CN203266635U - 轮式蛇形机器人 - Google Patents
轮式蛇形机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203266635U CN203266635U CN 201320293351 CN201320293351U CN203266635U CN 203266635 U CN203266635 U CN 203266635U CN 201320293351 CN201320293351 CN 201320293351 CN 201320293351 U CN201320293351 U CN 201320293351U CN 203266635 U CN203266635 U CN 203266635U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pitching
- wheel
- steering wheel
- support
- fixedly connected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Toys (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
一种轮式蛇形机器人，包括互相连接的首部、身部和尾部，所述的身部由至少两节以上的单体组成；所述的单体中，水平摆动支架与俯仰摆动支架固定连接，水平摆动舵机的水平摆动轴与水平摆动支架固定连接，俯仰摆动舵机的俯仰摆动轴与俯仰摆动支架固定连接，俯仰摆动舵机与驱动机构连接。本实用新型提供的轮式蛇形机器人，通过采用背靠背固定连接的水平摆动支架和俯仰摆动支架，配合水平摆动舵机和俯仰摆动舵机，以更为简洁的结构实现了单节身部的水平摆动和俯仰摆动动作，配合设置的驱动机构，并通过脉冲控制各个舵机，可以较好的适应多种工作环境，大大扩宽了工作范围。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种特殊环境下使用的机器人，特别是一种轮式蛇形机器人。
背景技术
在国内，对蛇形机器人的研究起步较晚，上海交通大学崔显世，颜国正于1999年3月开发研制了我国第一台微小型仿蛇机器人样机。近年来，随着仿生技术和机器人技术的结合，使机器人从结构设计和运动模式上都有了很大的进展。在仿生机械学中，模仿生物蛇而诞生的仿生机器蛇，是一种高冗余度移动机器人，具有多于确定机器人空间位置和姿态所需的自由度，使得它可模仿生物蛇的运动状态， 实现平地蜿蜒、钻洞、攀爬越障等多种运动方式，以适应多种地形地貌环境。在军事，民用，科技，实验室研究等许多领域具有广阔的应用前景。
但是现有的仿生机器蛇多结构复杂，例如中国专利200910191180.5公开了一种叶片轮式蛇形机器人，设置了纵向和横向锥齿轮组实现摆动动作，结构较复杂。设置的门架结构受力不佳。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种轮式蛇形机器人，以较为简洁的结构实现蛇形运动控制，且便于工业化生产。
为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种轮式蛇形机器人，包括互相连接的首部、身部和尾部，所述的身部由至少两节以上的单体组成；
所述的单体中，水平摆动支架与俯仰摆动支架背靠背固定连接，水平摆动舵机的水平摆动轴与水平摆动支架固定连接，俯仰摆动舵机的俯仰摆动轴与俯仰摆动支架固定连接，俯仰摆动舵机与驱动机构连接。
所述的驱动机构中，俯仰摆动舵机与座板固定连接，座板上并排固定安装有两个旋转舵机，每个旋转舵机的轴与一个驱动轮连接。
所述的尾部中，底板上设有用于与身部连接的连接板，还设有互相电连接的移动电源、降压器、用于输出脉冲信号给各个舵机的舵机控制板和无线数据传输，底板的下部设有万向轮。
所述的首部设有多个传感器。
所述的首部设有呈锥形的支承部，支承部底部设有从动轮。
所述的支承部上设有无线摄像头，还设有测距传感器、温湿度传感器和/或气体预警装置。
所述的测距传感器包括红外测距传感器和超声波测距传感器。
本实用新型提供的轮式蛇形机器人，通过采用背靠背固定连接的水平摆动支架和俯仰摆动支架，配合水平摆动舵机和俯仰摆动舵机，以更为简洁的结构实现了单节身部的水平摆动和俯仰摆动动作，配合设置的驱动机构，并通过脉冲控制各个舵机，可以较好的适应多种工作环境，大大扩宽了工作范围。
本实用新型充分考虑了蛇类运动特点，从仿生学的角度出发，结合机器人动力学和摩擦学等，建立了基于行为控制理论的蛇类运动模型，将蛇类生物的复杂运动形式简化为局部的、简单的、模块化的运动形式；蛇身机械连接部分采用模块化设计思路，每个关节均可很容易的进行拆卸或增加。
本实用新型由多个高冗余度的结构体关节连接而成，使得模仿动作协调可靠；为了减少运动中的摩擦阻力，在机器蛇尾部托板部采用从动轮，实现蛇体的平稳游动，增强了蛇形机器人的灵活性和机动性；采用铝板作为底板和座板，既满足了对底板的强度要求，又减轻了整体的重量，同时还降低了成本。
在首部设置的无线摄像头和各个传感器便于在复杂环境下实现交互，以适应复杂的工作环境，例如地震后的废墟环境下的搜救工作。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为本实用新型单体身部的侧视结构示意图。
图3为本实用新型单体身部的俯视结构示意图。
图4为本实用新型中尾部的侧视结构示意图。
图中：首部1，支承部11，无线摄像头12，测距传感器13，气体预警装置14，身部2，水平摆动机构21，水平摆动舵机211，水平摆动轴212，水平摆动支架213，俯仰摆动机构22，俯仰摆动舵机221，俯仰摆动轴222，俯仰摆动支架223，驱动机构23，驱动轮231，旋转舵机232，座板233，尾部3，连接板31，底板32，移动电源33，无线数据传输34，舵机控制板35，降压器36，万向轮37。
具体实施方式
如图1-4中，一种轮式蛇形机器人，包括互相连接的首部1、身部2和尾部3，所述的身部2由至少两节以上的单体组成；
如图2、3中，所述的单体中，纵截面为门架结构的水平摆动支架213与俯仰摆动支架223背靠背固定连接，水平摆动舵机211的水平摆动轴212与水平摆动支架213固定连接，俯仰摆动舵机221的俯仰摆动轴222与俯仰摆动支架223固定连接，俯仰摆动舵机221与驱动机构23连接。由此结构，较为简洁的实现了单体的水平和俯仰摆动动作。例如图2中：水平摆动舵机211的摆动使其自身实现水平摆动动作，从而带动与水平摆动舵机211连接的部件，例如首部1或前节单体实现水平摆动。俯仰摆动舵机221的摆动使水平摆动支架213和俯仰摆动支架223实现俯仰摆动动作，与水平摆动支架213和俯仰摆动支架223相连接的装置，例如水平摆动舵机211也随之俯仰摆动。本例中的摆动舵机为市售产品，可以在市面上直接购得，本例中采用的摆动舵机摆动的幅度为180°。
所述的驱动机构23中，俯仰摆动舵机221与座板233固定连接，座板233上并排固定安装有两个旋转舵机232，每个旋转舵机232的轴与一个驱动轮231连接。通过控制每个旋转舵机232的不同转角可以实现单体的转弯运动。多节单体的组合动作，即可模拟蛇形动作，以适应复杂的工作环境。本例中的旋转舵机也为市售产品。
如图1、4中，所述的尾部3中，底板32上设有用于与身部2连接的连接板31，还设有互相电连接的移动电源33、降压器36、用于输出脉冲信号给各个舵机的舵机控制板35和无线数据传输34，底板32的下部设有万向轮37。由此结构，用于给整个身部2提供动力，并由舵机控制板35生成控制信号。优化的方案中，所述的首部1设有呈锥形的支承部11，支承部11底部设有从动轮。
如图1中，所述的首部1设有多个传感器。所述的支承部11上设有无线摄像头12，还设有测距传感器13、温湿度传感器和/或气体预警装置14。所述的测距传感器13包括红外测距传感器和超声波测距传感器。设置的无线摄像头和传感器便于实现交互。
本实用新型轮式蛇形机器人，采用舵机控制前进、转弯、抬头、越障、停止等动作。由于舵机便于购买，因此便于实现大规模生产。
本例中的180°摆动舵机，即水平摆动舵机211和俯仰摆动舵机221的转角及360°旋转舵机的转数是通过调节舵机控制软件的脉冲宽度来实现的，脉冲宽度范围为500-2500，对于摆动舵机，对应的是0度至180度的转角，对于旋转舵机，对应的是速度的方向和大小。通过调节脉冲宽度的大小，可以设定一定时间段内摆动舵机转动的角度和旋转舵机运行的速度。多组动作连续运动形成一系列连续运动的动作组，驱动机器蛇完成各种不同的动作。具体调试动作组参数见后。
首部1采用了从动轮，本例中在首部1的下方设置了三个从动轮，当测距传感器13测得与物体距离在某一范围或有毒气体预警装置报警时，发送信号到电脑，变换动作组，使得本实用新型停止或转弯。
身部2中，水平摆动机构21和俯仰摆动机构22控制本实用新型的左右转弯和俯仰摆动，旋转舵机232驱动本实用新型的前进、后退及转向。本例中通过调节32路舵机控制板的脉宽参数和设定整个动作运行时间，摆动舵机产生对应的转角，旋转舵机产生对应的转速，从而形成一组完整的动作。
尾部3采用从动轮，尾部万向轮随着身部2的运动产生平滑的跟随动作。
尾部3中包含部分电气元件和机械零部件，12V可降压移动电源33经过降压器36，本例为12V降至5V。降压后将电压提供给各个舵机和舵机控制板35。然后根据写入的程序控制要驱动的电机和被驱动电机转动的角度，实现了本实用新型的灵活运动。
电子程序控制操作。
1、电气控制原理说明
由蛇头前面安装的无线摄像头，采集视频信息，包括前方障碍物地理信息，被搜救人员信息，并通过串行通信反馈到主机Labview窗口；首部1上的超声波传感器能及早预测机器蛇与障碍物的距离，以便避开障碍物，超声传感器检测的距离障碍物的距离也反馈到主机控制窗口，作为操控人员判断的依据之一；身部2上自带有温湿度传感器，检测救援地区的温度，湿度信息。
本实用新型分为自动搜索模式，手动操作模式两种。在自动模式下，依靠本身的传感器避障和目标搜索，其运动姿态是采用舵机控制软件示教，采集每一个合适的姿态点，形成一系列动作组程序来实现的，具有智能化程度高的特点；在手动操作模式下，以无线摄像头为基础，操作人员看到反馈的视频信息，操作控制手柄，改变本实用新型的位置，控制手柄内含Arduino控制板和三轴加速度传感器，事先写好控制程序烧入到控制器，在移动电源33供电下，可以进入灾区展开搜救。
2.Labview程序设计：
主要提供手动模式下的前进，停留，转弯，抬头由于labview软件没有“停留”、“转弯”、“抬头”，因此以“后退”对应“停留”，以“左转”对应“转弯”，以“右转”对应“抬头”及串口采集，通信参数设置等信息。通过用labview编写程序。
3.动作组程序
通过用利用上位机舵机调试软件“USBSSC32V2.0(动作存储)”，开始通过“示教”的方法，确定每一个动作中各舵机的转动角度，并进行添加、记录、保存、下载和试车。经过多次调试，目前调试出前进、抬头、转弯、停留四个动作组的参数，通过人为手动控制，可以实现蛇形机器人各种运动方式的要求。四个动作组的调试参数如下：
前进动作组
| 舵机序号 | 0 | 1 | 3 | 4 | 5 | 7 | 8 | 9 | 11 | 12 |
| 脉宽 | 1539 | 1523 | 1517 | 1505 | 1508 | 1501 | 1500 | 1218 | 1880 | 1520 |
| 脉宽 | 1500 | 1479 | 1560 | 1505 | 1508 | 1430 | 1572 | 1218 | 1880 | 1464 |
| 脉宽 | 1500 | 1479 | 1560 | 1505 | 1371 | 1430 | 1572 | 1218 | 1880 | 1464 |
| 脉宽 | 1500 | 1479 | 1560 | 1505 | 1371 | 1430 | 1572 | 1218 | 1599 | 1464 |
| 脉宽 | 1500 | 1479 | 1560 | 1505 | 1567 | 1430 | 1572 | 1218 | 1599 | 1464 |
| 脉宽 | 1500 | 1479 | 1560 | 1505 | 1999 | 1430 | 1572 | 1218 | 1941 | 1464 |
| 脉宽 | 1500 | 1479 | 1560 | 1505 | 1999 | 1430 | 1572 | 1218 | 1941 | 1464 |
| 脉宽 | 1500 | 1479 | 1560 | 1505 | 1579 | 1430 | 1572 | 1218 | 1837 | 1464 |
| 脉宽 | 1500 | 1479 | 1560 | 1887 | 1579 | 1430 | 1572 | 646 | 1837 | 1464 |
| 脉宽 | 2304 | 1479 | 1560 | 1887 | 1579 | 1430 | 1572 | 646 | 1837 | 1464 |
| 脉宽 | 729 | 1479 | 1560 | 1887 | 1579 | 1430 | 1572 | 646 | 1837 | 1464 |
| 舵机序号 | 13 | 15 | 17 | 19 | 21 | 23 | 25 | 27 | 29 | 31 |
| 脉宽 | 1514 | 2131 | 1248 | 1506 | 500 | 1502 | 1988 | 1461 | 1563 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 1500 | 1218 | 1455 | 533 | 1502 | 1988 | 1518 | 1315 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 1500 | 1218 | 1455 | 533 | 1502 | 1988 | 1518 | 1315 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 1500 | 1218 | 1455 | 533 | 1502 | 1988 | 1518 | 1315 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 1500 | 1218 | 1455 | 533 | 1502 | 1988 | 1518 | 1315 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 1500 | 1218 | 1455 | 533 | 1502 | 1988 | 1518 | 1315 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 1500 | 1218 | 1455 | 533 | 1502 | 1988 | 1518 | 1315 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 1500 | 1218 | 1455 | 533 | 1502 | 1988 | 1518 | 1315 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 1500 | 1218 | 1455 | 533 | 1502 | 1988 | 1518 | 1315 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 1500 | 1218 | 1455 | 533 | 1502 | 1988 | 1518 | 1315 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 1500 | 1218 | 1455 | 533 | 1502 | 1988 | 1518 | 1315 | 1643 |
抬头动作组
| 舵机序号 | 0 | 1 | 3 | 4 | 5 | 7 | 8 | 9 | 11 | 12 |
| 脉宽 | 1539 | 1523 | 1517 | 1505 | 1508 | 1501 | 1500 | 1218 | 1880 | 1520 |
| 脉宽 | 1539 | 1523 | 1517 | 1505 | 1508 | 1501 | 1500 | 755 | 1880 | 1520 |
| 脉宽 | 1539 | 1523 | 1517 | 1657 | 1508 | 1501 | 1500 | 755 | 1880 | 1520 |
| 脉宽 | 1687 | 1523 | 1517 | 1657 | 1508 | 1501 | 1500 | 755 | 1880 | 1520 |
| 脉宽 | 1537 | 1523 | 1517 | 1657 | 1508 | 1501 | 1500 | 755 | 1880 | 1520 |
| 脉宽 | 1294 | 1523 | 1517 | 1657 | 1508 | 1501 | 1500 | 755 | 1880 | 1520 |
| 脉宽 | 1537 | 1523 | 1517 | 1657 | 1508 | 1501 | 1500 | 755 | 1880 | 1520 |
| 舵机序号 | 13 | 15 | 17 | 19 | 21 | 23 | 25 | 27 | 29 | 31 |
| 脉宽 | 1514 | 2131 | 1248 | 1506 | 500 | 1502 | 1988 | 1461 | 1563 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 2131 | 1248 | 1506 | 500 | 1502 | 1988 | 1461 | 1563 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 2131 | 1248 | 1506 | 500 | 1502 | 1988 | 1461 | 1563 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 2131 | 1248 | 1506 | 500 | 1502 | 1988 | 1461 | 1563 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 2131 | 1248 | 1506 | 500 | 1502 | 1988 | 1461 | 1563 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 2131 | 1248 | 1506 | 500 | 1502 | 1988 | 1461 | 1563 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 2131 | 1248 | 1506 | 500 | 1502 | 1988 | 1461 | 1563 | 1643 |
停留动作组
| 舵机序号 | 0 | 1 | 3 | 4 | 5 | 7 | 8 | 9 | 11 | 12 |
| 脉宽 | 1539 | 1523 | 1517 | 1505 | 1508 | 1501 | 1500 | 1218 | 1880 | 1520 |
| 舵机序号 | 13 | 15 | 17 | 19 | 21 | 23 | 25 | 27 | 29 | 31 |
| 脉宽 | 1514 | 2131 | 1248 | 1506 | 500 | 1502 | 1988 | 1461 | 1563 | 1643 |
转弯动作组
| 舵机序号 | 0 | 1 | 3 | 4 | 5 | 7 | 8 | 9 | 11 | 12 |
| 脉宽 | 1539 | 1523 | 1517 | 1505 | 1508 | 1501 | 1500 | 1218 | 1880 | 1520 |
| 脉宽 | 1500 | 1479 | 1560 | 1505 | 1508 | 1430 | 1572 | 1218 | 1880 | 1464 |
| 脉宽 | 1759 | 1479 | 1560 | 1506 | 1371 | 1430 | 1572 | 1218 | 2181 | 1464 |
| 舵机序号 | 13 | 15 | 17 | 19 | 21 | 23 | 25 | 27 | 29 | 31 |
| 脉宽 | 1514 | 2131 | 1248 | 1506 | 500 | 1502 | 1988 | 1461 | 1563 | 1643 |
| 脉宽 | 1514 | 1500 | 1218 | 1455 | 533 | 1502 | 1988 | 1518 | 1315 | 1643 |
| 脉宽 | 1551 | 1449 | 1593 | 1455 | 566 | 1503 | 2168 | 1518 | 1416 | 1644 |
Claims (7)
1.一种轮式蛇形机器人，包括互相连接的首部（1）、身部（2）和尾部（3），其特征是：所述的身部（2）由至少两节以上的单体组成；
所述的单体中，水平摆动支架（213）与俯仰摆动支架（223）背靠背固定连接，水平摆动舵机（211）的水平摆动轴（212）与水平摆动支架（213）固定连接，俯仰摆动舵机（221）的俯仰摆动轴（222）与俯仰摆动支架（223）固定连接，俯仰摆动舵机（221）与驱动机构（23）连接。
2.根据权利要求1所述的一种轮式蛇形机器人，其特征在于：所述的驱动机构（23）中，俯仰摆动舵机（221）与座板（233）固定连接，座板（233）上并排固定安装有两个旋转舵机（232），每个旋转舵机（232）的轴与一个驱动轮（231）连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种轮式蛇形机器人，其特征在于：所述的尾部（3）中，底板（32）上设有用于与身部（2）连接的连接板（31），还设有互相电连接的移动电源（33）、降压器（36）、用于输出脉冲信号给各个舵机的舵机控制板（35）和无线数据传输（34），底板（32）的下部设有万向轮（37）。
4.根据权利要求1所述的一种轮式蛇形机器人，其特征在于：所述的首部（1）设有多个传感器。
5.根据权利要求4所述的一种轮式蛇形机器人，其特征在于：所述的首部（1）设有呈锥形的支承部（11），支承部（11）底部设有从动轮。
6.根据权利要求5所述的一种轮式蛇形机器人，其特征在于：所述的支承部（11）上设有无线摄像头（12），还设有测距传感器（13）、温湿度传感器和/或气体预警装置（14）。
7.根据权利要求6所述的一种轮式蛇形机器人，其特征在于：所述的测距传感器（13）包括红外测距传感器和超声波测距传感器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201320293351 CN203266635U (zh) | 2013-05-27 | 2013-05-27 | 轮式蛇形机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201320293351 CN203266635U (zh) | 2013-05-27 | 2013-05-27 | 轮式蛇形机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203266635U true CN203266635U (zh) | 2013-11-06 |
Family
ID=49497118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201320293351 Expired - Fee Related CN203266635U (zh) | 2013-05-27 | 2013-05-27 | 轮式蛇形机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203266635U (zh) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104828515A (zh) * | 2015-04-16 | 2015-08-12 | 辽宁工程技术大学 | 自主避障蛇形履带行走式破碎输送机 |
| CN105894941A (zh) * | 2014-12-24 | 2016-08-24 | 饶钢 | 摆动前行机械蛇 |
| CN107127744A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-05 | 成都理工大学 | 一种具有正交关节结构的蛇形机器人 |
| CN107585298A (zh) * | 2016-07-06 | 2018-01-16 | 珠海天空速递有限公司 | 空中可变形的多旋翼无人机 |
| CN108248708A (zh) * | 2016-12-28 | 2018-07-06 | 深圳供电局有限公司 | 同构模块化机器人履带式移动机构 |
| CN108248707A (zh) * | 2016-12-28 | 2018-07-06 | 深圳供电局有限公司 | 适应狭小空间的模块化机器人 |
| CN109676598A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-04-26 | 南开大学 | 自主组装的模块化机器人 |
| CN109834699A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-06-04 | 南开大学 | 钩爪-挡板-插销对接机构 |
| CN110864187A (zh) * | 2019-06-17 | 2020-03-06 | 北京建筑大学 | 一种管道探测蛇形机器人及其控制装置 |
| CN111452028A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-07-28 | 苏州大学应用技术学院 | 多关节仿生机器人及其控制方法与应用 |
| CN111679672A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-09-18 | 河南科技大学 | 一种仿蛇形巡检机器人自动避障系统的通讯方法 |
| CN112045668A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-12-08 | 重庆良机续造科技有限公司 | 舵机及机器人 |
| CN112894836A (zh) * | 2021-01-12 | 2021-06-04 | 广西大学 | 一种蛇形管道机器人的识别与控制系统 |
| CN115574857A (zh) * | 2022-10-24 | 2023-01-06 | 西安交通大学城市学院 | 环境探测装置 |
| CN116379258A (zh) * | 2023-06-05 | 2023-07-04 | 德阳市生产力促进中心 | 一种具有核设备管道检测功能的蛇形机器人 |
-
2013
- 2013-05-27 CN CN 201320293351 patent/CN203266635U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105894941A (zh) * | 2014-12-24 | 2016-08-24 | 饶钢 | 摆动前行机械蛇 |
| CN104828515A (zh) * | 2015-04-16 | 2015-08-12 | 辽宁工程技术大学 | 自主避障蛇形履带行走式破碎输送机 |
| CN107585298A (zh) * | 2016-07-06 | 2018-01-16 | 珠海天空速递有限公司 | 空中可变形的多旋翼无人机 |
| CN108248708A (zh) * | 2016-12-28 | 2018-07-06 | 深圳供电局有限公司 | 同构模块化机器人履带式移动机构 |
| CN108248707A (zh) * | 2016-12-28 | 2018-07-06 | 深圳供电局有限公司 | 适应狭小空间的模块化机器人 |
| CN107127744A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-05 | 成都理工大学 | 一种具有正交关节结构的蛇形机器人 |
| CN109834699B (zh) * | 2019-01-29 | 2022-03-01 | 南开大学 | 钩爪-挡板-插销对接机构 |
| CN109834699A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-06-04 | 南开大学 | 钩爪-挡板-插销对接机构 |
| CN109676598A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-04-26 | 南开大学 | 自主组装的模块化机器人 |
| CN110864187A (zh) * | 2019-06-17 | 2020-03-06 | 北京建筑大学 | 一种管道探测蛇形机器人及其控制装置 |
| CN111452028A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-07-28 | 苏州大学应用技术学院 | 多关节仿生机器人及其控制方法与应用 |
| CN111452028B (zh) * | 2020-05-25 | 2024-06-04 | 苏州大学应用技术学院 | 多关节仿生机器人及其控制方法与应用 |
| CN111679672A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-09-18 | 河南科技大学 | 一种仿蛇形巡检机器人自动避障系统的通讯方法 |
| CN111679672B (zh) * | 2020-06-10 | 2023-03-14 | 河南科技大学 | 一种仿蛇形巡检机器人自动避障系统的通讯方法 |
| CN112045668A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-12-08 | 重庆良机续造科技有限公司 | 舵机及机器人 |
| CN112894836A (zh) * | 2021-01-12 | 2021-06-04 | 广西大学 | 一种蛇形管道机器人的识别与控制系统 |
| CN115574857A (zh) * | 2022-10-24 | 2023-01-06 | 西安交通大学城市学院 | 环境探测装置 |
| CN116379258A (zh) * | 2023-06-05 | 2023-07-04 | 德阳市生产力促进中心 | 一种具有核设备管道检测功能的蛇形机器人 |
| CN116379258B (zh) * | 2023-06-05 | 2024-01-26 | 德阳市生产力促进中心 | 一种具有核设备管道检测功能的蛇形机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203266635U (zh) | 轮式蛇形机器人 | |
| CN206633010U (zh) | 一种带计算机视觉功能的机器蛇 | |
| He et al. | Mechanism, actuation, perception, and control of highly dynamic multilegged robots: A review | |
| Bisht et al. | Design and development of a glass façade cleaning robot | |
| CN111452028B (zh) | 多关节仿生机器人及其控制方法与应用 | |
| CN103878772A (zh) | 具有模仿学习机制的仿生轮式机器人系统及方法 | |
| Wang et al. | Trajectory planning of a rolling robot of closed five-bow-shaped-bar linkage | |
| CN113492397B (zh) | 一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人 | |
| CN103419854A (zh) | 多关节气动蛇形机器人 | |
| CN203003899U (zh) | 搬运机器人主控系统 | |
| Yang et al. | A modular amphibious snake-like robot: design, modeling and simulation | |
| He et al. | Multi-sensory Olfactory Quadruped Robot for Odor Source Localization | |
| Ali | A semi-autonomous mobile robot for education and research | |
| Wei et al. | Swarm robots: From self-assembly to locomotion | |
| CN203439163U (zh) | 一种多关节气动蛇形机器人 | |
| Wang et al. | Development and experiment of a snake-like robot composed of modularized isomorphic joints | |
| CN104915481A (zh) | 基于虚拟样机建模和周期性规划的球形电机协同控制 | |
| CN115167223A (zh) | 一种水下多足机器人智能控制系统 | |
| Zhang et al. | Design of a Novel Modular Serial Pipeline Inspection Robot | |
| CN210526219U (zh) | 陆空两栖仿生机器人 | |
| CN208132976U (zh) | 一种六足仿生机器人控制系统 | |
| CN219114064U (zh) | 一种仿生蛇形机器人 | |
| Xiaolong et al. | Design of a wireless obstacle-crossable exploration robot | |
| Chen et al. | Obstacle avoidance system design of intelligent sweeping robot based on improved genetic algorithm | |
| CN114987646B (zh) | 一种仿生四足球腿复合机器人及其工作方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20131106 Termination date: 20140527 |