CN207328638U - 一种可调角度小车底盘 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可调角度小车底盘，包括钢化底板、传送电机、步进电机、履带轮、推杆、三脚架、侧板；所述钢化底板两侧安装四组履带轮，每组履带轮包括外轮和内轮，内外轮之间通过侧板固定连接；所述外轮的中轴通过传送电机固定连接在钢化底板上，内轮中轴通过步进电机与推杆的一端相连，推杆的另一端通过三脚架固定在钢化底板上；所述传送电机控制履带轮传动，所述步进电机控制推杆的运动；通过推杆往复运动改变履带轮与钢化底板之间的角度以适应不同的坡度，从而改善整个底盘的爬坡越障能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种可调角度小车底盘，属于军事、工业生产、生活、教育机器人等领域。
背景技术
随着机械技术的进步，机器人逐渐应用于生产生活的各个方面，机械一体化生产也逐步取代传统人工生产。企业及工厂对于生产效率的追求也促使我们对于机械产品性能、结构、效率提出进一步的优化。作为各种机器人常用的行走机构之一的履带式底盘，改善其越障能力及行走能力也显得尤为重要。传统的固定式履带底盘，在行走中遇到坡度较为陡的地方时，常会出现卡死在拐角的情况造成爬坡困难。生产生活或其他用途中，出现这样的情况无疑会带来很多不必要的时间损失，使效率降低，从而带来一定的经济损失。
实用新型内容
本实用新型目的是针对现有的履带轮小车底盘系统技术的不足，针对其在行进时，遇到陡坡不易越过且会卡死的情况。在现有履带轮小车底盘系统的机械结构和材料选择的基础上，提供一种可调角度小车底盘。
实现上述目的的技术方案是：
一种可调角度小车底盘，包括钢化底板、传送电机、步进电机、履带轮、推杆、三脚架、侧板；所述钢化底板两侧安装四组履带轮，每组履带轮包括外轮和内轮，内外轮之间通过侧板固定连接；所述外轮的中轴通过传送电机固定连接在钢化底板上，内轮中轴通过步进电机与推杆的一端相连，推杆的另一端通过三脚架固定在钢化底板上；所述传送电机控制履带轮传动，所述步进电机控制推杆的运动；通过推杆往复运动改变履带轮与钢化底板之间的角度以适应不同的坡度，从而改善整个底盘的爬坡越障能力。
进一步地，所述传送电机包括第一传送电机、第二传送电机、第三传送电机、第四传送电机；所述履带轮包括第一履带轮、第二履带轮、第三履带轮、第四履带轮；外轮包括第一外轮、第二外轮、第三外轮、第四外轮；其中，第一传送电机与第一外轮的中轴连接，控制第一履带轮传动；第二传送电机与第二外轮的中轴连接，控制第二履带轮传动；第三传送电机与第三外轮的中轴连接，控制第三履带轮传动；第四传送电机与第四外轮的中轴连接，控制第四履带轮传动。
进一步地，所述步进电机包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机；所述推杆包括第一推杆、第二推杆、第三推杆、第四推杆；所述内轮包括第一内轮、第二内轮、第三内轮、第四内轮，所述三脚架包括第一三脚架、第二三脚架；
其中，第一内轮中轴通过第一步进电机与第一推杆连接，第二内轮中轴通过第二步进电机与第二推杆连接，第三内轮中轴通过第三步进电机与第三推杆连接，第四内轮中轴通过第四步进电机与第四推杆连接；所述第一推杆与第二推杆的另一端通过第一三脚架固定在钢化底板上，所述第二推杆与第三推杆的另一端通过第二三脚架固定在钢化底板上。
更进一步地，所述三脚架位于钢化底板一侧中间位置。
本实用新型优点：
1、克服传统履带轮底盘遇陡坡卡死的情况，越障能力增强。
2、可调整底盘与地面角度，适应性增强。
附图说明
图1是本实用新型底盘装配细节示意图。
图2是本实用新型底盘调节角度后状态。
图3是本实用新型底盘正常行驶状态。
具体实施方式
实施例1
一种可调角度小车底盘，包括钢化底板1、传送电机、步进电机、履带轮、推杆、三脚架、侧板；所述钢化底板两侧安装四组履带轮，包括第一履带轮3、第二履带轮9、第三履带轮12、第四履带轮18；每组履带轮包括外轮和内轮，外轮包括第一外轮、第二外轮、第三外轮、第四外轮，内轮包括第一内轮、第二内轮、第三内轮、第四内轮，内外轮之间通过侧板固定连接；所述外轮的中轴通过传送电机固定连接在钢化底板上，内轮中轴通过步进电机与推杆的一端相连，推杆的另一端通过三脚架固定在钢化底板上；所述传送电机控制履带轮传动，所述步进电机控制推杆的运动。如图1，第一传送电机2与第一外轮的中轴连接，控制第一履带轮3传动；第二传送电机10与第二外轮的中轴连接，控制第二履带轮9传动；第三传送电机11与第三外轮的中轴连接，控制第三履带轮12传动；第四传送电机19与第四外轮的中轴连接，控制第四履带轮18传动。第一内轮中轴通过第一步进电机4与第一推杆5连接，第二内轮中轴通过第二步进电机8与第二推杆7连接，第三内轮中轴通过第三步进电机13与第三推杆14连接，第四内轮中轴通过第四步进电机17与第四推杆16连接；所述第一推杆与第二推杆的另一端通过第一三脚架6固定在钢化底板上，所述第二推杆与第三推杆的另一端通过第二三脚架15固定在钢化底板上。
上述连接方式为铰链连接，即由螺丝、螺母和钢架组成转动副。这样既可以减少推杆伸缩时的阻力，同时也可以根据需要灵活调整角度完成相应动作与功能。
所述新型底盘系统在遇到陡坡时，如附图2，通过第一推杆5、第二推杆7、第三推杆14、第四推杆16的往复运动及第一履带轮3、第二履带轮9、第三履带轮12、第四履带轮18传动，改变履带轮与钢化底板之间的角度以适应不同的坡度，从而改善整个底盘的爬坡越障能力。
上述内容结合附图表达了本实用新型的基本原理、主要特征和主要优点，但本实用新型的具体实现不受上述方式的限制，本实用新型会根据实际情况进行适当地优化。只要采用了本实用新型的构思和技术方案直接应用或是进行非根本性的革新，均落入本实用新型的保护范围内。
Claims (4)
1.一种可调角度小车底盘，其特征在于，包括钢化底板、传送电机、步进电机、履带轮、推杆、三脚架、侧板；所述钢化底板两侧安装四组履带轮，每组履带轮包括外轮和内轮，内外轮之间通过侧板固定连接；所述外轮的中轴通过传送电机固定连接在钢化底板上，内轮中轴通过步进电机与推杆的一端相连，推杆的另一端通过三脚架固定在钢化底板上；所述传送电机控制履带轮传动，所述步进电机控制推杆的运动；通过推杆往复运动改变履带轮与钢化底板之间的角度以适应不同的坡度，从而改善整个底盘的爬坡越障能力。
2.根据权利要求1所述的可调角度小车底盘，其特征在于，所述传送电机包括第一传送电机（2）、第二传送电机（10）、第三传送电机（11）、第四传送电机（19）；所述履带轮包括第一履带轮（3）、第二履带轮（9）、第三履带轮（12）、第四履带轮（18）；外轮包括第一外轮、第二外轮、第三外轮、第四外轮；其中，第一传送电机（2）与第一外轮的中轴连接，控制第一履带轮（3）传动；第二传送电机（10）与第二外轮的中轴连接，控制第二履带轮（9）传动；第三传送电机（11）与第三外轮的中轴连接，控制第三履带轮（12）传动；第四传送电机（19）与第四外轮的中轴连接，控制第四履带轮（18）传动。
3.据权利要求1所述的可调角度小车底盘，其特征在于，所述步进电机包括第一步进电机（4）、第二步进电机（8）、第三步进电机（13）、第四步进电机（17）；所述推杆包括第一推杆（5）、第二推杆（7）、第三推杆（14）、第四推杆（16）；所述内轮包括第一内轮、第二内轮、第三内轮、第四内轮，所述三脚架包括第一三脚架（6）、第二三脚架（15）；
其中，第一内轮中轴通过第一步进电机（4）与第一推杆（5）连接，第二内轮中轴通过第二步进电机（8）与第二推杆（7）连接，第三内轮中轴通过第三步进电机（13）与第三推杆（14）连接，第四内轮中轴通过第四步进电机（17）与第四推杆（16）连接；所述第一推杆与第二推杆的另一端通过第一三脚架（6）固定在钢化底板上，所述第二推杆与第三推杆的另一端通过第二三脚架（15）固定在钢化底板上。
4.据权利要求3所述的可调角度小车底盘，其特征在于，所述三脚架位于钢化底板一侧中间位置。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108749938A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-11-06 | 东北电力大学 | 一种可调整履带装置 |
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2017
- 2017-10-18 CN CN201721341789.2U patent/CN207328638U/zh not_active Expired - Fee Related
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