KR20160051592A - Wire transfer apparatus of tabbing apparatus - Google Patents

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Abstract

A wire transfer device of a tabbing apparatus is disclosed. The wire transfer device of a tabbing apparatus of the present invention includes: a first transfer gripper part configured to grip a wire; a second transfer gripper part arranged in parallel to the first transfer gripper part and configured to grip the wire together in a position where the second gripper part is spaced from the first transfer gripper part; and a gripper transfer part configured to transfer the wire while moving the first transfer gripper part and the second transfer gripper part.

Description

태빙장치의 와이어 이재장치{WIRE TRANSFER APPARATUS OF TABBING APPARATUS}[0001] WIRE TRANSFER APPARATUS OF TABBING APPARATUS [0002]

본 발명은 태빙장치의 와이어 이재장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 와이어를 목적한 위치로 이송하기 위한 태빙장치의 와이어 이재장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a wire transfer apparatus for a tableting apparatus, and more particularly to a wire transfer apparatus for a tabletting apparatus for transferring a wire to a desired position.

현재 인류는 주로 석유, 석탄, 원자력, 천연가스 등에서 대부분의 에너지를 얻고 있는데 이러한 화석 및 원자력 에너지원은 머지않은 미래에 고갈될 것으로 예측되고 있다. 따라서, 세계 각국은 신재생 에너지 연구개발에 박차를 가하고 있으며 그 중 태양광발전은 햇빛이 비치는 어디서나 전기를 얻을 수 있고, 다른 발전방식과 달리 공해가 전혀 없어 더욱 주목받고 있다.At present, mankind is getting the most energy mainly from oil, coal, nuclear power, natural gas, etc. These fossil and nuclear energy sources are expected to be depleted in the near future. Therefore, countries around the world are accelerating the research and development of new and renewable energy. Among them, photovoltaic power generation can get electricity anywhere in the sunlight, and unlike other power generation methods, there is no pollution.

태양광발전을 하기 위해서는 태양에너지를 전기에너지로 변환시키는 반도체소자가 필요한데 이를 태양전지라 한다. 일반적으로 단위 태양전지만으로는 최대 전압이 약 0.5V 밖에 발생하지 않으므로 단위 태양전지를 직렬로 연결하여 사용해야한다. 이렇게 단위 태양전지들을 연결하여 모듈화한 것을 태양전지모듈이라고 한다.Solar power generation requires a semiconductor device that converts solar energy into electrical energy. In general, a unit solar cell only generates a maximum voltage of about 0.5 V, so unit solar cells should be connected in series. This module solar cell is called modular solar module.

태양전지모듈의 제조과정은 셀 테스트(cell test) 공정, 태빙(tabbing) 공정, 레이업(lay-up) 공정, 라미네이션(lamination) 공정, 모듈테스트 공정으로 구분할 수 있다.The manufacturing process of the solar cell module can be divided into a cell test process, a tabbing process, a lay-up process, a lamination process, and a module test process.

첫번째 셀 테스트 공정에서는 다양한 전기적 성질을 갖는 태양전지 셀을 테스트 후 구별하여 비슷한 전기적 성질을 갖는 셀끼리 분류하고, 두번째 태빙 공정에서는 와이어를 이용해 복수개의 셀을 직렬로 연결한다. 세번째 레이업 공정에서는 일렬로 연결된 셀을 원하는 모양으로 배열한 후 저철분강화유리, EVA, 백시트 등을 적층한다. 네번째 라미네이션 공정에서는 레이업 공정을 거쳐 태양전지모듈의 형태를 갖춘 부재를 고온에서 진공압착하여 내구성 및 방수성을 갖도록 한다. 마지막으로 모듈테스트 공정에서는 완성된 태양전지모듈이 정상적으로 작동하는지 테스트한다.In the first cell test process, cells having various electrical properties are classified after testing and cells having similar electrical properties are classified. In the second tabbing process, a plurality of cells are connected in series using wires. In the third layup process, the cells connected in series are arranged in a desired shape, and then a low iron-content tempered glass, an EVA, a back sheet and the like are laminated. In the fourth lamination process, a member having a shape of a solar cell module is vacuum-pressed at a high temperature through a lay-up process to have durability and waterproofness. Finally, the module test process tests whether the completed solar cell module operates normally.

여기서, 와이어를 이용해 복수개의 셀을 연결하는 태빙 공정은 태양전지모듈의 제조 공정 중 가장 핵심적인 공정으로, 와이어가 셀과 제대로 접합되지 않으면 태양전지모듈 전체의 성능 및 품질이 저하된다. 태빙 공정을 개략적으로 살펴보면, 릴에서 공급되는 복수개의 와이어를 절단한 후, 셀에 일측부가 걸쳐지도록 안착시키고, 그 타측부에 다시 셀을 안착, 적층시키는 것을 반복하면서 고온분위기에 노출시킨다. 고온분위기상에서 와이어는 셀에 솔더링(soldering)되고, 복수개의 셀은 와이어에 의해 전기적으로 연결된다.Here, the tabbing process for connecting a plurality of cells using wires is the most critical process in the manufacturing process of the solar cell module. If the wires are not properly bonded to the cell, the performance and quality of the entire solar cell module are deteriorated. The tabbing process is roughly described as follows: a plurality of wires supplied from a reel are cut, the one side portion of the wire is placed on the other side of the cell, and the cell is placed and stacked on the other side. In the high-temperature atmosphere, the wires are soldered to the cells, and the plurality of cells are electrically connected by wires.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1058399호(2011.08.16 등록, 발명의 명칭 : 태버-스트링거 및 태빙-스트링잉 방법)에 개시되어 있다.The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1058399 (registered on August 16, 2011, entitled "Tabar-stringer and tableting-stringing method").

본 발명의 목적은 와이어를 변형 없이 목적한 이송위치로 안정되게 이송할 수 있는 태빙장치의 와이어 이재장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a wire transfer apparatus for a tabletting machine capable of stably transferring a wire to a desired transfer position without deformation.

본 발명에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치는: 와이어를 그립하는 제1이재그리퍼부; 상기 제1이재그리퍼부와 나란하게 배치되고, 상기 제1이재그리퍼부와 이격된 위치에서 상기 와이어를 함께 그립하는 제2이재그리퍼부; 및 상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부를 이동시키면서 상기 와이어를 이송하는 그리퍼이송부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A wire transfer apparatus for a tableting apparatus according to the present invention comprises: a first transfer gripper section for gripping a wire; A second transitional gripper portion disposed in parallel with the first transitional gripper portion and gripping the wire together at a position spaced apart from the first transitional gripper portion; And a gripper feeding part for feeding the wire while moving the first transitional gripper part and the second transitional gripper part.

또한, 상기 제1이재그리퍼부는, 제1와이어접촉부를 가지는 제1그리퍼; 상기 제1와이어접촉부와 마주하는 제2와이어접촉부를 가지고, 상기 제1그리퍼와 함께 상기 와이어를 그립하는 집게 형상을 이루는 제2그리퍼; 및 상기 제1그리퍼와 상기 제2그리퍼간의 간격을 조절하는 간격조절장치;를 포함하는 것이 바람직하다.The first transitional gripper portion may include: a first gripper having a first wire contact portion; A second gripper having a second wire contact portion facing the first wire contact portion and having a gripping shape for gripping the wire together with the first gripper; And a gap adjusting device for adjusting a gap between the first gripper and the second gripper.

또한, 상기 간격조절장치는, 상기 제1그리퍼를 상기 제2와이어접촉부측으로 가압하는 제1그리퍼가압부;를 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the gap adjusting device includes a first gripper pressing portion that presses the first gripper toward the second wire contact portion.

또한, 상기 간격조절장치는, 상기 제2그리퍼를 상기 제1와이어접촉부측으로 가압하는 제2그리퍼가압부;를 더 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the gap adjusting device further includes a second gripper pressing portion for pressing the second gripper toward the first wire contacting portion.

또한, 상기 그리퍼이송부는, 상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부를 수평방향으로 이동시키는 수평이동부;를 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the gripper sending portion includes a horizontal moving portion that moves the first transitional gripper portion and the second transitional gripper portion in a horizontal direction.

또한, 상기 수평이동부는, 상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부를 함께 동일한 변위로 이동시키는 수평이송부; 및 상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부간의 간격을 조정하는 간격조절부;를 포함하는 것이 바람직하다.The horizontal moving part may include a horizontal moving part that moves the first transitional gripper part and the second transitional gripper part together at the same displacement; And an interval adjusting unit for adjusting an interval between the first transitional gripper unit and the second transitional gripper unit.

또한, 상기 간격조절부는, 상기 제1이재그리퍼부를 수평방향으로 이동시키는 제1수평이동부; 및 상기 제2이재그리퍼부를 수평방향으로 이동시키는 제2수평이동부;를 포함하는 것이 바람직하다.The gap adjusting unit may include: a first horizontal moving unit that moves the first transitional gripper unit in a horizontal direction; And a second horizontal moving part for moving the second transitional gripper part in a horizontal direction.

또한, 상기 그리퍼이송부는, 상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부를 수직방향으로 이동시키는 수직이동부;를 더 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the gripper sending part further includes a vertical moving part for moving the first transitional gripper part and the second transitional gripper part in a vertical direction.

또한, 상기 수직이동부는, 상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부를 함께 동일한 변위로 이동시키는 승강이송부; 및 상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부의 높이를 상호 독립되게 조절하는 높이조절부;를 포함하는 것이 바람직하다.The vertical movement unit may include: a lifting / lowering unit that moves the first transitional gripper unit and the second transitional gripper unit together at the same displacement; And a height adjuster for adjusting the heights of the first transitional gripper portion and the second transitional gripper portion independently of each other.

또한, 상기 높이조절부는, 상기 제1이재그리퍼부를 수직방향으로 이동시키는 제1수직이동부; 및 상기 제2이재그리퍼부를 수직방향으로 이동시키는 제2수직이동부;를 포함하는 것이 바람직하다.Further, the height adjusting portion may include: a first vertical moving portion that vertically moves the first transitional gripper portion; And a second vertical moving part for moving the second transitional gripper part in a vertical direction.

또한, 상기 그리퍼이송부는, 상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부를 상기 수평이동부와 직각되는 수평방향으로 이동시키는 위치조절부;를 더 포함하는 것이 바람직하다.The gripper transmitting unit may further include a position adjusting unit for moving the first transitional gripper unit and the second transitional gripper unit in a horizontal direction perpendicular to the horizontal moving unit.

또한, 본 발명은, 상기 와이어를 이송대기위치로 이동시키고, 상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부간의 간격에 대응되는 설정길이로 절단하는 와이어이동장치;를 더 포함하는 것이 바람직하다.The present invention further preferably includes a wire moving device for moving the wire to a transport standby position and cutting the wire to a predetermined length corresponding to the interval between the first transit gripper portion and the second transit gripper portion .

또한, 상기 와이어이동장치는, 상기 와이어를 가압하여 고정시키는 고정그리퍼; 상기 고정그리퍼에 의한 상기 와이어의 고정을 해제한 상태에서 상기 와이어를 설정거리만큼 잡아당겨 이동시키는 이동그리퍼; 및 상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부로 상기 고정그리퍼와 상기 이동그리퍼 사이에 위치한 상기 와이어 부분을 그립한 상태에서, 상기 제1이재그리퍼부와 상기 고정그리퍼의 사이에 위치되는 상기 와이어 부분을 절단하는 와이어절단장치;를 포함하는 것이 바람직하다.The wire moving device may further include: a fixed gripper for pressing and fixing the wire; A moving gripper for pulling and moving the wire by a predetermined distance in a state of releasing the fixing of the wire by the fixed gripper; And a second gripper gripper portion having a first gripper gripper portion and a second gripper gripper portion gripping the wire portion located between the gripper gripper and the gripper, And a wire cutting device for cutting the part.

본 발명에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치에 의하면, 제1이재그리퍼부와 제2이재그리퍼부로 와이어의 일측부와 타측부를 그립한 상태에서 그리퍼이송부를 이용해 제1이재그리퍼부와 제2이재그리퍼부를 동일한 변위로 이동시킴으로써, 와이어를 변형시키는 응력을 와이어에 작용시키는 일 없이 와이어를 목적한 위치로 안정되게 이송할 수 있다.According to the wire transfer apparatus of the tableting machine according to the present invention, the first transitional gripper section and the second transitional gripper section are provided with the first transitional gripper section and the second transitional gripper section, respectively, The wire can be stably transported to a desired position without causing stress acting on the wire to deform the wire.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치를 도시한 사이도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치의 작동을 설명하고자 도시한 부분 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치의 제1이재그리퍼부로 와이어를 그립하는 일례를 설명하고자 도시한 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치의 제1이재그리퍼부로 와이어를 그립하는 다른 일례를 설명하고자 도시한 개념도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치를 이용해 와이어를 그립하는 일례를 설명하고자 도시한 개념도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치를 이용해 와이어를 목적한 위치에 안착시키는 일례를 설명하고자 도시한 개념도이다.BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 is a cross-sectional view showing a wire transfer apparatus of a tableting apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.
2 is a partial perspective view illustrating operation of a wire transfer apparatus of a tableting apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a conceptual diagram for explaining an example of gripping a wire to a first transitional gripper portion of a wire transfer apparatus of a tableting machine according to an embodiment of the present invention.
4 is a conceptual diagram illustrating another example of gripping a wire to the first transitional gripper portion of the wire transfer apparatus of the tableting machine according to an embodiment of the present invention.
5 is a conceptual diagram illustrating an example of gripping a wire using a wire transfer apparatus of a tableting apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a conceptual diagram illustrating an example in which a wire is seated at a desired position using a wire transfer apparatus of a tableting apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치의 일실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.Hereinafter, an embodiment of a wire transfer apparatus for a tableting apparatus according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치를 도시한 사이도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치의 작동을 설명하고자 도시한 부분 사시도이다.FIG. 1 is a cross-sectional view illustrating a wire transfer apparatus of a tableting apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a partial perspective view illustrating the operation of the wire transfer apparatus of a tableting apparatus according to an embodiment of the present invention. to be.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치의 제1이재그리퍼부로 와이어를 그립하는 일례를 설명하고자 도시한 개념도이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치의 제1이재그리퍼부로 와이어를 그립하는 다른 일례를 설명하고자 도시한 개념도이다.FIG. 3 is a conceptual diagram for explaining an example of gripping a wire to a first transitional gripper portion of a wire transfer apparatus of a tableting machine according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a cross- Fig. 8 is a conceptual diagram for explaining another example of gripping a wire to the first transitional gripper portion of the wire transfer device. Fig.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치를 이용해 와이어를 그립하는 일례를 설명하고자 도시한 개념도이고, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치를 이용해 와이어를 목적한 위치에 안착시키는 일례를 설명하고자 도시한 개념도이다.FIG. 5 is a conceptual diagram for explaining an example of gripping a wire using a wire transfer apparatus of a tableting apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a schematic view illustrating a wire transfer apparatus of a tableting apparatus according to an embodiment of the present invention. In which the wire is seated at a desired position.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치(1)는 제1이재그리퍼부(10), 제2이재그리퍼부(20), 그리퍼이송부(30), 와이어이동장치(40)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a wire transfer apparatus 1 of a tableting machine according to an embodiment of the present invention includes a first transfer gripper unit 10, a second transfer gripper unit 20, a gripper transfer unit 30, Device (40).

제1이재그리퍼부(10)는 와이어(2)의 일측부를 그립하는 장치이다. 제2이재그리퍼부(20)는 제1이재그리퍼부(10)와 이격된 위치에서 와이어(2)를 함께 그립하는 장치로, 제1이재그리퍼부(10)와 나란하게 배치된다. 이하에서는, 설명의 편의 상 와이어(2)가 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)간의 이격간격에 해당되는 설정길이를 가진다고 전제한다.The first transitional gripper section 10 is a device for gripping one side of the wire 2. The second transitional gripper portion 20 is a device for gripping the wire 2 together at a position spaced apart from the first transitional gripper portion 10 and is disposed side by side with the first transitional gripper portion 10. Hereinafter, it is assumed that the wire 2 has a predetermined length corresponding to the distance between the first transitional gripper portion 10 and the second transitional gripper portion 20 for convenience of explanation.

그리퍼이송부(30)는 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)를 이동시키면서 와이어(2)를 목적한 위치로 이송하는 장치이다. 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)는 수평방향으로 연장되는 와이어(2)의 일측부와 타측부를 각각 그립한 상태로 그리퍼이송부(30)에 의해 동일한 변위로 이동되면서, 와이어(2)를 목적한 위치로 이송하게 된다.The gripper transmitting portion 30 is a device for transferring the wire 2 to a desired position while moving the first transfer gripper portion 10 and the second transfer gripper portion 20. The first transitional gripper portion 10 and the second transitional gripper portion 20 are moved to the same displacement by the gripper transmission portion 30 while gripping one side portion and the other side portion of the wire 2 extending in the horizontal direction, The wire 2 is transported to a desired position.

와이어이동장치(40)는 와이어(2)를 이송대기위치로 공급, 이동시키고, 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)간의 간격에 대응되는 설정길이로 절단하는 장치이다. 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)는 그리퍼이송부(30)의 구동에 의해 이송대기위치와 목적한 이송위치 사이를 왕복하면서, 설정길이의 와이어(2)를 목적한 위치로 반복하여 이송하게 된다.The wire moving device 40 is a device that feeds and moves the wire 2 to the transport standby position and cuts the wire into a predetermined length corresponding to the distance between the first free gripper portion 10 and the second free gripper portion 20 . The first transitional gripper section 10 and the second transitional gripper section 20 reciprocate between the transport standby position and the desired transport position by driving the gripper transfer section 30, Position.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 제1이재그리퍼부(10)는 제1그리퍼(11), 제2그리퍼(13), 간격조절장치(15)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a first bite gripper 10 according to an embodiment of the present invention includes a first gripper 11, a second gripper 13, and a gap adjusting device 15.

제1그리퍼(11)는 와이어(2)의 일측면부와 접하는 복수개의 제1와이어접촉부(12)를 포함한다. 제2그리퍼(13)는 제1와이어접촉부(12)와 마주하도록 배치되고, 와이어(2)의 타측면부와 접하는 복수개의 제2와이어접촉부(14)를 포함한다. 제1그리퍼(11)의 제1와이어접촉부(12)와 제2그리퍼(13)의 제2와이어접촉부(14)는 함께 와이어(2)를 그립하는 집게 형상을 이룬다.The first gripper 11 includes a plurality of first wire contacts 12 that are in contact with one side portion of the wire 2. The second gripper 13 is disposed to face the first wire contact portion 12 and includes a plurality of second wire contact portions 14 in contact with the other side portion of the wire 2. The first wire contact portion 12 of the first gripper 11 and the second wire contact portion 14 of the second gripper 13 together form a gripping force for gripping the wire 2.

간격조절장치(15)는 제1그리퍼(11)와 제2그리퍼(13)간의 간격을, 보가 구체적으로는 제1와이어접촉부(12)와 제2와이어접촉부(14)간의 간격을 조절하는 장치이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 간격조절장치(15)는 제1그리퍼가압부(16)와 제2그리퍼가압부(미도시)를 포함한다.The gap adjusting device 15 is a device for adjusting the gap between the first gripper 11 and the second gripper 13 and specifically adjusting the gap between the first wire contact portion 12 and the second wire contact portion 14 . Referring to FIG. 2, the gap adjusting device 15 according to an embodiment of the present invention includes a first gripper pressing portion 16 and a second gripper pressing portion (not shown).

제1그리퍼가압부(16)는 제1그리퍼(11)를 제2와이어접촉부(14)측으로 가압한다. 제1그리퍼가압부(16)는 설정압력으로 제1그리퍼(11)를 가압하는 실린더부재를 포함할 수 있다. 제2그리퍼가압부는 제2그리퍼(13)를 제1와이어접촉부(12)측으로 가압한다. 제2그리퍼가압부는 설정압력으로 제2그리퍼(13)를 가압하는 실린더부재를 포함할 수 있다.The first gripper pressing portion 16 presses the first gripper 11 toward the second wire contacting portion 14 side. The first gripper pressing portion 16 may include a cylinder member for pressing the first gripper 11 at a set pressure. The second gripper pressing portion presses the second gripper 13 toward the first wire contacting portion 12 side. The second gripper pressing portion may include a cylinder member for pressing the second gripper 13 at a predetermined pressure.

도 3을 참조하면, 와이어(2)를 P지점에서 그립함에 있어서, 제1그리퍼가압부(16)와 제2그리퍼가압부를 동시에 작동시켜, 즉 제1그리퍼(11)와 제2그리퍼(13)에 동시에 가압력을 작용시켜, 제1와이어접촉부(12)와 제2와이어접촉부(14)가 상호 마주하는 방향으로 제1그리퍼(11)와 제2그리퍼(13)를 각각 d1, d2에 해당되는 거리만큼 이동시키면서 P지점에서 와이어(2)를 그립할 수 있다. 여기서, d1은 제1그리퍼(11)의 이동거리를 지칭하고, d2는 제2그리퍼(13)의 이동거리를 지칭한다.3, in gripping the wire 2 at the point P, the first gripper operates the pressing portion 16 and the second gripper pressing portion simultaneously, that is, the first gripper 11 and the second gripper 13, So that the first gripper 11 and the second gripper 13 are positioned at d 1 and d 2 in the direction in which the first wire contact portion 12 and the second wire contact portion 14 face each other, The wire 2 can be gripped at the point P while moving the wire 2 as much as possible. Here, d 1 refers to the moving distance of the first gripper 11, and d 2 refers to the moving distance of the second gripper 13.

도 4를 참조하면, 와이어(2)를 P지점에서 그립함에 있어서, 제1그리퍼가압부(16)에 의해 제1그리퍼(11)만을 이동시키면서 P지점에서 와이어(2)를 그립할 수도 있다. 이때, 제2그리퍼(13)에는 가압력이 작용하지 않거나, 가압력이 작용하되 제2그리퍼(13)를 이동시키지는 않을 정도의 세기로 가압력이 작용할 수 있다.4, in gripping the wire 2 at the point P, the first gripper may grip the wire 2 at the point P while moving only the first gripper 11 by the pressing portion 16. At this time, the pressing force is not applied to the second gripper 13, or the pressing force is applied to the second gripper 13 at an intensity that does not move the second gripper 13 while the pressing force is applied.

본 발명의 일실시예에 따른 제2이재그리퍼부(20)는 제1그리퍼(11), 제2그리퍼(13), 간격조절장치(15)를 포함하는 제1이재그리퍼부(10)에 대응되는 구조를 가지고 제1이재그피퍼부(10)와 대향되게 배치되는 바 그 상세한 설명을 생략한다.The second transfer gripper portion 20 according to the embodiment of the present invention corresponds to the first transfer gripper portion 10 including the first gripper 11, the second gripper 13 and the gap adjusting device 15 And is disposed so as to face the first interposer pipeportion 10, detailed description thereof will be omitted.

도 1, 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 그리퍼이송부(30)는 수평이동부(31), 수직이동부(34), 위치조절부(37)를 포함한다.1 and 2, the gripper transfer unit 30 according to an embodiment of the present invention includes a horizontal moving unit 31, a vertical moving unit 34, and a position adjusting unit 37.

수평이동부(31)는 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)를 이송대기위치에서 목적한 이송위치까지의 직선 경로에 해당되는 수평방향으로 이동시키는 장치이다. 예를 들어, 와이어(2)를 이송대기위치로부터 전방으로 이송하는 경우, 수평이동부(31)는 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)를 전후방향으로 이동시키도록 작동된다. 도 1, 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 수평이동부(31)는 수평이송부(32)와 간격조절부(33)를 포함한다.The horizontal moving part 31 is a device for moving the first transfer gripper part 10 and the second transfer gripper part 20 in the horizontal direction corresponding to the straight path from the transfer waiting position to the desired transfer position. For example, when the wire 2 is transported forward from the transport standby position, the horizontal moving part 31 moves the first free gripper part 10 and the second free gripper part 20 in the forward and backward directions . 1 and 2, the horizontal moving part 31 includes a horizontal conveying part 32 and a gap adjusting part 33 according to an embodiment of the present invention.

수평이송부(32)는 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)를 함께 동일한 변위로 수평이동시키는 장치이다. 본 발명의 일실시예에 따른 수평이송부(32)는 레일, 베이스부재, 베이스이동장치를 포함한다.The horizontal transfer portion 32 is a device for horizontally moving the first transfer gripper portion 10 and the second transfer gripper portion 20 together at the same displacement. The horizontal transfer part 32 according to an embodiment of the present invention includes a rail, a base member, and a base moving device.

레일은 이송대기위치와 목적한 이송위치 사이에 직선형으로 연장되게 설치된다. 베이스부재는 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)를 지지하는 부재로, 레일을 따라 이동가능하게 설치된다. 베이스부재는 위치조절부(37)를 매개로 하여 레일과 연결되는 제1베이스부재와, 승강이송부(35)를 매개로 하여 제1베이스부재와 연결되는 제2베이스부재를 포함한다.The rail is installed to extend linearly between the transport standby position and the desired transport position. The base member is a member for supporting the first transitional gripper portion 10 and the second transitional gripper portion 20 and is provided so as to be movable along the rail. The base member includes a first base member connected to the rail via the position adjusting portion 37 and a second base member connected to the first base member via the lifting and lowering member.

베이스이동장치는 제1베이스부재를 가압하여, 보다 구체적으로는 제1베이스부재와 연결된 위치조절부(37)의 하부베이스부재를 가압하여 레일을 따라 왕복 이동시킨다. 베이스이동장치로는 제1베이스부재 또는 위치조절부(37)의 하부베이스부재에 레일을 따라 이동가능한 이동력을 부여하는 실린더부재, 볼스크류, 리니어가이드 등을 구동시키는 모터와 같이 직선 변위를 생성하는 액추에이터를 적용할 수 있다.The base moving device presses the first base member, more specifically, presses the lower base member of the position adjusting portion 37 connected to the first base member to reciprocate along the rail. As the base moving device, there is formed a linear displacement such as a motor for driving a cylinder member, a ball screw, a linear guide, or the like, which gives a moving force for moving the first base member or the position adjusting portion 37 along the rail to the lower base member An actuator capable of applying a magnetic field can be applied.

간격조절부(33)는 와이어(2)의 길이에 맞추어 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)간의 간격을 조정하는 장치이다. 도 1, 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 간격조절부(33)는 제1수평이동부(331), 제2수평이동부(332), 지지레일부(333)를 포함한다.The gap adjusting portion 33 is a device for adjusting the distance between the first transitional gripper portion 10 and the second transitional gripper portion 20 in accordance with the length of the wire 2. 1 and 2, the gap adjusting unit 33 includes a first horizontal moving part 331, a second horizontal moving part 332, and a supporting rail part 333 according to an embodiment of the present invention. do.

제1수평이동부(331)는 제1이재그리퍼부(10)를 수평방향으로 이동시키는 장치이다. 제1수평이동부(331)를 구동시키는 것에 의해 제1이재그리퍼부(10)의 수평방향 위치를 제2이재그리퍼부(20)와 독립되게 조정할 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 제1수평이동부(331)는 수평이송부(32)의 제2베이스부재에 설치되고, 그리퍼지지대(362), 수평이동장치, 수평구동장치를 포함하여 제1이재그리퍼부(10)와 연결된다.The first horizontal moving part 331 is a device for moving the first floating gripper part 10 in the horizontal direction. The horizontal movement of the first transitional gripper section 10 can be adjusted independently of the second transitional gripper section 20 by driving the first horizontal movement section 331. [ The first horizontal moving part 331 according to an embodiment of the present invention is installed in the second base member of the horizontal transfer part 32 and includes a gripper support 362, a horizontal moving device, And is connected to the floating gripper portion 10.

그리퍼지지대(362)는 제1이재그리퍼부(10)를 지지하는 부재로, 수직방향으로 연장되게 설치된다. 제1이재그리퍼부(10)는 그리퍼지지대(362)의 측면부에 설치된다. 수평이동장치는 그리퍼지지대(362)를 수평방향으로 이동가능하게 지지한다. 수평이동장치로는 볼스크류, 리니어가이드 등과 같이 직선 변위를 생성하는 장치를 적용할 수 있다. 수평구동장치로는 볼스크류를 구동시키는 모터, 그리퍼지지대(362)에 이동력을 가하는 실린더부재 등의 액추에이터를 적용할 수 있다.The gripper support base 362 is a member for supporting the first bite gripper portion 10, and is installed to extend in the vertical direction. The first transitional gripper portion 10 is mounted on the side portion of the gripper support 362. The horizontal movement device movably supports the gripper support 362 in the horizontal direction. As the horizontal moving device, a device for generating a linear displacement such as a ball screw, a linear guide and the like can be applied. As the horizontal driving device, an actuator such as a motor for driving the ball screw and a cylinder member for applying a moving force to the gripper support base 362 can be applied.

제2수평이동부(332)는 제2이재그리퍼부(20)를 수평방향으로 이동시키는 장치이다. 제2수평이동부(332)를 구동시키는 것에 의해 제2이재그리퍼부(20)의 수평방향 위치를 제1이재그리퍼부(10)와 독립되게 조정할 수 있다. 제2수평이동부(332)는 그리퍼지지대(362), 수평이동장치, 수평구동장치를 포함하는 제1수평이동부(331)에 대응되는 구조를 가지므로 그 상세한 설명을 생략한다.The second horizontal moving part 332 is a device for moving the second floating gripper part 20 in the horizontal direction. The horizontal movement of the second transitional gripper section 20 can be adjusted independently of the first transitional gripper section 10 by driving the second horizontal movement section 332. [ The second horizontal moving part 332 has a structure corresponding to the first horizontal moving part 331 including the gripper support 362, the horizontal moving device, and the horizontal driving device, and thus a detailed description thereof will be omitted.

제1수평이동부(331)와 제2수평이동부(332)를 이용해 제2베이스부재 상에서의 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)의 수평방향 위치 및 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)간의 간격을 다양하게 조정할 수 있다.The horizontal position of the first diverging gripper portion 10 and the second diverging gripper portion 20 on the second base member and the position of the second diverging gripper portion 20 on the second diverging gripper portion 20 are measured using the first horizontal moving portion 331 and the second horizontal moving portion 332, The gap between the gripper portion 10 and the second transitional gripper portion 20 can be variously adjusted.

지지레일부(333)는 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)가 설치되는 그리퍼지지대(362)를 수평방향으로 이동가능하게 지지하는 가이드장치이다. 지지레일부(333)는 수평이동장치의 상측과 하측에 수평이동장치와 나란하게 설치된다.The support rail portion 333 is a guide device that supports the gripper support table 362 on which the first transitional gripper portion 10 and the second transitional gripper portion 20 are mounted so as to be movable in the horizontal direction. The support rail portion 333 is installed on the upper side and the lower side of the horizontal movement device in parallel with the horizontal movement device.

제1이재그리퍼부(10) 또는 제2이재그리퍼부(20)가 그리퍼지지대(362)의 일측부에 결합됨에 따라, 그리퍼지지대(362)에는 제1이재그리퍼부(10) 또는 제2이재그리퍼부(20)의 하중이 일측으로 편중되게 작용한다. 지지레일부(333)를 이용해 그리퍼지지대(362)의 상부와 하부를 제2베이스부재 상에 안정되게 결속시킬 수 있어, 상기와 같이 하중이 일측으로 편중되게 작용함에 따른 그리퍼지지대(362)의 기울어짐을 방지할 수 있다.As the first transitional gripper portion 10 or the second transitional gripper portion 20 is coupled to one side portion of the gripper support 362, the first transitional gripper portion 10 or the second transitional gripper portion 36, The load of the portion 20 acts to be biased to one side. The upper and lower portions of the gripper support base 362 can be stably coupled to the second base member using the support rail 333. As a result, The load can be prevented.

수직이동부(34)는 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)를 수직방향으로 이동시키는 장치이다. 수직이동부(34)를 이용해 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)를 수직방향으로 이동시키면서 와이어(2) 또는 와이어(2)의 안착대상체에 근접 또는 이격시킬 수 있고, 와이어(2) 이송경로 상에 위치한 다른 장치와의 간섭을 회피할 수 있다. 도 1, 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 수직이동부(34)는 승강이송부(35)와 높이조절부(36)를 포함한다.The vertical moving part 34 is a device for moving the first transfer gripper part 10 and the second transfer gripper part 20 in the vertical direction. The first transitional gripper portion 10 and the second transitional gripper portion 20 can be moved close to or away from the seating object of the wire 2 or the wire 2 while moving vertically using the vertical moving portion 34 , It is possible to avoid interference with other devices located on the feed path of the wire 2. Referring to FIGS. 1 and 2, the vertical moving unit 34 includes a lifting / lowering unit 35 and a height adjusting unit 36 according to an embodiment of the present invention.

승강이송부(35)는 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)를 함께 동일한 변위로 수직이동시키는 장치이다. 본 발명의 일실시예에 따른 승강이송부(35)는 제1베이스부재에 설치되고, 제2베이스부재를 수직방향으로 이동가능하게 지지한다. 승강이송부(35)로는 볼스크류, 리니어가이드, 실린더부재와 같이 직선 변위를 생성하는 장치를 적용할 수 있다.The lifting transfer portion 35 is a device for vertically moving the first transfer gripper portion 10 and the second transfer gripper portion 20 together at the same displacement. The lifting / lowering conveyor 35 according to the embodiment of the present invention is installed on the first base member and supports the second base member movably in the vertical direction. As the lifting transfer portion 35, an apparatus for generating a linear displacement such as a ball screw, a linear guide, and a cylinder member can be applied.

높이조절부(36)는 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)의 높이를 상호 독립되게 조절한다. 높이조절부(36)를 이용해 도 6의 (a) 내지 (d)에 도시된 바와 같이 와이어(2)의 일측부와 타측부를 순차적으로 하강시키거나 상승시킬 수 있다. 참고로, 도 6 상의 미설명부호 50은 와이어(2)가 안착되는 안착대상체이다. 도 1, 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 높이조절부(36)는 제1수직이동부(361)와 제2수직이동부(366)를 포함한다. The height adjustment portion 36 adjusts the heights of the first transitional gripper portion 10 and the second transitional gripper portion 20 independently of each other. The height adjusting portion 36 can be used to sequentially lower or raise the one side portion and the other side portion of the wire 2 as shown in Figs. 6 (a) to 6 (d). For reference, the reference numeral 50 in Fig. 6 is a seating object on which the wire 2 is seated. Referring to FIGS. 1 and 2, the height adjusting unit 36 according to an embodiment of the present invention includes a first vertical moving unit 361 and a second vertical moving unit 366.

제1수직이동부(361)는 제1이재그리퍼부(10)를 수직방향으로 이동시키는 장치이다. 제1수직이동부(361)를 구동시키는 것에 의해 제1이재그리퍼부(10)의 높이를 제2이재그리퍼부(20)와 독립되게 조정할 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 제1수직이동부(361)는 그리퍼지지대(362)에 설치되고, 수직구동장치(363), 수직이동장치(364), 수직가이드레일(365)을 포함하여 제1이재그리퍼부(10)와 연결된다.The first vertical moving part 361 is a device for moving the first floating gripper part 10 in the vertical direction. The height of the first transitional gripper section 10 can be adjusted independently of the second transitional gripper section 20 by driving the first vertical movement section 361. [ The first vertical moving part 361 according to an embodiment of the present invention is installed on the gripper support 362 and includes a vertical driving device 363, a vertical moving device 364, a vertical guide rail 365, 1 transitional gripper section 10 of the present invention.

수직이동장치(364)는 제1이재그리퍼부(10)를 수직방향으로 이동가능하게 지지한다. 수직이동장치로는 볼스크류, 리니어가이드 등과 같이 직선 변위를 생성하는 장치를 적용할 수 있다. 수평구동장치(363)로는 볼스크류를 구동시키는 모터, 그리퍼지지대에 이동력을 가하는 실린더부재 등의 액추에이터를 적용할 수 있다.The vertical movement device 364 movably supports the first transitional gripper portion 10 in the vertical direction. As the vertical movement device, a device for generating a linear displacement such as a ball screw, a linear guide, or the like can be applied. As the horizontal driving device 363, an actuator such as a motor for driving the ball screw and a cylinder member for applying a moving force to the gripper support can be applied.

수직가이드레일(365)은 수직이동장치(364)와 함께 제1이재그리퍼부(10)를 수직방향으로 이동가능하게 지지하는 가이드장치로, 수직이동장치(364)와 나란하게 설치된다. 제1이재그리퍼부(10)는 수직이동장치(364)와 수직가이드레일(365)에 해당되는 복수개의 개소에서 그리퍼지지대(362)에 안정되게 결속될 수 있다. 이에 따라, 제1이재그리퍼부(10)는 수직구동장치(363), 수직이동장치(364)의 작동 시 유동이나 회전 없이 안정되게 수직방향으로 이동될 수 있다.The vertical guide rail 365 is a guide device for vertically movably supporting the first transfer gripper portion 10 together with the vertical movement device 364 and is installed in parallel with the vertical movement device 364. [ The first transitional gripper section 10 can be stably bound to the gripper support 362 at a plurality of points corresponding to the vertical movement device 364 and the vertical guide rail 365. [ Accordingly, the first transitional gripper section 10 can be stably moved in the vertical direction without flowing or rotating during the operation of the vertical driving device 363 and the vertical moving device 364. [

제2수직이동부(366)는 제2이재그리퍼부(20)를 수직방향으로 이동시키는 장치이다. 제2수직이동부(366)를 구동시키는 것에 의해 제2이재그리퍼부(20)의 높이를 제1이재그리퍼부(10)와 독립되게 조정할 수 있다. 제2수직이동부(366)는 수직구동장치(363), 수직이동장치(364), 수직가이드레일(365)을 포함하는 제1수직이동부(361)에 대응되는 구조를 가지므로 그 상세한 설명을 생략한다.The second vertical moving part 366 is a device for moving the second floating gripper part 20 in the vertical direction. The height of the second transitional gripper section 20 can be adjusted independently of the first transitional gripper section 10 by driving the second vertical movement section 366. [ Since the second vertical moving part 366 has a structure corresponding to the first vertical moving part 361 including the vertical driving device 363, the vertical moving device 364 and the vertical guide rail 365, .

위치조절부(37)는 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)를 수평이동부(30)와 직각되는 수평방향으로 이동시키는 장치이다. 수평이동부(30)가 전후방향으로의 변위를 가지는 경우, 위치조절부(37)는 좌우방향으로의 변위를 가진다. 본 발명의 일실시예에 따른 위치조절부(37)는 하부베이스부재, 베이스이동장치, 가이드레일을 포함하여, 수평이송부(32)와 제1베이스부재의 사이에 설치된다.The position adjusting portion 37 is a device for moving the first transitional gripper portion 10 and the second transitional gripper portion 20 in the horizontal direction perpendicular to the horizontal moving portion 30. [ When the horizontal shifting portion 30 has a displacement in the front-rear direction, the position adjusting portion 37 has a displacement in the lateral direction. The position adjusting portion 37 according to an embodiment of the present invention includes a lower base member, a base moving device, and a guide rail, and is installed between the horizontal transfer portion 32 and the first base member.

하부베이스부재는 수평이송부(32)의 레일을 따라 이동가능하게 설치된다. 베이스이동장치는 하부베이스부재의 상부에 설치되고, 제1베이스부재를 좌우방향으로 이동가능하게 지지한다. 베이스이동장치로는 하부베이스부재에 레일을 따라 이동가능한 이동력을 부여하는 실린더부재, 볼스크류, 리니어가이드 등을 구동시키는 모터와 같이 직선 변위를 생성하는 액추에이터를 적용할 수 있다. 가이드레일은 제1베이스부재의 좌우방향 이동을 가이드한다.The lower base member is installed so as to be movable along the rails of the horizontal conveying part (32). The base moving device is installed on the upper portion of the lower base member, and supports the first base member movably in the lateral direction. As the base moving device, an actuator for generating a linear displacement, such as a motor for driving a cylinder member, a ball screw, and a linear guide for moving the lower base member along a rail, can be applied. The guide rails guide the lateral movement of the first base member.

와이어(2)의 이송 조건 변경 시, 예를 들어 와이어(2)의 이송위치 변경 시, 수평이송부(32)를 이용해 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)의 전후방향 안착위치를 조정할 수 있을 뿐 아니라, 위치조절부(37)를 이용해 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)의 좌우방향 안착위치를 조정할 수 있다.When the feeding conditions of the wire 2 are changed, for example, when the feed position of the wire 2 is changed, the horizontal transfer part 32 is used to move the first and second transfer gripper parts 10, It is possible to adjust the lateral seating position of the first transitional gripper section 10 and the second transitional gripper section 20 by using the position adjusting section 37. [

도 5를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 와이어이동장치(40)는 고정그리퍼(41), 이동그리퍼(42), 와이어절단장치(43)를 포함한다.Referring to FIG. 5, the wire moving device 40 according to an embodiment of the present invention includes a stationary gripper 41, a moving gripper 42, and a wire cutting device 43.

고정그리퍼(41)는 도 5의 (a)에 도시된 바와 같이 이송대기위치의 후방에서, 즉 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)의 대기 위치 후방에서 와이어(2)를 가압하여 고정한다. 고정그리퍼(41)는 와이어(2)를 하단지지하는 받침부(41a)와, 받침부(41a)의 상측에 수직방향으로 이동가능하게 설치되는 그립부(41b)를 포함한다. 그립부(41b)를 승강이동시키는 것에 의해 와이어(2)를 받침부(41a)측으로 가압하여 고정시키거나, 고정상태를 해제할 수 있다.5 (a), the stationary gripper 41 is located at the rear of the transfer waiting position, i.e., behind the standby position of the first transfer gripper portion 10 and the second transfer gripper portion 20, Is pressed and fixed. The stationary gripper 41 includes a receiving portion 41a for supporting the wire 2 at the lower end and a grip portion 41b provided so as to be vertically movable on the upper side of the receiving portion 41a. By moving the grip portion 41b up and down, the wire 2 can be pressed and fixed to the receiving portion 41a, or the fixed state can be released.

이동그리퍼(42)는 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 고정그리퍼(41)에 의한 와이어(2)의 고정을 해제한 상태에서 와이어(2)를 이송대기위치의 전방으로 설정길이만큼 잡아당겨 이동시킨다.The moving gripper 42 holds the wire 2 forward of the transport standby position by the set length while releasing the fixing of the wire 2 by the fixed gripper 41 as shown in Figure 5 (b) Pull to move.

와이어절단장치(43)는 도 5의 (c)에 도시된 바와 같이 고정그리퍼(41)와 이동그리퍼(42) 사이에 위치한 와이어(2) 부분을 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)로 그립한 상태에서, 도 5의 (d), (e)에 도시된 바와 같이 제1이재그리퍼부(10)와 고정그리퍼(41)의 사이에 위치되는 와이어(2) 부분을 절단한다. 도 5의 (a) 내지 (e)에 도시된 과정을 연속하여 반복하는 것에 의해, 와이어(2)를 이송대기위치로 이동시키면서, 설정길이로 반복, 연속하여 절단할 수 있다. The wire cutting device 43 is constituted such that the portion of the wire 2 positioned between the fixed gripper 41 and the moving gripper 42 is divided into the first movable gripper portion 10 and the second movable portion 42, 5 (d) and 5 (e), in the state where the grip 2 is gripped by the gripper portion 20, the portion of the wire 2 positioned between the first gripper gripper 10 and the gripper 41 . By repeatedly repeating the processes shown in Figs. 5 (a) to 5 (e), it is possible to repeatedly and continuously cut the wire 2 at the set length while moving the wire 2 to the transport standby position.

상기와 같은 구성을 가지는 본 발명에 따른 태빙장치의 와이어 이재장치(1)에 의하면, 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)로 와이어(2)의 일측부와 타측부를 그립한 상태에서 그리퍼이송부(30)를 이용해 제1이재그리퍼부(10)와 제2이재그리퍼부(20)를 동일한 변위로 이동시킴으로써, 와이어(2)를 변형시키는 응력을 와이어(2)에 작용시키는 일 없이 와이어(2)를 목적한 위치로 안정되게 이송할 수 있다.The first transitional gripper section 10 and the second transitional gripper section 20 are connected to one side of the wire 2 and the other transverse side of the second transitional gripper section 20, The first transitional gripper section 10 and the second transitional gripper section 20 are moved at the same displacement by using the gripper transfer section 30 so that the stress that deforms the wire 2 is transferred to the wire 2 The wire 2 can be stably transported to a desired position without being actuated.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

1 : 와이어 이재장치 2 : 와이어
10 : 제1이재그리퍼부 11 : 제1그리퍼
12 : 제1와이어접촉부 13 : 제2그리퍼
14 : 제2와이어접촉부 15 : 간격조절장치
16 : 제1그리퍼가압부 20 : 제2이재그리퍼부
30 : 그리퍼이송부 31 : 수평이동부
32 : 수평이송부 33 : 간격조절부
34 : 수직이동부 35 : 승강이송부
36 : 높이조절부 37 : 위치조절부
40 : 와이어이동장치 41 : 고정그리퍼
41a: 받침부 41b : 그립부
42 : 이동그리퍼 43 : 와이어절단장치
50 : 안착대상체 331 : 제1수평이동부
332 : 제2수평이동부 333 : 지지레일부
361 : 제1수직이동부 362 : 그리퍼지지대
363 : 수직구동장치 364 : 수직이동장치
365 : 수직가이드레일 366 : 제2수직이동부1: wire transfer device 2: wire
10: first bite gripper part 11: first gripper
12: first wire contact portion 13: second gripper
14: second wire contact portion 15:
16: first gripper pressing portion 20: second transfer gripper portion
30: Gripper transmission 31:
32: Horizontal transfer part 33:
34: Vertical moving part 35: Moving up and down
36: height adjusting portion 37: position adjusting portion
40: wire moving device 41: fixed gripper
41a: receiving portion 41b: grip portion
42: moving gripper 43: wire cutting device
50: seat object 331: first horizontal moving part
332: second horizontal moving part 333: supporting rail part
361: first vertical moving part 362: gripper support
363: Vertical driving device 364: Vertical moving device
365: vertical guide rail 366: second vertical moving part

Claims (13)

와이어를 그립하는 제1이재그리퍼부;
상기 제1이재그리퍼부와 나란하게 배치되고, 상기 제1이재그리퍼부와 이격된 위치에서 상기 와이어를 함께 그립하는 제2이재그리퍼부; 및
상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부를 이동시키면서 상기 와이어를 이송하는 그리퍼이송부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 태빙장치의 와이어 이재장치.
A first transitional gripper portion for gripping the wire;
A second transitional gripper portion disposed in parallel with the first transitional gripper portion and gripping the wire together at a position spaced apart from the first transitional gripper portion; And
And a gripper sending part for feeding the wire while moving the first transitional gripper part and the second transitional gripper part.
제1항에 있어서,
상기 제1이재그리퍼부는,
제1와이어접촉부를 가지는 제1그리퍼;
상기 제1와이어접촉부와 마주하는 제2와이어접촉부를 가지고, 상기 제1그리퍼와 함께 상기 와이어를 그립하는 집게 형상을 이루는 제2그리퍼; 및
상기 제1그리퍼와 상기 제2그리퍼간의 간격을 조절하는 간격조절장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 태빙장치의 와이어 이재장치.
The method according to claim 1,
The first transitional gripper section may include:
A first gripper having a first wire contact;
A second gripper having a second wire contact portion facing the first wire contact portion and having a gripping shape for gripping the wire together with the first gripper; And
And a gap adjusting device for adjusting an interval between the first gripper and the second gripper.
제2항에 있어서,
상기 간격조절장치는,
상기 제1그리퍼를 상기 제2와이어접촉부측으로 가압하는 제1그리퍼가압부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 태빙장치의 와이어 이재장치.3. The method of claim 2,
Wherein the gap adjusting device comprises:
And a first gripper pressing portion for pressing the first gripper toward the second wire contact portion. 제3항에 있어서,
상기 간격조절장치는,
상기 제2그리퍼를 상기 제1와이어접촉부측으로 가압하는 제2그리퍼가압부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태빙장치의 와이어 이재장치.
The method of claim 3,
Wherein the gap adjusting device comprises:
And a second gripper pressing portion for pressing the second gripper toward the first wire contacting portion.
제1항에 있어서,
상기 그리퍼이송부는,
상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부를 수평방향으로 이동시키는 수평이동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 태빙장치의 와이어 이재장치.
The method according to claim 1,
The gripper-
And a horizontal moving part for moving the first transitional gripper part and the second transitional gripper part in a horizontal direction.
제5항에 있어서,
상기 수평이동부는,
상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부를 함께 동일한 변위로 이동시키는 수평이송부; 및
상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부간의 간격을 조정하는 간격조절부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 태빙장치의 와이어 이재장치.
6. The method of claim 5,
The horizontal moving part includes:
A horizontal transfer part for moving the first transfer gripper part and the second transfer gripper part together at the same displacement; And
And a gap adjusting unit for adjusting an interval between the first transitional gripper unit and the second transitional gripper unit.
제6항에 있어서,
상기 간격조절부는,
상기 제1이재그리퍼부를 수평방향으로 이동시키는 제1수평이동부; 및
상기 제2이재그리퍼부를 수평방향으로 이동시키는 제2수평이동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 태빙장치의 와이어 이재장치.
The method according to claim 6,
Wherein the interval adjusting unit comprises:
A first horizontal moving part for moving the first transitional gripper part in a horizontal direction; And
And a second horizontal moving part for moving the second transitional gripper part in a horizontal direction.
제5항에 있어서,
상기 그리퍼이송부는,
상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부를 수직방향으로 이동시키는 수직이동부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태빙장치의 와이어 이재장치.
6. The method of claim 5,
The gripper-
Further comprising a vertical moving part for moving the first transitional gripper part and the second transitional gripper part in a vertical direction.
제8항에 있어서,
상기 수직이동부는,
상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부를 함께 동일한 변위로 이동시키는 승강이송부; 및
상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부의 높이를 상호 독립되게 조절하는 높이조절부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 태빙장치의 와이어 이재장치.
9. The method of claim 8,
Wherein the vertical moving part comprises:
An ascending / descending part for moving the first transitional gripper part and the second transitional gripper part together at the same displacement; And
And a height adjusting unit for adjusting heights of the first transitional gripper unit and the second transitional gripper unit independently of each other.
제9항에 있어서,
상기 높이조절부는,
상기 제1이재그리퍼부를 수직방향으로 이동시키는 제1수직이동부; 및
상기 제2이재그리퍼부를 수직방향으로 이동시키는 제2수직이동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 태빙장치의 와이어 이재장치.
10. The method of claim 9,
The height adjuster includes:
A first vertical moving part for moving the first transitional gripper part in a vertical direction; And
And a second vertical moving part for moving the second transitional gripper part in a vertical direction.
제5항에 있어서,
상기 그리퍼이송부는,
상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부를 상기 수평이동부와 직각되는 수평방향으로 이동시키는 위치조절부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태빙장치의 와이어 이재장치.
6. The method of claim 5,
The gripper-
And a position adjusting unit for moving the first diaphragm gripper unit and the second diaphragm gripper unit in a horizontal direction perpendicular to the horizontal moving unit.
제1항에 있어서,
상기 와이어를 이송대기위치로 이동시키고, 상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부간의 간격에 대응되는 설정길이로 절단하는 와이어이동장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태빙장치의 와이어 이재장치.
The method according to claim 1,
Further comprising a wire moving device for moving the wire to a transport standby position and cutting the wire to a predetermined length corresponding to an interval between the first transit gripper portion and the second transit gripper portion, Device.
제12항에 있어서,
상기 와이어이동장치는,
상기 와이어를 가압하여 고정시키는 고정그리퍼;
상기 고정그리퍼에 의한 상기 와이어의 고정을 해제한 상태에서 상기 와이어를 설정거리만큼 잡아당겨 이동시키는 이동그리퍼; 및
상기 제1이재그리퍼부와 상기 제2이재그리퍼부로 상기 고정그리퍼와 상기 이동그리퍼 사이에 위치한 상기 와이어 부분을 그립한 상태에서, 상기 제1이재그리퍼부와 상기 고정그리퍼의 사이에 위치되는 상기 와이어 부분을 절단하는 와이어절단장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 태빙장치의 와이어 이재장치.13. The method of claim 12,
The wire moving device includes:
A fixed gripper for pressing and fixing the wire;
A moving gripper for pulling and moving the wire by a predetermined distance in a state of releasing the fixing of the wire by the fixed gripper; And
The first transitional gripper portion and the second transitional gripper portion grip the wire portion located between the stationary gripper and the moving gripper, the wire portion located between the first transit gripper portion and the stationary gripper, And a wire cutting device for cutting the wire cutting device.
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