CN111452028B - 多关节仿生机器人及其控制方法与应用 - Google Patents
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Abstract
本发明揭示了多关节仿生机器人及其控制方法与应用，包括按序接设并电性连接的头部、身部和尾部，身部的底部设有微型万向轮，身部由多身部关节串接构成，各身部关节均受一微型舵机独立控制，微型舵机的舵机动力输出轴通过舵机转盘、螺钉连接于相邻身部关节的舵机头连接定位孔上，轴承放置正定位孔通过滚动轴承、轴承连接螺栓组件与相邻身部关节的轴承放置副定位孔相连接；头部包括内设有多控制单元的头部关节，其一端与身部关节的舵机头连接定位孔相接、另一端活动连接有头部舵机架；尾部包括内设有供电电池的尾部关节，尾部关节的端部设置有与身部关节相连接的尾部舵机架，尾部舵机架上承载尾部舵机。多关节仿生机器人结构紧凑，操控智能、便捷。
Description
技术领域
本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种多关节仿生机器人及其控制方法与应用。
背景技术
目前，多关节仿生机器人是机器人研究领域的活跃方向，多关节仿生机器人的研发和研制已成为仿生领域的研究热点，例如机械昆虫、机器鱼、机械蟹等。蛇是一种极为特殊的生物，其运动形式相当特别；毛毛虫独特的运动方式对特殊的运动场景有独到之处，引起了众多科学家的研究兴趣。因此，如何结合蛇类运动和虫类运动的仿生学特性，实现机器人的多仿生运动姿态，以达到仿生机器人适合复杂地形运动的要求，就成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供一种多关节仿生机器人及其控制方法与应用，所述多关节仿生机器人结构紧凑，运动灵活，制造成本低，操控便捷，可实现人机远、近距离的交互控制，且角度倾斜传感器的设置可实现虫类运动和蛇类运动模式的切换，实现多运动姿态，实用性佳。
本发明的目的，将通过以下技术方案得以实现：
根据本发明的一个方面，揭示了一种多关节仿生机器人，包括按序接设并电性连接的头部、身部和尾部，所述身部的底部设有多个微型万向轮，所述身部由多个身部关节串接式运动连接构成，各所述身部关节均受一微型舵机独立控制摆动，且各所述身部关节上均设置有万向轮定位孔、舵机定位孔、舵机头连接定位孔及轴承放置正定位孔、轴承放置副定位孔，所述微型舵机通过紧固件、紧固螺栓螺接于所述舵机定位孔上，所述微型舵机的舵机动力输出轴通过舵机转盘、螺钉连接于相邻所述身部关节的所述舵机头连接定位孔上，所述轴承放置正定位孔通过滚动轴承、轴承连接螺栓组件与相邻所述身部关节的所述轴承放置副定位孔相连接；所述头部包括内部设置有多个控制单元的头部关节，所述头部关节的一端与所述身部关节的所述舵机头连接定位孔相连接、另一端活动连接有用于承载头部舵机的头部舵机架，所述舵机架的端部还相对设置有一组用于固定安装所述控制单元的上板、下板；所述尾部包括内部设置有供电电池的尾部关节，所述尾部关节的端部设置有与所述身部关节相连接的尾部舵机架，所述尾部舵机架上承载有用于控制所述尾部关节摆动的尾部舵机。
进一步地，所述供电电池与所述微型舵机、所述尾部舵机、所述头部舵机及所述控制单元电性连接。
进一步地，所述控制单元包括STM32控制器，及与所述STM32控制器串口连接的视频传输模块、人体红外传感器、声音传感器、蓝牙模块、角度倾斜传感器、WIFI模块。
进一步地，所述STM32控制器设置在所述下板的上侧并位于所述上板和所述下板之间。
进一步地，所述微型万向轮位于所述身部关节的底部，且所述微型万向轮通过螺栓连接于所述万向轮定位孔上。
进一步地，所述尾部关节具有便于放置、更换所述供电电池的中空结构。
进一步地，所述供电电池为锂聚合物电池、锂离子电池、石墨烯电池或镍铬电池。
根据本发明的另一方面，揭示了上述多关节仿生机器人的控制方法，包括如下步骤：
步骤S1，将虫类、蛇类运动公式程序嵌入STM32控制器，并计算出弓形、蜿蜒运动模式下头部关节、各身部关节和尾部关节的转动角度；
步骤S2，视频传输模块、人体红外传感器、声音传感器将采集的数据通过串行总线传输给STM32控制器，并通过蓝牙模块、WIFI模块近、远距离传输至移动终端；当声音传感器采集的声音信号强度超过设定阀值后，STM32控制器调控进入潜伏模式，头部舵机、各微型舵机和尾部舵机均沿同一方向摆动34°，头部关节、各身部关节和尾部关节蜷缩于一体，且头部舵机与地面呈0°贴伏状态；当人体红外传感器采集的人体感应信号强度超过设定阀值后，STM32控制器调控进入视觉侦察模式，头部舵机驱动头部关节向上转动，各微型舵机同步驱动各身部关节左右摆动，视频传输模块跟随头部关节在180°范围内扫描进行周边环境侦察，并将采集的视频图像信号传输至移动终端及STM32控制器；
步骤S3，移动终端及STM32控制器经数据分析后将各关节转动角度控制指令通过串口传输至头部舵机、各微型舵机和尾部舵机，并相应驱动头部关节、各身部关节和尾部关节以改变关节间相对运动角度，实现虫类或蛇类仿生运动；
步骤S4，角度倾斜传感器通过检测与地面垂直方向上的角度变化计算出倾斜角度，并通过倾斜角度数据判断当前所需运动步态，实现虫类弓形运动模式和蛇类蜿蜒运动模式的切换。
进一步地，步骤S3包括：
步骤S31，虫类弓形运动模式：头部关节、各身部关节和尾部关节在头部舵机、各微型舵机和尾部舵机的驱动控制下间隔运动，并由尾部向头部依次传递前进，循环往复实现弓形运动；
步骤S32，蛇类蜿蜒运动模式：头部方向的两身部关节在微型舵机驱动下进行蜿蜒运动导向，尾部关节及其余各身部关节在尾部舵机和微型舵机的驱动下改变相对运动角度并推动前进，循环往复实现蜿蜒运动。
根据本发明的第三方面，还揭示了上述多关节仿生机器人的用途，将该多关节仿生机器人应用于战场扫雷、爆破、矿井和废墟中探测营救、管道维修以及恶劣环境探测。
与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下的优点：
本发明依据蛇的蜿蜒运动和毛毛虫的弓形运动对多关节仿生机器人进行结构改进，可实现多关节仿生机器人的蛇类运动、虫类运动、转弯、蜷缩、潜伏等动作。本发明提供的多关节仿生机器人结构紧凑，运动灵活，制造成本低，操控便捷，可实现人机远、近距离的交互控制，且角度倾斜传感器的设置可实现虫类运动和蛇类运动模式的切换，实现多运动姿态，实用性佳，具有广泛的工业应用前景。
附图说明
通过阅读下文具体实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出具体实施方式的目的，而并不认为是对发明的限制。在附图中：
图1是本发明的结构示意图一；
图2是本发明的结构示意图二；
图3是本发明头部关节的结构示意图；
图4是本发明身部关节结构示意图；
图5是本发明紧固件的安装示意图；
图6是本发明身部关节上微型舵机的装配示意图；
图7是本发明身部关节上滚动轴承的装配示意图；
图8是本发明相邻两身部关节的装配示意图一；
图9是本发明相邻两身部关节的装配示意图二；
图10是本发明尾部关节的结构示意图；
图11是本发明工作过程的控制流程图；
图12是本发明系统设计框图；
图13是本发明虫类运动步态图；
图14是本发明蛇类运动步态图；
其中：10、头部；11、头部关节；12、头部舵机架；13、上板；14、下板；20、身部；21、身部关节；22、万向轮定位孔；23、舵机定位孔；24、舵机头连接定位孔；25、轴承放置正定位孔；26、轴承放置副定位孔；30、尾部；31、尾部关节；32、中空结构；40、微型舵机；41、紧固件；42、紧固螺栓；43、舵机动力输出轴；44、通过舵机转盘；45、螺钉；50、滚动轴承；51、轴承连接螺栓组件；微型万向轮60。
具体实施方式
下面结合附图和具体的实施方式对本发明作进一步详细的说明。所述实施例的示例在附图中示出，在下述本发明的实施方式中描述的具体的实施例仅作为本发明的具体实施方式的示例性说明，旨在用于解释本发明，而不构成为对本发明的限制。
本发明提供了一种多关节仿生机器人，如图1-2所示，包括按顺序依次设置且相互连接的头部10、身部20和尾部30。如图4-9所示，所述身部20由多个身部关节21串接式构成（图1-2中所述身部关节21的数量为6个），且相邻的身部关节21彼此活动或运动连接，各所述身部关节21均受一微型舵机40控制其独立摆动。
如图4所示，各所述身部关节21上均设置有用于安装微型万向轮60的万向轮定位孔22、用于固定安装微型舵机40的舵机定位孔23、用于相邻两所述身部关节21连接的舵机头连接定位孔24和轴承放置正定位孔25、轴承放置副定位孔26。
如图5-6所示，所述微型舵机40通过紧固件41、紧固螺栓42螺接于所述舵机定位孔23上，从而实现所述微型舵机40在所述身部关节21上地可拆卸固定，安装方便且拆卸便捷。
如图7所示，所述微型舵机40的舵机动力输出轴43通过舵机转盘44、螺钉45及螺丝可拆卸式螺纹连接于相邻所述身部关节21的所述舵机头连接定位孔24上，即相邻身部关节21的舵机头连接定位孔24通过螺钉45连接舵机转盘44，同时舵机转盘44通过螺丝固定在微型舵机40的舵机动力输出轴43上，舵机动力输出轴43通过齿轮传动带动舵机转盘44旋转，舵机转盘44旋转又带动相邻身部关节的摆动，从而实现微型舵机40的动力传动。
图7中示出，所述身部关节21的轴承放置正定位孔25通过滚动轴承50、轴承连接螺栓组件51与相邻所述身部关节的所述轴承放置副定位孔26可拆卸式螺纹连接，由此可实现所述微型舵机的动力摆动输出，从而带动下一个相邻身部关节的运动。
装配后的相邻两身部关节21的结构如图8-9所示。
如图3所示，所述头部10包括内部设置有多个控制单元的头部关节11，所述头部关节11的一端与所述身部关节21的所述舵机头连接定位孔24相连接，所述头部关节11的另一端活动连接有用于固定并承载头部舵机的头部舵机架12，且所述头部舵机架12的端部还相对设置有一组用于固定安装所述控制单元的上板13、下板14。
进一步地，所述控制单元包括STM32控制器，及与所述STM32控制器串口连接的视频传输模块、人体红外传感器、声音传感器、蓝牙模块、角度倾斜传感器、WIFI模块。进一步地，所述STM32控制器设置在所述下板14的上侧并位于所述上板13和所述下板14之间。
如图10所示，所述尾部30包括尾部关节31，所述尾部关节31的内部设置有为所述多关节仿生机器人提供动力的供电电池，进一步地，所述供电电池为锂聚合物电池、锂离子电池、石墨烯电池或镍铬电池（包括但不限于此）。所述尾部关节31的端部设置有与所述身部关节21相连接的尾部舵机架，所述尾部舵机架上承载有用于控制所述尾部关节左右摆动的尾部舵机。
进一步地，所述尾部关节31具有便于放置、更换所述供电电池的中空结构32。
由上述顺次连接的所述头部10、身部20和尾部30装配后的多关节仿生机器人的结构如图1-2所示，除顺次地机械结构活动连接外，所述头部10、身部20和尾部30还通过串行总线进行电性连接和运动控制信号传输。进一步地，所述供电电池与所述微型舵机40、所述尾部舵机、所述头部舵机及所述控制单元电性连接。
所述身部20的底部设有多个微型万向轮60，减少各身部关节与地面的摩擦，可轻松、灵活地仿生实现蛇类的蜿蜒运动。此外，多关节仿生机器人翻转90°还可实现虫类移动。如图9所示，进一步地，所述微型万向轮60位于所述身部关节21的底部，且所述微型万向轮60通过螺栓连接于所述万向轮定位孔22上。以便较的实现蜿蜒运动的控制效果。
本发明还揭示了上述多关节仿生机器人的控制方法，包括如下步骤：
步骤S1，将虫类、蛇类运动公式程序嵌入STM32控制器，并计算出弓形、蜿蜒运动模式下头部关节、各身部关节和尾部关节的转动角度；
步骤S2，视频传输模块、人体红外传感器、声音传感器将采集的数据通过串行总线传输给STM32控制器，并通过蓝牙模块、WIFI模块近、远距离传输至移动终端；当声音传感器采集的声音信号强度超过设定阀值后，STM32控制器调控进入潜伏模式，头部舵机、各微型舵机和尾部舵机均沿同一方向摆动34°，头部关节、各身部关节和尾部关节蜷缩于一体，且头部舵机与地面呈0°贴伏状态；当人体红外传感器采集的人体感应信号强度超过设定阀值后，STM32控制器调控进入视觉侦察模式，头部舵机驱动头部关节向上转动，各微型舵机同步驱动各身部关节左右摆动，视频传输模块跟随头部关节在180°范围内扫描进行周边环境侦察，并将采集的视频图像信号传输至移动终端及STM32控制器；
步骤S3，移动终端及STM32控制器经数据分析后将各关节转动角度控制指令通过串口传输至头部舵机、各微型舵机和尾部舵机，并相应驱动头部关节、各身部关节和尾部关节以改变关节间相对运动角度，实现虫类或蛇类仿生运动；其中，虫类弓形运动模式：头部关节、各身部关节和尾部关节在头部舵机、各微型舵机和尾部舵机的驱动控制下间隔运动，并由尾部向头部依次传递前进，循环往复实现弓形运动；蛇类蜿蜒运动模式：头部方向的两身部关节在微型舵机驱动下进行蜿蜒运动导向，尾部关节及其余各身部关节在尾部舵机和微型舵机的驱动下改变相对运动角度并推动前进，循环往复实现蜿蜒运动。
步骤S4，角度倾斜传感器通过检测与地面垂直方向上的角度变化计算出倾斜角度，并通过倾斜角度数据判断当前所需运动步态，实现虫类弓形运动模式和蛇类蜿蜒运动模式的切换。即角度倾斜传感器作为多关节仿生机器人的运动姿态传感器，通过检测物体与地面垂直方向上的角度变化，根据牛顿定律重力方向的变化，计算得出倾斜角度的变化，再根据变化程度判定多关节仿生机器人的当前姿态，并切换与之对应的运动模式。例如，多关节仿生机器人水平时，模拟蛇类蜿蜒运动，判断执行蛇类运动步态；多关节仿生机器人侧翻时，模拟毛毛虫弓形运动，判断执行虫类运动步态，从而适应性实现多运动姿态。
多关节仿生机器人采用串行连接的头部舵机、位于各身部关节上的微型舵机及尾部舵机相应作为仿生机器人头部关节、各身部关节及尾部关节的执行元件，STM32控制器作为多关节仿生机器人的驱动控制器，通过串口连接各类传感器，实现仿生控制和多样性的环境监测。
多关节仿生机器人采用视频传输模块，模仿人的眼睛，实现环境侦察功能；采用人体红外传感器，模仿人的感官，实现生物监测功能；采用声音传感器，模仿人的耳朵，实现声音监测功能；并通过蓝牙模块、WIFI模块与移动终端（例如手机）APP建立无线通讯连接，其中，采用蓝牙模块通过手机蓝牙信号实现近距离通讯控制，采用WIFI模块通过手机WIFI信号实现远距离通讯控制，从而实现多关节仿生机器人与用户的人际交互功能，可通过手机APP进行各类环境反馈信息的处理和远程控制多关节仿生机器人做出应对动作，并通过移动终端实时掌握多关节仿生机器人的周围环境，达到环境侦查、救援等使用要求。
图1-2示出的多关节仿生机器人包括头部关节、6个身部关节（θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6）和尾部关节（θ7），其系统设计框图如图12所示，其工作过程的控制流程（如图11所示）如下：
首先，多关节仿生机器人的STM32控制器依据角度倾斜传感器的检测数据进行判断，选取与检测数据相对应的运动步态（虫类运动或蛇类运动），并控制6个微型舵机和尾部舵机的运动角度进行相应运动步态的准备。
其次，视频传输模块、人体红外传感器、声音传感器将采集的数据通过串行总线传输给STM32控制器，并通过蓝牙模块、WIFI模块近、远距离传输至移动终端；移动终端及STM32控制器经数据分析后将各关节转动角度控制指令通过串口传输至头部舵机、各微型舵机和尾部舵机，并相应驱动头部关节、各身部关节和尾部关节以改变关节间相对运动角度，实现虫类或蛇类仿生运动。其中：
虫类运动步态图如图13所示，假设虫类运动步态的初始状态为一直线，整个过程实现由尾部向头部方向的前进运动，尾部关节完成弓形运动后保持不动，6个身部关节之间间隔运动（θ6、θ4）、（θ5、θ3）、（θ4、θ2）、（θ3、θ1），6个身部关节在6个微型舵机控制下逐次传递，循环往复实现前进。
蛇类运动步态图如图14所示，STM32控制器根据嵌入的蛇类运动公式程序计算出蜿蜒运动模式下头部舵机、各微型舵机和微型舵机的转动角度并建立各运动时刻的舵机转动角度表，在蜿蜒运动过程中，尾部关节（θ7）及4个身部关节（θ6、θ5、θ4、θ3）主要起推力作用，身部关节（θ2、θ1）起导向作用，各身部关节借助底部微型万向轮与地面之间的摩擦力完成侧向运动。
当声音传感器采集的声音信号强度超过设定阀值后，STM32控制器调控进入潜伏模式，头部舵机、各微型舵机和尾部舵机均沿同一方向摆动34°，头部关节、各身部关节和尾部关节蜷缩于一体，且头部舵机与地面呈0°贴伏状态，仿生机器人整体结构体积缩小，不易被发现；当人体红外传感器采集的人体感应信号强度超过设定阀值后，STM32控制器调控进入视觉侦察模式，头部舵机驱动头部关节向上转动，各微型舵机同步驱动各身部关节左右摆动，视频传输模块跟随头部关节在180°范围内扫描进行周边环境侦察，并将采集的视频图像信号传输至移动终端及STM32控制器。
再者，多关节仿生机器人依据角度倾斜传感器的检测数据，判断并选择与当前地形相对应的运动步态，蛇类运动和虫类运动两种运动步态均通过尾部关节（θ7）和6个身部关节（θ6、θ5、θ4、θ3、θ2、θ1）来实现运动步态的切换，运动灵活，操控便捷。
本发明还揭示了上述多关节仿生机器人的用途，可将该多关节仿生机器人应用于战场扫雷、爆破、矿井和废墟中探测营救、管道维修以及恶劣环境探测，具有广泛的工业应用前景。
综上所述，本发明依据蛇的蜿蜒运动和毛毛虫的弓形运动对多关节仿生机器人进行结构改进，可实现多关节仿生机器人的蛇类运动、虫类运动、转弯、蜷缩、潜伏等动作。本发明提供的多关节仿生机器人结构紧凑，运动灵活，操控便捷，可实现人机远、近距离的交互控制，且角度倾斜传感器的设置可实现虫类运动和蛇类运动模式的切换，实现多运动姿态，实用性佳，具有广泛的工业应用前景。
应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。因此，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。在权利要求中，单词“包括”不排除存在未列在权利要求中的数据或步骤。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (3)
1.一种多关节仿生机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，将虫类、蛇类运动公式程序嵌入STM32控制器，并计算出弓形、蜿蜒运动模式下头部关节、各身部关节和尾部关节的转动角度；
步骤S2，视频传输模块、人体红外传感器、声音传感器将采集的数据通过串行总线传输给STM32控制器，并通过蓝牙模块、WIFI模块近、远距离传输至移动终端；当声音传感器采集的声音信号强度超过设定阀值后，STM32控制器调控进入潜伏模式，头部舵机、各微型舵机和尾部舵机均沿同一方向摆动34°，头部关节、各身部关节和尾部关节蜷缩于一体，且头部舵机与地面呈0°贴伏状态；当人体红外传感器采集的人体感应信号强度超过设定阀值后，STM32控制器调控进入视觉侦察模式，头部舵机驱动头部关节向上转动，各微型舵机同步驱动各身部关节左右摆动，视频传输模块跟随头部关节在180°范围内扫描进行周边环境侦察，并将采集的视频图像信号传输至移动终端及STM32控制器；
步骤S3，移动终端及STM32控制器经数据分析后将各关节转动角度控制指令通过串口传输至头部舵机、各微型舵机和尾部舵机，并相应驱动头部关节、各身部关节和尾部关节以改变关节间相对运动角度，实现虫类或蛇类仿生运动；
步骤S4，角度倾斜传感器通过检测与地面垂直方向上的角度变化计算出倾斜角度，并通过倾斜角度数据判断当前所需运动步态，实现虫类弓形运动模式和蛇类蜿蜒运动模式的切换；
所述多关节仿生机器人，包括按序接设并电性连接的头部（10）、身部（20）和尾部（30），所述身部（20）的底部设有多个微型万向轮（60），所述身部（20）由多个身部关节（21）串接式运动连接构成，各所述身部关节（21）均受一微型舵机（40）独立控制摆动，且各所述身部关节（21）上均设置有万向轮定位孔（22）、舵机定位孔（23）、舵机头连接定位孔（24）及轴承放置正定位孔（25）、轴承放置副定位孔（26），所述微型舵机（40）通过紧固件（41）、紧固螺栓（42）螺接于所述舵机定位孔（23）上，所述微型舵机（40）的舵机动力输出轴（43）通过舵机转盘（44）、螺钉（45）连接于相邻所述身部关节的所述舵机头连接定位孔（24）上，所述轴承放置正定位孔（25）通过滚动轴承（50）、轴承连接螺栓组件（51）与相邻所述身部关节的所述轴承放置副定位孔（26）相连接；
所述头部（10）包括内部设置有多个控制单元的头部关节（11），所述头部关节（11）的一端与所述身部关节（21）的所述舵机头连接定位孔（24）相连接、另一端活动连接有用于承载头部舵机的头部舵机架（12），所述舵机架（12）的端部还相对设置有一组用于固定安装所述控制单元的上板（13）、下板（14）；
所述尾部（30）包括内部设置有供电电池的尾部关节（31），所述尾部关节（31）的端部设置有与所述身部关节（21）相连接的尾部舵机架，所述尾部舵机架上承载有用于控制所述尾部关节摆动的尾部舵机；
所述供电电池与所述微型舵机（40）、所述尾部舵机、所述头部舵机及所述控制单元电性连接；
所述控制单元包括STM32控制器，及与所述STM32控制器串口连接的视频传输模块、人体红外传感器、声音传感器、蓝牙模块、角度倾斜传感器、WIFI模块；
所述STM32控制器设置在所述下板（14）的上侧并位于所述上板（13）和所述下板（14）之间；
所述微型万向轮（60）位于所述身部关节（21）的底部，且所述微型万向轮（60）通过螺栓连接于所述万向轮定位孔（22）上；
所述尾部关节（31）具有便于放置、更换所述供电电池的中空结构（32）；
所述供电电池为锂聚合物电池、锂离子电池、石墨烯电池或镍铬电池。
2.根据权利要求1所述的多关节仿生机器人的控制方法，其特征在于，步骤S3包括：
步骤S31，虫类弓形运动模式：头部关节、各身部关节和尾部关节在头部舵机、各微型舵机和尾部舵机的驱动控制下间隔运动，并由尾部向头部依次传递前进，循环往复实现弓形运动；
步骤S32，蛇类蜿蜒运动模式：头部方向的两身部关节在微型舵机驱动下进行蜿蜒运动导向，尾部关节及其余各身部关节在尾部舵机和微型舵机的驱动下改变相对运动角度并推动前进，循环往复实现蜿蜒运动。
3.如权利要求1所述的多关节仿生机器人的控制方法的用途，其特征在于：将该多关节仿生机器人应用于战场扫雷、爆破、矿井和废墟中探测营救、管道维修以及恶劣环境探测。
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