KR20160116843A - 다수의 돌기를 포함하는 이동로봇 - Google Patents

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KR20160116843A
KR20160116843A KR1020150045158A KR20150045158A KR20160116843A KR 20160116843 A KR20160116843 A KR 20160116843A KR 1020150045158 A KR1020150045158 A KR 1020150045158A KR 20150045158 A KR20150045158 A KR 20150045158A KR 20160116843 A KR20160116843 A KR 20160116843A
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양현석
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Abstract

다수의 돌기를 포함하는 이동로봇이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 이동로봇(100)은, 임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조의 본체부; 상기 본체부의 길이방향으로 둘 이상 장착되고, 본체부의 횡단면상 본체부의 외주면을 따라 등간격으로 배치된 구부림구동부; 상기 본체부의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출되고, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되어 있으며, 소정크기의 탄성력을 가지는 다수의 돌기부;를 포함하는 하는 것을 구성의 요지로 한다.
본 발명의 이동로봇에 따르면, 물고기의 헤엄치는 모습를 구현할 수 있는 본체부와 구동부, 및 강이지 풀의 다수의 돌기부를 모방한 돌기부를 구비함으로써, 꿈틀거리는 동작만으로도 좁고 험난한 지형을 포함한 여러 환경에서 손쉽게 주행할 수 있는 이동로봇을 제공할 수 있다.

Description

다수의 돌기를 포함하는 이동로봇{Moving Robot Having Multiple Protrusion Members}
본 발명은 다수의 돌기를 포함하는 이동로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 좁고 험난한 지형을 포함한 여러 환경에서도 손쉽게 주행할 수 있는 이동로봇에 관한 것이다.
도 1에는 종래 기술에 따른 이동로봇을 나타내는 사진이 도시되어 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 현재까지 좁은 공간에서 이동할 수 있는 로봇이 다수 개발되었다.
구체적으로, 도 1의 (a)는 하버드대학 SEAS팀이 개발한 Robobee, (b)는 UC Berkeley대학에서 개발한 Star, (c)는 연세대학교에서 개발한 Paroys, (d)는 오사카 대학에서 개발한 Asterisk, (e)는 MIT 공과대학에서 개발한 Meshworm, (f)는 일본 Hibot사에서 개발한 ACM-R5H이다.
도 1의 (a)는 작은 날개를 이용하여 비행하는 로봇, (b)는 톱날형 회전 블레이드를 이용하여 험난한 지형을 주행하는 로봇, (c)는 무한궤도를 이용하여 배관 내부를 주행하는 로봇, (d)는 다수의 관절을 갖는 다족로봇, (e)는 메쉬구조를 이용하여 꿈틀거리며 주행하는 로봇, (f)는 다수의 관절이 형성된 몸체를 이용하여 뱀처럼 주행하는 로봇이다.
이러한 로봇들은 좁고 험난한 지형을 주행하기 위하여 각기 서로 다른 이동메커니즘을 가지고 있다.
그러나, 상기 언급한 로봇들은 각기 문제점을 가지고 있다. 구체적으로, (a)의 Robobee의 경우 매우 좁은 공간에서는 비행이 곤란하다는 문제점을 가지고 있고, (b)의 Star의 경우 다수의 모터를 사용하고 톱날형 회전 블레이드를 이용하므로 소형화가 어렵고 수직배관 내부 이동이 불가능하다는 문제점을 가지고 있고, (c)의 Paroys의 경우 무한궤도를 사용하고 있어 소형화가 어렵다는 문제점을 가지고 있고, (d)의 Asterisk의 경우 몸체를 지지하고 이동하는데 구동모터가 많이 필요하고 구동모터간의 연계된 제어 알고리즘이 매우 복잡하다는 문제점을 가지고 있으며, (e)의 Meshworm의 경우 힘이 매우 약하고 주행을 위해서는 몸체를 지지해 줄 수 있는 임의의 지지체가 필요하다는 문제점을 가지고 있고, (f)의 경우 주행 모션을 구현하기 위해 다수의 구동모터가 필요하며 제어 알고리즘 역시 매우 복잡하다는 문제점을 가지고 있다.
따라서, 종래 기술에 따른 이동로봇의 문제점을 해결할 수 있는 기술이 필요한 실정이다.
한국공개특허공보 제10-2012-0014379호 (2012년 02월 17일 공개)
본 발명의 목적은, 좁고 험난한 지형을 포함한 여러 환경에서 손쉽게 주행할 수 있는 이동로봇을 제공하는 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 이동로봇은: 임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조의 본체부; 상기 본체부의 길이방향으로 둘 이상 장착되고, 본체부의 횡단면상 본체부의 외주면을 따라 등간격으로 배치된 구부림구동부; 상기 본체부의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출되고, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되어 있으며, 소정크기의 탄성력을 가지는 다수의 돌기부;를 포함하는 구성일 수 있다.
이 경우, 상기 구부림구동부는: 전기신호에 의해 움직이는 머슬와이어, 전기신호에 의해 움직이는 형상기억합금(Shape Memory Alloy, SMP) 및 유압에 의해 움직이는 튜브로 구성된 군에서 하나 이상 선택되는 것일 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 이동로봇은: 임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조의 관상형 구조이고, 일단부에 구동부를 장착하는 본체부; 상기 본체부의 일단부에 장착되고, 회전풀리를 구비하며, 회전풀리에는 회전풀리의 회전동작에 의해 일측방향 또는 타측방향으로 구동되는 케이블이 장착되고, 케이블의 양단부는 구동부의 장착위치와 대향하는 본체부의 타단부에 결속되는 구동부; 상기 본체부의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출되고, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되어 있으며, 소정크기의 탄성력을 가지는 다수의 돌기부;를 포함하는 구성일 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 이동로봇은: 임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조의 관상형 구조이고, 양단부에 구동부를 장착하는 본체부; 상기 본체부의 양단부에 장착되고, 각각 회전풀리를 구비하며, 각각의 회전풀리에는 회전풀리의 회전동작에 의해 일측방향 또는 타측방향으로 구동되는 케이블이 장착되고, 케이블의 양단부는 각각의 구동부의 장착위치와 대향하는 본체부의 타측 단부에 결속되는 구동부; 상기 본체부의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출되고, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되어 있으며, 소정크기의 탄성력을 가지는 다수의 돌기부;를 포함하는 구성일 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 이동로봇은: 원통형 구조이며, 본체 연결부에 의해 서로 연결된 둘 이상의 본체부; 양단부에 구동부 고정부재를 장착하고, 두 개의 구동부 고정부재 사이에 본체부를 소정 거리만큼 이격시켜 일렬로 정렬하여 서로 연결하며, 임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조를 구비하는 본체부 연결부; 상기 본체부 연결부의 양단부에 장착되는 구동부 고정부재에 각각 장착되고, 각각 회전풀리를 구비하며, 각각의 회전풀리에는 회전풀리의 회전동작에 의해 일측방향 또는 타측방향으로 구동되는 케이블이 장착되고, 케이블의 양단부는 각각의 구동부의 장착위치와 대향하는 본체부의 타측 단부에 결속되는 구동부; 상기 본체부의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출되고, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되어 있으며, 소정크기의 탄성력을 가지는 다수의 돌기부;를 포함하는 구성일 수 있다.
또한, 상기 본체부의 내부에는 케이블이 이동할 수 있는 가이드 홀이 형성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 본체부는, 유연한 소재로 구성된 튜브 또는 다수의 코일로 구성된 코일스프링일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 본체부의 양단부에 각각 장착되는 구동부의 회전풀리는, 각각의 회전풀리의 회전축이 서로 직교하는 방향으로 설치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 본체부의 양단부에 각각 결속되는 케이블의 양단부는: 횡단면상 서로 일정간격 이격되어 대칭 배치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 본체부의 외부면에는 다수의 관통구가 형성된 망사형 부재가 본체부를 감싸는 형태로 장착되고, 상기 망사형 부재의 관통구를 통해 다수의 돌기부가 본체부의 외부면에 고정될 수 있다.
이 경우, 상기 회전풀리와 본체부의 타단부 사이에 위치하는 케이블은, 망사형 부재의 다수의 관통구를 통해 망사형 부재의 내측와 외측을 오가며 망사형 부재와 서로 결속될 수 있다.
또한, 상기 망사형 부재는, 본체부의 길이방향으로 위치 변경하여 돌기부의 돌출 방향을 변경할 수 있다.
또한, 상기 망사형 부재는, 본체부의 원주방향으로 위치 변경하여 돌기부의 돌출 길이를 변경할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 본체부의 외부면에는 다수의 돌기부를 힌지구조로 장착하는 고정부재가 본체부를 감싸는 형태로 장착될 수 있다.
이 경우, 상기 돌기부는 측단면상 이등변 삼각형 또는 정삼각형 구조이고, 인접하는 양변의 길이가 동일한 임의의 한 꼭지점 부분이 고정부재와 힌지구조로 결속되고, 상기 꼭지점 부분으로부터 본체부 방향으로 연장되어, 본체부와 결속되는 방향전환돌기부가 형성되어 있고, 고정부재가 본체부의 길이방향으로 위치 변경하여 돌기부의 돌출 방향을 변경하는 구조일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 이동로봇은: 본체부 내부에 장착되고, 구동부에 전원을 공급하는 전원공급부를 더 포함하는 구성일 수 있다. 이때, 상기 전원공급부는 충전 및 방전이 가능한 이차전지일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 이동로봇은: 본체부 내부에 장착되고, 구동부의 작동을 제어하는 제어부를 더 포함하는 구성일 수 있다. 또한, 상기 이동로봇은: 본체부 내부에 장착되고, 이동로봇의 주변 지형지물의 상태를 파악할 수 있는 감지센서; 및 본체부 내부에 장착되고, 이동로봇의 방향과 배치를 검출하는 위치센서;를 포함하고, 상기 제어부는 감지센서 및 위치센서를 통해 검출한 데이터를 바탕으로 구동부의 작동을 제어할 수 있다.
본 발명은 또한, 상기 이동로봇을 둘 이상 포함하고, 상기 이동로봇은 서로 유연한 구조의 연결부, 힌지구조 또는 유니버셜 조인트에 의해 서로 결속되는 구성의 이동로봇을 제공할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 이동로봇에 따르면, 물고기의 헤엄치는 모습을 구현할 수 있는 본체부와 구동부, 및 강아지 풀의 다수의 돌기부를 모방한 돌기부를 구비함으로써, 꿈틀거리는 동작만으로도 좁고 험난한 지형을 포함한 여러 환경에서 손쉽게 주행할 수 있는 이동로봇을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 이동로봇에 따르면, 돌기부의 돌출 방향을 변경할 수 있는 망사형 부재 또는 고정부재를 구비함으로써, 좁고 험난한 지형을 포함한 여러 환경에서 손쉽게 주행 방향을 변경하여 이동할 수 있다.
또한, 본 발명의 이동로봇에 따르면, 돌기부의 돌출 길이를 변경할 수 있는 망사형 부재 및 본체부를 구비함으로써, 좁고 험난한 지형을 포함한 여러 환경에 적합하도록 돌기부의 돌출 길이를 조절할 수 있어, 여러 환경에 적응하여 손쉽게 주행할 수 있는 이동로봇을 제공할 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 이동로봇을 나타내는 사진이다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 이동로봇을 나타내는 정면도이다.
도 3은 도 2의 A부분 확대도이다
도 4는 도 2에 도시된 이동로봇의 움직임을 나타내는 정면도이다.
도 5는 도 2에 도시된 이동로봇의 본체부를 나타내는 사시도이다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 이동로봇을 나타내는 사시도이다.
도 7은 도 6에 도시된 이동로봇을 나타내는 평면도이다.
도 8은 도 6에 도시된 이동로봇에서 본체부의 양단부에 장착되는 구동부의 회전풀리 회전축 방향을 달리한 또 다른 실시예에 따른 이동로봇을 나타내는 사시도이다.
도 9는 도 8에 도시된 이동로봇을 나타내는 평면도이다.
도 10은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 이동로봇을 나타내는 사시도이다.
도 11은 도 10에 도시된 이동로봇의 분해도이다.
도 12 내지 도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동로봇의 이동 모션 구현 원리를 설명하는 모식도이다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동로봇이 이동할 수 있는 여러환경을 나타내는 모식도이다.
도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 돌기부의 구조를 나타내는 사시도이다.
도 19는 도 18에 도시된 돌기부의 구조를 나타내는 정면도이다.
도 20은 도 18에 도시된 돌기부의 작동원리를 나타내는 단면도이다.
도 21은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 돌기부의 구조를 나타내는 단면도이다.
도 22 및 도 23은 도 21에 도시된 돌기부가 작동되어 돌출방향을 변경하는 모습을 나타내는 단면도이다.
도 24는 본 발명의 일 실시예에 따른 돌출길이를 변경할 수 있는 돌기부의 구조를 나타내는 사시도이다.
도 25는 본발명의 또 다른 실시예에 따른 이동로봇을 나타내는 정면도이다.
도 26은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동로봇을 나타내는 정면도이다.
이하 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
본 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
본 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동로봇은, 본체부, 구부림구동부 및 돌기부(130)를 포함하는 구성일 수 있다.
구체적으로, 본체부는 임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조일 수 있다. 또한, 구부림구동부는 본체부의 길이방향으로 둘 이상 장착되고, 본체부의 횡단면상 본체부의 외주면을 따라 등간격으로 배치될 수 있다. 또한, 다수의 돌기부는, 본체부의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출되고, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되어 있으며, 소정크기의 탄성력을 가지는 소재로 구성될 수 있다.
구부림구동부의 작동에 의해 본체부는 꿈틀거리는 동작을 구현할 수 있고, 이에 따라 본체부의 외부면에 형성된 다수의 돌기부에 의해 이동로봇이 위치이동되게 된다.
상기 언급한 구부림구동부는 본체부를 꿈틀거리게 할 수 있는 부재 또는 장치라면 특별히 제한되는 것은 아니며, 예를 들어, 전기신호에 의해 움직이는 머슬와이어, 전기신호에 의해 움직이는 형상기억합금(Shape Memory Alloy, SMP), 또는 유압에 의해 움직이는 튜브일 수 있다. 상기 언급한 구부림구동부의 종류는 하나의 예시일 뿐, 이에 한정되지 않으며, 설계자의 의도에 따라 적절히 변경 가능함은 물론이다.
이에 대한 구체적인 구성을 이하 상세히 설명하기로 한다.
도 2에는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 이동로봇을 나타내는 정면도가 도시되어 있고, 도 3에는 도 2의 A부분 확대도가 도시되어 있다. 또한, 도 4에는 도 2에 도시된 이동로봇의 움직임을 나타내는 정면도가 도시되어 있고, 도 5에는 도 2에 도시된 이동로봇의 본체부를 나타내는 사시도가 도시되어 있다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 이동로봇(100)은 본체부(110), 구동부(120) 및 본체부의 외부면에 형성된 돌기부(130)를 포함하는 구성일 수 있다.
구체적으로, 본체부(110)는 도 5에 도시된 바와 같이, 임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조의 관상형 구조이고, 일단부에 구동부(120)를 장착하는 구조일 수 있다. 경우에 따라서, 본체부(110)는 유연한 소재로 구성된 튜브 또는 다수의 코일로 구성된 코일스프링일 수 있다.
또한, 구동부(120)는 본체부(110)의 일단부에 장착되고, 회전풀리(121)를 구비하는 구성일 수 있다. 이때, 회전풀리(121)에는 회전풀리(121)의 회전동작에 의해 일측방향 또는 타측방향으로 구동되는 케이블(125)이 장착될 수 있다. 또한, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 케이블(125)의 양단부는 구동부(120)의 장착위치와 대향하는 본체부(110)의 타단부에 결속(도 3의 F1 부분 참조)될 수 있다.
또한, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본체부(110)의 외부면에는 다수의 관통구가 형성된 망사형 부재(160)가 본체부(110)를 감싸는 형태로 장착될 수 있다. 이때, 망사형 부재(160)의 관통구(161)를 통해 다수의 돌기부(130)가 본체부(110)의 외부면에 고정될 수 있다.
따라서, 도 4에 도시된 바와 같이, 구동부(120)에 장착된 회전풀리(121)의 회전동작에 의해 케이블(125)이 일측방향으로 이동될 수 있다. 또한, 케이블(125)의 일단부에 고정된 본체부(110)의 일단부는 케이블(125)에 의해 일측방향으로 당겨지게 되고, 결과적으로, 본체부(110)는 일측방향으로 구부러질 수 있다.
또한, 본체부(110)의 구부러지는 동작을 더욱 안정적으로 구현할 수 있도록, 도 3에 도시된 바와 같이, 회전풀리(121)와 본체부(110)의 타단부 사이에 위치하는 케이블(125)은, 망사형 부재(160)의 다수의 관통구(161)를 통해 망사형 부재(160)의 내측와 외측을 오가며 망사형 부재(160)와 서로 결속될 수 있다.
또한, 구동부(120)의 회전풀리(121)의 회전방향을 주기적으로 시계방향 회전 및 반시계방향 회전을 반복하여, 본체부(110)의 구부러지는 방향을 주기적으로 변경시킬 수 있고, 결과적으로 이동로봇(100)의 꿈틀거리는 동작을 구현할 수 있다.
한편, 돌기부(130)는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본체부(110)의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출된 구조일 수 있다. 또한, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되어 있으며, 소정크기의 탄성력을 가지는 소재로 구성될 수 있다.
도 6에는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 이동로봇을 나타내는 사시도가 도시되어 있고, 도 7에는 도 6에 도시된 이동로봇을 나타내는 평면도가 도시되어 있다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 이동로봇(200)은 본체부(110)의 양단부에 구동부(120)를 각각 장착한다는 점에서 상기 언급한 제 1 실시예에 따른 이동로봇(100)의 구성과 상이하고, 이를 제외한 다른 구성은 동일하다. 따라서, 이하에서는 제 2 실시예에 따른 이동로봇의 구동부(120)에 대해서만 상세히 설명하기로 한다. 또한, 도 6에는 설명의 편의를 위해 돌기부(130)를 일부만 도시하였다.
본 실시예에 따른 이동로봇(200)의 구동부(120)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 본체부(110)의 양단부에 장착될 수 있다. 또한, 각각 회전풀리(121, 122)를 구비하며, 각각의 회전풀리(121, 122)에는 회전풀리(121, 122)의 회전동작에 의해 일측방향 또는 타측방향으로 구동되는 케이블(125)이 장착될 수 있다. 이때, 케이블(125)의 양단부는 각각의 구동부(120)의 장착위치와 대향하는 본체부(110)의 타측 단부에 결속될 수 있다.
구체적으로, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 본체부(110)의 양단부에 각각 장착되는 구동부(120)의 회전풀리(121, 122)는, 각각의 회전풀리(121, 122)의 회전축(121A, 122A)이 서로 직교하는 방향으로 설치될 수 있다. 이와 동시에, 본체부(110)의 양단부에 각각 결속되는 케이블의 양단부(125)는 횡단면상 서로 일정간격 이격되어 대칭 배치될 수 있다.
따라서, 도 6에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 이동로봇(200)의 본체부(110)는 평면상 좌우방향 및 상하방향으로 구부러 질 수 있다. 경우에 따라서, 좌우방향 동작과 상하방향 동작을 동시에 실시하여 이동로봇(200)의 본체부(110)를 임의의 방향으로 구부릴 수 있다. 더욱 구체적으로, 도 6에 도시된 좌표축을 기준으로 설명하면, 본 실시예에 따른 이동로봇(200)의 본체부(110)는 X축을 회전축으로 하여 회전하는 동작, Y축을 회전축으로 하여 회전하는 동작을 구현할 수 있다.
결과적으로 본 실시예에 따른 이동로봇(200)은 의도하는 방향으로 꿈틀거리는 동작을 구현할 수 있다.
도 8에는 회전풀리 회전축 방향을 달리한 또 다른 실시예에 따른 이동로봇을 나타내는 사시도가 도시되어 있고, 도 9에는 도 8에 도시된 이동로봇을 나타내는 평면도가 도시되어 있다. 도 8에는 설명의 편의를 위해 돌기부(130)를 일부만 도시하였다.
이들 도면을 도 6 및 도 7과 함께 비교하여 참조하면, 본 실시예에 따른 이동로봇(200')은 회전풀리(121', 122')의 회전축(121A', 122A') 방향에 있어서, 도 6 및 도 7에 도시된 이동로봇(200)의 회전축(121A, 122A) 방향과 다르다.
구체적으로, 본 실시예에 따른 이동로봇(200')의 회전축(121A, 122A) 방향은 모두 본체부(110)의 길이방향과 평행한 방향일 수 있다.
그러나, 본 실시예에 따른 이동로봇(200')의 경우에도 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 본체부(110)의 양단부에 각각 결속되는 케이블의 양단부(125)는 횡단면상 서로 일정간격 이격되어 대칭 배치됨이 바람직하다.
따라서, 본 실시예에 따른 이동로봇(200') 역시 도 6 및 도 7에 도시된 이동로봇(200)과 동일한 동작을 구현할 수 있다.
도 10에는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 이동로봇을 나타내는 사시도가 도시되어 있고, 도 11에는 도 10에 도시된 이동로봇의 분해도가 도시되어 있다. 도 10 및 도 11에는 설명의 편의를 위해 돌기부(130), 망사형 부재(160) 및 보조연결부재(165)를 일부만 도시하였다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 이동로봇(300)은, 둘 이상의 본체부(110), 유연한 구조의 본체부 연결부(140), 본체부(110) 양단부에 장착되는 구동부(120) 및 본체부(110)의 외부면에 형성된 다수의 돌기부(130)를 포함하는 구성일 수 있다.
구체적으로, 본체부(110)는, 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 원통형 구조이며, 본체 연결부(140)에 의해 서로 연결될 수 있다.
본체부 연결부(140)는 양단부에 구동부 고정부재(150)를 장착하고, 두 개의 구동부 고정부재(150) 사이에 본체부(110)를 소정 거리만큼 이격시켜 일렬로 정렬하여 서로 연결할 수 있다. 또한, 본체부 연결부(140)는 임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조임이 바람직하다.
구동부(120)는, 도 10에 도시된 바와 같이, 본체부 연결부(140)의 양단부에 장착되는 구동부 고정부재(150)에 각각 장착될 수 있다. 또한, 각각 회전풀리(121, 122)를 구비하며, 각각의 회전풀리(121, 122)에는 회전풀리(121, 122)의 회전동작에 의해 일측방향 또는 타측방향으로 구동되는 케이블(125)이 장착될 수 있다. 이때, 케이블(125)의 양단부는 각각의 구동부(120)의 장착위치와 대향하는 본체부(110)의 타측 단부에 결속될 수 있다.
경우에 따라서, 도 11에 도시된 바와 같이, 구동부(120)의 회전풀리(121, 122)에는 가이드 홀(127)이 형성된 케이블 가이드(126)가 추가로 장착될 수 있다. 이 경우, 케이블 가이드(126)는, 케이블이 회전풀리(121, 122)로부터 이탈되는 것을 방지함으로써, 케이블이 안정적으로 구동될 수 있도록 할 수 있다.
한편, 돌기부(130)는 본체부(110)의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출되고, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되는 구조일 수 있다. 또한, 돌기부(130)는 소정크기의 탄성력을 가지는 소재로 구성됨이 바람직하다.
경우에 따라서, 도 11에 도시된 바와 같이, 망사형 부재(160)는 보조연결부재(165)를 통해 본체부(110)의 외부면에 부착될 수 있다. 이때, 보조연결부재(165)는 양면에 점착성 물질이 도포된 유연한 구조의 접착부재일 수 있다.
또한, 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 본체부(110)의 내부에는 케이블이 이동할 수 있는 가이드 홀(111)이 형성될 수 있다. 가이드 홀(111)의 형성방향은 본체부(110)의 길이방향과 평행한 방향임이 바람직하다.
도 12 내지 도 16에는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동로봇의 이동 모션 구현 원리를 설명하는 모식도가 도시되어 있다.
우선 도 12를 참조하면, 상기 언급한 이동로봇(100, 200, 200', 300)의 이동원리를 해석을 통해 설명하기 위해, 머리부(11), 허리부(12) 및 꼬리부(13)를 포함하는 구성의 이동로봇(10)으로 단순화시켰다.
도 13에는 이동로봇(10)이 일측방향으로 꿈틀거리는 모습이 도시되어 있다. 구체적으로, 머리부(11)의 상부는 우측방향으로 구동되고, 이와 동시에 꼬리부(13)의 상부는 좌측방향으로 구동되고 있다. 이때, 머리부(11)와 꼬리부(13) 사이에 있는 허리부(12)의 상부는 좌측방향으로 구동되고 있다.
도 14에 도시된 바와 같이, 머리부(11)와 꼬리부(13)는 각기 다른 방향으로 구동되면서, 돌기부와 벽면(1) 사이에 마찰을 일으킬 수 있다.
구체적으로, 머리부(11)의 상부가 우측으로 구동되면서, 머리부(11)의 우측에 위치한 돌기부는 우측에 위치하는 벽면을 가압하게 되고, 결과적으로 머리부(11)의 우측에 위치한 돌기부는 우측에 위치하는 벽면과 상방으로 향하는 마찰력을 일으키며, 머리부(11)를 상방으로 위치 변경시킬 수 있다. 반면, 머리부(11)의 좌측에 위치한 돌기부는 좌측에 위치하는 벽면과 미끄러지면서 머리부(11)를 따라 위치 변경될 수 있다.
또한, 꼬리부(13)의 상부가 좌측으로 구동되면서, 꼬리부(13)의 좌측에 위치한 돌기부는 좌측에 위치하는 벽면을 가압하게 되고, 결과적으로 꼬리부(13)의 좌측에 위치한 돌기부는 좌측에 위치하는 벽면과 상방으로 향하는 마찰력을 일으키며, 꼬리부(13)를 상방으로 위치 변경시킬 수 있다. 반면, 꼬리부(13)의 우측에 위치한 돌기부는 우측에 위치하는 벽면과 미끄러지면서 꼬리부(13)를 따라 위치 변경될 수 있다.
한편, 도 15에 도시된 바와 같이, 허리부(12)는 머리부(11)와 꼬리부(13)의 구동에 의해 종속적인 구동을 할 수 있다. 구체적으로, 허리부(12)의 상부가 좌측으로 구동되면서, 허리부(120)의 좌측에 위치한 돌기부는 좌측에 위치하는 벽면을 가압하게 되고, 결과적으로 허리부(12)의 좌측에 위치한 돌기부는 좌측에 위치하는 벽면과 상방으로 향하는 마찰력을 일으키며, 허리부(12)를 상방으로 위치 변경시킬 수 있다. 반면, 허리부(12)의 우측에 위치한 돌기부는 우측에 위치하는 벽면과 미끄러지면서 허리부(12)를 따라 위치 변경될 수 있다.
결과적으로, 도 16에 도시된 바와 같이, 꿈틀거리는 동작을 통해 이동로봇(10)이 벽면을 따라 이동할 수 있다.
도 17에는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동로봇이 이동할 수 있는 여러환경을 나타내는 모식도가 도시되어 있다.
상기 언급한 바와 같이, 본 발명의 여러 실시예에 따른 이동로봇(100, 200, 200', 300)은 다양한 형태의 협소한 구간을 주행할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 여러 실시예에 따른 이동로봇(100, 200, 200', 300)은 연속 절곡 구간(L1), 커브 구간(L2), 120도 절곡 구간(L3), 90도 절곡 구간(L4) 및 울퉁불퉁한 구간(L5)을 주행할 수 있다.
따라서, 본 발명의 이동로봇에 따르면, 물고기의 헤엄치는 모습을 구현할 수 있는 본체부와 구동부, 및 강아지 풀의 다수의 돌기부를 모방한 돌기부를 구비함으로써, 꿈틀거리는 동작만으로도 좁고 험난한 지형을 포함한 여러 환경에서 손쉽게 주행할 수 있는 이동로봇을 제공할 수 있다.
도 18에는 본 발명의 일 실시예에 따른 돌기부의 구조를 나타내는 사시도가 도시되어 있고, 도 19에는 도 18에 도시된 돌기부의 구조를 나타내는 정면도가 도시되어 있다. 또한, 도 20에는 도 18에 도시된 돌기부의 작동원리를 나타내는 단면도가 도시되어 있다.
본 실시예에 따른 망사형 부재(160)는, 본체부(110)의 길이방향으로 위치 변경하여 돌기부(130)의 돌출 방향을 변경할 수 있다.
구체적으로, 도 18에 도시된 바와 같이, 다수의 돌기부(130)는 망사형 부재(160)의 관통구(161)를 통해 본체부(110)의 외부면에 고정될 수 있다. 이때, 돌기부(130)는 소정 크기의 탄성력을 가지는 소재로 구성됨이 바람직하다.
이때, 도 19에 도시된 바와 같이, 망사형 부재(160)를 본체부(110)의 길이방향으로 위치 변경하여, 돌기부(130)의 돌출 방향을 변경할 수 있다.
도 20을 참조하여 망사형 부재(160)가 위치 변경되는 원리에 대해 상세히 설명하기로 한다.
도 20에 도시된 바와 같이, 망사형 부재(160)의 양 단부는 본체부(110)의 내부를 따라 위치변경되는 양방이동부재(177)에 결속될 수 있다. 이때, 양방이동부재(177)와 본체부(110)의 내측면 사이에는 윤활코팅부(178)가 형성되어 있어, 양방이동부재(177)가 본체부(110)의 내측면을 따라 원활히 위치 변경될 수 있다. 또한, 망사형 부재(160)와 본체부(110)의 양단부 사이에도 윤활코팅부(178)가 형성되어 있어 망사형 부재(160)의 위치 변경을 손쉽게 유도할 수 있다.
또한, 양방이동부재(177)는 회전축(176)을 통해 구동부(175)에 결속되어, 회전축(176)의 구동에 의해 양측 방향으로 구동될 수 있다.
따라서, 상기 언급한 구성을 통해, 돌기부(130)의 돌출 방향을 손쉽게 변경시킬 수 있다.
상기 언급한 방법은 하나의 실시예일뿐 이에 한정되는 것은 아니다.
따라서, 본 발명의 이동로봇에 따르면, 돌기부의 돌출 방향을 변경할 수 있는 망사형 부재를 구비함으로써, 좁고 험난한 지형을 포함한 여러 환경에서 손쉽게 주행 방향을 변경하여 이동할 수 있다.
도 21에는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 돌기부의 구조를 나타내는 단면도가 도시되어 있고, 도 22 및 도 23에는 도 21에 도시된 돌기부가 작동되어 돌출방향을 변경하는 모습을 나타내는 단면도가 도시되어 있다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 돌기부(135)는 측단면상 이등변 삼각형 또는 정삼각형 구조이고, 인접하는 양변의 길이가 동일한 임의의 한 꼭지점 부분이 고정부재(170)와 힌지구조(171)로 결속될 수 있다.
이때, 고정부재(170)는 본체부(110)를 감싸는 형태로 장착될 수 있다.
또한, 돌기부(135)의 인접하는 양변의 길이가 동일한 임의의 한 꼭지점에는, 본체부(110) 방향으로 연장되어 본체부(110)와 결속되는 방향전환돌기부(136)가 형성될 수 있다.
따라서, 도 22 및 도 23에 도시된 바와 같이, 고정부재(170)가 본체부(110)의 길이방향으로 위치 변경하여 돌기부(130)의 돌출 방향을 변경시킬 수 있다.
따라서, 본 발명의 이동로봇에 따르면, 돌기부의 돌출 방향을 변경할 수 있는 방향전환돌기부 및 힌지구조로 결속되는 돌기부와 고정부재를 구비함으로써, 좁고 험난한 지형을 포함한 여러 환경에서 손쉽게 주행 방향을 변경하여 이동할 수 있다.
도 24에는 본 발명의 일 실시예에 따른 돌출길이를 변경할 수 있는 돌기부의 구조를 나타내는 사시도가 도시되어 있다.
도 24를 참조하면, 본 실시예에 따른 망사형 부재(160)는, 본체부(110)의 원주방향으로 위치 변경하여 돌기부(130)의 돌출 길이를 변경할 수 있다.
따라서, 본 실시예에 따른 구성을 포함하는 이동로봇은 다양한 크기의 협소한 구간에서 적절하게 돌기부(130)의 길이를 조정하여 주행할 수 있다. 결과적으로, 본 발명에 따른 이동로봇은 협소한 구간에 항상 최적화된 돌기부의 길이를 가질 수 있어, 최상의 주행 효율을 달성할 수 있다.
도 25에는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동로봇을 나타내는 정면도가 도시되어 있다.
도 25를 참조하면, 본 실시예에 따른 이동로봇(100, 200, 200', 300)은, 본체부(110) 내부에 장착되고 구동부(120)에 전원을 공급하는 전원공급부(181)를 더 포함할 수 있다. 이때, 전원공급부(181)는 충전 및 방전이 가능한 이차전지임이 바람직하다.
경우에 따라서, 도 25에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 이동로봇(100, 200, 200', 300)은, 본체부(110) 내부에 장착되고 구동부(120)의 작동을 제어하는 제어부(182)를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 이동로봇(100, 200, 200', 300)은, 본체부(110) 내부에 장착되고, 이동로봇의 주변 지형지물의 상태를 파악할 수 있는 감지센서(183) 및 본체부(110) 내부에 장착되고, 이동로봇의 방향과 배치를 검출하는 위치센서(184)를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 언급한 제어부(182)는 감지센서(183) 및 위치센서(184)를 통해 검출한 데이터를 바탕으로 구동부(120)의 작동을 제어할 수 있다.
도 26에는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동로봇을 나타내는 정면도가 도시되어 있다.
도 26을 참조하면, 본 실시예에 따른 이동로봇(400)은 상기 언급한 여러 실시예에 따른 이동로봇(100, 200, 200', 300)을 둘 이상 포함하는 구성일 수 있다. 이때, 이동로봇(100, 200, 200', 300)은 서로 유연한 구조의 연결부, 힌지구조 또는 유니버셜 조인트에 의해 서로 결속될 수 있다.
따라서, 본 발명의 이동로봇에 따르면, 좁고 험난한 지형을 포함한 여러 환경에 적합하도록 돌기부의 돌출 방향과 돌출 길이를 조절할 수 있어, 여러 환경에 적응하여 손쉽게 주행할 수 있는 이동로봇을 제공할 수 있다.
이상의 본 발명의 상세한 설명에서는 그에 따른 특별한 실시예에 대해서만 기술하였다. 하지만 본 발명은 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
즉, 본 발명은 상술한 특정의 실시예 및 설명에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능하며, 그와 같은 변형은 본 발명의 보호 범위 내에 있게 된다.
1: 벽면
10: 해석을 위해 단순화된 이동로봇
11: 머리부
12: 허리부
13: 꼬리부
100: 이동로봇
110: 본체부
111: 가이드 홀
120: 구동부
121, 121': 회전풀리
122, 122': 회전풀리
121A, 121A': 회전축
122A, 122A': 회전축
125: 케이블
126: 케이블 가이드
127: 가이드 홀
130: 돌기부
135: 돌기부
136: 방향전환돌기부
140: 본체부 연결부
150: 구동부 고정부재
160: 망사형 부재
161: 관통구
165: 보조연결부재
170: 고정부재
171: 힌지구조
175: 구동부
176: 회전축
177: 양방이동부재
178: 윤활코팅부
181: 전원공급부
182: 제어부
183: 감지센서
184: 위치센서
185: 연결부
186: 카메라
200: 이동로봇
200': 이동로봇
300: 이동로봇
400: 이동로봇
L1: 연속 절곡 구간
L2: 커브 구간
L3: 120도 절곡 구간
L4: 90도 절곡 구간
L5: 울퉁불퉁한 구간

Claims (20)

  1. 임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조의 본체부(110);
    상기 본체부의 길이방향으로 둘 이상 장착되고, 본체부의 횡단면상 본체부의 외주면을 따라 등간격으로 배치된 구부림구동부;
    상기 본체부의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출되고, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되어 있으며, 소정크기의 탄성력을 가지는 다수의 돌기부(130);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 구부림구동부는: 전기신호에 의해 움직이는 머슬와이어, 전기신호에 의해 움직이는 형상기억합금(Shape Memory Alloy, SMP) 및 유압에 의해 움직이는 튜브로 구성된 군에서 하나 이상 선택되는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  3. 임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조의 관상형 구조이고, 일단부에 구동부(120)를 장착하는 본체부(110);
    상기 본체부(110)의 일단부에 장착되고, 회전풀리(121)를 구비하며, 회전풀리(121)에는 회전풀리(121)의 회전동작에 의해 일측방향 또는 타측방향으로 구동되는 케이블(125)이 장착되고, 케이블(125)의 양단부는 구동부(120)의 장착위치와 대향하는 본체부(110)의 타단부에 결속되는 구동부(120);
    상기 본체부(110)의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출되고, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되어 있으며, 소정크기의 탄성력을 가지는 다수의 돌기부(130);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇(100).
  4. 임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조의 관상형 구조이고, 양단부에 구동부(120)를 장착하는 본체부(110);
    상기 본체부(110)의 양단부에 장착되고, 각각 회전풀리(121, 122)를 구비하며, 각각의 회전풀리(121, 122)에는 회전풀리(121, 122)의 회전동작에 의해 일측방향 또는 타측방향으로 구동되는 케이블(125)이 장착되고, 케이블(125)의 양단부는 각각의 구동부(120)의 장착위치와 대향하는 본체부(110)의 타측 단부에 결속되는 구동부(120);
    상기 본체부(110)의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출되고, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되어 있으며, 소정크기의 탄성력을 가지는 다수의 돌기부(130);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇(200).
  5. 원통형 구조이며, 본체 연결부(140)에 의해 서로 연결된 둘 이상의 본체부(110);
    양단부에 구동부 고정부재(150)를 장착하고, 두 개의 구동부 고정부재(150) 사이에 본체부(110)를 소정 거리만큼 이격시켜 일렬로 정렬하여 서로 연결하며, 임의의 방향으로 구부러질 수 있는 유연한 구조의 본체부 연결부(140);
    상기 본체부 연결부(140)의 양단부에 장착되는 구동부 고정부재(150)에 각각 장착되고, 각각 회전풀리(121, 122)를 구비하며, 각각의 회전풀리(121, 122)에는 회전풀리(121, 122)의 회전동작에 의해 일측방향 또는 타측방향으로 구동되는 케이블(125)이 장착되고, 케이블(125)의 양단부는 각각의 구동부(120)의 장착위치와 대향하는 본체부(110)의 타측 단부에 결속되는 구동부(120);
    상기 본체부(110)의 외부면으로부터 소정 길이만큼 연장되어 돌출되고, 돌출 방향은 일측방향으로 정렬되어 있으며, 소정크기의 탄성력을 가지는 다수의 돌기부(130);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇(300).
  6. 제 1 항, 제 3 항, 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 본체부(110)는, 유연한 소재로 구성된 튜브 또는 다수의 코일로 구성된 코일스프링인 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 본체부(110)의 내부에는 케이블이 이동할 수 있는 가이드 홀(111)이 형성된 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  8. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 본체부(110)의 양단부에 각각 장착되는 구동부(120)의 회전풀리(121, 122)는, 각각의 회전풀리(121, 122)의 회전축(121A, 122A)이 서로 직교하는 방향으로 설치되는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  9. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 본체부(110)의 양단부에 각각 결속되는 케이블의 양단부(125)는: 횡단면상 서로 일정간격 이격되어 대칭 배치되는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  10. 제 1 항, 제 3 항, 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 본체부(110)의 외부면에는 다수의 관통구가 형성된 망사형 부재(160)가 본체부(110)를 감싸는 형태로 장착되고,
    상기 망사형 부재(160)의 관통구(161)를 통해 다수의 돌기부(130)가 본체부(110)의 외부면에 고정되는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 회전풀리(121, 122)와 본체부(110)의 타단부 사이에 위치하는 케이블(125)은, 망사형 부재(160)의 다수의 관통구(161)를 통해 망사형 부재(160)의 내측와 외측을 오가며 망사형 부재(160)와 서로 결속되는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 망사형 부재(160)는, 본체부(110)의 길이방향으로 위치 변경하여 돌기부(130)의 돌출 방향을 변경하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 망사형 부재(160)는, 본체부(110)의 원주방향으로 위치 변경하여 돌기부(130)의 돌출 길이를 변경하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  14. 제 1 항, 제 3 항, 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 본체부(110)의 외부면에는 다수의 돌기부(135)를 힌지구조(171)로 장착하는 고정부재(170)가 본체부(110)를 감싸는 형태로 장착되는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 돌기부(135)는 측단면상 이등변 삼각형 또는 정삼각형 구조이고,
    인접하는 양변의 길이가 동일한 임의의 한 꼭지점 부분이 고정부재(170)와 힌지구조(171)로 결속되고,
    상기 꼭지점 부분으로부터 본체부(110) 방향으로 연장되어, 본체부(110)와 결속되는 방향전환돌기부(136)가 형성되어 있고,
    고정부재(170)가 본체부(110)의 길이방향으로 위치 변경하여 돌기부(130)의 돌출 방향을 변경하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  16. 제 1 항, 제 3 항, 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 이동로봇은:
    본체부(110) 내부에 장착되고, 구부림구동부 또는 구동부(120)에 전원을 공급하는 전원공급부(181)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 전원공급부(181)는 충전 및 방전이 가능한 이차전지인 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  18. 제 1 항, 제 3 항, 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 이동로봇은:
    본체부(110) 내부에 장착되고, 구부림구동부 또는 구동부(120)의 작동을 제어하는 제어부(182)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 이동로봇은:
    본체부(110) 내부에 장착되고, 이동로봇의 주변 지형지물의 상태를 파악할 수 있는 감지센서(183); 및
    본체부(110) 내부에 장착되고, 이동로봇의 방향과 배치를 검출하는 위치센서(184);
    를 포함하고,
    상기 제어부(182)는 감지센서(183) 및 위치센서(184)를 통해 검출한 데이터를 바탕으로 구부림구동부 또는 구동부(120)의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
  20. 제 1 항, 제 3 항, 제 4 항 또는 제 5 항 중 어느 한 항에 따른 이동로봇을 둘 이상 포함하고,
    상기 이동로봇은 서로 유연한 구조의 연결부, 힌지구조 또는 유니버셜 조인트에 의해 서로 결속되는 것을 특징으로 하는 이동로봇(400).
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