CN113492397A - 一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，属于机器人领域，包括蛇头模块、若干个关节模块、若干个蛇身模块、蛇尾模块、若干个被动轮模块及控制系统；蛇身模块和蛇尾模块分别与关节模块的偏航舵机和偏航辅助转动轴相连，构成蛇身模块组和蛇尾模块组；蛇头模块、蛇身模块组与蛇尾模块组与俯仰舵机和俯仰辅助转动轴相连，构成蛇形机器人，被动轮模块安装在蛇形机器人底端，根据需求安装或拆卸；控制系统根据环境数据、自身姿态数据和语音指令控制舵机转动，实现对蛇形机器人的运动控制。本发明实现蛇形机器人关节数量可变，轮子可拆卸，以适应不同的工作环境，辅助转动轴增加关节的稳定性，同时控制系统实现蛇形机器人的精准运动控制。

Description

一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人

技术领域

本发明涉一种蛇形机器人，尤其是一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，属于机器人领域。

背景技术

仿生学是一门古老的学科，现在来看又是一门年轻的学科，人们可以根据自然界中某一生物的某种特定结构或功能，发明出利于人类生产活动的新设备。生物蛇具有运动灵活、体型修长和极强的地面适应能力等特点，可以在多种地形上移动，例如狭窄的空间、坍塌的建筑、封闭的管道等区域，可应用于消防、救援、管道搜索和军事侦察等领域，因此吸引了大批研究人员对仿生蛇形机器人的浓厚兴趣。

传统的工业机器人因质量较重、体积较大、结构复杂,限制了其应用范围。而蛇形机器人具有很多优点，能够应用到很多复杂和危险的环境中。然而为了适应不同使用环境，蛇形机器人的结构形式也要随之改变。提升蛇形机器人的环境适应能力成为了当下的研究热点。并且复杂的工作要求蛇形机器人运动稳定性、结构的轻便性都需得到优化。

有鉴于此，为了解决上述问题，需提供一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，通过设置包括舵机、辅助转动轴的蛇身模块组以及可拆卸的被动轮模块，提升蛇形机器人的环境适应能力，优化蛇形机器人的稳定性和轻便性。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，包括设置在所述机器人前端的蛇头模块、若干个起连接作用的关节模块、若干个决定蛇形机器人长度的蛇身模块、设置在所述机器人尾端的蛇尾模块、若干个便于拆装的被动轮模块以及控制系统；所述蛇头模块安装有控制器、GPU处理器、IMU模块、激光雷达和语音模块；所述蛇尾模块安装供电电池、稳压模块和舵机控制板；

所述蛇身模块通过蛇身连接机构一与关节模块的偏航舵机和偏航辅助转动轴相连，构成蛇身模块组；

所述蛇头模块通过蛇头连接机构与所述蛇身模块组的俯仰舵机和俯仰辅助转动轴相连；

所述蛇尾模块通过蛇尾连接机构与关节模块的偏航舵机和偏航辅助转动轴相连，构成蛇尾模块组；

所述蛇身模块组通过蛇身连接机构二与其它蛇身模块组或者蛇尾模块组的俯仰舵机和俯仰辅助转动轴相连；

所述被动轮模块安装在蛇头模块、蛇尾模块和蛇身模块的底端，所述蛇头模块和所述蛇尾模块均安装两组被动轮模块，所述蛇身模块每节安装一组被动轮模块；

所述控制系统通过IMU模块和激光雷达采集数据，由GPU处理器进行数据处理并传输给控制器，通过语音模块将运动指令传输给控制器，控制器通过舵机控制板控制舵机转动，实现对蛇形机器人的运动控制。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述关节模块包括上侧板二、下侧板二、前侧板二、后侧板二、舵机和辅助转动轴；所述前侧板二和后侧板二为结构相同的不规则四边形板，所述不规则四边形板在右半侧开设减重孔三；所述上侧板二和下侧板二为结构相同的左侧设置半圆弧状的矩形板三，所述矩形板三的左半侧设置减重孔四，所述减重孔四的形状与矩形板三相似；所述舵机包括俯仰舵机和偏航舵机，所述辅助转动轴包括俯仰辅助转动轴和偏航辅助转动轴；在关节模块前侧板二的左半侧安装实现蛇形机器人上下摆动的俯仰舵机，在与俯仰舵机输出轴方向相反的后侧板二上设置凸出的俯仰辅助转动轴；在关节模块下侧板二的右半侧安装实现蛇形机器人左右摆动的偏航舵机，在与偏航舵机输出轴方向相反的上侧板二上设置凸出的偏航辅助转动轴；所述俯仰舵机和所述偏航舵机的输出轴呈正交分布，均安装有可拆卸的舵盘；所述俯仰辅助转动轴和偏航辅助转动轴均为两个直径不同的圆柱体，俯仰辅助转动轴与俯仰舵机的输出轴同轴心，偏航辅助转动轴和偏航舵机的输出轴同轴心。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述蛇身模块包括上侧板三、下侧板三、前侧板三和后侧板三；所述上侧板三与下侧板三为结构相同的矩形板四；所述前侧板三与后侧板三为结构相同的矩形板五，所述矩形板五在中间位置开设圆角矩形减重孔五；所述上侧板三和下侧板三均向左侧延伸设置三角形的蛇身连接机构一，辅助转动机构设置在上侧板三上的蛇身连接机构一的顶端，在所述辅助转动机构上安装轴承二，在下侧板三上的蛇身连接机构一的顶端设置舵盘沉头孔二；所述前侧板三和后侧板三均向右侧延伸设置三角形的蛇身连接机构二，辅助转动机构设置在后侧板三上的蛇身连接机构二的顶端，在所述辅助转动机构上安装轴承三，设置在前侧板三上的蛇身连接机构二的顶端设置舵盘沉头孔三；所述蛇身连接机构一通过舵盘沉头孔二与关节模块的偏航舵机输出轴上的舵盘连接，蛇身连接机构一通过轴承二与关节模块的偏航辅助转动轴连接；所述轴承二外圈与辅助转动结构圆形孔之间进行过盈配合，且轴承二内圈与关节模块的偏航辅助转动轴也进行过盈配合。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述蛇头模块包括上侧板一、下侧板一、前侧板一、后侧板一和内置隔板；所述上侧板一、下侧板一与内置隔板为结构相同的矩形板一，所述上侧板一的中间位置开设圆角矩形减重孔一，所述上侧板一顶端安装激光模块；所述内置隔板将蛇头模块内部隔为安装控制器的上层和安装GPU处理器的下层；所述前侧板一与后侧板一为结构相同的矩形板二，所述矩形板二在中间位置开设圆角矩形减重孔二，所述前侧板一前端安装IMU模块，所述后侧板一后端安装语音模块；所述前侧板一和所述后侧板一均向左侧延伸设置三角形的蛇头连接机构，设置在前侧板一上的蛇头连接机构的顶端安装轴承一，设置在后侧板一上的蛇头连接机构的顶端设置舵盘沉头孔一；所述蛇头连接机构通过舵盘沉头孔一与所述蛇身模块组中关节模块的俯仰舵机输出轴上的舵盘连接，蛇头连接机构通过轴承一与蛇身模块组的俯仰辅助转动轴连接。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述蛇尾模块包括上侧板四、下侧板四、前侧板四和后侧板四；所述前侧板四与后侧板四为结构相同的矩形板六，所述矩形板六在中间位置开设圆角矩形减重孔六；所述上侧板四与下侧板四结构相同的矩形板七，所述矩形板七在中间位置开设圆角矩形减重孔七；所述上侧板四和下侧板四均向左侧延伸设置三角形的蛇尾连接机构，设置在上侧板四上的蛇尾连接机构的顶端安装轴承四，设置在下侧板四上的蛇尾连接机构的顶端设置舵盘沉头孔四；所述蛇尾连接机构通过舵盘沉头孔四与关节模块的偏航舵机输出轴上的舵盘连接，蛇尾连接机构通过轴承四与关节模块的偏航辅助转动轴连接；所述蛇尾模块与关节模块连接后构成蛇尾模块组；所述舵机控制板与关节模块上的舵机相连。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述蛇身模块组通过蛇身连接机构二与其它蛇身模块组或者蛇尾模块组上的关节模块连接；所蛇身连接机构二通过舵盘沉头孔三与其关节模块的俯仰舵机输出轴上的舵盘连接；所述蛇身连接机构二通过轴承三与关节模块的俯仰辅助转动轴连接；所述轴承二外圈与辅助转动结构圆形孔之间进行过盈配合，且轴承二内圈与关节模块的偏航辅助转动轴也进行过盈配合。

本发明技术方案的进一步改进在于：同一朝向的所有俯仰辅助转动轴的轴心必须在同一个直线上，同一朝向的所有偏航辅助转动轴的轴心必须在同一个直线上。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述被动轮模块包括便于拆装的被动轮底座和设置在被动轮底座左右两侧的两个被动轮；所述被动轮为橡胶轮，被动轮模块能够根据环境需求安装或拆卸。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述蛇头模块、若干个蛇身模块组和蛇尾模块组依次连接成为完整的蛇形机器人；通过对所述蛇身模块组上的蛇身连接机构二与关节模块上的俯仰舵机和俯仰辅助转动轴进行连接或拆卸来调整蛇形机器人长度。

由于采用了上述技术方案，本发明取得的技术进步是：

1、本发明提供了一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，能够根据具体的工作需要增加或减少蛇形机器人的蛇身模块组的数量，提升了蛇形机器人的环境适应能力。

2、本发明通过设置俯仰舵机、偏航舵机、辅助转动轴和辅助转动机构，得到一个具有三维运动能力的模块化的蛇形机器人，增强了蛇形关节的运动稳定性。

3、本发明通过设置可拆卸被动轮模块，实现蛇形机器人的行进方式在轮式模式与无轮式模式间的切换，以适应不同的路面环境。

4、本发明通过激光雷达和IMU模块采集蛇形机器人周围环境数据和自身姿态数据，对蛇形机器人进行即时定位与地图构建，并通过语音模块直接对机器人下达指令，实现了蛇形机器人的运动控制。

5、本发明的一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人结构设计合理且简化，通过采取减重孔进行轻便化设计，使蛇形机器人质量轻便；通过各模块组的连接方式，使蛇形机器人连接紧凑的同时又具有拆装的便捷性。

附图说明

图1是本发明整体结构示意图；

图2是本发明蛇头模块的结构示意图；

图3是本发明关节模块的结构示意图；

图4是本发明蛇身模块的结构示意图；

图5是本发明蛇尾模块的结构示意图；

图6是本发明被动轮模块的结构示意图；

图7是本发明控制系统结构示意图；

其中，1、蛇头模块，101、蛇头连接结构，2、关节模块，201、俯仰舵机，202、偏航舵机，203、偏航辅助转动轴，204、舵盘， 3、蛇身模块，301、蛇身连接机构一，302、蛇身连接机构二，303、辅助转动结构，4、蛇尾模块，401、蛇尾连接机构，5、被动轮模块，501、被动轮底座，502、被动轮，6、蛇身模块组，7、蛇尾模块组。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细说明：

需要说明的是，在本发明的描述中，技术术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“纵”、“横”、“内”、“外”等表示方向或位置关系是基于附图所示的方向或位置关系，仅是为了便于描述和理解本发明的技术方案，以上说明并非对本发明作了限制，本发明也不仅限于上述说明的举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、增添或替换都，应视为本发明的保护范围。

如图1所示，本发明提供了一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，包括蛇头模块1、关节模块2、蛇身模块3、蛇尾模块4、被动轮模块5和控制系统。蛇身模块3通过蛇身连接机构一301与关节模块2的偏航舵机202和偏航辅助转动轴203相连，构成蛇身模块组6；蛇尾模块4通过蛇尾连接机构401与关节模块2的偏航舵机202和偏航辅助转动轴203相连，构成蛇尾模块组7；蛇头模块1通过蛇头连接机构101与蛇身模块组6的俯仰舵机201和俯仰辅助转动轴相连；蛇身模块组6通过蛇身连接机构二302与其它蛇身模块组6或者蛇尾模块组7的俯仰舵机201和俯仰辅助转动轴相连；被动轮模块5包括被动轮底座501和被动轮502，安装在蛇头模块1、蛇身模块3和蛇尾模块4的底端；控制系统包括安装在蛇头模块1的控制器、GPU处理器、IMU模块、激光雷达、语音模块和安装在蛇尾模块4的供电电池、稳压模块以及舵机控制板。

如图2所示，蛇头模块1左侧设置蛇头连接机构101；蛇头模块1包括上下两层，上层用于安装STM32控制器，接收信号并传输信号到舵机控制板，下层安装GPU处理器，用于接收、处理与传输数据，上侧板顶端安装激光雷达，采集机器人周围环境数据，前侧板前端安装IMU模块MPU6050，采集机器人自身姿态数据，后侧板后端安装语音模块，采集语音指令数据。

如图3所示，关节模块2包括舵机与辅助转动轴，舵机包括俯仰舵机201和偏航舵机202，辅助转动轴包括俯仰辅助转动轴和偏航辅助转动轴203；关节模块2上通过螺丝和螺母安装输出轴呈正交分布的俯仰舵机201和偏航舵机202，在与俯仰舵机201输出轴方向相反的板上设置凸出的俯仰辅助转动轴，在与偏航舵机202输出轴方向相反的板上设置凸出的偏航辅助转动轴203；俯仰舵机201的输出轴和偏航舵机202的输出轴上均安装有可拆卸的舵盘204；俯仰辅助转动轴和偏航辅助转动轴203均为两个直径不同的圆柱体，俯仰辅助转动轴与俯仰舵机201的输出轴同轴心，偏航辅助转动轴203和偏航舵机202的输出轴同轴心。

如图4所示，蛇身模块3左侧和右侧分别设置一个蛇身连接结构一301和蛇身连接机构二302,蛇身连接机构一301和蛇身连接机构二302的顶点上均设有辅助转动机构303，辅助转动机构303上安装轴承，轴承外圈与辅助转动机构303圆形孔之间进行过盈配合，且轴承内圈与关节模块2的辅助转动轴也进行过盈配合。

如图5所示，蛇尾模块4左侧设置蛇尾连接机构401；蛇尾模块内部安装供电电池、稳压模块和舵机控制板。

如图6所示，被动轮模块5包括被动轮底座501和被动轮502，通过螺丝、螺母和弹簧垫片将两个被动轮502安装在被动轮底501座两侧，通过螺丝和螺母将被动轮模块5安装蛇头模块1、蛇身模块3与蛇尾模块4底端；蛇头模块1和蛇尾模块4均安装两组被动轮模块5，蛇身模块3安装一组被动轮模块5；被动轮502为橡胶轮，被动轮模块5能够根据环境需求安装或拆卸。

如图7所示，安装在蛇尾模块4上的供电电池连接稳压模块，给整个控制系统平稳供电，通过将安装在蛇头模块2上的IMU模块MPU6050采集自身姿态数据和激光雷达采集的周围环境数据传输给GPU模块JetsonNano，经过处理传输给控制器STM32，通过将安装在蛇头模块2上的语音模块接收到的指令传输给控制器STM32，控制器STM32给舵机控制板下达控制指令，舵机控制板控制舵机转动，从而实现蛇形机器人的运动。

综上所述，本发明通过实现蛇形机器人关节数量的可变性，轮子的可拆卸性，以适应各种不同的工作环境，提高了蛇形机器人的环境适应能力；关节模块的辅助转动轴增加了蛇形关节的稳定性，同时设计轻便、紧凑，便于蛇形机器人的组装与拆卸；通过激光雷达和IMU模块采集蛇形机器人周围环境数据和自身姿态数据，对蛇形机器人进行即时定位与地图构建，实现路径规划与避障功能，通过语音模块直接对机器人下达指令，实现了蛇形机器人的语音交互。

Claims (9)

1.一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，其特征在于：包括设置在所述机器人前端的蛇头模块（1）、若干个起连接作用的关节模块（2）、若干个决定蛇形机器人长度的蛇身模块（3）、设置在所述机器人尾端的蛇尾模块（4）、若干个便于拆装的被动轮模块（5）以及控制系统；所述蛇头模块（1）安装有控制器、GPU处理器、IMU模块、激光雷达和语音模块；所述蛇尾模块（4）安装供电电池、稳压模块和舵机控制板；

所述蛇身模块（3）通过蛇身连接机构一（301）与关节模块（2）的偏航舵机（202）和偏航辅助转动轴（203）相连，构成蛇身模块组（6）；

所述蛇头模块（1）通过蛇头连接机构（101）与所述蛇身模块组（6）的俯仰舵机（201）和俯仰辅助转动轴相连；

所述蛇尾模块（4）通过蛇尾连接机构（401）与关节模块（2）的偏航舵机（202）和偏航辅助转动轴（203）相连，构成蛇尾模块组（7）；

所述蛇身模块组（6）通过蛇身连接机构二（302）与其它蛇身模块组（6）或者蛇尾模块组（7）的俯仰舵机（201）和俯仰辅助转动轴相连；

所述被动轮模块（5）安装在蛇头模块（1）、蛇尾模块（4）和蛇身模块（3）的底端，所述蛇头模块（1）和所述蛇尾模块（4）均安装两组被动轮模块（5），所述蛇身模块（3）每节安装一组被动轮模块（5）；

所述控制系统通过IMU模块和激光雷达采集数据，由GPU处理器进行数据处理并传输给控制器，通过语音模块将运动指令传输给控制器，控制器通过舵机控制板控制舵机转动，实现对蛇形机器人的运动控制。

2.根据权利要求1所述的一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，其特征在于：所述关节模块（2）包括上侧板二、下侧板二、前侧板二、后侧板二、舵机和辅助转动轴；所述前侧板二和后侧板二为结构相同的不规则四边形板，所述不规则四边形板在右半侧开设减重孔三；所述上侧板二和下侧板二为结构相同的左侧设置半圆弧状的矩形板三，所述矩形板三的左半侧设置减重孔四，所述减重孔四的形状与矩形板三相似；所述舵机包括俯仰舵机（201）和偏航舵机（202），所述辅助转动轴包括俯仰辅助转动轴和偏航辅助转动轴（203）；在关节模块（2）前侧板二的左半侧安装实现蛇形机器人上下摆动的俯仰舵机（201），在与俯仰舵机（201）输出轴方向相反的后侧板二上设置凸出的俯仰辅助转动轴；在关节模块（2）下侧板二的右半侧安装实现蛇形机器人左右摆动的偏航舵机（202），在与偏航舵机（202）输出轴方向相反的上侧板二上设置凸出的偏航辅助转动轴（203）；所述俯仰舵机（201）和所述偏航舵机（202）的输出轴呈正交分布，均安装有可拆卸的舵盘（204）；所述俯仰辅助转动轴和偏航辅助转动轴（203）均为两个直径不同的圆柱体，俯仰辅助转动轴与俯仰舵机（201）的输出轴同轴心，偏航辅助转动轴（203）和偏航舵机（202）的输出轴同轴心。

3.根据权利要求1所述的一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，其特征在于：所述蛇身模块（3）包括上侧板三、下侧板三、前侧板三和后侧板三；所述上侧板三与下侧板三为结构相同的矩形板四；所述前侧板三与后侧板三为结构相同的矩形板五，所述矩形板五在中间位置开设圆角矩形减重孔五；所述上侧板三和下侧板三均向左侧延伸设置三角形的蛇身连接机构一（301），辅助转动机构（303）设置在上侧板三上的蛇身连接机构一（301）的顶端，在所述辅助转动机构（303）上安装轴承二，在下侧板三上的蛇身连接机构一（301）的顶端设置舵盘沉头孔二；所述前侧板三和后侧板三均向右侧延伸设置三角形的蛇身连接机构二（302），辅助转动机构（303）设置在后侧板三上的蛇身连接机构二（302）的顶端，在所述辅助转动机构（303）上安装轴承三，设置在前侧板三上的蛇身连接机构二（302）的顶端设置舵盘沉头孔三；所述蛇身连接机构一（301）通过舵盘沉头孔二与关节模块（2）的偏航舵机（202）输出轴上的舵盘（204）连接，蛇身连接机构一（301）通过轴承二与关节模块（2）的偏航辅助转动轴（203）连接；所述轴承二外圈与辅助转动结构（303）圆形孔之间进行过盈配合，且轴承二内圈与关节模块（2）的偏航辅助转动轴（203）也进行过盈配合。

4.根据权利要求1所述的一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，其特征在于：所述蛇头模块（1）包括上侧板一、下侧板一、前侧板一、后侧板一和内置隔板；所述上侧板一、下侧板一与内置隔板为结构相同的矩形板一，所述上侧板一的中间位置开设圆角矩形减重孔一，所述上侧板一顶端安装激光模块；所述内置隔板将蛇头模块（1）内部隔为安装控制器的上层和安装GPU处理器的下层；所述前侧板一与后侧板一为结构相同的矩形板二，所述矩形板二在中间位置开设圆角矩形减重孔二，所述前侧板一前端安装IMU模块，所述后侧板一后端安装语音模块；所述前侧板一和所述后侧板一均向左侧延伸设置三角形的蛇头连接机构（101），设置在前侧板一上的蛇头连接机构（101）的顶端安装轴承一，设置在后侧板一上的蛇头连接机构（101）的顶端设置舵盘沉头孔一；所述蛇头连接机构（101）通过舵盘沉头孔一与所述蛇身模块组（6）中关节模块（2）的俯仰舵机（201）输出轴上的舵盘（204）连接，蛇头连接机构（101）通过轴承一与蛇身模块组（6）的俯仰辅助转动轴连接。

5.根据权利要求1所述的一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，其特征在于：所述蛇尾模块（4）包括上侧板四、下侧板四、前侧板四和后侧板四；所述前侧板四与后侧板四为结构相同的矩形板六，所述矩形板六在中间位置开设圆角矩形减重孔六；所述上侧板四与下侧板四结构相同的矩形板七，所述矩形板七在中间位置开设圆角矩形减重孔七；所述上侧板四和下侧板四均向左侧延伸设置三角形的蛇尾连接机构（401），设置在上侧板四上的蛇尾连接机构（401）的顶端安装轴承四，设置在下侧板四上的蛇尾连接机构（401）的顶端设置舵盘沉头孔四；所述蛇尾连接机构（401）通过舵盘沉头孔四与关节模块（2）的偏航舵机（202）输出轴上的舵盘（204）连接，蛇尾连接机构（401）通过轴承四与关节模块（2）的偏航辅助转动轴（203）连接；所述蛇尾模块（4）与关节模块（2）连接后构成蛇尾模块组（7）；所述舵机控制板与关节模块（2）上的舵机相连。

6.根据权利要求1所述的一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，其特征在于：所述蛇身模块组（6）通过蛇身连接机构二（302）与其它蛇身模块组（6）或者蛇尾模块组（7）上的关节模块（2）连接；所蛇身连接机构二（302）通过舵盘沉头孔三与其关节模块（2）的俯仰舵机（201）输出轴上的舵盘（204）连接；所述蛇身连接机构二（302）通过轴承三与关节模块（2）的俯仰辅助转动轴连接；所述轴承二外圈与辅助转动结构（303）圆形孔之间进行过盈配合，且轴承二内圈与关节模块（2）的偏航辅助转动轴（203）也进行过盈配合。

7.根据权利要求1所述的一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，其特征在于：同一朝向的所有俯仰辅助转动轴的轴心必须在同一个直线上，同一朝向的所有偏航辅助转动轴（203）的轴心必须在同一个直线上。

8.根据权利要求1所述的一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，其特征在于：所述被动轮模块（5）包括便于拆装的被动轮底座（501）和设置在被动轮底座（501）左右两侧的两个被动轮（502）；所述被动轮（502）为橡胶轮，被动轮模块（5）能够根据环境需求安装或拆卸。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，其特征在于：所述蛇头模块（1）、若干个蛇身模块组（6）和蛇尾模块组（7）依次连接成为完整的蛇形机器人；通过对所述蛇身模块组（6）上的蛇身连接机构二（302）与关节模块（2）上的俯仰舵机（201）和俯仰辅助转动轴进行连接或拆卸来调整蛇形机器人长度。

Images