있다. 일례로, 상기 센서는 RGBD 센서(Red, Green, Blue, Distance)를 포함할 수 있다.

상기 바디부(200)는, 후면에 매립되도록 위치하는 디스플레이부(201), 상기 디스플레이부(201)의 상측에 위치하는 바코드리더기(203) 및 안내 로봇(1)의 어깨 부위에서 주위를 살필 수 있는 숄더카메라(205)를 포함할 수 있다.

상기 디스플레이부(201)는 안내 로봇(1)의 후면에 매립되도록 설치할 수 있다. 상기 디스플레이부(201)는 상기 바디부(200)의 후면에 상하 방향으로 길게 연장되도록 형성할 수 있다.

그리고 상기 디스플레이부(201)는 사용자에게 탑승구 안내 기능 등을 수행하기 위해 주행 방향과 반대되는 후면에 설치할 수 있다.

상기 디스플레이부(201)는 평면의 디스플레이를 포함할 수 있다. 상기 디스플레이는 현재 제공 중인 서비스와 관련된 시각 정보(예: 공항 게이트 질의 정보, 길 안내 서비스 정보 등)를 출력하는 기능을 수행할 수 있다.

사용자는 상기 안내 로봇(1)을 따라 이동하면서 상기 안내 로봇(1)의 후방에 설치된 디스플레이부(201)를 볼 수 있다. 이에 의하면, 상기 디스플레이부(201)를 통하여 사용자에게 다양한 공항 정보를 제공할 수 있다.

상기 바코드리더기(203)는 사용자의 여권, 항공권, 모바일 등으로부터 제공되는 바코드를 스캔 또는 인식할 수 있다. 그리고 상기 바코드리더기(203)를 통하여 획득한 정보는 상기 디스플레이부(201)에 표시될 수 있다.

일례로, 사용자는 상기 바코드리더기(203)의 화면에 맞춰 모바일 화면 또는 바코드 부분을 마주보도록 위치시킬 수 있다. 그리고 상기 바코드리더기(203)가 상기 모바일의 바코드를 인하면, 상기 디스플레이부(201)에는 상기 바코드를 통해 얻은 정보를 기초로 사용자가 이동해야 하는 탑승구를 표시하고 안내할 수 있다.

상기 숄더카메라(205)는 주위를 촬영하여 안내 로봇(1)의 현 위치를 파악할 수 있다. 일례로, 상기 숄더카메라(205)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 2D 카메라를 포함할 수 있다.

또한, 상기 숄더카메라(205)는 입체 영상을 획득하고, 획득된 입체 영상을 통해 안내 로봇(1)과 장애물 간의 거리를 측정할 수 있다.

또한, 상기 숄더카메라(205)는 안내 로봇(1)과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 기능을 수행할 수 있다.

또한, 상기 바디부(200)는 전방라이더(308, 도6 참고)의 동작이 올바르게 수행되도록 상기 바디부(200)의 하측 단부를 절개하여 형성하는 전방 라이더홈(207)을 더 포함할 수 있다.

상기 전방 라이더홈(207)은 상기 바디부(200)의 전면 하단에 형성할 수 있다. 일례로, 상기 전방 라이더홈(207)은 반원의 호를 그리도록 상기 바디부(200)의 하측 전단부를 절개하여 형성할 수 있다.

상기 전방라이더(308)는 상기 전방 라이더홈(207)에 의해 외부로 노출될 수 있다. 상기 전방라이더(308)는 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방 산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행할 수 있다.

상기 구동부(300)는 구동력을 제공함으로써 안내 로봇(1)의 주행을 수행할 수 있다.

상기 구동부(300)는 다수의 감지센서(303) 및 구름 운동을 수행하는 다수의 바퀴(301,302)를 포함할 수 있다. 상기 다수의 감지센서(303)는 초음파 센서(303)를 포함할 수 있다.

상기 초음파 센서(303)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 안내 로봇(1) 사이의 거리를 감지할 수 있다.

상기 다수의 바퀴는 모터(미도시)와 연결되어 모터의 구동에 따라 구름 운동할 수 있는 메인바퀴(301) 및 별도의 구동장치에 연결되지 않고 상기 메인바퀴(301)의 이동에 종속되거나 외력에 의해 구름 운동할 수 있는 보조바퀴(302)를 포함할 수 있다.

상기 구동부(300)는 후방라이더(미도시)의 동작이 올바르게 수행되도록 상기 구동부(200)의 후측에 절개 형성되는 다수의 후방 라이더홈(307a,307b)을 더 포함할 수 있다.

상기 후방 라이더홈(307a,307b)은 상기 구동부(200)의 후면에 형성할 수 있다. 그리고 상시 후방 라이더홈은 상대적으로 상측에 위치하여 경사지게 절개 형성되는 후방 경사라이더홈(307a) 및 상대적으로 하측에 위치하여 절개 형성되는 후방 절개라이더홈(307b)을 포함할 수 있다. 일례로, 상기 후방 절개라이더홈(307b)은 반원의 호를 그리도록 상기 구동부(300)의 후면을 절개하여 형성할 수 있다.

상기 후방라이더는 상기 라이더홈(307a,307b)에 의해 외부로 노출될 수 있다. 상기 후방라이더는 상기 전방라이더(308)와 마찬가지로, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방 산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행할 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 헤드부를 보여주는 도면이다.

도 2를 참조하면, 상기 헤드부(100)는 전체적으로 전면에 평면이 형성되는 반구 형상으로 형성할 수 있다. 즉, 상기 헤드부(100)는 후방을 향하여 라운드지는 원형으로 형성할 수 있다.

상기 헤드부(100)는, 외관의 일측 면을 형성하는 제 1 헤드케이스(110), 외관의 타측 면을 형성하는 제 2 헤드케이스(120) 및 상기 제 1 헤드케이스(110)와 상기 제 2 헤드케이스(120)를 연결하는 헤드 브릿지케이스(130)를 포함할 수 있다.

상기 제 1 헤드케이스(110) 및 상기 제 2 헤드케이스(120는, 상측 단부와 하측 단부가 서로 맞닿도록 연결될 수 있다.

그리고 상기 제 1 헤드케이스(110) 및 상기 제 2 헤드케이스(120)는, 상기 상측 단부로부터 상기 하측 단부로 연장되는 중심부가 각각의 내측 방향으로 함몰되도록 절개될 수 있다.

그리고 상기 제 1 헤드케이스(111)와 상기 제 2 헤드케이스(120)가 각각 절개하여 형성된 중심 공간에는, 상기 헤드 브릿지케이스(130)가 탈착 가능하도록 설치될 수 있다. 따라서, 상기 헤드 브릿지케이스(130)는 일 측단부를 따라 상기 제 1 헤드케이스(110)와 접촉되며, 타 측단부를 따라 상기 제 2 헤드케이스(120)와 접촉된다.

따라서, 상기 제 1 헤드케이스(110) 및 상기 제 2 헤드케이스(120)의 사이에는, 상기 헤드 브릿지케이스(130)가 형합되도록 끼워질 수 있다.

상기 제 1 헤드케이스(110) 및 상기 제 2 헤드케이스(120)는, 각각 절개된 내측 라인을 따라 상기 헤드 브릿지케이스(130)가 안착되도록 함몰 형성된 안착면을 구비할 수 있다.

상기 헤드 브릿지케이스(130)는 상기 안착면에 안착되도록 끼워짐으로써 상기 헤드부(100)는 매끈하고 수려한 일체 형상의 외관을 형성할 수 있다.

한편, 상기 비상버튼(101)은 상기 헤드 브리지케이스(130)에 위치할 수 있다. 그리고 상기 스피커(103)는 상기 제 1 헤드케이스(110) 및 상기 제 2 헤드케이스(120)에 각각 위치할 수 있다.

상기 제 1 헤드케이스(110), 상기 제 2 헤드케이스(120) 및 상기 헤드 브릿지케이스(130)는, 서로 일체를 이루도록 결합되어 매끈한 외주면을 형성할 수 있다.

또한, 상기 헤드부(100)의 외주면에는 다수의 구성요소 간에 체결을 위한 홀 또는 타공이 노출되지 않으므로, 외관이 수려해지고 인체 친화적인 장점이 있다.

또한, 상기 제 1 헤드케이스(110), 상기 제 2 헤드케이스(120) 및 상기 헤드 브릿지케이스(130)는, 상기 헤드부(100)의 외주면에 노출되는 체결홀 또는 상기 체결홀에 삽입되는 체결 부재 없이도 안정적으로 고정 및 결합될 수 있다.

이하에서는, 상술한 헤드부(100)의 외주면에 외관상 이질감을 야기하는 체결홀 또는 체결 부재가 노출되지 않아도, 상기 헤드부(100)의 외관을 구성하는 각각의 케이스(110,120,130)가 서로 안정적으로 고정 및 결합될 수 있는 구조를 상세히 제안하도록 한다.

도 3은 도 2의 브릿지케이스가 분해된 헤드부를 보여주는 도면이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 헤드부의 브릿지케이스를 보여주는 도면이다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 헤드 브릿지케이스(130)는 상기 제 1 헤드케이스(110) 및 상기 제 2 헤드케이스(120)가 형성하는 중심부에 탈착 가능하도록 구비될 수 있다.

상기 헤드부(100)의 내부 공간에는, 다수의 전자 부품에 의한 전자 장해(EMI)를 관리할 수 있는 다수의 이너케이스(115,108,125)가 위치할 수 있다.

상세히, 상기 헤드부(100)는. 상기 제 1 헤드케이스(110)의 내측 절개 단부에 결합되는 제 1 헤드이너케이스(115), 상기 제 2 헤드케이스(120)의 내측 절개 단부에 결합되는 제 2 헤드이너케이스(125) 및 상기 제 1 헤드이너케이스(115)와 상기 제 2 헤드이너케이스(125)를 연결하는 헤드커넥터케이스(108)를 더 포함할 수 있다.

상기 제 1 헤드이너케이스(115), 제 2 헤드이너케이스(125) 및 헤드커넥터케이스(108)는, 상기 제 1 헤드케이스(110) 및 상기 제 2 헤드케이스(120)가 결합되어 형성하는 절개 공간의 내부에 위치할 수 있다.

상기 제 1 헤드이너케이스(115)는 상기 제 1 헤드케이스(110)의 중심 절개 단부를 따라 헤드부(100)의 내부 방향으로 수직하게 연장되며, 다수의 체결 부재에 의해 상기 제 1 헤드케이스(110)에 체결될 수 있다.

상기 제 2 헤드이너케이스(125)는 상기 제 2 헤드케이스(120)의 중심 절개 단부를 따라 헤드부(100)의 내부 방향으로 수직하게 연장되며, 다수의 체결 부재에 의해 상기 제 2 헤드케이스(120)에 체결될 수 있다.

상기 헤드커넥터케이스(108)는 상기 제 1 헤드이너케이스(115) 및 제 2 헤드이너케이스(125)에 수직하도록 연장될 수 있다. 그리고 상기 헤드커넥터케이스(108)는 일 측이 상기 제 1 헤드이너케이스(115)에 체결되고, 타 측이 상기 제 2 헤드이너케이스(125)에 체결될 수 있다.

상기 제 1 헤드이너케이스(115) 및 상기 제 2 헤드이너케이스(125)는, 상기 헤드커넥터케이스(108)와 결합하기 위해 내측면으로부터 수직하게 연장되는 가이드면을 형성할 수 있다.

또한, 상기 헤드커넥터케이스(108)는 상방을 향할수록 헤드부(100)의 내부 방향(도3에서 '전방')으로 다수 회 수직 절곡되는 절곡면으로 형성할 수 있다.

상기 절곡면에는 상기 헤드 브릿지케이스(130)가 장착되는 경우 상기 헤드 브릿지케이스(130)에 구비된 헤드연장부(131,132,133)가 안착될 수 있다.

한편, 상기 전자 장해(EMI)를 관리하는 다수의 이너케이스(115,108,125), 상기 이너케이스(115,108,125)의 결합을 가이드하는 다수의 체결홀 및 체결 부재는, 상기 헤드 브릿지케이스(130)에 의해 외부로 노출되지 않도록 커버될 수 있다.

그리고 상기 헤드부(100)는 상기 헤드 브릿지케이스(130)의 탈착을 가이드하는 다수의 캐쳐(150)를 더 포함할 수 있다.

상기 다수의 캐쳐(150)는 상기 다수의 이너케이스(115,108,125)에 설치될 수 있다.

상세히, 상기 다수의 캐처(150)는, 상부캐쳐(151), 하부캐쳐(152), 제 1 측부캐쳐(153) 및 제 2 측부캐쳐(154)를 포함할 수 있다.

상기 상부개쳐(151)는 상기 헤드커넥터케이스(108)의 상측면에 위치할 수 있다. 그리고 상기 하부캐쳐(152)는 상기 헤드커넥터케이스(108)의 하측면에 위치할 수 있다.

상기 상부캐쳐(151)는 상기 절곡면이 형성된 위치에 상기 제 1 헤드이너케이스(115) 및 제 2 헤드이너케이스(125)가 형성하는 중심 공간을 향하여 설치되므로, 상기 하부캐쳐(152)보다 내측 방향에 위치할 수 있다.

또한, 상기 하부캐쳐(152)는 후술할 헤드 브릿지케이스(130)의 캐쳐돌기(160)가 세로 방향으로 삽입되도록 구비될 수 있다.

상기 제 1 측부캐쳐(153) 및 상기 제 2 측부캐쳐(154)는, 상기 제 1 헤드이너케이스(115)와 상기 제 2 헤드이너케이스(125)에 각각 대칭을 이루도록 설치될 수 있다.

상기 헤드부(100)는, 상기 다수의 캐쳐(150)에 삽입되는 다수의 캐쳐돌기(160)를 더 포함할 수 있다. 그리고 상기 다수의 캐쳐돌기(160)는 상기 헤드 브릿지케이스(130)에 설치될 수 있다.

상기 다수의 캐쳐돌기(160)는 상기 다수의 캐쳐(150)에 일대일 대응되도록 위치할 수 있다. 따라서, 상기 다수의 캐쳐돌기(160)는 상하 방향으로 서로 이격되어 위치할 수 있다.

상기 캐쳐돌기(160)는, 전방으로 돌출되는 돌기를 형성할 수 있다. 일례로, 상기 돌기는 사각 형상을 포함할 수 있다.

또한, 상기 캐쳐돌기(160)는 하나의 플레이트를 다수 회 절곡하여 전방으로 돌출되는 돌기와 후방으로 결합을 가이드하는 양 측단면을 형성할 수 있다. 상기 양 측단면은 후술할 헤드연장부(131,132,133)에 결합되며, 전방의 돌기는 상기 캐쳐(150)에 삽입될 수 있다.

상기 다수의 캐쳐돌기(160)는 상부 캐쳐돌기(161), 하부 캐쳐돌기(162), 제 1 측부 캐쳐돌기(163) 및 제 2 측부 캐쳐돌기(164)를 포함할 수 있다. 이와 관련하여 상세한 설명은 후술한다.

한편, 상기 헤드 브릿지케이스(130)는, 상기 제 1 헤드케이스(110) 및 상기 제 2 헤드케이스(120)가 형성하는 중심부의 절개 공간(이하, '절개 공간')으로 형합되도록 배치될 수 있다.

상기 헤드 브릿지케이스(130)는, 상하 방향으로 소정의 곡률을 가지도록 연장될 수 있다. 즉, 상기 헤드 브릿지케이스(130)는 곡면으로 형성할 수 있다.

상기 헤드 브릿지케이스(130)의 외주면에는 체결을 위한 홀 또는 타공이 형성되지 않으므로 매끈한 면으로 형성될 수 있다.

상기 헤드 브릿지케이스(130)의 중앙 부분에는 상기 비상버튼(101)이 설치되도록 홀이 형성될 수 있다. 즉, 상기 비상버튼(101)은 상기 헤드 브릿지케이스(130)의 중심부에 위치할 수 있다.

상기 헤드 브릿지케이스(130)는 내면으로부터 연장되는 다수의 헤드연장부(131,132,133)를 포함할 수 있다.

상기 다수의 헤드연장부(131,132,133)는 상기 헤드 브릿지케이스(130)의 내면으로부터 전방으로 길게 연장되도록 형성할 수 있다. 일례로, 헤드연장부(131,132,133)는 십자 형상으로 연장 형성되는 플레이트를 포함할 수 있다.

상기 다수의 헤드연장부(131,132,133)는, 상기 헤드 브릿지케이스(130)가 상기 절개 공간으로 삽입되도록 가이드할 수 있다. 일례로, 상기 다수의 헤드연장부(131,132,133)는 양측 단부가 상기 절개 공간의 내부에 위치하는 제 1 헤드이너케이스(115) 및 제 2 헤드이너케이스(125)에 맞닿도록 연장될 수 있다.

따라서, 상기 다수의 헤드연장부(131,132,133)는 상기 절개 공간 내부에 삽입되면서 상기 제 1 헤드이너케이스(115) 및 제 2 헤드이너케이스(125)의 내면을 따라 슬라이딩 삽입될 수 있다.

상기 다수의 헤드연장부(131,132,133)는 상기 다수의 캐쳐(150)에 대응되는 위치로 연장될 수 있다.

일례로, 상기 다수의 헤드연장부(131,132,133)는, 상기 다수의 캐쳐(150)를 향하여 대응되는 높이 및 길이로 연장될 수 있다. 즉, 상기 다수의 헤드연장부(131,132,133)는, 상기 다수의 캐쳐(150)가 설치되는 위치에 따라 상하 방향의 위치 및 전방으로 연장되는 길이가 다르도록 형성할 수 있다.

상기 다수의 캐쳐돌기(160)는 상기 다수의 헤드연장부(131,132,133)에 각각 설치될 수 있다. 즉, 상기 다수의 헤드연장부(131,132,133)의 전면에는, 상기 다수의 캐쳐돌기(160)가 위치할 수 있다. 따라서, 상기 다수의 캐쳐돌기(160)는 상기 다수의 캐쳐(150)에 일대일 대응되도록 개별적으로 위치할 수 있다.

상세히, 상기 다수의 헤드연장부(131,132,133)는, 상부 헤드연장부(131), 측부 헤드연장부(132) 및 하부 헤드연장부(133)를 포함할 수 있다.

상기 상부 헤드연장부(131)의 전면에는 상기 상부 캐쳐돌기(161)가 설치될 수 있다. 따라서, 상기 상부 캐쳐돌기(161)는 상기 헤드 브릿지케이스(130)가 상기 절개 공간에 설치될 때, 상기 상부캐쳐(150)에 삽입되어 결합할 수 있다.

상기 하부 헤드연장부(133)의 전면에는 상기 하부 캐쳐돌기(162)가 설치될 수 있다. 따라서, 상기 하부 캐쳐돌기(162)는 상기 헤드 브릿지케이스(130)가 상기 절개 공간에 설치될 때, 상기 하부캐쳐(152)에 삽입되어 결합할 수 있다.

상기 측부 헤드연장부(132)는, 상기 제 1 측부캐쳐(153)와 상기 제 2 측부캐쳐(154)에 대응되도록 제 1 측부 헤드연장부 및 제 2 측부 헤드연장부를 포함할 수 있다.

상기 제 1 측부 헤드연장부의 전면에는, 상기 제 1 측부 캐쳐돌기(163)가 설치될 수 있다. 그리고 상기 제 2 측부 헤드연장부의 전면에는 상기 제 2 측부 캐쳐돌기(164)가 설치될 수 있다. 따라서, 상기 헤드 브릿지케이스(130)가 상기 절개 공간에 설치될 때, 상기 제 1 측부 캐쳐돌기(163)는 상기 제 1 측부캐쳐(153)에 삽입되며, 상기 제 2 측부 캐쳐돌기(164)는 상기 제 2 측부캐쳐(154)에 삽입되어 결합할 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 헤드부의 결합장치에 대한 구성을 보여주는 도면이다.

도 5를 참조하면, 상기 캐쳐(150)는 지지부를 제공하는 캐쳐브라켓(151), 상기 캐쳐브라켓(151)에 결합되는 롤러고정부(152), 상기 롤러고정부(152)에 결합되는 롤러가이드(153,155) 및 상기 롤러가이드(153,155)에 구름 운동이 가능하도록 결합되는 롤러(154,156)을 포함할 수 있다.

상기 캐쳐브라켓(151)은 상기 캐쳐(150)를 안정적으로 결합 및 고정하는 고정부로 이해할 수 있다. 일례로, 상기 캐쳐브라켓(151)은 다수의 이너케이스(108,115,125)에 결합할 수 있다.

상기 캐쳐브라켓(151)은 중심부에 상기 롤러고정부(152)가 삽입되는 개구를 형성할 수 있다. 그리고 상기 캐쳐브라켓(151)은 상기 개구의 양측 방향으로 상기 다수의 이너케이스(108,115,125)와 결합을 가이드하는 연장면이 형성될 수 있다.

상기 롤러고정부(152)는 상기 캐쳐브라켓(151)의 중심부에 삽입되어 결합할 수 있다. 그리고 상기 롤러고정부(152)는 일 방향으로 개방되도록 형성할 수 있다. 일례로, 상기 롤러고정부(152)는 후면을 개구로 형성한 육면체 형상을 포함할 수 있다.

상기 롤러고정부(152)의 개방된 후면으로 상기 롤러가이드(153,155)가 위치할 수 있다. 그리고 상기 롤러가이드(153,155)는 상기 롤러고정부(152)의 양 측면에 결합할 수 있다. 일례로, 상기 롤러가이드(153,155)는 상기 롤러고정부(152)의 양 측면을 관통하는 샤프트에 결합할 수 있다.

상기 롤러가이드(153,155)는 소정의 각도를 가지도록 상하 방향으로 각각 연장되는 제 1 롤러가이드(153) 및 제 2 롤러가이드(155)를 포함할 수 있다.

상기 제 1 롤러가이드(153)는 상기 롤러고정부(152)의 개방 방향을 따라 상방으로 연장되도록 형성할 수 있다. 그리고 상기 제 2 롤러가이드(155)는 상기 롤러고정부(152)의 개방 방향을 따라 하방으로 연장되도록 형성할 수 있다.

상기 제 1 롤러가이드(153) 및 상기 제 2 롤러가이드(154)는 서로 대칭을 이루도록 연장될 수 있다. 상세히, 상기 제 1 롤러가이드(153) 및 상기 제 2 롤러가이드(154)는, 상기 롤러고정부(152)에 삽입된 일 지점(샤프트)에서 양 방향으로 양방향으로 연장되어 서로 대칭을 이루도록 형성할 수 있다.

그리고 상기 제 1 롤러가이드(153)의 끝 단부는, 상기 제 2 롤러가이드(155)의 끝 단부와 서로 이격되도록 연장될 수 있다. 즉, 상기 제 1 롤러가이드(153)의 끝단부와 상기 제 2 롤러가이드(155)의 끝단부 간에 이격된 공간으로 상기 캐쳐돌기(160)가 삽입될 수 있다.

상기 롤러가이드(153,155)는 탄성 변형될 수 있도록 형성할 수 있다. 일례로, 상기 제 1 롤러가이드(153)와 상기 제 2 롤러가이드(155)는, 상호 간의 내부 이격 공간이 벌어지거나 오므라지도록 탄성 변형될 수 있다.

따라서, 상기 캐쳐돌기(160)가 상기 롤러가이드(153,155)의 내측으로 삽입될 때, 상기 제 1 롤러가이드(153)와 상기 제 2 롤러가이드(155)는 서로 멀어지는 방향으로 탄성 변형되면서 상기 캐쳐돌기(160)의 삽입을 가이드하고, 이후 상기 캐쳐돌기(160)가 완전히 삽입되면 상기 제 1 롤러가이드(153)와 상기 제 2 롤러가이드(155)는 서로 가까워지는 방향으로 탄성 회복되어 상기 캐쳐돌기(160)를 고정시킬 수 있다.

상기 롤러가이드(153,155)에는 상기 롤러(154,156)가 회전 가능하도록 설치될 수 있다.

상기 롤러(154,156)는 제 1 롤러(154) 및 제 2 롤러(156)를 포함할 수 있다. 상세히, 상기 제 1 롤러가이드(153)의 끝 단부에는, 상기 제 1 롤러(154)가 설치될 수 있다. 그리고 상기 제 2 롤러가이드(155)의 끝 단부에는, 상기 제 2 롤러(156)가 설치될 수 있다.

따라서, 상기 제 1 롤러(154)와 상기 제 2 롤러(156)는 서로 마주보도록 배치되며, 상기 제 1 롤러(154)와 상기 제 2 롤러(156)는 서로 마주보는 방향에서 구름 운동을 수행할 수 있다.

상기 롤러(154,156)는 상기 캐쳐돌기(160)의 삽입을 최후방에서 가이드할 수 있다. 일례로, 상기 캐쳐돌기(160)는 상기 제 1 롤러(154) 및 상기 제 2 롤러(156)의 구름 운동에 의해 매끄럽게 상기 제 1 롤러(154)와 상기 제 2 롤러(156)의 사이로 슬라이딩 삽입될 수 있다.

그리고 상기 캐쳐돌기(160)가 상기 롤러가이드(153,155)의 탄성 변형에 의해 완전히 삽입된 경우, 상기 제 1 롤러(154) 및 상기 제 2 롤러(156)는 상기 캐쳐돌기(160)의 후단면을 양 방향에서 서로 마주보는 힘이 가해지도록 가압할 수 있다.

이에 의하면, 상기 캐쳐돌기(160)는 상기 캐쳐(150)에 안정적으로 삽입되어 결합될 수 있다. 따라서, 사용자는 상기 제 1 헤드케이스(110) 및 제 2 헤드케이스(120)의 중심부에 형성되는 절개 공간으로 상기 헤드 브릿지케이스(130)를 쉽게 끼워 넣을 수 있다.

또한, 상기 헤드 브릿지케이스(130)를 분리하는 경우, 사용자는 상기 헤드 브릿지케이스(130)의 외곽 라인을 따라 얇게 형성된 홈으로 손끝을 넣어 외부 방향으로 당겨서 용이하게 상기 헤드 브릿지케이스(130)를 탈거시킬 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 구동부를 보여주는 도면이다.

도 6을 참조하면, 상기 구동부(300)는, 외관의 일측 면을 형성하는 제 1 구동케이스(310), 외관의 타측 면을 형성하는 제 2 구동케이스(320) 및 상기 제 1 구동케이스(310)와 상기 제 2 구동케이스(320)를 연결하는 구동 브릿지케이스(330)를 포함할 수 있다.

상기 제 1 구동케이스(310)는 구동부(300)의 외관 전면부를 형성할 수 있다. 그리고 상기 제 2 구동케이스(320)는 구동부(300)의 외관 후면부를 형성할 수 있다.

한편, 상기 제 1 구동케이스(310)는 구동부의 전방케이스라고 이름할 수 있으며, 상기 제 2 구동케이스(320)는 구동부의 후방케이스라고 이름할 수 있다.

상기 제 1 구동케이스(310)와 상기 제 2 구동케이스(320)는, 구동부(300)의 일측 면과 타측 면에서 각각 연결되도록 구비될 수 있다. 일례로, 상기 제 1 구동케이스(310)와 상기 제 2 구동케이스(320)는 각각 반원 형상으로 라운드지는 곡면의 플레이트로 형성할 수 있다. 그리고, 상기 제 1 구동케이스(310)와 상기 제 2 구동케이스(320)는 양측 단부가 서로 맞닿도록 연결할 수 있다.

따라서, 상기 구동 브릿지케이스(330)는 상기 제 1 구동케이스(310)와 상기 제 2 구동케이스(320)가 연결되는 구동부(300)의 양 측단부에 각각 위치할 수 있다.

또한, 상기 구동 브릿지케이스(330)는 상기 메인바퀴(301)에 근접한 양 측면에 각각 위치하기 때문에, 주기적으로 관리가 필요한 모터어셈블리(미도시) 및 상기 메인바퀴(301)로 접근을 용이하게 할 수 있다.

상기 제 1 구동케이스(310) 및 상기 제 2 구동케이스(320)는, 양 측방에서 서로 맞닿는 부위가 내측으로 함몰되도록 형성할 수 있다. 일례로, 상기 제 1 구동케이스(310) 및 상기 제 2 구동케이스(320)는, 양 측방에서 전체적으로 원형을 이루는 함몰 공간을 형성할 수 있다.

그리고 상기 구동 브릿지케이스(330)는 상기 제 1 구동케이스(310)와 상기 제 2 구동케이스(320)가 맞닿는 부위에 형성된 상기 함몰 공간에 장착될 수 있다. 이에 의하면, 상기 구동 브릿지케이스(330)는 상기 제 1 구동케이스(310)와 상기 제 2 구동케이스(320)의 결합 부분이 외부로 노출되지 않도록 은폐시킬 수 있다.

결국, 상기 구동부(300)의 외관, 즉, 상기 제 1 구동케이스(310), 상기 제 2 구동케이스(320) 및 상기 구동 브릿지케이스(330)는, 서로 일체를 이루도록 결합되어 매끈한 외주면을 형성할 수 있다.

또한, 상기 구동부(300)의 외주면에는 다수의 구성요소 간에 체결을 위한 홀 또는 타공이 노출되지 않으므로, 외관이 수려해지고 인체 친화적인 장점이 있다.

또한, 상기 제 1 구동케이스(310), 상기 제 2 구동케이스(320) 및 상기 구동 브릿지케이스(330)는, 상기 구동부(300)의 외주면에 노출되는 체결홀 또는 상기 체결홀에 삽입되는 체결 부재 없이 안정적으로 고정 및 결합될 수 있다.

이하에서는, 상술한 구동부(300)의 외주면에 외관상 이질감을 야기하는 체결홀 또는 체결 부재가 노출되지 않아도, 상기 구동부(300)의 외관을 구성하는 각각의 케이스(310,320,330)가 서로 안정적으로 고정 및 결합될 수 있는 구조를 상세히 제안하도록 한다.

도 7은 도 6의 브릿지케이스가 분해된 구동부를 보여주는 도면이며, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 구동부의 브릿지케이스를 보여주는 도면이다.

도 7 및 도 8을 참조하면, 상기 제 1 구동케이스(310) 및 상기 제 2 구동케이스(320)는, 상기 구동 브릿지케이스(330)가 탈착 가능하도록 설치되는 함몰케이스(311,321)를 포함할 수 있다.

상기 함몰케이스(311,321)는, 상기 제 1 구동케이스(310)와 상기 제 2 케이스(320)가 맞닿아 결합되는 양 측면부에서 각각 내부 방향으로 함몰되도록 형성할 수 있다. 그리고 상기 함몰케이스(311,321)는 전체적으로 원형으로 형성할 수 있다.

상세히, 상기 제 1 구동케이스(310)는 상기 구동 브릿지케이스(330)의 일 측이 탈착 가능하도록 설치되는 전방 함몰케이스(311)를 포함할 수 있으며, 상기 제 2 구동케이스(320)는 상기 구동 브릿지케이스(330)의 타 측이 탈착 가능하도록 설치되는 후방 함몰케이스(321)를 포함할 수 있다.

상기 전방 함몰케이스(311) 및 상기 후방 함몰케이스(321)는 서로 맞닿아 연결될 수 있다. 그리고 상기 전방 함몰케이스(311) 및 상기 후방 함몰케이스(321)는 원형의 함몰 공간을 형성할 수 있다.

상기 원형의 함몰 공간으로 상기 구동 브릿지케이스(330)가 삽입되어 설치될 수 있다.

상기 제 1 구동케이스(310) 및 상기 제 2 구동케이스(320)는, 상기 구동 브릿지케이스(330)의 탈착을 가이드하는 가이드돌기(312,322)를 더 포함할 수 있다.

상세히, 상기 제 1 구동케이스(310)는 상기 구동 브릿지케이스(330)의 일 측의 탈착을 가이드하는 전방 가이드돌기(312)를 더 포함할 수 있으며, 상기 제 2 구동케이스(320)는 상기 구동 브릿지케이스(330)의 타 측의 탈착을 가이드하는 후방 가이드돌기(322)를 더 포함할 수 있다.

상기 가이드돌기(312,322)는 상기 구동 브릿지케이스(330)를 상기 함몰 공간으로 안정적으로 삽입되도록 가이드할 수 있다.

상기 가이드돌기(312,322)는 상기 함몰케이스(311,321)의 외곽에 위치할 수 있다. 일례로, 상기 가이드돌기(312,322)는 상기 함몰케이스(311,321)가 형성하는 외곽 단차면에 수직 방향으로 돌출되도록 형성할 수 있다. 그리고 상기 가이드돌기(312,322)는 외면이 라운드지도록 형성할 수 있다.

즉, 상기 가이드돌기(312,322)는 상기 함몰케이스(311,321)의 외면으로부터 외측으로 연장되도록 형성할 수 있다. 일례로, 상기 가이드돌기(312,322)는 반원 형상의 단면을 가지는 기둥으로 형성할 수 있다.

상기 가이드돌기(312,322)는 다수 개로 구비될 수 있다. 상기 다수의 가이드돌기(312,322)는 상기 함몰케이스(311,321)의 둘레(원주) 방향을 따라 소정의 간격으로 서로 이격되도록 위치할 수 있다.

상기 구동 브릿지케이스(330)는 외둘레를 따라 내측 수직하게 연장되는 삽입면 및 상기 삽입면에 함몰 형성되는 돌기삽입홈(332)을 포함할 수 있다.

상기 삽입면은 상술한 함몰케이스(311,321)의 외둘레를 따라 형성되는 단차면에 슬라이딩 삽입될 수 있다.

상기 돌기삽입홈(332)은 상기 가이드돌기(312,322)가 삽입 또는 안착되도록 상기 삽입면에 하방으로 함몰되어 형성할 수 있다. 그리고 상기 돌기삽입홈(332)은 상기 가이드돌기(312,322)에 대응되는 위치에 형성할 수 있다. 일례로, 상기 돌기삽입홈(332)은 상기 구동 브릿지케이스(330)의 원주 방향으로 따라 이격 배치되는 다수 개로 구비될 수 있다.

즉, 사용자는 상기 가이드돌기(312,322)와 상기 돌기삽입홈(332)이 대응되도록 상기 구동 브릿지케이스(330)를 상기 함몰케이스(311,321)에 슬라이딩 삽입시킬 수 있다.

따라서, 상기 가이드돌기(312,322) 및 상기 돌기삽입홈(332)은 상기 구동 브릿지케이스(330)의 결합을 용이하게 가이드할 수 있다.

상기 구동 브릿지케이스(330)는 하단부가 외측으로 볼록하게 라운드지도록 형성할 수 있다. 그리고 상기 구동 브릿지케이스(330)의 하단부는 라운드부(337)로 정의할 수 있다.

상기 라운드부(337)는 외측으로 볼록하게 형성됨으로써, 사용자가 용이하게 상기 구동 브릿지케이스(330)를 파지하도록 가이드할 수 있다.

또한, 상기 감지센서(303)는 상기 구동 브릿지케이스(330)의 내면 하측에 설치될 수 있다.

한편, 상기 구동부(300)는 내부의 전자 부품으로부터 야기되는 전자 장해(EMI)를 관리하기 위한 구동 이너케이스(370)를 더 포함할 수 있다.

상기 구동 이너케이스(370)는 상기 구동케이스(310,320)의 내부에 위치할 수 있다. 일례로, 상기 구동 이너케이스(370)는 상기 구동부(300)에 설치되는 다수의 전자 부품을 차폐하도록 설치될 수 있다.

상기 제 1 구동케이스(310) 및 상기 제 2 구동케이스(320)는, 상기 구동 이너케이스(370)에 각각 체결되어 결합할 수 있다. 상세히, 상기 전방 함몰케이스(311) 및 상기 후방 함몰케이스(321)는, 각각 상기 구동 이너케이스(370)와 체결 부재에 의해 체결될 수 있다.

즉, 상기 제 1 구동케이스(310)의 양 측단부와 상기 제 2 구동케이스(320)의 양 측단부는 서로 맞닿도록 연결된다.

이때, 상기 제 1 구동케이스(310)와 상기 제 2 구동케이스(320)가 맞닿는 위치인 상기 함몰케이스(311,321)에는 상기 구동 이너케이스(370)와 체결을 위한 다수의 체결홀이 형성될 수 있으며, 상기 체결홀에 삽입되는 체결 부재에 의해 상기 제 1 구동케이스(310)와 상기 제 2 구동케이스(320)는 결합 및 고정될 수 있다.

그리고 상기 함몰케이스(311,321)의 외측으로 상기 구동 브릿지케이스(330)가 장착됨으로써, 상기 제 1 구동케이스(310), 제 2 구동케이스(320) 및 상기 구동 이너케이스(370)의 결합 부분은 외부로부터 은폐될 수 있다.

결국, 상기 구동부(300)의 외관에는 다수의 구성요소 간에 체결을 위한 홀 또는 타공이 노출되지 않게 된다.

상기 구동부(300)는 상기 구동 브릿지케이스(330)의 탈착을 가이드하는 다수의 캐쳐(351,352) 및 상기 다수의 캐쳐(351,352)에 삽입되는 다수의 캐쳐돌기(361,362)를 더 포함할 수 있다.

상기 다수의 캐쳐(351,352)는 상기 제 1 구동케이스(310)에 설치되는 전방캐쳐(351) 및 상기 제 2 구동케이스(320)에 설치되는 후방캐쳐(352)를 포함할 수 있다.

상기 다수의 캐쳐(351,352)는, 상기 함몰케이스(311,321)의 외면에 서로 이격되도록 설치될 수 있다.

또한, 상기 다수의 캐쳐돌기(361,362)는 상기 전방캐쳐(351)에 삽입되는 전방 캐쳐돌기(361) 및 상기 후방캐쳐(352)에 삽입되는 후방 캐쳐돌기(262)를 포함할 수 있다.

상기 전방 캐쳐돌기(361) 및 상기 후방 캐쳐돌기(362)는, 상기 구동 브릿지케이스(330)의 내면으로부터 수직하게 연장되는 캐쳐가이드(333)에 설치될 수 있다.

상기 캐쳐가이드(333)는 상기 다수의 캐쳐(351,352)에 대응되도록 다수 개가 서로 원주 방향으로 이격되도록 구비될 수 있다.

한편, 상기 캐쳐(351,352) 및 캐쳐돌기(361,362)는, 상술한 헤드부(100)의 캐쳐(150) 및 캐쳐돌기(160)와 동일한 구성이다. 따라서, 상기 캐쳐(351,352) 및 캐쳐돌기(361,362)에 대한 설명은 상술한 헤드부(100)의 캐쳐(150) 및 캐쳐돌기(160)에 대한 설명을 원용한다.

이에 의하면, 사용자는 상기 함몰케이스(311,321)로 상기 구동 브릿지케이스(333)를 쉽게 끼워 넣을 수 있다.

또한, 상기 구동 브릿지케이스(330)를 분리하는 경우, 사용자는 상기 구동 브릿지케이스(330)의 라운드부(337)를 잡고 외부 방향으로 당겨서 용이하게 상기 구동 브릿지케이스(330)를 탈거시킬 수 있다.

한편, 상기 제 1 구동케이스(310) 및 상기 제 2 구동케이스(320)는, 상기 메인바퀴(301)로 접근을 용이하게 하도록 절개되는 하측 절개부(319)를 형성할 수 있다.

상기 제 1 구동케이스(310)의 하측 절개부(319)와 상기 제 2 구동케이스(320)의 하측 절개부(319)는 서로 단차없이 연결되도록 형성할 수 있다.

또한, 상기 하측 절개부(319)는 상기 구동 브릿지케이스(330)가 탈거된 경우 상기 메인바퀴(301)를 외부로 노출시킬 수 있다. 따라서, 상기 하측 절개부(319)는 상기 메인바퀴(301)의 반경보다 외측에 위치할 수 있다.

이에 의하면, 상기 구동 브릿지케이스(330)가 분리된 경우, 사용자는 쉽게 메인바퀴(301)에 접근하여 관리할 수 있는 장점이 있다.

도 9는 도 1의 'A' 부분을 확대 도시한 도면이다.

도 1 및 도 9를 참조하면, 상기 바디부(200)는 외관의 일측 면을 형성하는 제 1 바디케이스(210), 외관의 타측 면을 형성하는 제 2 바디케이스(220) 및 상기 제 1 바디케이스(210)와 상기 제 2 바디케이스(220)를 연결하는 바디 브릿지케이스(230)를 포함할 수 있다.

상기 제 1 바디케이스(210)는 바디부(200)의 외관 전면부를 형성할 수 있다. 그리고 상기 제 2 바디케이스(220)는 바디부(200)의 외관 후면부를 형성할 수 있다.

한편, 상기 제 1 바디케이스(210)는 바디부의 전방케이스라고 이름할 수 있으며, 상기 제 2 바디케이스(220)는 바디부의 후방케이스라고 이름할 수 있다.

상기 제 1 바디케이스(210)와 상기 제 2 바디케이스(220)는, 바디부(200)의 일측 면과 타측 면에서 각각 연결되도록 구비될 수 있다.

상기 제 1 바디케이스(210)와 상기 제 2 바디케이스(220)는, 각각 라운드지는 곡면의 플레이트로 형성할 수 있다. 그리고 상기 제 1 바디케이스(210)와 상기 제 2 바디케이스(220)는 양측 단부가 서로 맞닿도록 연결할 수 있다.

따라서, 상기 바디 브릿지케이스(230)는 상기 제 1 바디케이스(210)와 상기 제 2 바디케이스(220)가 연결되는 바디부(200)의 양 측단부에 각각 위치할 수 있다.

즉, 상기 바디 브릿지케이스(230)는 상기 안내 로봇(1)에서 인체의 팔과 유사한 기능 및 위치를 갖도록 형성할 수 있다.

상기 전방 라이더홀(207)을 형성하는 상기 바디부(200)의 하단 절개부에는, 방출홀(208)이 형성될 수 있다.

상기 방출홀(208)은 상기 바디 브릿지케이스(230)를 탈거시키기 위해 방출장치(250,도10 참고)를 조작하는 개구이다. 따라서, 사용자는 상기 방출홀(208)에 손을 넣어 상기 방출장치(250)를 조작함으로써, 상기 바디 브릿지케이스(230)를 용이하게 상기 제 1 바디케이스(210) 및 상기 제 2 바디케이스(220)로부터 분리할 수 있다.

한편, 상기 바디부(200)에는 통신 장치, 메인피시(PC), 각종 보드 등 다수의 주요 전장 부품이 밀도 있게 구비될 수 있다. 그리고 상기 주요 전장 부품은 상기 바디 브릿지케이스(230)에 의해 외부로 노출되도록 구비될 수 있다. 따라서, 상기 바디 브릿지케이스(320)는 상기 주요 전장 부품에 대한 접근을 용이하게 할 수 있다.

상기 바디 브릿지케이스(230)는, 안전을 위해 긴급하게 조작되어야 하는 기능별 버튼에 쉽게 접근할 수 있다. 따라서, 안내 로봇(1)의 조작성을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

또 다른 관점에서, 안내 로봇(1)을 이용하는 일반적인 사용자들이 상기 바디부(200)로 접근하여 상기 바디 브릿지케이스(230)를 쉽게 탈거시킨다면, 또 다른 안전 사고 문제가 발생할 수 있다.

따라서, 상기 전방 라이더홀(207)을 형성하는 상기 바디부(200)의 하단 절개부에는, 상기 방출장치(250)의 동작을 제한하는 보안나사(209)가 삽입될 수 있다. 일례로, 상기 보안나사(209)는 별나사를 포함할 수 있다.

상기 보안나사(209) 삽입된 경우, 상기 방출장치(250)는 움직이지 않도록 고정되기 때문에, 일반적인 사용자들이 쉽게 상기 방출홈(208)으로 손을 넣어 상기 방출장치(250)를 조작하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 상기 안내 로봇(1)의 안전성을 향상시킬 수 있다.

상기 제 1 바디케이스(210) 및 상기 제 2 바디케이스(220)는, 양측 단부의 상단과 하단에서 각각 서로 맞닿도록 연결될 수 있다.

그리고 상기 제 1 바디케이스(210) 및 상기 제 2 바디케이스(220)는, 상기 상단에서부터 상기 하단까지 각각 전방 또는 후방으로 함몰되는 절개부(211,221)를 형성할 수 있다.

상기 절개부(211,221)가 형성하는 개방 공간에는, 상기 바디 브릿지케이스(230)가 탈착 가능하도록 설치될 수 있다. 따라서, 상기 바디 브릿지케이스(230)는 일 측단부를 따라 상기 제 1 바디케이스(210)의 전방절개부(211)와 접촉되며, 타 측단부를 따라 상기 제 2 바디케이스(220)의 후방절개부(221)와 접촉되도록 장착될 수 있다.

따라서, 상기 제 1 바디케이스(210) 및 상기 제 2 바디케이스(220)의 사이에는, 상기 바디 브릿지케이스(230)가 형합되도록 끼워질 수 있다.

상기 바디 브릿지케이스(230)는 상기 절개부(211,221)에 장착됨으로써 상기 바디부(200)는 매끈하고 수려한 일체 형상의 외관을 형성할 수 있다.

이에 의하면, 상기 바디 브릿지케이스(230)는 상기 제 1 바디케이스(210)와 상기 제 2 바디케이스(220)의 결합 부분이 외부로 노출되지 않도록 은폐시킬 수 있다.

결국, 상기 바디부(200)의 외관, 즉, 상기 제 1 바디케이스(210), 상기 제 2 바디케이스(220) 및 상기 바디 브릿지케이스(230)는, 서로 일체를 이루도록 결합되어 매끈한 외주면을 형성할 수 있다.

또한, 상기 바디부(200)의 외주면에는 다수의 구성요소 간에 체결을 위한 홀 또는 타공이 노출되지 않으므로, 외관이 수려해지고 인체 친화적인 장점이 있다.

또한, 상기 제 1 바디케이스(210), 상기 제 2 바디케이스(220) 및 상기 바디 브릿지케이스(230)는, 상기 바디부(200)의 외주면에 노출되는 체결홀 또는 상기 체결홀에 삽입되는 체결 부재 없이 안정적으로 고정 및 결합될 수 있다.

이하에서는, 상술한 바디부(200)의 외주면에 외관상 이질감을 야기하는 체결홀 또는 체결 부재가 노출되지 않아도, 상기 바디부(200)의 외관을 구성하는 각각의 케이스(210,220,230)가 서로 안정적으로 고정 및 결합될 수 있는 구조를 상세히 제안하도록 한다.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 바디부의 브릿지케이스가 분해된 모습을 보여주는 도면이며, 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 바디부의 브릿지케이스를 보여주는 도면이다.

도 10 및 도 11을 참조하면, 상기 제 1 바디케이스(210) 및 상기 제 2 바디케이스(220)는 상기 바디 브릿지케이스(230)가 안착되는 안착부(212,222)를 포함할 수 있다.

상세히, 상기 제 1 바디케이스(210)는 상기 전방절개부(211)의 하단으로부터 내측으로 연장되는 전방안착부(212)를 포함할 수 있다. 그리고 상기 제 2 바디케이스(220)는 상기 후방절개부(221)의 하단부로부터 내측으로 연장되는 후방안착부(222)를 포함할 수 있다.

상기 전방안착부(212)와 상기 후방안착부(222)는 서로 연결되어 하나의 곡면을 형성할 수 있다. 그리고 상기 곡면에는 상기 바디 브릿지케이스(230)가 안착될 수 있다.

또한, 상기 안착부(212,222)에는 상기 방출장치(250)의 조작을 위한 방출홀(208)이 형성될 수 있다.

즉, 상기 방출홀(208)은 상기 전방 라이더홀(207)을 형성하는 상기 바디부(200)의 하단 절개부에서부터 상기 안착부(212,222)까지 개방되는 홀로 형성할 수 있다.

상술한 바와 같이, 상기 바디부(200)에는 다수의 전장 부품이 설치될 수 있다. 그리고 상기 바디부(200)는 상기 다수의 전장 부품에 기인하는 전자 장해(EMI)를 방지하기 위한 이너케이스(281,282)를 더 포함할 수 있다.

상기 이너케이스(281,282)는 상기 바디부(200)에 설치되는 다수의 전장 부품을 외부로부터 차폐하도록 형성할 수 있다.

상기 이너케이스(281,282)는, 전방 이너케이스(281) 및 후방 이너케이스(282)를 포함할 수 있다. 상기 전방 이너케이스(281)와 상기 후방 이너케이스(282)는 서로 결합될 수 있다.

상기 전방 이너케이스(281) 및 상기 후방 이너케이스(282)는 상기 다수의 전장 부품이 설치된 바디부(200)의 내부 공간을 감싸도록 형성할 수 있다. 그리고 상기 전방 이너케이스(281) 및 상기 후방 이너케이스(282)는, 바디부(200)의 내부프레임에 결합될 수 있다.

상기 바디부(200)는 상기 이너케이스(281,282)의 외면에 결합되는 바디 커넥터플레이트(270)를 더 포함할 수 있다.

상기 바디 커넥터플레이트(270)는 상기 제 1 바디케이스(210) 및 상기 제 2 바디케이스(220)와 결합할 수 있다.

즉, 상기 제 1 바디케이스(210) 및 상기 제 2 바디케이스(220)는 상기 바디 커넥터플레이트(270)에 각각 체결됨으로써 고정될 수 있다.

그리고 상기 제 1 바디케이스(210) 및 상기 제 2 바디케이스(220)의 고정을 위하여 다수의 체결홀 및 체결 부재가 형성된 상기 바디 커넥터플레이트(270)는 상기 바디 브릿지케이스(230)에 의해 외부로 노출되지 않도록 은폐될 수 있다.

상기 바디 커넥터플레이트(270)는 상기 바디 브릿지케이스(230)가 장착되기 위한 다수의 홀 및 걸림부를 형성할 수 있다. 일례로, 상기 바디 커넥터플레이트(270)는 상단부로부터 하방으로 함몰 형성되는 걸림단부(277), 상기 걸림단부(277)의 하방에 형성되는 상부홀(274) 및 상기 상부홀(274)의 하방에 형성되는 하부홀(275)을 포함할 수 있다.

상기 걸림단부(277)에는 후술할 상기 바디 브릿지케이스(230)의 내측면 상부에 돌출 형성된 걸림돌출부가 안착될 수 있다.

상기 상부홀(274) 및 상기 하부홀(275)은 후술할 상기 바디 브릿지케이스(230)의 내측면에 형성되는 상부안착돌기(235a) 및 하부안착돌기(235b)가 삽입될 수 있다.

즉, 상기 걸림단부(277), 상부홀(274) 및 상기 하부홀(275)은, 상기 안착부(212,222)와 함께 상기 바디 브릿지케이스(230)를 안착시킬 수 있다.

또한, 상기 바디 커넥터플레이트(270)는 상단부 후단에 설치되는 후방마그넷(271) 및 상단부 전단에 설치되는 전방마그넷(272)을 더 포함할 수 있다.

상기 전방마그넷(272) 및 후방마그넷(271)은, 후술할 상기 바디 브릿지케이스(230)의 전방마그넷장치(234a)와 후방마그넷장치(234b)에 각각 자기력에 의한 결합을 이룰 수 있다.

물론, 상기 전방마그넷(272) 및 후방마그넷(271)의 설치 위치는 상기 바디 커넥터플레이트(270)의 상단부에 한정되지 않는다.

다만, 상기 전방마그넷(272) 및 후방마그넷(271)은 상기 바디 브릿지케이스(230)에 구비되는 전방마그넷장치(234a) 및 후방마그넷장치(234b)와 각각 대응되도록 설치될 수 있다.

상술한 바와 같이, 상기 바디 브릿지케이스(230)는, 안내 로봇(1)의 안전 및 관리를 위해 긴급하게 조작되어야 하는 장치에 쉽게 접근할 수 있도록 상기 전방절개부(211)와 후방절개부(221)로부터 탈착 가능하도록 설치될 수 있다.

상세히, 상기 바디부(200)에는 안내 로봇(1)의 시스템을 재시작할 수 있는 리셋장치(261), 상기 메인바퀴(301)를 수동으로 구름 운동시킬 수 있는 메인바퀴 강제구동장치(262), 안내 로봇(1)이 방전된 경우 긴급 충전을 수행할 수 있는 보조충전단자(263) 및 안내 로봇(1)으로 공급되는 전원을 모두 차단할 수 있는 전원차단장치(264)를 더 포함할 수 있다.

그리고 상기 리셋장치(261), 메인바퀴(301) 강제구동장치(262), 보조충전단자(263) 및 전원차단장치(264)는, 이너케이스(281,282)의 내부에 배치될 수 있다.

다만, 상기 리셋장치(261), 메인바퀴(301) 강제구동장치(262), 보조충전단자(263) 및 전원차단장치(264)를 조작하는 각각의 버튼이 바디 커넥터플레이트(270)로부터 노출되도록 형성할 수 있다.

따라서, 상기 바디 브릿지케이스(230)가 탈거된 경우, 상기 리셋장치(261), 메인바퀴(301) 강제구동장치(262), 보조충전단자(263) 및 전원차단장치(264)의 조작이 가능하다. 즉, 종래와 달리 작업을 위한 별도의 분해가 필요 없는 장점이 있다.

상기 바디 브릿지케이스(230)는, 상기 제 1 바디케이스(210) 및 상기 제 2 바디케이스(220)가 형성하는 공간에 장착되는 베이스플레이트(231), 상기 베이스플레이트(231)의 외곽 둘레를 따라 설치되는 조명부(232) 및 상기 조명부(232)와 상기 베이스플레이트(231)를 외부로부터 보호하는 커버(미도시)를 포함할 수 있다.

상기 베이스플레이트(231)는 상방을 향할수록 폭이 좁아지도록 형성할 수 있다. 그리고 상기 베이스플레이트(231)는 꼭지점이 모두 라운드 처리되는 곡면을 형성할 수 있다. 일례로, 상기 베이스플레이트(231)는 오뚜기 형상으로 형성할 수 있다.

상기 베이스플레이트(231)는 상기 전방절개부(211) 및 후방절개부(221)에 외곽면이 접촉되도록 삽입될 수 있다. 그리고 상기 베이스플레이트(231)는 내면으로부터 수직하게 내측으로 연장되는 걸림돌출부, 상부안착돌기(235a) 및 하부안착돌기(235b)를 포함할 수 있다.

상기 걸림돌출부는 상기 걸림단부(277)에 안착되도록 위치할 수 있다.

그리고 상기 상부안착돌기(235a)는 상기 상부홀(274)에 삽입될 수 있으며, 상기 하부안착돌기(235b)는 상기 하부홀(275)에 삽입될 수 있다.

또한, 상기 베이스플레이트(231)에는 상기 조명부(232)에 조명을 제어하기 위한 조명제어장치(233)가 설치될 수 있다.

상기 조명부(232)는 상기 제 1 바디케이스(210), 상기 제 2 바디케이스(220) 및 상기 바디 브릿지케이스(230)가 이루는 결합 라인으로 은은한 빛이 발광되도록 구비될 수 있다.

상기 조명부(232)는 엘이디(LED)장치를 포함할 수 있다.

또한, 상기 베이스플레이트(231)는 다수의 마그넷장치(234a,234b,234c)를 구비할 수 있다.

상기 다수의 마그넷장치(234a,234b,234c)는 상기 바디 커넥터플레이트(270)에 구비된 다수의 마그넷(271,272)과 대응되도록 구비될 수 있다.

그리고 상기 다수의 마그넷장치(234a,234b,234c)는 상기 다수의 마그넷(271,272)과 자기력에 의하여 결합될 수 있다.

다만, 상기 다수의 마그넷장치(234a,234b,234c)와 상기 다수의 마그넷(271,272)의 결합은 사용자의 외력에 의해 용이하게 분리될 수 있다.

상기 다수의 마그넷장치(234a,234b,234c)는 전방마그넷장치(234a), 후방마그넷장치(234b) 및 하부마그넷장치(234c)를 포함할 수 있다.

상기 전방마그넷장치(234a)는 상기 베이스플레이트(231)의 상부 일측에 설치될 수 있다. 그리고 후방마그넷장치(234b)는 상기 베이스플레이트(231)의 상부 타측에 설치될 수 있다.

상기 전방마그넷장치(234a)는 상기 전방마그넷(272)과 탈착 가능하도록 결합될 수 있으며, 상기 후방마그넷장치(234b)는 상기 후방마그넷(271)과 탈착 가능하도록 결합될 수 있다.

한편, 상기 바디부(200)는 상기 바디 브릿지케이스(230)의 고정력을 높이기 위해 상기 하부마그넷장치(234c)를 상기 베이스플레이트(231)의 하부에 설치할 수 있다. 이 경우, 상기 하부마그넷장치(234c)에 대응되는 마그넷은 상기 바디 커넥터플레이트(270)의 하부에 설치될 것이다.

한편, 상기 바디 브릿지케이스(230)는 상기 방출장치(250)에 작동에 의하여 상기 절개부(211,221)가 형성하는 공간으로부터 탈거될 수 있다.

이하에서는, 상기 바디 브릿지케이스(230)를 분리하기 위한 방출장치(250)에 대해 상세히 설명한다.

도 12는 도 11의 'B' 부분을 확대 도시한 도면이다.

도 12를 참조하면, 상기 베이스플레이트(231)는 내면으로부터 내측으로 연장되어 상기 방출장치(250)의 상부를 커버하는 커버플레이트(236)를 더 포함할 수 있다.

상기 커버플레이트(236)는 상기 베이스플레이트(231)의 하단에 위치할 수 있다. 그리고 상기 커버플레이트(236)는 상기 베이스플레이트(231)의 내면으로부터 수직하게 연장되어 하방으로 절곡되도록 형성할 수 있다.

상기 커버플레이트(236)는 상기 방출장치(250)의 회동을 위한 회전공간(237)을 형성할 수 있다.

즉, 상기 커버플레이트(236)의 하방에는 상기 방출장치(250)가 회동 가능하게 위치할 수 있다.

상기 베이스플레이트(231)는 상기 커버플레이트(236)의 하측에 위치하는 방출가이드돌기(238)를 더 포함할 수 있다.

상기 방출가이드돌기(238)는 상기 베이스플레이트(231)의 내면으로부터 수직하게 돌출되도록 형성할 수 있다.

그리고 상기 방출가이드돌기(237)는 상기 방출장치(250)의 회전 방향을 따라 상기 베이스플레이트(231)의 내면으로부터 내측으로 연장되는 길이가 길어지는 방출경사면(238a)을 형성할 수 있다.

상기 방출경사면(238a)은 상기 방출가이드돌기(238)의 연장 방향을 향하여 내측으로 연장되는 길이가 길어지도록 형성할 수 있다.

그리고 상기 방출경사면(238a)은 상기 방출장치(250)의 방출샤프트(251)가 회동하면서 접촉될 수 있다. 이에 의하면, 상기 방출샤프트(251)에 의해 외측으로 미는 힘이 상기 방출경사면(238a)을 통해 전달될 수 있다.

상기 방출장치(250)는 상기 제 1 바디케이스(210) 또는 제 2 바디케이스(220)에 설치될 수 있다.

그리고 상기 방출장치(250)는 상기 제 1 바디케이스(210) 또는 상기 제 2 바디케이스(220)의 내면과 결합되는 방출브라켓(253), 상기 방출브라켓(253)을 관통하도록 결합되는 샤프트축(255), 상기 샤프트축(255)에 회전 가능하게 결합되는 방출샤프트(251) 및 상기 방출샤프트(251)의 하단에 결합되어 사용자의 가압을 가이드하는 가압버튼(252)을 포함할 수 있다.

상기 방출브라켓(253)은 상기 바디케이스(210,220)의 내면에 결합될 수 있다. 일례로, 상기 방출브라켓(253)은 상기 제 2 바디케이스(220)의 내면에 결합되어 고정될 수 있다.

상기 방출브라켓(253)은 상하 방향으로 개방되도록 형성할 수 있다,

상기 샤프트축(255)은 상기 방출브라켓(253)을 측방으로 관통하여 결합할 수 있다. 그리고 상기 샤프트축(255)은 상기 방출샤프트(251)의 회전 축을 형성할 수 있다.

즉, 상기 샤프트축(255)은 상기 방출샤프트(251)를 관통하도록 연결될 수 있다. 따라서, 상기 방출샤프트(251)는 상기 샤프트축(251)을 기준으로 회동할 수 있다.

상기 방출샤프트(251)는 상하 방향으로 길게 연장되도록 형성할 수 있다. 그리고 상기 방출샤프트(251)는 내측으로 함몰되는 함몰부를 형성하며, 상기 함몰부에는 상기 가압버튼(252)이 설치될 수 있다.

상기 가압버튼(252)은 상기 방출샤프트(251)의 하단부에 결합될 수 있다. 즉, 사용자는 상기 방출홀(208)을 통해 손을 넣어 상기 가압버튼(252)을 누를 수 있다.

상기 사용자가 상기 가압버튼(252)을 누르는 힘에 의하여, 상기 방출샤프트(251)는 중심을 관통하는 샤프트축(255)을 기준으로 회동할 수 있다.

일례로, 상기 가압버튼(252)은 후방으로 밀리게 되며, 이에 따라 상기 방출샤프트(251)의 상단은 전방으로 회동하게 된다.

이때, 상기 방출샤프트(251)의 상단은 상기 방출가이드돌기(238)에 접촉되어 상기 베이스플레이트(231)에 힘을 전달할 수 있다.

상세히, 상기 방출샤프트(251)는 상기 방출경사면(238a)에 접촉되어 상기 방출경사면(238a)을 따라 이동하게 된다. 상기 방출경사면(238a)은 상기 방출샤프트(251)의 회전 방향으로 연장 길이가 길어지도록 형성되기 때문에, 상기 방출샤프트(251)는 상기 베이스플레이트(231)를 외측으로 밀어내는 힘을 제공하게 된다.

상기 방출가이드돌기(238)를 따라 회동하는 방출샤프트(251)에 의하여, 상기 바디 브릿지케이스(230)는 상기 제 1 바디케이스(210) 및 상기 제 2 바디케이스(220)가 형성하는 절개부(211,221)로부터 외측으로 돌출되도록 밀려나게 된다.

이때, 사용자는 상기 바디 브릿지케이스(230)의 돌출된 하단부를 손으로 파지할 수 있으며, 상기 바디 브릿지케이스(230)의 바깥 방향으로 외력을 작용할 수 있다.

이에 의하면, 상기 다수의 마그넷장치(234)와 다수의 마그넷(271,272)의 결합이 해제되어 상기 바디 브릿지케이스(230)를 완전히 분리시킬 수 있다.

한편, 상기 헤드 브릿지케이스(130), 상기 바디 브릿지케이스(230) 및 상기 구동 브릿지케이스(330)는, 통합하여 브릿지케이스(130,230,330)라고 이름할 수 있다.

또한, 상기 제 1 헤드케이스(110), 상기 제 1 바디케이스(210) 및 상기 제 1 구동케이스(310)는 상기 안내 로봇(1)의 제 1 케이스로 이름할 수 있다.

마찬가지로, 상기 제 2 헤드케이스(120), 상기 제 2 바디케이스(220) 및 상기 제 2 구동케이스(320)는 상기 안내 로봇(1)의 제 2 케이스로 이름할 수 있다.

즉, 상기 브릿지케이스는, 상기 제 1 케이스와 상기 제 2 케이스의 연결부에 탈착 가능하도록 장착되며, 상기 제 1 케이스 및 상기 제 2 케이스가 결합되기 위해 형성되는 다수의 체결홀 및 체결 부재가 외부로 노출되는 것을 방지할 수 있다.

1: 안내 로봇 100: 헤드부
200: 바디부 300: 구동부

Claims

주행 기능을 제공하는 구동부;
상기 구동부의 상측에 위치하는 바디부; 및
상기 바디부의 상측에 위치하는 헤드부를 포함하며,
상기 구동부, 상기 바디부 및 상기 헤드부는,
외관의 일측 면을 형성하는 제 1 케이스;
외관의 타측 면을 형성하는 제 2 케이스; 및
상기 제 1 케이스와 상기 제 2 케이스가 연결되는 지점에 삽입되는 브릿지케이스를 포함하는 안내 로봇.
제 1 항에 있어서,
내부에 구비되는 다수의 전자 부품을 차폐하는 이너케이스를 더 포함하는 안내 로봇.
제 2 항에 있어서,
상기 제 1 케이스 및 상기 제 2 케이스는,
상기 이너케이스에 체결되어 고정되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
제 2 항에 있어서,
상기 브릿지케이스는,
상기 이너케이스와 체결되기 위해 상기 제 1 케이스 및 상기 제 2 케이스에 형성되는 다수의 체결홀을 커버하는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 브릿지케이스는,
상기 제 1 케이스 및 상기 제 2 케이스가 형성하는 절개부에 탈착 가능하도록 삽입되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 케이스는,
상기 헤드부의 일측 외관을 형성하는 제 1 헤드케이스;
상기 바디부의 전방 외관을 형성하는 제 1 바디케이스; 및
상기 구동부의 전방 외관을 형성하는 제 1 구동케이스를 포함하는 안내 로봇.
제 6 항에 있어서,
상기 제 2 케이스는,
상기 헤드부의 타측 외관을 형성하는 제 2 헤드케이스;
상기 바디부의 후방 외관을 형성하는 제 2 바디케이스; 및
상기 구동부의 후방 외관을 형성하는 제 2 구동케이스를 포함하는 안내 로봇.
제 7 항에 있어서,
상기 브릿지케이스는,
상기 제 1 헤드케이스와 상기 제 2 헤드케이스가 절개 형성하는 중심 공간에 삽입되는 헤드 브릿지케이스를 포함하는 안내 로봇.
제 8 항에 있어서,
상기 헤드부는,
상기 헤드부의 내부 공간에 설치되는 다수의 전자 부품을 차폐하기 위한 다수의 이너케이스를 포함하는 안내 로봇.
제 9 항에 있어서,
상기 헤드부는,
상기 다수의 이너케이스에 설치되는 캐쳐; 및
상기 헤드 브릿지케이스에 설치되며, 상기 캐쳐에 삽입되는 캐쳐돌기를 더 포함하는 안내로봇.
제 10 항에 있어서,
상기 헤드 브릿지케이스는, 상기 캐쳐와 상기 캐쳐돌기에 의해 탈착되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
제 7 항에 있어서,
상기 브릿지케이스는,
상기 제 1 구동케이스와 상기 제 2 구동케이스가 형성하는 함몰 공간에 삽입되는 구동 브릿지케이스를 포함하는 안내 로봇.
제 12 항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 함몰 공간을 규정하는 함몰케이스;
상기 함몰케이스에 설치되는 캐쳐; 및
상기 구동 브릿지케이스에 설치되며, 상기 캐쳐에 삽입되는 캐쳐돌기를 더 포함하는 안내 로봇.
제 13 항에 있어서,
상기 구동부는, 구름 운동을 수행하는 메인바퀴를 더 포함하며,
상기 함몰케이스는 상기 메인바퀴가 노출되도록 하단부가 절개되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
제 13 항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 구동부의 내부 공간에 설치되는 다수의 전자 부품을 차폐하는 구동 이너케이스를 더 포함하는 안내 로봇,
제 15 항에 있어서,
상기 함몰케이스는, 상기 구동 이너케이스에 체결되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
제 12 항에 있어서,
상기 제 1 구동케이스 및 상기 제 2 구동케이스는,
상기 구동 브릿지케이스의 결합을 가이드하는 가이드돌기를 포함하는 안내 로봇.
제 17 항에 있어서,
상기 구동 브릿지케이스는,
상기 가이드돌기에 대응되도록 함몰 형성되는 돌기삽입홈을 포함하는 안내 로봇.
제 12 항에 있어서,
상기 구동 브릿지케이스는,
하단부가 외측으로 볼록하게 라운드지도록 형성하는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
제 7 항에 있어서,
상기 브릿지케이스는,
상기 제 1 바디케이스와 상기 제 2 바디케이스가 절개 형성하는 양측 공간에 삽입되는 바디 브릿지케이스를 포함하는 안내 로봇.
제 20 항에 있어서,
상기 바디부는,
상기 제 1 케이스 또는 상기 제 2 케이스에 결합되며, 상기 브릿지케이스의 분리를 가이드하는 방출장치를 더 포함하는 안내 로봇.
제 21 항에 있어서,
상기 방출장치는 상기 바디부의 하단부에 개방 형성되는 방출홀에 의하여 조작되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
제 21 항에 있어서,
상기 방출장치는,
상기 바디 브릿지케이스의 하측에 회동 가능하도록 위치하는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
제 21 항에 있어서,
상기 방출장치는, 회동에 의하여 상기 바디 브릿지케이스를 외측으로 밀어내는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
제 20 항에 있어서,
상기 제 1 바디케이스 및 상기 제 2 바디케이스는,
상기 바디 브릿지케이스가 안착되는 안착면을 형성하는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
제 20 항에 있어서.
상기 바디 브릿지케이스는,
베이스플레이트;
상기 베이스플레이트의 외둘레를 따라 결합되며, 빛을 제공하는 조명부; 및
상기 베이스플레이트와 상기 조명부를 외측에서 커버하는 커버를 포함하는 안내 로봇.
제 26 항에 있어서,
상기 베이스플레이트에는, 상기 조명부를 제어하기 위한 조명제어장치가 설치되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 헤드부는,
긴급 제동을 수행하는 비상버튼이 설치되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 바디부는, 후면에 매립되는 디스플레이부를 포함하는 안내 로봇.
제 29 항에 있어서,
상기 디스플레이부는, 바코드를 인식하는 바코드리더기를 포함하는 안내 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 바디부는,
시스템을 재시작하는 리셋장치; 및
제공되는 전원을 차단시키는 전원차단장치를 포함하는 안내 로봇.