KR20160129081A - 기계의 또는 로봇의 브레이크를 작동하기 위한 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 기계 또는 로봇에 관한 것이고, 또한 기계의 또는 로봇의 브레이크를 작동하기 위한 방법에 관한 것이다. 상기 로봇의 관절의 구동모터의 또는 그의 구동 샤프트의 각도위치에 따라 상기 브레이크는 보다 높은 또는 보다 낮은 제동 모멘트 (21) 를 갖는다. 상기 제동 모멘트 (21) 가 목표-제동 모멘트들 (22, 23) 위에 있는, 따라서 상기 구동모터 또는 상기 구동 샤프트가 확실히 정지하고 또는 록킹되고 또는 멈춰지고 상기 구동모터의 전기적 전류 또는 전압이 스위칭 오프될 수 있는 각도범위 (24) 안으로 상기 구동모터 또는 상기 구동 샤프트가 조절될 정도로 유지되는 상기 목표-제동 모멘트들 (22, 23) 또는 제동 모멘트 최소값들이 제시된다. 게다가, 기계의 또는 로봇의 브레이크의 제동 모멘트 최소값을 결정하기 위한 방법도 공개되며, 이때 상기 기계의 또는 상기 로봇의 다수의 (각도)위치들을 향해 주행되고, 위치마다 상기 관절의 상기 구동모터의 구동 모멘트가 측정되고, 가장 큰 구동 모멘트가 제동 모멘트 최소값으로서 선택된다.

Description

기계의 또는 로봇의 브레이크를 작동하기 위한 방법 {METHOD FOR OPERATING A BRAKE OF A MACHINE OR A ROBOT}

본 발명은 기계 제어기와 상기 기계 제어기에 의해 액추에이팅될 수 있는 적어도 하나의 움직일 수 있는 부재를 구비하는 기계의 브레이크를 작동하기 위한 방법에 관한 것이며, 상기 부재는 상기 기계 제어기에 의해 액추에이팅된 구동모터를 이용해 조절될 수 있고, 상기 구동모터는 샤프트 (shaft) 를 구동하고, 상기 구동모터는 상기 기계 제어기에 의해 자동적으로 액추에이팅될 수 있는 브레이크의 폐쇄 위치에서 그에 의해 록킹될 수 있다. 본 발명은 또한 이러한 방법을 실행하도록 형성되는 그리고/또는 셋업되는 기계 제어기를 갖는 기계, 특히 로봇 제어기를 갖는 로봇에 관한 것이다.

DE 10 2008 041 866 B3 은 로봇의 브레이크를 검사하기 위한 방법을 기술하고, 상기 방법은 다수의 축들을 구비하는 로봇을 작동하는 단계를 가지며, 이때 상기 로봇은 상기 다수의 축들 중 하나에 할당된 드라이브, 이 축에 할당된 브레이크, 이 축에 할당된 토크 센서를 구비하고, 상기 브레이크는 이 축의 운동을 적어도 감소시키도록 셋업되고, 상기 토크 센서는 이 축에 작용하는 토크를 검출하도록 셋업되고; 상기 방법은 상기 브레이크를 활성화시키는 단계를 가지며; 상기 방법은 활성화된 브레이크에 있어서 상기 토크 센서를 이용해 상기 축에 작용하는 토크를 검출하는 단계, 및 상기 토크 센서를 이용해 검출된 토크의 평가에 근거하여 상기 브레이크의 기능 유용성을 평가하는 단계를 갖는다.

EP 1 239 354 B1 은 핸들링 장치와 같은 기술적 시설의 드라이브 유닛에 할당된, 공칭 모멘트를 갖는 브레이크 장치를 제어 및 감시하기 위한 방법을 기술하고, 이때 홀딩 토크 (holding torque) 에 상응하는 상기 드라이브 유닛의 홀딩 전류는 개방된 브레이크 장치에 있어서 측정되고, 저장되고, 상기 드라이브 유닛은 폐쇄된 브레이크 장치에 있어서 축 특유의 전류값으로 가압되고, 상기 전류값은 상기 브레이크 장치의 상기 공칭 모멘트와 같은 또는 그보다 작은 모멘트로 상기 브레이크 장치에 부하를 주고, 상기 드라이브는 동시에 정지 상태에 관해 감시된다.

EP 0 924 583 A2 는, 특히 로봇들의, 전동기들을 위한 모터 브레이크들을 검사하기 위한 방법을 기술하고, 이때 상기 전동기는 기계적 모터 브레이크와 커플링되고, 상기 검사되어야 하는 기계적 브레이크가 활성화되고, 이를 통해 상기 전동기의 회전자의 회전이 감소된다는 것, 단기적으로 상기 전동기에 공급된 정의된 초기 전류 또는 상기 전동기에 인가된 초기 전압이 변경된다는 것, 이를 통해 변하는 적어도 하나의 모터 파라미터의 제 1 값이 검출된다는 것, 하지만 이 제 1 값은 활성화되지 않은 기계적 브레이크의 동일한 초기 전류 또는 동일한 초기 전압에 있어서 검출된 상기 모터 파라미터의 제 2 값과 비교된다는 것, 그리고 상기 모터 파라미터의 제 1 값과 제 2 값 사이의 차이에 의존하여 상기 기계적 브레이크의 고장이 인식된다는 것을 통해 특징지어진다.

본 발명의 목적은 브레이크의 기능이 검사될 수 있는 그리고 이를 통해 기계, 특히 로봇이 안전한 방식으로 작동될 수 있는 상기 브레이크를 갖는 기계, 특히 관련 로봇의 브레이크를 작동하기 위한 방법을 만들어내는 것이다.

본 발명의 상기 목적은, 기계의 브레이크를 작동하기 위한 방법으로서, 상기 기계는 기계 제어기와 상기 기계 제어기에 의해 액추에이팅될 수 있는 적어도 하나의 움직일 수 있는 부재를 구비하고, 상기 부재는 상기 기계 제어기에 의해 액추에이팅된 구동모터를 이용해 조절될 수 있고, 상기 구동모터는 샤프트를 구동하고, 상기 구동모터는 상기 기계 제어기에 의해 자동적으로 액추에이팅될 수 있는 브레이크의 폐쇄 위치에서 그에 의해 록킹될 수 있고, 상기 방법은 단계들을 갖는:

- 상기 샤프트의 여러 가지의, 360도에 걸쳐 분할된 회전각도 위치들에서 각각 폐쇄된 브레이크에 있어서 결정되어 있는 적어도 2개의 제동 모멘트값들을 제공하는 단계,

- 상기 하나의 제동 모멘트값과 상기 적어도 하나의 다른 제동 모멘트값과의 비교를 통해 상기 적어도 2개의 제동 모멘트값들을 평가하는 단계, 그리고

- 상기 제동 모멘트값들의 상기 비교로부터의 결과에 의존하여 상기 기계, 상기 구동모터 및/또는 상기 브레이크를 액추에이팅하는 단계,

기계의 브레이크를 작동하기 위한 방법을 통해 달성된다.

본 발명의 상기 목적은 특히, 로봇의 브레이크를 작동하기 위한 방법으로서, 상기 로봇은 로봇 제어기와 상기 로봇 제어기에 의해 액추에이팅된 로봇암 (robot arm) 을 구비하고, 상기 로봇암은 적어도 하나의 제 1 부재, 제 2 부재, 및 상기 제 1 부재를 상기 제 2 부재와 연결하는 관절을 구비하고, 상기 관절은 구동모터를 이용해 조절될 수 있고, 상기 구동모터는 샤프트를 구동하고, 상기 구동모터는 상기 로봇 제어기에 의해 자동적으로 액추에이팅될 수 있는 브레이크의 폐쇄 위치에서 그에 의해 록킹될 수 있고, 상기 방법은 단계들을 갖는:

- 상기 샤프트의 여러 가지의, 360도에 걸쳐 분할된 회전각도 위치들에서 각각 폐쇄된 브레이크에 있어서 결정되어 있는 적어도 2개의 제동 모멘트값들을 제공하는 단계,

- 상기 하나의 제동 모멘트값과 상기 적어도 하나의 다른 제동 모멘트값과의 비교를 통해 상기 적어도 2개의 제동 모멘트값들을 평가하는 단계, 그리고

- 상기 제동 모멘트값들의 상기 비교로부터의 결과에 의존하여 상기 로봇, 상기 구동모터 및/또는 상기 브레이크를 액추에이팅하는 단계,

로봇의 브레이크를 작동하기 위한 방법을 통해 달성된다.

이하, 본 발명은 때때로 특히 기계로서의 로봇과 관련하여 기술된다. 명백히 로봇 특유의 양상들이 관련되지 않는 한, 기술된 기술적 사상은 아주 일반적으로 본 발명에 따르면 로봇과 다른 기계들에서도 사용하기 위해 적합하고 그리고/또는 제공된다.

상기 브레이크는 특히 안전 브레이크이다. 상기 브레이크는 기본 상태에서는 폐쇄되어 있도록 형성된 전기기계식 브레이크일 수 있고, 상기 브레이크는 스프링 예비 인장되어 개방 위치로 데려가질 수 있고, 상기 개방 위치에서 상기 브레이크는 전기적 에너지를 이용해 열려 있고, 상기 브레이크는 상기 전기적 에너지 제거시 스프링 예비 인장을 근거로, 특히 적어도 하나의 기계적 스프링을 이용해, 자동적으로 그의 폐쇄 위치로, 즉 기본 위치로 돌아간다.

상기 브레이크는 상기 로봇암의 제 1 부재와 연결된, 고정되어 있는 브레이크 부품, 및 상기 브레이크의 개방 위치에서 회전 가능한 브레이크 부품을 구비할 수 있고, 상기 회전 가능한 브레이크 부품은 상기 구동모터에 의해 구동된 샤프트 위에 안착하고, 상기 샤프트는 상기 로봇암의 제 2 부재에 커플링된다. 이때, 상기 구동모터는 상기 로봇암의 상기 제 1 부재와 단단히 연결된, 특히 그에 플랜지로 연결된 모터 하우징을 구비할 수 있다. 상기 구동모터는 직접적으로 상기 제 2 부재에 커플링된 또는 중간에 삽입된 기어를 통하여 상기 제 2 부재에 커플링된 모터 샤프트를 구비할 수 있다. 모든 실시변형들에서 상기 구동모터를 이용해 구동된 본 발명에 따른 샤프트는 모터 샤프트 자체일 수 있고 또는 상기 모터 샤프트와 직접적으로 연결된 샤프트일 수 있고, 또는 간접적으로 상기 모터 샤프트에 커플링된 샤프트일 수 있다. 특히, 상기 브레이크는 상기 구동모터와 기어 사이의 드라이브 트레인 안에 배치될 수 있다. 본 발명에 따른 샤프트는 이 점에 있어서는 기어 인풋 샤프트일 수도 있다. 특히, 예컨대 기껏해야 1:10 의 작은 변속비를 갖는 기어들에 있어서, 본 발명에 따른 샤프트는 경우에 따라서는 아웃풋측 샤프트일 수도 있고, 상기 아웃풋 샤프트 위에 상기 브레이크가 안착한다.

특별한 실시형태에서, 적어도 2개의 제동 모멘트값들의 제공은 상기 제동 모멘트값들이 상기 모터 샤프트의 여러 가지의, 360도에 걸쳐 분할된 회전각도 위치들에서 각각 폐쇄된 브레이크에 있어서 결정됨으로써 수행될 수 있다. 상기 적어도 2개의 제동 모멘트값들의 평가는 여기에서도 상기 하나의 제동 모멘트값과 상기 적어도 하나의 다른 제동 모멘트값과의 비교를 통해 수행되고, 상기 로봇 및/또는 상기 브레이크의 액추에이팅도 상기 모터 샤프트의 여러 가지 회전각도 위치들의 제동 모멘트값들의 비교로부터의 결과에 의존하여 수행된다.

제동 모멘트값이란 폐쇄된 브레이크에도 불구하고 상기 고정되어 있는 샤프트를 가동시키기 위해, 운전과 관련하여 폐쇄된 브레이크에 있어서 상기 샤프트에 가해져야 하는 또는 필요한 또는 필요할 토크의 양을 말할 수 있다.

본 발명에 따르면 상기 샤프트의 여러 가지의, 360도에 걸쳐 분할된 회전각도 위치들에서 각각 폐쇄된 브레이크에 있어서 적어도 2개의 제동 모멘트값들을 파악하는 것이 제공됨으로써, 동일한 브레이크에서 발생할 수 있는 여러 가지 제동작용들이 인식될 수 있다. 이러한 여러 가지 제동작용들은 상기 브레이크가 상기 샤프트 또는 상기 모터 샤프트를 정지 상태로 데려간, 상기 샤프트, 특히 상기 모터 샤프트의 각각의 회전각도 위치에 의존하여 발생할 수 있다. 이러한, 회전각도 위치에 의존하는 제동 모멘트값들의 가능한 원인들은 부품 허용오차 및/또는 조립 위치 허용오차일 수 있고, 예컨대 약간 편심적으로 설치된 샤프트들, 이상적인 원 형태에서 벗어나는 샤프트들의 횡단면 형태들 또는 동축성에서 벗어나는 브레이크들의 조립 위치들일 수 있다.

일반적으로 상기 로봇은 다수의 관절들을 구비할 수 있고, 각각의 관절에 자신의 구동모터와 자신의 브레이크가 할당될 수 있고, 본 발명에 따른 방법은 상기 로봇의 다수의 또는 모든 관절들에서 또는 브레이크들에서 그리고/또는 구동모터들에서 실행될 수 있다.

상기 하나의 제동 모멘트값과 상기 적어도 하나의 다른 제동 모멘트값과의 비교를 통해 상기 적어도 2개의 제동 모멘트값들을 평가할 때, 상기 샤프트, 특히 상기 모터 샤프트의 어떤 회전각도 위치들에서 상기 브레이크가 보다 좋은 제동작용 또는 보다 나쁜 제동작용을 갖는지가 밝혀질 수 있다.

그 후, 상기 제동 모멘트값들의 상기 비교로부터의 결과에 의존하여 상기 로봇, 상기 구동모터 및/또는 상기 브레이크를 액추에이팅할 때, 상기 로봇, 상기 구동모터 및/또는 상기 브레이크는 상기 브레이크가 다른 회전각도 위치들에서보다 좋은 제동작용을 갖는 상기 샤프트, 특히 상기 모터 샤프트의 회전각도 위치에서 상기 관절이 정지할 정도로 액추에이팅될 수 있다. 이때, 한편으로는 상기 구동모터는 이미 폐쇄되는 브레이크에 있어서 활성적이 될 수 있고, 즉 상기 샤프트가 보다 좋은 제동작용을 갖는 회전각도 위치에 도달할 때까지 상기 로봇 제어기에 의해 강제적으로 계속 회전될 수 있다. 대안적으로 또는 보충적으로, 상기 로봇 제어기는 상기 브레이크를 어느 정도 활성적으로 한 시간섹션 (tiem section) 동안 계속 열어 놓을 수 있고, 따라서 상기 샤프트는 이 점에 있어서는 보다 좋은 제동작용을 갖는 그 회전각도 위치에 도달할 때까지 보다 적은 제동작용으로 제동된다.

모든 실시들에서 상기 적어도 2개의 제동 모멘트값들을 제공하기 위해 상응하는 개수의 브레이크 테스트들이 상기 샤프트의 여러 가지의, 360도에 걸쳐 분할된 회전각도 위치들에서 실행될 수 있다. 이러한 브레이크 테스트를 실행하기 위해 상기 샤프트, 특히 상기 모터 샤프트는 제 1 회전각도 위치로 데려가질 수 있다. 이 제 1 회전각도 위치에서 상기 브레이크는 폐쇄되고, 폐쇄된 브레이크에 있어서 상기 할당된 구동모터는 가동되고, 즉 그의 구동 모멘트는 상기 샤프트가 상기 폐쇄된 브레이크 아래에서 미끄러져 나갈 때까지 증가된다. 상기 미끄러져 나감, 즉 샤프트 회전의 시작은 상응하는, 특히 상기 로봇 안에 이미 존재하는 리졸버, 인크리멘탈 인코더와 같은 각도 측정장치들 또는 절대각도 측정 센서들을 통해 인식될 수 있고, 상기 로봇 제어기를 통해 평가될 수 있다. 상기 샤프트가 상기 폐쇄된 브레이크 아래에서 움직이기 시작한 시점에, 상기 구동모터에 의해 이 순간 바로 전에 가해진 토크가 측정되고, 제동 모멘트로서 이 회전각도 위치에 할당되어 저장된다. 상기 가해진 토크는 특히 모터전류들로부터 결정될 수 있고, 하지만 대안적인 또는 보충적인 실시에서 별도의 토크센서들 또는 힘센서들을 통해서도, 특히 직접적으로 상기 샤프트에서 측정될 수 있다. 기술한 바와 동일한 방식으로, 그 밖의 제동 모멘트값들은 그 밖의 회전각도 위치들에서 이러한 브레이크 테스트를 이용해 검출되고, 그 후 또는 이를 통해 제공될 수 있다.

본 발명에 따른 방법의 제 1 변형에서, 상기 브레이크 테스트들을 통해 제공된 제동 모멘트값들 중 적어도 하나가 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값보다 크면 상기 기계 제어기, 특히 상기 로봇 제어기는 상기 브레이크를 기능이 유용하다고 규정하는 상기 브레이크 테스트들의 결과를 자동적으로 제공한다. 상기 제동 모멘트 최소값은 기계 구조에 의한 또는 로봇 구조에 의한, 공장측에서 확정된 모멘트값에 의해 형성될 수 있다. 상기 제동 모멘트 최소값은, 특히 안전 계수 (safety factor) 를 추가하여, 기계 구조에 의한 또는 로봇 구조에 의한, 공장측에서 확정된 모멘트값으로부터도 산출될 수 있다. 상기 브레이크를 기능이 유용하다고 규정하는 상기 결과는 상기 기계 제어기와 또는 상기 로봇 제어기와 연결된 디스플레이 상에 나타내질 수 있다. 대안적으로 또는 보충적으로, 상기 기계 제어기 또는 상기 로봇 제어기는 이 결과를 토대로 상기 기계 또는 상기 로봇의 자동적인 또는 수동으로 액추에이팅된 작동을 여전히 허용할 수 있다.

본 발명에 따른 방법의 제 2 변형에서, 상기 브레이크 테스트들을 통해 제공된 제동 모멘트값들 모두가 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값보다 클 때에만 상기 기계 제어기, 특히 상기 로봇 제어기는 상기 브레이크를 기능이 유용하다고 규정하는 상기 브레이크 테스트들의 결과를 자동적으로 제공한다. 상기 제동 모멘트 최소값은 기계 구조에 의한 또는 로봇 구조에 의한, 공장측에서 확정된 모멘트값에 의해 형성될 수 있다. 상기 제동 모멘트 최소값은, 특히 안전 계수를 추가하여, 기계 구조에 의한 또는 로봇 구조에 의한, 공장측에서 확정된 모멘트값으로부터도 산출될 수 있다. 상기 브레이크를 기능이 유용하다고 규정하는 상기 결과는 상기 기계 제어기와 또는 상기 로봇 제어기와 연결된 디스플레이 상에 나타내질 수 있다. 대안적으로 또는 보충적으로, 상기 기계 제어기 또는 상기 로봇 제어기는 이 결과를 토대로 상기 기계 또는 상기 로봇의 자동적인 또는 수동으로 액추에이팅된 작동을 여전히 허용할 수 있다.

본 발명에 따른 방법의 제 3 변형에서, 상기 브레이크 테스트들을 통해 제공된 제동 모멘트값들 중 적어도 하나, 특히 모두가 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값보다 작으면 상기 기계 제어기, 특히 상기 로봇 제어기는 상기 브레이크를 기능이 유용하지 않다고 규정하는 상기 브레이크 테스트들의 결과를 자동적으로 제공한다. 상기 제동 모멘트 최소값은 기계 구조에 의한 또는 로봇 구조에 의한, 공장측에서 확정된 모멘트값에 의해 형성될 수 있다. 상기 제동 모멘트 최소값은, 특히 안전 계수를 추가하여, 기계 구조에 의한 또는 로봇 구조에 의한, 공장측에서 확정된 모멘트값으로부터도 산출될 수 있다. 상기 브레이크를 기능이 유용하지 않다고 규정하는 상기 결과는 상기 기계 제어기와 또는 상기 로봇 제어기와 연결된 디스플레이 상에 나타내질 수 있고, 특히 상기 브레이크가 수리되어야 한다는 또는 대체되어야 한다는 언급과 함께 나타내질 수 있다. 대안적으로 또는 보충적으로, 상기 기계 제어기 또는 상기 로봇 제어기는 이 결과를 토대로 상기 기계, 특히 상기 로봇의 자동적인 또는 수동으로 액추에이팅된 작동을 저지할 수 있고, 즉 상기 기계, 특히 상기 로봇의 운전을 중지시킬 수 있고 그리고/또는 자동적으로 수리 경우를 통지할 수 있다.

본 발명에 따른 방법의 특별한 변형에서 상기 방법은 하기의 단계들을 가질 수 있다:

- 적어도 상기 브레이크가 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값보다 작은 적어도 하나의 제동 모멘트값을 갖는 상기 샤프트의, 특히 상기 구동모터의 상기 모터 샤프트의 회전각도 위치를 포함하는, 360도보다 작은 제 1 각도범위를 결정하는 단계, 그리고

- 상기 샤프트, 특히 상기 구동모터의 상기 모터 샤프트가 폐쇄된 브레이크에 있어서 상기 제 1 각도범위에서 벗어나는 제 2 각도범위에서 정지할 정도로, 특히 상기 기계 제어기 또는 상기 로봇 제어기를 이용해, 상기 브레이크 및/또는 상기 구동모터를 액추에이팅하는 단계.

본 발명에 따른 방법의 특별한 변형에서 상기 방법은 하기의 단계들을 가질 수 있다:

- 적어도 상기 브레이크가 모든 제공된 제동 모멘트값들 중 가장 작은 제동 모멘트값을 갖는 상기 샤프트의, 특히 상기 모터 샤프트의 회전각도 위치를 포함하는, 360도보다 작은 제 1 각도범위를 결정하는 단계, 그리고

- 상기 샤프트, 특히 상기 모터 샤프트가 폐쇄된 브레이크에 있어서 상기 제 1 각도범위에서 벗어나는 제 2 각도범위에서 정지할 정도로, 특히 상기 기계 제어기 또는 상기 로봇 제어기를 이용해, 상기 브레이크 및/또는 상기 구동모터를 액추에이팅하는 단계.

본 발명에 따른 방법의 그 밖의 특별한 변형에서 상기 방법은 하기의 단계들을 가질 수 있다:

- 적어도 상기 브레이크가 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값보다 작은 제동 모멘트값들을 갖는 상기 샤프트의, 특히 상기 구동모터의 상기 모터 샤프트의 회전각도 위치를 포함하는, 360도보다 작은 하나 또는 다수의 제 1 각도범위를 결정하는 단계,

- 적어도 상기 브레이크가 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값과 같은 또는 그보다 큰 제동 모멘트값들을 갖는 상기 샤프트의, 특히 상기 구동모터의 상기 모터 샤프트의 회전각도 위치를 포함하는, 360도보다 작은 하나 또는 다수의 제 2 각도범위를 결정하는 단계, 그리고

- 상기 샤프트, 특히 상기 구동모터의 상기 모터 샤프트가 폐쇄된 브레이크에 있어서 상기 제 2 각도범위에서 또는 하나 또는 다수의 제 2 각도범위에서 정지할 정도로, 특히 상기 기계 제어기 또는 상기 로봇 제어기를 이용해, 상기 브레이크 및/또는 상기 구동모터를 액추에이팅하는 단계.

상기 방법의 특별한 실시변형에서 상기 제 1 각도범위는 가장 작은 제동 모멘트값에 상응하는 회전각도 위치를 둘러쌀 수 있고, 특히 중앙에서 둘러쌀 수 있다. 상기 제 1 각도범위는 약 270도까지 포함할 수 있다. 특별한 실시변형에서 상기 제 1 각도범위는 180도까지일 수 있다. 특별한 실시변형에서 상기 제 1 각도범위는 10도와 90도 사이에 달할 수 있다.

상기 방법의 특별한 실시변형에서 상기 제 2 각도범위는 가장 큰 제동 모멘트값에 상응하는 회전각도 위치를 둘러쌀 수 있고, 특히 중앙에서 둘러쌀 수 있다. 상기 제 2 각도범위는 약 270도까지 포함할 수 있다. 특별한 실시변형에서 상기 제 2 각도범위는 180도까지일 수 있다. 특별한 실시변형에서 상기 제 2 각도범위는 10도와 90도 사이에 달할 수 있다.

상기 방법의 모든 실시변형들에서 제동 모멘트값들의 상기 비교의 결과는 특히 상기 기계, 특히 상기 로봇을 작동하는 사람에게 자동적으로 디스플레이될 수 있고, 특히 상기 기계와, 특히 상기 로봇 제어기와 연결된 디스플레이 수단 상에 디스플레이될 수 있고, 상기 기계 또는 상기 로봇, 상기 구동모터 및/또는 상기 브레이크의 액추에이팅은 상기 사람에 의해 가동될 수 있는 입력수단이 활성화되어 있을 때에만 상기 제동 모멘트값들의 상기 비교로부터의 결과에 의존하여 수행되는 것이 제공된다.

본 발명은 또한 기계, 특히 로봇의 브레이크의 제동 모멘트 최소값을 결정하기 위한 방법에 관한 것이며, 상기 기계는 기계 제어기 또는 로봇 제어기와 상기 기계 제어기 또는 로봇 제어기에 의해 기계 프로그램 또는 로봇 프로그램에 따라 액추에이팅될 수 있는 적어도 하나의 움직일 수 있는 부재를 구비하고, 상기 부재는 상기 기계 제어기 또는 로봇 제어기에 의해 액추에이팅된 구동모터를 이용해 조절될 수 있고, 상기 구동모터는 샤프트를 구동하고, 상기 구동모터는 상기 기계 제어기 또는 로봇 제어기에 의해 자동적으로 액추에이팅될 수 있는 브레이크의 폐쇄 위치에서 그에 의해 록킹될 수 있고, 특히 위에서 기술한 바와 같은 방법을 실행하기 위해, 단계들을 갖는다:

- 상기 기계 제어기 또는 로봇 제어기를 통해 상기 기계 프로그램 또는 상기 로봇 프로그램에 따라 상기 기계, 특히 상기 로봇을 액추에이팅하는 단계,

- 상기 기계 프로그램 또는 상기 로봇 프로그램의 실행을 통해 차지된, 상기 적어도 하나의 부재의 다수의 위치들 또는 포즈들 (poses) 에서 상기 구동모터의 구동 모멘트들을 결정하는, 특히 측정하는 단계,

- 상기 가장 큰 결정된 구동 모멘트, 특히 측정된 구동 모멘트를 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값으로서 선택하는 단계.

예시적인 로봇의 경우, 이에 따라 우선 상기 로봇 프로그램이 완전히 실행될 수 있고, 이때 상기 로봇은 상기 로봇이 상기 로봇 프로그램에 따라 차지하는 모든 위치들, 즉 포즈들로 주행될 수 있고, 이때 상기 로봇 프로그램에 따른 상기 로봇의 자동적인 움직임 동안 특히 모든 구동모터들이 감시되고, 즉 그의 구동 모멘트들은 예컨대 단계적으로 또는 연속적으로 기록되고, 모든 측정된 구동 모멘트들로부터 가장 큰 구동 모멘트가 선택되고, 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값으로서 저장된다. 상기 구동 모멘트들은 예컨대 상기 샤프트에서의 센서들, 예컨대 힘 센서들 및/또는 모멘트 센서들을 통해 측정될 수 있고 또는 상기 구동모터들의 모터전류들로부터 산출될 수 있다. 하지만 상기 구동 모멘트들은 경우에 따라서는 상기 로봇의 동적 모델을 토대로 상기 로봇 프로그램에 따른 운동 시퀀스들의 시뮬레이션을 통해 검출될 수 있고, 즉 오프라인 방법에서 결정될 수 있고, 특히 계산될 수 있다.

제동 모멘트 최소값을 결정하기 위한 상기 방법의 특별한 실시변형에서, 상기 선택된 구동 모멘트는 상기 기계 제어기 또는 로봇 제어기 안에 저장될 수 있고, 제동 모멘트 최소값이 미리 정해질 수 있고, 특히 제동 모멘트 최소값은 수동으로 상기 기계 제어기 또는 로봇 제어기 안으로 입력될 수 있고, 상기 기계 제어기 또는 로봇 제어기는 상기 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값이 상기 저장되어 선택된 구동 모멘트보다 클 때에만 상기 브레이크의 자동적인 풀림 및/또는 상기 적어도 하나의 부재의 자동적인 움직임을 허용하도록 셋업될 수 있다.

본 발명에 따라 기술된 브레이크 테스트들과, 제동 모멘트 최소값을 결정하기 위한 본 발명에 따라 기술된 방법들은 상기 브레이크의 자유로이 선택 가능한 기준 모멘트가 달성된다는 것을 입증한다. 이 기준값들은 예컨대 브레이크 제조사를 통해 명시된 홀딩 토크들일 수 있다. 경우에 따라서는, 이때 사용된 드라이브 유닛의 영속적 홀딩 토크들을 갖는 최소치 형성이 수행될 수 있고, 대안적으로 또는 보충적으로, 이때 모델화 가능하지 않은 측정오류들과 관련하여 보정 계수들이 고려될 수 있고, 그리고/또는 이때 상기 브레이크의 마모에 대해 제때에 반응할 수 있기 위해 안전 여유가 고려될 수 있다.

특히, 최대 절대적 구동 모멘트들은 실제의 로봇-애플리케이션의 모든 포즈들에 걸쳐 기준값들로서 동원될 수 있다. 기술적인 가능성들에 따라 이 값들은 예컨대 모멘트 센서 장치 또는 드라이브 전류들의 도움으로 검출될 수 있다.

예컨대 시설 프로그래머가 부적당한 기준값들을 갖는 브레이크 테스트를 실행하는 것을 저지하기 위해, 상기 브레이크 테스트로부터의 기준값들은, 특히 상기 시설 프로그래머에 의한 영향 가능성 없이, 상기 제어기의 운동계획에 통지될 수 있다. 그 후, 상기 제어기는 긍정적 브레이크 테스트 후, 운동들의 실행이 상기 기준값들의 정적 초과들을 초래하는 모든 프로그래밍된 운동들을 거절한다.

이러한 실시형태에서 상기 기준값들은 정적 구동 모멘트들에 대해 검사되기 때문에, 최대 절대적 정적 구동 모멘트들을 애플리케이션 진행에 걸쳐 브레이크 테스트-기준값들로서 선택하는 것이 선호된다. 상기 로봇-애플리케이션을 위해 상기 로봇의 정적 물리적 모델을 갖는 시뮬레이션 환경이 사용하도록 되어 있으면, 상기 기준값들은 또한 사전에 또는 오프라인으로 검출될 수 있다.

상기 목적은 본 발명에 따르면 또한, 기계, 특히 로봇으로서, 상기 기계는 기계 제어기와 상기 기계 제어기에 의해 액추에이팅될 수 있는 적어도 하나의 움직일 수 있는 부재를 구비하고, 상기 부재는 상기 기계 제어기에 의해 액추에이팅된 구동모터를 이용해 조절될 수 있고, 상기 구동모터는 샤프트를 구동하고, 상기 구동모터는 상기 기계 제어기에 의해 자동적으로 액추에이팅될 수 있는 브레이크의 폐쇄 위치에서 그에 의해 록킹될 수 있고, 상기 로봇은 로봇 제어기, 상기 로봇 제어기에 의해 액추에이팅된 로봇암, 및 적어도 하나의 구동모터를 구비하고, 상기 로봇암은 적어도 하나의 제 1 부재, 제 2 부재, 및 상기 제 1 부재를 상기 제 2 부재와 연결하는 관절을 구비하고, 상기 구동모터는 상기 관절을 조절하도록 형성되고, 그 밖에 상기 로봇 제어기에 의해 자동적으로 액추에이팅될 수 있는 브레이크를 구비하고, 상기 브레이크는 폐쇄 위치에서 상기 구동모터를 록킹하고, 이때 상기 기계 제어기, 특히 상기 로봇 제어기는 본 발명에 따른 방법을, 기술한 바와 같이, 실행하도록 형성되는 그리고/또는 셋업되는, 기계를 통해, 특히 로봇을 통해 달성된다.

본 발명의 구체적인 실시예들은 첨부된 도면들과 관련하여 아래의 기술에서 설명된다. 이 예시적인 실시예들의 구체적인 특징들은 어떤 구체적 관련하에 그들이 언급되는지에 상관없이, 경우에 따라서는 개별적으로도 또는 조합하여 볼 때, 본 발명의 일반적인 특징들을 나타낼 수 있다.

도 1 은 로봇 제어기와 로봇암을 갖는 로봇으로서, 상기 로봇암의 관절들은 전기적 구동모터들을 통해 조절될 수 있는 상기 로봇의 투시 도면을 나타낸다.
도 2 는 도 1 에 따른 로봇암의 관절들 중 하나에서의 구동모터 및 할당된 브레이크의 배열의 도식적인 도면을 나타낸다.
도 3 은 모터 샤프트 위에 안착하는 브레이크가 통합되어 있는 예시적인 구동모터를 통한 단면도를 나타낸다.
도 4 는 예시적인 구동모터의 모터 샤프트의 회전각도 위치들의 360도에 걸친, 예시적인 브레이크의 측정된 제동 모멘트들의 도식적인 4개의 4분원 도면을 나타낸다.
도 5 는 어둡게 도시된 제 2 각도범위를 갖는, 상기 제 2 각도범위에서 모터 샤프트가 본 발명에 따르면 정지해야 하는, 도 4 에 따른 예시적인 구동모터의 모터 샤프트의 회전각도 위치들의 360도에 걸친, 예시적인 브레이크의 측정된 제동 모멘트들의 도식적인 4개의 4분원 도면을 나타낸다.
도 6 은 음영선으로 도시된 다수의, 특히 3개의 제 2 각도범위들을 갖는, 상기 제 2 각도범위들에서 모터 샤프트가 본 발명에 따르면 정지해야 하는, 특히 다른 구조의, 그 밖의 브레이크의 측정된 제동 모멘트들의 도식적인 4개의 4분원 도면을 나타낸다.
도 7 은 본 발명에 따른 방법단계들의 예시적인 흐름 도식을 나타낸다.

도 1 은 로봇암 (2) 과 로봇 제어기 (12) 를 구비하는 로봇 (1) 을 나타낸다. 로봇암 (2) 은 본 실시예의 경우 잇달아 배치된 그리고 관절들 (13) 을 이용해 연결된 다수의 부재들 (14) 을 포함한다. 부재들 (14) 은 특히 베이스 (3) 및 상기 베이스 (3) 에 대해 상대적으로, 수직으로 연장되는 축 (A1) 둘레로 회전 가능하게 설치된 캐로셀 (carrousel, 4) 에 관한 것이다. 로봇암 (2) 의 그 밖의 부재들은 본 실시예의 경우 로커암 (5), 캔틸레버암 (6), 및 상세히 도시되지 않은 엔드 이펙터를 고정하기 위해 플랜지 (8) 로서 설계된 고정 장치를 갖는, 바람직하게는 다축인 로봇 핸드 (robot hand, 7) 이다. 로커암 (5) 은 하부 단부에서 예컨대 상세히 도시되지 않은 로커암 베어링 헤드에서 캐로셀 (4) 위에, 바람직하게는 수평인 회전축 (A2) 둘레로 선회 가능하게 설치된다. 로커암 (5) 의 상부 단부에는, 또 한편으로는 마찬가지로 바람직하게는 수평인 축 (A3) 둘레로 캔틸레버암 (6) 이 선회 가능하게 설치된다. 그는 단부측에서, 바람직하게는 3개의 회전축 (A4, A5, A6) 을 갖는 로봇 핸드 (7) 를 받치고 있다.

캔틸레버암 (6) 은 본 실시예의 경우 선회 가능하게 로커암 (5) 에 설치된 암 하우징 (arm housing, 9) 을 구비한다. 암 하우징 (9) 에는 캔틸레버암 (6) 의 핸드 기본 하우징 (10) 이 축 (A4) 둘레로 회전 가능하게 설치된다.

로봇암 (2) 은 3개의 전기적 구동모터들 (11) 을 이용해 그의 3개의 기본축들에서 움직일 수 있고, 3개의 그 밖의 전기적 구동모터들 (11) 을 이용해 그의 3개의 수동축들에서 움직일 수 있다.

로봇 (1) 의 로봇 제어기 (12) 는 로봇 프로그램을 실행하도록 형성되고 또는 셋업되고, 상기 로봇 프로그램을 통해 로봇암 (2) 의 관절들 (14) 은 상기 로봇 프로그램에 따라 자동화될 수 있고 또는 수동 주행 작동에 있어서 자동적으로 조절될 수 있고 또는 회전적으로 움직여질 수 있다. 이를 위해, 로봇 제어기 (12) 는 액추에이팅될 수 있는 전기적 구동모터들 (11) 과 연결되고, 상기 구동모터들은 로봇암 (2) 의 관절들 (14) 을 조절하도록 형성된다.

도 2 에는 도 1 에 따른 로봇 (1) 의 구동모터들 (11) 중 하나가 도식적으로 단독 위치에서 예시적으로 도시된다. 도시된 구동모터 (11) 는 로봇 제어기 (12) (도 1) 에 의해 자동적으로 액추에이팅될 수 있는 브레이크 (15) 를 구비하고, 상기 브레이크는 폐쇄 위치에서 구동모터 (11) 를 록킹한다.

브레이크 (15) 는 안전 브레이크로서 형성되고, 제 1 부재 (14.1) 와 연결된, 고정되어 있는 브레이크 부품 (16), 및 브레이크 (15) 의 개방 위치에서 회전 가능한 브레이크 부품 (17) 을 구비하고, 상기 회전 가능한 브레이크 부품은 구동모터 (11) 에 의해 구동된 샤프트 (18) 위에, 예컨대 스플라인 샤프트 연결을 이용해 안착하고, 이때 샤프트 (18) 는 도시된 바와 같이 직접적으로 또는 경우에 따라서는 기어의 중간 삽입하에 (도시되지 않음) 간접적으로 제 2 부재 (14.2) 에 커플링된다. 브레이크 (15) 는 도시된 실시예에서 전기기계식 브레이크 (15) 로서 형성된다. 브레이크 (15) 는 기본 상태에서는 폐쇄되어 있도록 형성되고, 그는 스프링 나선들 (19) 을 이용해 스프링 예비 인장되어 개방 위치로 데려가지고, 상기 개방 위치에서 브레이크 (15) 는 전기적 에너지를 이용해 전자석 (20) 에 의해 열려 있는다. 전기적 에너지 제거시 스프링 예비 인장을 근거로, 특히 기계적 스프링 나선들 (19) 을 이용해, 브레이크 (15) 는 자동적으로 폐쇄 위치로, 즉 기본 위치로 돌아간다.

구동모터들 (11) 안에 통합된 브레이크 (15) 의 예시적인 실시형태는 도 3 에 단면도로 도시된다. 이 실시형태에서도 브레이크 (15) 는 안전 브레이크로서 형성되고, 고정되어 있는 브레이크 부품 (16), 및 브레이크 (15) 의 개방 위치에서 회전 가능한 브레이크 부품 (17) 을 구비하고, 상기 회전 가능한 브레이크 부품은 구동모터 (11) 에 의해 구동된 모터 샤프트 (18a) 위에 회전 불가능하게 안착한다. 브레이크 (15) 는 전자석 (20) 에 의해 열려 있는다.

도 4 는 모터 위치에 의존하여, 즉 360도의 전체 회전에 걸친 모터 샤프트 (18a) 의 여러 가지 구동측 위치들에서의 2개의 독립적인 측정 시리즈의 모터 샤프트 (18a) 의 회전각도 위치에 의존하여, 회전각도에 의존하는 제동 모멘트들 (21a, 21b) 을 나타낸다.

내부 원주 (22) 는 구조에 의한, 미리 정해져 있는, 이 브레이크 (15) 를 위해 명시된 최소 목표-제동 모멘트 (제동 모멘트 최소값들) 를 예시적으로 나타낸다. 외부 원주 (23) 는 브레이크 (15) 가 충분히 성능이 좋다고 간주되는 제동 모멘트를 예시적으로 나타낸다. 이는 예컨대 안전 계수를 추가하여 상기 미리 정해져 있는 최소 목표-제동 모멘트로부터, 즉 제동 모멘트 최소값들 (내부 원주 (22)) 로부터 발생할 수 있다.

상기 명시된 (최소) 제동 모멘트가 달성될 수 없는, 모터 위치들의, 즉 모터 샤프트 (18a) 의 회전각도 위치의 범위들이, 보다 정확히 말하면 도시된 실시예에서 0도부터 270도까지, 있다는 것을 알아볼 수 있고, 그러나 상기 모터 위치의 다른 범위들에서는, 보다 정확히 말하면 도시된 실시예에서 270도부터 약 350도까지, 적어도 만족시키는 제동 모멘트가 달성될 수 있다.

도 5 는 어둡게 도시된 제 2 각도범위 (24) 를 갖는, 상기 제 2 각도범위에서 모터 샤프트가 본 발명에 따르면 정지해야 하는, 도 4 에 따른 예시적인 구동모터 (11) 의 모터 샤프트 (18a) 의 회전각도 위치들의 360도에 걸쳐 예시적인 브레이크 (15) 의 측정된 제동 모멘트들을 나타낸다. 이렇게, 도시된 실시예에서 모터 위치의 270도부터 약 350도까지, 적어도 만족시키는 제동 모멘트가 달성될 수 있다.

즉, 상기 로봇의 에너지가 없는 상태를 받아들이기 전에, 필요하고 가능할 경우, 예시적인 구동모터 (11) 의 모터 샤프트 (18a) 의 회전각도 위치는 확인된 영역 (제 2 각도범위 (24)) 의 내부에서 차지되고, 그 후 비로소 브레이크 (15) 는 폐쇄된다.

도 6 은 음영선으로 도시된 다수의, 즉 3개의 제 2 각도범위들 (24.1, 24,.2, 24.3) 을 갖는, 상기 제 2 각도범위들에서 모터 샤프트가 본 발명에 따르면 정지해야 하는, 특히 다른 구조의, 그 밖의 예시적인 브레이크의 선 (21) 을 통해 나타내진 측정된 제동 모멘트들을 나타낸다.

측정된 실제의 제동 모멘트들의 선 (21) 의 이 예시적인 연장에 따르면 3개의 각도범위가 발생하고, 상기 각도범위들에서 선 (21) 은 원주 (22) 를 통해 정의된 제동 모멘트 최소값에 도달하거나 또는 그를 넘는다. 이로써, 이 실시예에서 약 80도부터 185도까지의 각도범위를 포함하는 제 2 각도범위 (24.1), 약 225도부터 275도까지의 각도범위를 포함하는 그 밖의 제 2 각도범위 (24.2), 및 약 320도부터 350도까지의 각도범위를 포함하는 제 2 각도범위 (24.3) 가 있다. 모터 위치의 이 3개의 각도범위들 (24.1, 24,.2, 24.3) 에서 적어도 만족시키는 제동 모멘트가 달성될 수 있다.

즉, 상기 로봇의 에너지가 없는 상태를 받아들이기 전에, 필요하고 가능할 경우, 예시적인 구동모터 (11) 의 모터 샤프트 (18a) 의 회전각도 위치는 이 3개의 확인된 영역들 (음영선으로 도시된 제 2 각도범위들 (24.1, 24,.2, 24.3)) 중 하나의 내부에서 차지되고, 그 후 비로소 브레이크 (15) 는 폐쇄된다.

도 7 에 도시된 예시적인 흐름 도식에 따르면, 본 발명에 따른 방법은 샤프트 (18, 18a) 의 여러 가지의, 360도에 걸쳐 분할된 회전각도 위치들에서 각각 폐쇄된 브레이크 (15) 에 있어서 결정되어 있는 적어도 2개의 제동 모멘트값들을 제공하는 제 1 단계 (S1) 를 갖는다. 제 2 방법단계 (S2) 에서 상기 적어도 2개의 제동 모멘트값들의 평가는 상기 하나의 제동 모멘트값과 상기 적어도 하나의 다른 제동 모멘트값과의 비교를 통해 수행된다. 제 3 단계 (S3) 에서 로봇 (1), 구동모터 (11) 및/또는 브레이크 (15) 는 상기 제동 모멘트값들의 상기 비교로부터의 결과에 의존하여 액추에이팅된다.

제 1 단계 (S1) 에서 상기 적어도 2개의 제동 모멘트값들을 제공하기 위해, 제 1 변형에 있어서 중간 단계 (S1.1) 에서 상응하는 개수의 브레이크 테스트들이 샤프트 (18, 18a) 의 여러 가지의, 360도에 걸쳐 분할된 회전각도 위치들에서 실행될 수 있다.

단계 (S2) 에 따른 평가에 있어서, 하위 단계 (S2.1) 에서, 상기 브레이크 테스트들을 통해 제공된 제동 모멘트값들 중 적어도 하나가 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값보다 크면 로봇 제어기 (1) 는 브레이크 (15) 를 기능이 유용하다고 규정하는 상기 브레이크 테스트들의 결과를 자동적으로 제공할 수 있다.

단계 (S2) 에 따른 평가에 있어서, 하위 단계 (S2.1) 에 대해 대안적으로 제 2 하위 단계 (S2.2) 에서, 상기 브레이크 테스트들을 통해 제공된 제동 모멘트값들 모두가 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값보다 클 때에만 로봇 제어기 (1) 가 브레이크 (15) 를 기능이 유용하다고 규정하는 상기 브레이크 테스트들의 결과를 자동적으로 제공하는 것이 마련될 수 있다.

하위 단계들 (S2.1 및 S2.2) 에 대해 대안적으로 또는 보충적으로, 제 3 하위 단계 (S2.3) 에서, 상기 브레이크 테스트들을 통해 제공된 제동 모멘트값들 중 적어도 하나, 특히 모두가 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값보다 작으면 로봇 제어기 (1) 는 브레이크 (15) 를 기능이 유용하지 않다고 규정하는 상기 브레이크 테스트들의 결과를 자동적으로 제공할 수 있다.

그 밖의 하위 단계 (S2.4) 에서, 적어도 브레이크 (15) 가 모든 제공된 제동 모멘트값들 중 가장 작은 제동 모멘트값을 갖는 회전각도 위치를 포함하는, 360도보다 작은 제 1 각도범위의 결정이 수행될 수 있다.

그 밖의 하위 단계 (S3.1) 에서, 브레이크 (15) 및/또는 구동모터 (11) 의 액추에이팅은 샤프트 (18, 18a) 가 폐쇄된 브레이크 (15) 에 있어서 제 1 각도범위 (25) 에서 벗어나는 제 2 각도범위 (24) 에서 정지할 정도로, 특히 로봇 제어기 (12) 를 이용해, 수행될 수 있다.

하위 단계 (S3.1) 에서, 제 1 각도범위 (25), 특히 270도의 제 1 각도범위 (25) 는 가장 작은 제동 모멘트값에 상응하는 회전각도 위치를 둘러쌀 수 있고, 특히 중앙에서 둘러쌀 수 있다.

하위 단계 (S3.1) 에서, 제 2 각도범위 (24), 특히 90도의 제 2 각도범위는 가장 큰 제동 모멘트값에 상응하는 회전각도 위치를 둘러쌀 수 있고, 특히 중앙에서 둘러쌀 수 있다.

보충하는 그리고/또는 종결하는 방법단계 (S4) 에서 상기 제동 모멘트들의 상기 비교의 상기 결과는 로봇 (1) 을 작동하는 사람에게 디스플레이 수단 (26) 상에, 특히 로봇 제어기 (12) 에서 디스플레이될 수 있다. 그 후, 로봇 (1), 구동모터 (11) 및/또는 브레이크 (15) 의 액추에이팅은 상기 사람에 의해 가동될 수 있는 입력수단 (27), 특히 로봇 제어기 (12) 와 연결된 입력수단 (27) 이 활성화되어 있을 때에만 상기 제동 모멘트값들의 상기 비교로부터의 상기 결과에 의존하여 수행된다.

Claims (13)

1. 기계 제어기와 상기 기계 제어기에 의해 액추에이팅될 수 있는 적어도 하나의 움직일 수 있는 부재를 구비하는 기계의 브레이크 (15) 를 작동하기 위한 방법으로서,
   상기 부재는 상기 기계 제어기에 의해 액추에이팅된 구동모터 (11) 를 이용해 조절될 수 있고, 상기 구동모터는 샤프트 (18, 18a) 를 구동하고, 상기 구동모터는 상기 기계 제어기에 의해 자동적으로 액추에이팅될 수 있는 브레이크 (15) 의 폐쇄 위치에서 브레이크에 의해 록킹될 수 있고, 상기 방법은:
   - 상기 샤프트 (18, 18a) 의 360도에 걸쳐 여러개의 분할된 회전각도 위치들에서 각각 폐쇄된 브레이크 (15) 에 있어서 결정되어 있는 적어도 2개의 제동 모멘트값들을 제공하는 단계 (S1),
   - 하나의 제동 모멘트값과 적어도 하나의 다른 제동 모멘트값과의 비교를 통해 적어도 2개의 제동 모멘트값들을 평가하는 단계 (S2), 및
   - 상기 제동 모멘트값들의 상기 비교로부터의 결과에 의존하여 상기 기계, 상기 구동모터 (11) 및/또는 상기 브레이크 (15) 를 액추에이팅하는 단계 (S3) 를 갖는, 기계의 브레이크 (15) 를 작동하기 위한 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 기계는 로봇 (1) 이고, 상기 기계 제어기는 로봇 제어기 (12) 이고, 상기 로봇 (1) 은 상기 로봇 제어기 (12) 에 의해 액추에이팅된 로봇암 (2) 을 구비하고, 상기 로봇암은 적어도 하나의 제 1 부재 (14, 14.1), 제 2 부재 (14, 14.2), 및 상기 제 1 부재 (14, 14.1) 를 상기 제 2 부재 (14, 14.2) 와 연결하는 관절 (13) 을 구비하고, 상기 관절은 상기 구동모터 (11) 를 이용해 조절될 수 있고, 상기 구동모터는 상기 샤프트 (18, 18a) 를 구동하고, 상기 구동모터는 상기 로봇 제어기 (12) 에 의해 자동적으로 액추에이팅될 수 있는 상기 브레이크 (15) 의 폐쇄 위치에서 브레이크에 의해 록킹될 수 있고, 이때 상기 로봇 (1), 상기 구동모터 (11) 및/또는 상기 브레이크 (15) 의 액추에이팅은 상기 제동 모멘트값들의 상기 비교로부터의 결과에 의존하여 (S3) 수행되는, 기계의 브레이크 (15) 를 작동하기 위한, 기계의 브레이크 (15) 를 작동하기 위한 방법.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 적어도 2개의 제동 모멘트값들을 제공하기 위해 상응하는 개수의 브레이크 테스트들이 상기 샤프트 (18, 18a) 의 여러 가지의, 360도에 걸쳐 분할된 회전각도 위치들에서 실행되는 (S1.1) 방법.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 브레이크 테스트들을 통해 제공된 제동 모멘트값들 중 적어도 하나가 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값보다 크면 상기 기계 제어기, 특히 상기 로봇 제어기 (12) 는 상기 브레이크 (15) 를 기능이 유용하다고 규정하는 상기 브레이크 테스트들의 결과를 자동적으로 제공하는 (S2.1), 기계의 브레이크 (15) 를 작동하기 위한 방법.
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 브레이크 테스트들을 통해 제공된 제동 모멘트값들 모두가 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값보다 클 때에만 상기 기계 제어기, 특히 상기 로봇 제어기 (12) 는 상기 브레이크 (15) 를 기능이 유용하다고 규정하는 상기 브레이크 테스트들의 결과를 자동적으로 제공하는 (S2.2), 기계의 브레이크 (15) 를 작동하기 위한 방법.
6. 제 3 항 내지 제 5 항에 있어서,
   상기 브레이크 테스트들을 통해 제공된 제동 모멘트값들 중 적어도 하나, 특히 모두가 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값보다 작으면 상기 기계 제어기, 특히 상기 로봇 제어기 (12) 는 상기 브레이크 (15) 를 기능이 유용하지 않다고 규정하는 상기 브레이크 테스트들의 결과를 자동적으로 제공하는 (S2.3), 기계의 브레이크 (15) 를 작동하기 위한 방법.
7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   - 적어도 상기 브레이크 (15) 가 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값보다 작은 적어도 하나의 제동 모멘트값을 갖는 상기 샤프트 (18) 의, 특히 상기 구동모터 (11) 의 상기 모터 샤프트 (18a) 의 회전각도 위치를 포함하는, 360도보다 작은 제 1 각도범위를 결정하는 단계 (S2.4), 및
   - 상기 샤프트 (18), 특히 상기 구동모터 (11) 의 상기 모터 샤프트 (18a) 가 폐쇄된 브레이크 (15) 에 있어서 상기 제 1 각도범위에서 벗어나는 제 2 각도범위에서 정지할 정도로, 특히 상기 기계 제어기 또는 상기 로봇 제어기 (12) 를 이용해, 상기 브레이크 (15) 및/또는 상기 구동모터 (11) 를 액추에이팅하는 단계 (S3.1) 를 갖는, 기계의 브레이크 (15) 를 작동하기 위한 방법.
8. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   - 적어도 상기 브레이크 (15) 가 모든 제공된 제동 모멘트값들 중 가장 작은 제동 모멘트값을 갖는 상기 샤프트 (18) 의, 특히 상기 구동모터 (11) 의 상기 모터 샤프트 (18a) 의 회전각도 위치를 포함하는, 360도보다 작은 제 1 각도범위를 결정하는 단계 (S2.4), 및
   - 상기 샤프트 (18), 특히 상기 구동모터 (11) 의 상기 모터 샤프트 (18a) 가 폐쇄된 브레이크 (15) 에 있어서 상기 제 1 각도범위에서 벗어나는 제 2 각도범위에서 정지할 정도로, 특히 상기 기계 제어기 또는 상기 로봇 제어기 (12) 를 이용해, 상기 브레이크 (15) 및/또는 상기 구동모터 (11) 를 액추에이팅하는 단계 (S3.1) 를 갖는, 기계의 브레이크 (15) 를 작동하기 위한 방법.
9. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   - 적어도 상기 브레이크 (15) 가 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값보다 작은 제동 모멘트값들을 갖는 상기 샤프트 (18) 의, 특히 상기 구동모터 (11) 의 상기 모터 샤프트 (18a) 의 회전각도 위치를 포함하는, 360도보다 작은 하나 또는 다수의 제 1 각도범위를 결정하는 단계 (S2.4),
   - 적어도 상기 브레이크 (15) 가 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값과 같은 또는 제동 모멘트 최소값보다 큰 제동 모멘트값들을 갖는 상기 샤프트 (18) 의, 특히 상기 구동모터 (11) 의 상기 모터 샤프트 (18a) 의 회전각도 위치를 포함하는, 360도보다 작은 하나 또는 다수의 제 2 각도범위를 결정하는 단계 (S2.4), 및
   - 상기 샤프트 (18), 특히 상기 구동모터 (11) 의 상기 모터 샤프트 (18a) 가 폐쇄된 브레이크 (15) 에 있어서 상기 제 2 각도범위에서 또는 하나 또는 다수의 제 2 각도범위에서 정지할 정도로, 특히 상기 기계 제어기 또는 상기 로봇 제어기 (12) 를 이용해, 상기 브레이크 (15) 및/또는 상기 구동모터 (11) 를 액추에이팅하는 단계 (S3.1) 를 갖는, 기계의 브레이크 (15) 를 작동하기 위한 방법.
10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제동 모멘트들의 상기 비교의 상기 결과는 디스플레이 수단 (26) 상에 디스플레이되고, 상기 기계, 특히 상기 로봇 (1), 상기 구동모터 (11) 및/또는 상기 브레이크 (15) 의 액추에이팅은 가동될 수 있는 입력수단 (27) 이 활성화되어 있을 때에만 상기 제동 모멘트값들의 상기 비교로부터의 상기 결과에 의존하여 수행되는, 기계의 브레이크 (15) 를 작동하기 위한 방법.
11. 기계 제어기 또는 로봇 제어기 (12) 와 상기 기계 제어기 또는 로봇 제어기 (12) 에 의해 기계 프로그램 또는 로봇 프로그램에 따라 액추에이팅될 수 있는 적어도 하나의 움직일 수 있는 부재 (14, 14.1, 14.2) 를 구비하는 기계, 특히 로봇 (1) 의 브레이크 (15) 의 제동 모멘트 최소값을 결정하기 위한 방법으로서,
    상기 부재는 상기 기계 제어기 또는 로봇 제어기 (12) 에 의해 액추에이팅된 구동모터 (11) 를 이용해 조절될 수 있고, 상기 구동모터는 샤프트 (18, 18a) 를 구동하고, 상기 구동모터는 상기 기계 제어기 또는 로봇 제어기 (12) 에 의해 자동적으로 액추에이팅될 수 있는 브레이크 (15) 의 폐쇄 위치에서 브레이크에 의해 록킹될 수 있고, 특히 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위해,
    - 상기 기계 제어기 또는 로봇 제어기 (12) 를 통해 상기 기계 프로그램 또는 상기 로봇 프로그램에 따라 상기 기계, 특히 상기 로봇 (1) 을 액추에이팅하는 단계,
    - 상기 기계 프로그램 또는 상기 로봇 프로그램의 실행을 통해 차지된, 적어도 하나의 부재 (14, 14.1, 14.2) 의 다수의 위치들 또는 포즈들에서 상기 구동모터 (11) 의 구동 모멘트들을 결정하는, 특히 측정하는 단계,
    - 가장 큰 결정된 구동 모멘트, 특히 측정된 구동 모멘트를 미리 정해져 있는 제동 모멘트 최소값으로서 선택하는 단계를 갖는, 기계, 특히 로봇 (1) 의 브레이크 (15) 의 제동 모멘트 최소값을 결정하기 위한 방법.
12. 제 11 항에 있어서,
    선택된 상기 구동 모멘트는 상기 기계 제어기 또는 로봇 제어기 (12) 안에 저장되고, 제동 모멘트 최소값이 미리 정해지고, 특히 제동 모멘트 최소값은 수동으로 상기 기계 제어기 또는 로봇 제어기 (12) 안으로 입력되고, 상기 기계 제어기 또는 로봇 제어기는 미리 정해져 있는 상기 제동 모멘트 최소값이 저장되어 선택된 상기 구동 모멘트보다 클 때에만 상기 브레이크 (15) 의 자동적인 풀림 및/또는 상기 적어도 하나의 부재 (14, 14.1, 14.2) 의 자동적인 움직임을 허용하는, 기계, 특히 로봇의 브레이크의 제동 모멘트 최소값을 결정하기 위한 방법.
13. 기계, 특히 로봇으로서,
    상기 기계는 기계 제어기와 상기 기계 제어기에 의해 액추에이팅될 수 있는 적어도 하나의 움직일 수 있는 부재를 구비하고, 상기 부재는 상기 기계 제어기에 의해 액추에이팅된 구동모터 (11) 를 이용해 조절될 수 있고, 상기 구동모터는 샤프트 (18, 18a) 를 구동하고, 상기 구동모터는 상기 기계 제어기에 의해 자동적으로 액추에이팅될 수 있는 브레이크 (15) 의 폐쇄 위치에서 그에 의해 록킹될 수 있고, 상기 로봇은 로봇 제어기 (12), 상기 로봇 제어기 (12) 에 의해 액추에이팅된 로봇암 (2), 및 적어도 하나의 구동모터 (11) 를 구비하고, 상기 로봇암은 적어도 하나의 제 1 부재 (14, 14.1), 제 2 부재 (14, 14.2), 및 상기 제 1 부재 (14, 14.1) 를 상기 제 2 부재 (14, 14.2) 와 연결하는 관절 (13) 을 구비하고, 상기 구동모터는 상기 관절 (13) 을 조절하도록 형성되고, 그 밖에 상기 로봇 제어기 (12) 에 의해 자동적으로 액추에이팅될 수 있는 브레이크 (15) 를 구비하고, 상기 브레이크는 폐쇄 위치에서 상기 구동모터 (11) 를 록킹하고,
    상기 기계 제어기, 특히 상기 로봇 제어기 (12) 는 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하도록 형성되는 그리고/또는 셋업되는 것을 특징으로 하는, 기계, 특히 로봇.

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