KR20160034304A - 차량 주변의 측방 및/또는 후방 구역을 재생하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

차량 주변의 측방 및/또는 후방 구역을 재생하기 위한 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량(2) 주변의 측방 및/또는 후방 구역(4)을 포착하고 재생하며 차량의 운전자가 주변 구역(4)을 관찰하도록 하기 위한 방법 및 장치에 관한 것으로서, 이때 최소한 하나의 영상 촬영장치가 주변 구역(4)을 포착하여 주변 구역(4)에 대한 영상 데이터를 만들고 차량 운전자의 시야 내에 배치되어 있는 최소한 하나의 영상 재생장치가 영상 촬영장치에 의해 만들어진 영상 데이터를 재생한다.

Description

차량 주변의 측방 및/또는 후방 구역을 재생하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR REPRODUCING A LATERAL AND/OR REAR SURROUNDING AREA OF A VEHICLE}
본 발명은 차량 주변의 측방 및/또는 후방 구역을 재생하기 위한 방법 및 장치에 관한 것인 바, 이때 미러를 대체하는 장치로서 영상 촬영장치와 영상 재생장치를 각각 최소한 하나 사용한다.
승용차와 화물차와 같은 차량에는 대개의 경우 사이드 미러 및 백 미러라고도 부르는 외부 미러 및 내부 미러가 장착되어 있다. 미러는 예컨대 후진, 주차, 차선 변경 또는 코너링할 때 운전자가 차량 주변의 측방 및 후방 구역을 관찰하는 데 사용된다.
현재 사용되고 있는 외부 및 내부 미러에 여러 가지의 단점이 있다는 것은 이미 알려져 있다. 대부분의 경우 미러는 운전자에게 차량 주변에 대해 대단히 제한된 시야각만을 제공한다. 소위 말하는 "사각"은 추가적인 미러나 구면 형태의 미러를 통해서만 보정될 수 있다. 어두울 때 기존의 미러는 거의 또는 전혀 효용이 없다. 또한 예를 들어 후속 차량의 전조등에 의한 눈부심 현상이 발생할 수 있다. 또 다른 단점은 차량의 운전자가 미러 중 하나로 시선을 돌릴 때 눈을 변경된 물체의 거리에 맞추어 조절할 때마다, 소위 말하는 눈의 원근 조절을 할 때마다 운전자가 짧은 동안이지만 교통 상황에서 시선을 돌린다는 사실이다. 외부 미러가 가지는 또 다른 근본적인 단점으로서 미러가 차량의 디자인과 공기역학적 속성에, 특히 공기 저항에 부정적인 영향을 끼친다는 점을 들 수 있다.
기존의 외부 및 내부 미러가 가지고 있는 여러 가지의 단점으로 인해 미러를 어떤 시스템으로 대체하려는 시도가 여러 가지 있는 바, 그러한 시스템에는 영상 촬영장치가, 특히 차량 주변의 측방 및/또는 후방 구역을 포착하여 해당 구역의 영상 데이터를 만드는 카메라가 하나 이상 장착되어 있으며 또 디스플레이 화면과 같은 영상 재생장치가 운전자의 시야 내에 하나 이상 배치되어 영상 촬영장치가 만든 영상 데이터를 연속하여 재생한다. 영상 촬영장치는 보통 차량 외부의 좌측과 우측에 배치되어 있는 바, 예를 들어 A-필러 구역에 시선 방향을 뒤로 하여 배치되어 있다. 영상 촬영장치는 대부분의 경우 차량의 실내에 배치되어 있는 바, 이 역시 A-필러 구역의 운전자 시야 내에 배치되어 있다.
DE 10 2007 044 536 A1은 특히 차량 주변의 측방 및/또는 후방 구역을 모니터링하기 위해, 차량 주변의 최소한 어느 한 부분에 대한 영상을 포함하고 있는 어떤 일련의 영상을 촬영하기 위한 촬영장치를 배치하고 그 일련의 영상에서 최소한 한 영상 영역을 재생하기 위한 디스플레이 장치를 실내에 배치하며 이 디스플레이 장치에 의해 영상 영역을 재생함으로써 표시한 주변 구역을 스스로 변경시키기 위한 장치를 배치한 해결 방법을 나타낸다. 이 해결 방법에는 또한 최소한 차량의 어느 한 이전 위치를 측정하기 위한 장치가 배치되어 있는 바, 여기서는 주변 구역을 차량의 이전 위치에 따라 스스로 조절할 수 있다.
따라서 DE 10 2007 044 536 A1은 디스플레이 장치에 의해 표시되는 차량 주변의 표시된 영역을 지능적이고 상황에 맞게 조정하기 위한 해결 방안이다. 하지만 이 발명은 화물차와 같은 상용차가 아닌, 트레일러를 연결한 차량에 대해서는 만족할만한 해결 방안이 되지 않는다.
좌측 및 우측 외부 미러를 촬영장치와 디스플레이장치를 대체하는, 예를 들어 그러한 장치가 있는 시스템의 경우, 어떤 특정한 곡선 반경에서 어느 한 면에서는 차량의 트레일러를 표시된 영상 영역에서 볼 수 있지만, 즉 차량의 주변이 영상에서 트레일러의 측면 앞 부분에 의해 일부 또는 완전히 가려지지만 다른 한 면에서는 차량의 트레일러를 볼 수 있는 차량 주변의 영상이 표시되는 경우가 있을 수 있다. 이러한 경우 차량의 운전자는 차량의 주변을 충분히 모니터링하고 차량 주변에서 트레일러의 위치를 올바로 판단하기 어렵다. 따라서 트레일러를 연결한 상태에서는 복잡한 상황에서 차량을 운전하기가 어렵게 된다.
트레일러를 연결한 차량에서 차량과 트레일러의 방향이 다를 때에도, 즉 차량의 종축 각도가 트레일러의 종축 각도가 다른 경우에도 차량의 운전자가 언제든 차량의 주변을 충분히 모니터링할 수 있도록 하기 위해 ISO(국제표준화기구) 규격에, 특히 ECE-R46(국제연합 유럽경제위원회(UN/ECE)의 규정 46번)과 결합하여 ISO 16595에 "등급 IV 광각 미러의 시야"라고도 하는 어떤 특정한 시야가 규정되어 있는 바, 차량의 운전자는 예를 들어 차량 미러나 또는 카메라 기반의 미러 대체 장치를 사용하여 이 시야를 언제든 확보할 수 있어야 한다.
기존의 차량 미러에서는 운전자가 자신의 머리를 자유롭게 움직일 수 있고 그로 인해 비교적 작은 미러를 통해 필요한 시야를 확보할 수 있음으로 인해 위에서 기술한 "등급 IV"의 시야가 가려지지 않게 된다. 이제 본 발명에서 제안한, 카메라와 화면으로 작동하는 미러 대체 시스템에서는 지금까지 적절한 고해상도 또는 커버리지 앵글이 넓은 카메라를 사용하고 차량의 실내에 장착한 적절한 대형 디스플레이를 이용하여 확보한 적절한 시야를 보상할 수 있다. 우측 외부 미러를 대체하고, 차량의 좌측에 스티어링 휠이 장착된 차량에서는 운전자로부터 최대 2미터까지 떨어져 장착된 화면에서는 화면의 직경이 최소한 32인치가 되어야 적절한 시야를 확보할 수 있을 것이다. 이렇게 하면 비용 절약 및 공간 절약 목표를 달성하기 어렵고 차량의 인테리어 디자인에도 상당히 불리한 영향을 준다.
그러므로 본 발명의 과제는 영상 재생장치에 의해 표시된 차량 주변의 영상 영역 포착을 개선함으로써 트레일러를 연결한 차량에 대한 해결 방안을 기술하는 데 있다. 이에 따르면, 예를 들어 화면이 작아 특히 비용이 적게 들어도 차량 주변의 측방 및/또는 후방 구역에 대한 시야가 충분히 확보될 것이다.
이 과제는 청구항 1에 따른 특징을 가진 방법과 청구항 6에 따른 특징을 가진 장치에 의해 해결된다. 유리한 형태와 개선된 형태는 하위 청구항의 대상인 바, 여기서는 각 특징이 서로 결합된 형태도 생각해 볼 수 있다.
본 발명의 기본적인 발상은 주변 구역의 재생 또는 표시를, 특히 차량 주변의 측방 및/또는 후방 구역을 표시한 영상 구역을 차량에 연결된 트레일러의 측정한 방향에 맞추어 조절한다는 점에 있다. 이때 기본적으로 트레일러의 종축 방향을 주행 중 및/또는 어떤 특정 주행 상황에서 연속적으로 측정한다. 예를 들어 차량의 종축에 대한 트레일러의 종축 각도를 연속하여 측정할 수 있다. 특히 트레일러의 각도가 알려진 경우와 트레일러의 길이와 폭이 알려진 경우 이러한 조절은 차량에 연결된 트레일러가 나타난 영상 영역에 표시된 차량 주변 구역의 영상을 되도록 가리지 않거나 또는 되도록 적게 가리게 하는 방식으로 이루어진다. 이러한 조절은 특히 전체 영상에서 적절한 영상 영역을 선택함으로써, 확대 배율를 변경함으로써 및/또는 영상 해상도를 변경함으로써 이루어진다.
본 발명에 따른 해결 방안은 특히 좌측 및 우측 사이드 미러를 영상 촬영장치와 영상 재생장치로 대체한 시스템에 사용될 수 있다. 이렇게 함으로써 차량의 운전자는 언제든, 특히 차량이 코너링을 할 때나 후진하여 차량과 트레일러를 정렬할 때와 같이 트레일러의 종축 방향이 차량의 종축 방향과 다를 때 차량 주변의 측방 및/또는 후방 구역을 충분히 볼 수 있다.
본 발명에 따른 방법은 차량 주변의 측방 및/또는 후방 구역을 포착 또는 재생하는 데, 특히 운전자가 주변 구역을 관찰 또는 모니터링하는 데 사용된다. 이때 측방 및/또는 후방의 주변 구역에서 최소한 차량 주변의 좌측 또는 우측에 위치한 구역의 부분 구역이 중요한 바, 이 구역을 현재까지는 대개 차량에 사용된 사이드 비러 또는 외부 미러를 통해 볼 수 있다. 측방 및/또는 후방의 주변 구역에서 ECE-R46에 정의되어 있고 "등급 IV 광각 미러의 시야"라고 하는 최소한 어느 한 시야 부분이 특히 중요하다. 이 방법을 특히 화물차와 같은 상용차용 미러 대체 시스템이나 트레일러가 연결된 승용차에 사용할 수 있다.
본 발명에 따른 방법 범위 내에서는 최소한 하나의 영상 촬영장치를 사용하여 차량의 해당 주변 구역을, 즉 차량의 운전자가 관찰하도록 표시되어야 할 주변 구역을 포착하여 주변 구역의 영상 데이터가 만들어진다. 또한 운전자의 시야 내에 배치되어 있는 최소한 하나의 영상 재생장치를 사용하여 최소한 하나의 영상 촬영장치에 의해 만들어진 영상 데이터를 재생한다.
본 발명에 따른 방법이 차량 주변의 우측 및 좌측 구역을 관찰하는 데 사용되면, 특히 차량의 양 측면에 배치되어 있는 영상 촬영장치를 사용하여 차량의 각 주변에 대한 영상 데이터를 만든다. 이때 차량의 양 측면에 배치되어 있는 영상 촬영장치가 공동으로 사용되는 하나의 전자식 영상 처리장치와 결합되어 있을 수 있는 바, 이 처리장치는 만들어진 영상 데이터를 처리하며 특히 표시된 영상 영역을 본 발명에 따른 방법에 따라 조절한다. 그러면 그 영상 데이터는 별도로 사용하거나 또는 공동으로 사용하는 영상 재생장치에서 재생될 수 있다. 주변 구역을 충분히 넓게 포착하고 영상 데이터를 해당 주변 구역에서 만들 수 있도록 하기 위해 특히 하나 이상의 영상 촬영장치가 차량의 각 면에 배치되어 있을 수 있다. 이때 여러 영상 촬영장치가 만든 영상 데이터를 각 주변 구역에 대한 하나의 전체 영상으로 결합할 수 있다. 또한 예컨대 차량의 측면에 배치된 영상 촬영장치의 영상 데이터도 차량의 뒷면에 배치된 영상 데이터와 결합하여 하나의 전체 영상으로 만들 수 있다.
본 발명에서는 영상 데이터를 재생할 때 표시된 주변 구역의 영상 영역이 차량에 연결된 트레일러의 측정된 종축 방향에 따라 조절된다. 이때 영상 영역의 조절을 특히 어떤 영역의 선택이나 변경 또는 영상 촬영장치가 포착하거나 만든 주변 구역에 대한 전체 영상의 부분 구역의 선택이나 변경으로 이해할 수 있다. 여기서 이러한 선택 또는 변경은 기본적으로 차량의 운전자가 트레일러의 종축 방향이 상이할 때도 차량과 트레일러의 측방 및 후방에 위치한 주변 구역을 관찰할 수 있는 방식으로 이루어지며, 특히 차량에 연결된 트레일러가 나타난 영상 영역에 표시된 주변 구역을 되도록 가리지 않거나 또는 되도록 적게 가리게 하는 방식을 이루어진다.
트레일러의 종축 방향이란 기본적으로 차량에 대한 트레일러의 상대적 자세이다. 이때 특히 트레일러 종축의 차량 종축에 대한 각도를, 즉 차량 종축에 대한 트레일러 종축의 굴절각을 측정할 수 있다. 또는 트레일러의 각도와 알고 있거나 측정한 길이를 이용하고/하거나 트레일러의 폭을 이용하여 차량에 대한 트레일러의 자세와 위치를 측정할 수 있다.
트레일러 종축의 방향 조사와 표시된 영상 영역의 조절은 주행 중 및/또는 후진 시, 주차 시 및/또는 차선 변경이나 추월 거동 시와 같은 최소한 어떤 특정한 주행 상황에서 주로 연속적으로 이루어진다.
차량의 종축에 대한 트레일러 종축의 방향 또는 각도를 예컨대 직진 주행 시 출발점 상태를 기준으로 각도(°) 단위로 표시할 수 있다. 직진 주행 시 차량과 트레일러의 종축 사이의 굴절각, 즉 축 사이의 각도는 그 회전 중심점을 중심으로 측정하여 180°이다. 곡선 반경이 점점 더 작아지면 굴절각도 작아진다.
본 발명에 따른 방법 범위 내에서는 영상 데이터를 재생할 때 나타난 영상 영역의 조절이 표시된 화상비가 트레일러 종축의 측정된 방향에 따라 조절 또는 변경되는 방식으로 이루어지는 것이 일반적이다. 표시된 확대 배율을 주변 구역 표시의 확대 비율 또는 확대 계수로서 이해할 수 있다. 이때 예를 들어 곡선 반경이 작을 때, 즉 차량의 한 면에서 주변 구역의 큰 부분이 트레일러에 가려져 있는 차량 종축과 트레일러 종축 사이의 굴절각이 작을 때 더 작은 확대 배율을 선택할 수 있다. 즉 운전자가 트레일러 주변의 구역에 대한 영상을 좀 더 잘 또는 좀 더 포괄적으로 보기 위해 영상에서 축소할 수 있다. 특히 굴절각이 작아질 때, 예컨대 1:9, 1:10, 1:11 등 점점 더 작아지는 확대 배율을 선택할 수 있다. 즉 곡선의 반경이 작을수록 주변 구역의 표시를 축소하여 차량의 운전자가 차량의 주변 구역을 충분히 파악할 수 있도록 할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 방법의 범위 내에서 기본적으로 트레일러 축의 측정된 방향에 따라 영상 해상도가 조절된다. 이때 영상 촬영장치가 측방 및/또는 후방의 주변 구역에 대한 영상 데이터를 수집하여 만드는 데 사용하는 해상도 및/또는 영상 재상장치가 영상 데이터 또는 선택한 영상 영역을 나타내는 데 사용하는 해상도가 트레일러 종축의 측정한 방향에 따라 조절된다. 이때 영상 해상도는 특히 위에서 기술한 확대 배율의 조절에 따라서도 조절될 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 어떤 특별한 한 형태에 따라, 영상 데이터의 재생 시 나타나는 영상 영역은 특히 후진 주행을 인식할 때 확대 배율을 확대하는 방식으로 조절되고, 트레일러 종축의 방향에 따라 나타난 영상 영역은 나타난 영상 영역이 항상 최소한 트레일러의 뒤 끝단을 표시하는 방식으로 조절될 수 있다. 더 나아가 이때 이 조절은 주로 트레일러나 그 트레일러의 뒤 끝단이 영상 재상장치에 나타난 영상 영역에서 정의된 가장자리 구역 내에만 있도록 하는 방식으로 이루어진다. 본 발명에 따른 방법에 의한 이 형태는 특히 차량의 운전자가 예를 들어 트레일러를 연결한 상태에서 주차할 때나 후진하여 트레일러와 차량을 정렬할 때 트레일러의 뒤 끝단으로 향한 주변 구역의 표시를 볼 수 있어 그 운전자가 인근에 위치한 물체나 장애물을 더 잘 인식하고 트레일러와 물체 사이의 거리를 더 잘 판단할 수 있도록 하는 데 사용된다. 이때 특히 트레일러나 그 트레일러의 뒤 끝단을 나타내는 영상 재생장치의 영상 표시 구역 전체의 가장자리 구역이 정의되는 바, 여기서는 영상의 나머지 표시 구역이 기본적으로 트레일러에 의해 가려지는 것이 아니라 이 구역은 관심의 대상이 되는 트레일러 측면의 차량 주변 구역을 나타낸다.
트레일러 종축의 방향을 측정하기 위해 트레일러의 각도를, 특히 차량 종축에 대한 트레일러 종축의 굴절각 각도를 트레일러 커플링에 배치되어 있는 하나 이상의 기계식 및/또는 전자기계식 각도 측정장치로 측정한다. 기본적으로 이러한 종류의 장치는 DE 10 2005 045 195 A1에서 보는 바와 같이 전문가 사이에 잘 알려져 있다.
트레일러 종축의 방향을 측정하기 장치는 대체 장치 또는 보조 장치로서의 전자식 영상 처리장치일 수도 있는 바, 이 장치는 예컨대 영상 촬영장치에 의해 만들어진 영상 데이터를 영상 처리함으로써 트레일러의 각도를 측정하도록 구성되어 있다. 영상 처리에 의해 트레일러의 각도를, 특히 차량의 종축에 대한 트레일러 종축의 굴절각을 측정하는 방법은 기본적으로 DE 10 2011 113 197 A1의 예에서 보는 바와 같이 전문가에게 알려져 있다.
본 발명에 따른 장치는 차량 주변의 측면 구역을 포착한 다음 재생하여 차량의 운전자가 해당 주변 구역을 관찰할 수 있도록 하는 데 사용된다. 이때 이 장치는 기본적으로 위에서 기술한 방법을 실현하도록 구성되어 있다.
이를 위해 이 장치에는 해당 주변 구역을 포착하고 그 주변 구역의 영상 데이터를 만들도록 구성되어 있는 영상 촬영장치가 최소한 하나 있다. 최소한 하나 있는 영상 촬영장치는 예를 들어 차량의 외부 영역에 배치되어 있고 해당 주변 구역으로 향하고 있는 카메라이다.
또한 본 발명에 따른 장치에는 차량 운전자의 시야 내에 배치되어 있고 영상 촬영장치가 만든 영상 데이터를 재생하도록 구성되어 있는 영상 재생장치가 최소한 하나 있다. 최소한 하나 있는 영상 재생장치는 기본적으로 차량의 실내에, 예를 들어 A-필러의 좌측 또는 우측에 배치되어 있는 전자식 디스플레이 또는 표시 화면이다.
최소한 하나 있는 영상 촬영장치와 최소한 하나 있는 영상 재생장치는 특히 영상 데이터를 영상 촬영장치에서 영상 재생장치로 전송하기 위해 무선 또는 유선 데이터 연결장치를 통해 서로 연결되어 있을 수 있다.
또한 본 발명에 따른 장치에는 영상 데이터를 재생할 때 표시된 영상 영역을 조절하도록 구성되어 있는 장치가 있다. 영상 데이터의 재생이란 특히 영상 데이터를 영상 재생장치에 나타내는 것으로 이해할 수 있다. 나타난 영상 영역을 조절하기 위한 장치는 특히 영상 촬영장치 및/또는 영상 재생장치에 내장되어 있은 전자식 영상 처리장치이다. 영상 데이터를 재생할 때 나타난 영상 영역을 조절하는 장치는 특히 보조 제어장치(ECU)로서 구성되어 있을 수 있으며, 이 장치는 영상 촬영장치와 영상 재생장치 사이에 연결되어 있을 수 있다. 차량 주변의 좌측 및 우측 구역을 관찰하기 위해 본 발명에 따른 장치를 사용하고 영상 촬영장치를 차량의 좌측 및 우측에 배치할 때 영상 촬영장치가 만든 영상 데이터를 함께 사용한 영상 처리장치를 사용하여 처리할 수 있다. 이를 위해 영상 감지장치가 동일한 전자식 영상 처리장치와, 예를 들어 중앙집중식 제어장치(ECU)와 결합되어 있을 수 있다.
또한 본 발명에서는 이 장치에 차량에 연결된 트레일러의 종축 방향을 측정하기 위해 구성되어 있는 장치가 있다. 트레일러의 종축 방향을 측정하기 위한 장치는 예를 들어 각도를 측정하기 위해 이미 사용되고 있는, 차량에 연결된 트레일러의 커플링에 배치된 하나 이상의 기계식 및/또는 전자기계식 장치 및/또는 예를 들어 기존의 영상 처리 방법을 사용하여 영상 촬영장치에 의해 만들어진 영상 데이터를 처리하여 트레일러의 각도를 측정하도록 구성되어 있는 전자식 영상 처리장치이다.
본 발명에서는 영상 데이터를 재생할 때 표시된 주변 구역의 영상 영역을 차량에 연결된 트레일러의 측정된 종축 방향에 따라 조절할 수 있다.
본 발명에 따른 형태 중 선호하는 한 형태에서, 주변 구역의 나타난 영상 영역을 조절하는 장치는 표시된 확대 배율이 트레일러의 종축 방향에 따라 조절되는 형태로 구성되어 있다.
본 발명에 따른 장치의 선호하는 다른 한 형태에서, 주변 구역의 나타난 영상 영역을 조절하는 장치는 영상 해상도가 트레일러의 종축 방향에 따라 조절되는 형태로 구성되어 있다.
본 발명에 따른 장치의 선호하는 또 다른 한 형태에서, 영상 데이터를 재생할 때 나타난 영상 영역을 조절하는 장치는 특히 인식된 후진 주행 시 트레일러 및/또는 트레일러의 뒤 끝단이 나타난 영상 영역의 정의된 가장자리 구역 내에만 있는 형태로 구성된다. 이때 나타난 영상 영역을 조절하는 장치는 기본적으로 인식된 후진 주행 시 확대 배율이 확대되는 형태로 구성되어 있다.
본 발명은 또한 위에서 기술한 형태 중 하나에 따른 장치가 배치되어 있는 차량에 관한 것이다.
그 외의 장점 및 선택할 수 있는 형태는 아래에서 기술할 예시 모델과 그에 대한 도면에서 도출된다. 예시 모델은 단순화하여 도면에 도시되어 있으며 아래에서 그에 대해 더 자세히 설명하겠다.
도 1 내지 도 3은 본 발명에 따른 방법의 작동 원리를 도시한 도면.
도 내지 도 3은 주행 방향(11)이 다를 때와 차량(2)에 연결된 트레일러(3)의 종축 방향이 상이할 때 차량(2)의 측면 후방 주변 구역(4)에 속하는 영상 영역(1)의 재생을 나타낸다. 이 경우 차량(2)은 트레일러(3)가 연결된 화물차이고 포착되어 재생된 주변 구역(4)은 차량(2)의 좌측에 있는 차량의 측면 후방 주변이다.
나타난 또는 재생된 영상 영역(1)은 본 발명에 따라 영상 데이터에서 선택한 차량 주변의 영상 영역인 바, 여기서 영상 데이터는 차량(2)에 배치된 최소한 하나의 영상 촬영장치에 의해 포착되거나 만들어진다. 영상 촬영장치는, 특히 카메라는 예를 들어 이 장치가 차량(2) 옆의 좌측 면에 있는 어떤 특정 주변 구역(4)을 노출하도록 차량(2)에 배치되어 있으며 또 그 구역으로 향하고 있다. 본 발명에 따라 차량(2)에 하나 이상의 영상 촬영장치를 배치하여 해당 주변 구역(4)을 포착하여 그 주변 구역(4)의 영상 데이터를 만들도록 할 수 있다.
본 발명에서 영상 데이터 또는 영상 영역(1)의 재생은 예컨대 차량 실내의 차량 운전자의 시야 내에 배치되어 있는, 최소한 하나의 영상 재생장치에 의해 이루어진다. 이때 영상 촬영장치는 영상 재생장치와 직접 연결되어 있거나 또는 그 외의 다른 전자식 영상 처리장치가, 특히 최소한 하나의 영상 재생장치에 나타난 영상 영역(1)을 본 발명에 따라 조절하도록 구성되어 있는 영상 처리장치가 영상 촬영장치와 영상 재생장치 사이에 연결되어 있을 수 있다.
본 발명에 따라 하나 이상의 영상 촬영장치가 만든 영상 데이터를 재생할 때 나타난 영상 영역(1)이 차량(2)에 연결된 트레일러(3)의 측정된 종축 방향에 따라 조절된다.
이때 이 트레일러(3)의 종축 방향을 차량(2)에 대한 트레일러(3)의 위치 및/또는 자세라고 이해할 수 있다. 이 종축 방향을 예를 들어 차량(2)의 종축(8)과 트레일러(3)의 종축(9) 사이의 각도(10)로 측정할 수 있으며, 특히 축(8)과 축(9)의 서로에 대한 굴절각(10)으로 측정할 수 있다. 또한 트레일러(3)의 종축 방향을, 특히 종축(8)과 축(9) 사이의 각도(10)를 알고 있거나 측정한 경우 트레일러(3)의 알려진 길이 및/또는 폭을 이용하여 측정할 수 있다.
이때 나타난 영상 영역(1)의 조절은 기본적으로 트레일러(3)의 측정된 종축 방향에 따라 차량의 주변이 영상 데이터를 재생할 때 나타난 영상 영역(1)에서 트레일러(3)에 의해 가려져 있지 않거나 되도록 적게 가려지고/가려지거나 트레일러(3)의 종축 방향이 상이할 때도 언제든 차량의 운전자가 주변 구역(4)을 관찰할 수 있도록 하는 방식으로 이루어진다.
본 발명에 따라 나타난 영상 영역(1)을 조절할 때 트레일러(3)의 측정된 종축 방향에 따라 나타난 확대 배율을 변경할 수 있다. 이미 알고 있는 바와 같이, 디지털 영상의 확대 배율 변경을 확대/축소 기능이라고도 한다. 본 발명에서는 이때 확대 배율을 트레일러(3)의 측정한 각 종축 방향에 따라 영상 전체 또는 영상 영역(1)을 확대 또는 축소하는 방식으로, 즉 확대 배율 또는 확대 계수를 크거나 작게 하여 차량 주변을 되도록 양호하게 나타내어 차량의 운전자가 주변 구역(4)을 잘 관찰할 수 있도록 하는 방식으로 변경할 수 있다.
또한 본 발명에서는 나타난 영상 영역(1)을 조절할 때 트레일러(3)의 측정한 종축 방향에 따라 영상 해상도를 변경할 수 있다. 이때 이 화면 해상도를 특히 이미 최소한 하나의 영상 촬영장치에 의해 영상 데이터를 만들었을 때 및/또는 최소한 하나의 영상 재생장치에 의해 영상 데이터나 선택한 영상 영역(1)을 재생할 때 조절하거나 변경할 수 있다. 본 발명에서는 이때 영상의 해상도를 트레일러(3)의 측정한 각 종축 방향에 따라 해상도를 높이거나 낮추어 차량 주변을 되도록 양호하게 나타내어 차량의 운전자가 주변 구역(4)을 잘 관찰할 수 있도록 하는 방식으로 변경할 수 있다. 이때 영상의 해상도를 특히 나타난 영상 영역(1)을 조절할 때 변경되는 확대 배율에 맞추어 조절할 수 있다.
도 1 내지 도 3은 차량(2)에 연결된 트레일러(3)의 종축 방향에 따라 나타난 영상 영역(1)을 조절하기 위한 본 발명의 방법을 예시적으로 간단히 도시한 도면이다.
도 1에서는, 예컨대 직진 주행(11) 시, 트레일러(3)은 차량의 종축(8)과 트레일러의 종축(9) 사이의 각도(10)가, 즉 축(8)과 축(9)의 굴절각(10)이 그 회전 중심점을 중심으로 측정했을 때 180°가 되는 방식으로 차량(2)로 향하고 있다. 이 경우 영상 영역(1)은 나타난 영상 영역(1)이 기본적으로 차량의 운전자가 지금까지 일반적으로 차량에 장착된 사이드 미러를 통해 보는 차량 주변의 보기와 일치하는 방식으로, 특히 차량(2)와 트레일러(3)의 일부를 영상 영역(1)의 가장자리에서만 볼 수 있고 그 외에는 차량의 운전자가 인접 차선을 볼 수 있도록 하는 방식으로 조절 또는 선택되어 있다.
도 2에서는, 예를 들어 커브길을 주행할 때 또는 코너링(11)을 할 때 차량(2)가 좌회전하고 있으며, 이로 인해 차량(2)에 대한 트레일러(3)의 종축 방향이 도 1의 직진 주행에 비해 변경된다. 이 도면의 경우, 차량의 종축(8)과 트레일러의 종축(9) 사이의 굴절각(10)은 약 135°이다. 영상 데이터를 재생할 때 나타난 영상 영역(1)이 트레일러(3)의 변경된 종축 방향에 맞추어 조절되지 않으면, 차량(2)의 주변 구역(4)에 대한 차량 운전자의 시야는 나타난 영상 영역(1)에 표시된 트레일러(3)의 측면 앞부분에 의해 계속하여 가려질 것이다. 그러므로 본 발명에서는 도 2에서 표시된 바와 같이 나타난 영상 영역(1)이 트레일러(3)의 나타난 종축 방향에 따라 조절되어 된다. 이 경우 확대 배율이 도 1에서의 표시에 비해 축소된다. 즉 영상이 축소된다. 이렇게 함으로서 차량의 주변, 특히 포착된 주변 구역(4)을 차량의 운전자가 더 잘 볼 수 있다.
본 발명에 따른 방법에 따르면 특히 곡률 반경이 점점 더 작아질 때, 즉 굴절각(10)이 점점 더 작아질 때 확대 배율 또는 확대 계수가 점점 더 작아지도록 계획할 수 있다. 또한 표시의 영상 해상도를 적절히 변경할 수 있다.
도 3은 후진 주행(11)을 인식할 때, 예를 들어 후진하여 차량과 트레일러를 정렬할 때나 주차할 때 본 발명에 따른 방법의 특별한 한 형태를 도시한다.
이 경우 차량(2)은 좌회전(11)으로 후진하는 바, 이렇게 하면 차량(2)에 대한 트레일러(3)의 종축 방향은 직진 주행(도 1)에 비교하여 변경된다. 도 3에 도시한 상황의 경우, 차량의 종축(8)과 트레일러의 종축(9) 사이의 굴절각(10)은 약 135°이다. 본 발명에 따르면 이 경우, 즉 인식된 후진 주행(11)의 경우 및 각도(10)에 따라, 확대 배율이 확대되고 나타난 영상 영역(1)은 트레일러(3) 또는 트레일러(3)의 뒤 끝단(5)이 나타난 영상 영역(1)의 정의된 가장자리 구역(6)에서만 표기되게 하는 방식으로 조절될 수 있다. 따라서 영상 영역(1)은 트레일러(3) 또는 트레일러의 뒤 끝단(5)이 영상 영역(1) 전체의 정의된 가장자리 구역(6) 안에만 있도록 하는 방식으로 선택된다. 이러한 조절은 한편에서는 위에서 이미 기술한 확대 배율의 조절에 의해 이루어질 수 있고, 또 다른 한편에서는 주변 구역(4)의 포착된 영상 전체를 표시하는 것이 아니라 포착한 영상 데이터에서 어느 한 특정 영상 영역(1)만을 선택함으로써 이러한 조절이 이루어질 수 있다. 본 발명에 따른 방법에 의한 이러한 특별한 형태는 특히 차량의 운전자가 후진 주행(11)에서, 예를 들어 주차할 때나 후진하여 트레일러와 차량을 정렬할 때 트레일러(3)의 뒤 끝단(5)으로 향한 주변 구역(4)의 표시를 볼 수 있어 그 운전자가 트레일러(3)의 인근에 위치한 물체나 장애물을 더 잘 인식하고 트레일러(3)와 물체 사이의 거리를 더 잘 판단할 수 있도록 하는 데 사용된다.
본 발명에서는 특히 차량(2)에 대한 트레일러(3)의 종축 방향을, 특히 그 굴절각(10)을 영상 처리를 이용하여 직접 인식하도록 계획되어 있다. 이때 영상 처리를 이용하여, 즉 최소한 하나의 영상 처리장치가 만든 영상 데이터를 이용하여 차량(2)의 트레일러(3)를 영상에서 직접 인식할 수 있으며, 트레일러(3)의 종축 방향 또는 위치가 변경되었음을 인식할 때 표시된 영상 영역(1)을 직접, 그리고 자동적으로 그렇게 측정하고 변경된 트레일러(3)의 종축 방향에 맞추어 조절할 수 있다. 또한 이때 트레일러(3)의 뒤 끝단(5)을 영상 처리를 이용하여 측정하고 나타난 영상 영역(1)이, 도 2에 따른 예시에서 표시된 바와 같이, 차량 주변이 나타난 영상 영역(1)에서 차량의 트레일러(3)에 의해 가려지지 않고/않거나, 도 3에서 도시된 바와 같이, 트레일러(3)의 뒤 끝단(5)을 영상 영역(1)의 정의된 구역(6)에서만 항상 볼 수 있거나 또는 트레일러(3)가 많아야 가장자리 구역(6)의 정의된 경계(7)까지만 주변 구역(4)의 표시 또는 재생 안으로 들어가도록 하는 방식으로 계속하여 조절하도록 계획되어 있을 수 있다.
1: 영상 영역 2: 차량
3: 트레일러 4: 주변 구역
5: 트레일러의 뒤 끝단 6: 가장자리 구역
7: 가장자리 구역의 경계 8: 차량의 종축
9: 트레일러의 종축 10: 굴절각
11: 주행 방향

Claims (12)

  1. 차량(2) 주변의 측방 및/또는 후방 구역(4)을 재생하기 위한, 차량의 운전자가 주변 구역(4)을 관찰할 수 있도록 하는 방법으로서,
    - 최소한 하나의 영상 촬영장치가 주변 구역(4)을 포착하여 상기 주변 구역(4)의 영상 데이터를 만들는 단계와,
    - 차량 운전자의 시야 내에 배치되어 있는 최소한 하나의 영상 재생장치가 영상 촬영장치가 만든 영상 데이터를 재생하는 단계를 포함하되,
    영상 데이터를 재생할 때 주변 구역(4)의 나타난 영상 영역(1)이 차량(2)에 연결된 트레일러(3)의 측정된 종축 방향에 따라 조절되는, 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    나타난 확대 배율이 트레일러(3)의 측정된 종축 방향에 따라 조절되는, 방법.
  3. 청구항 1 또는 2에 있어서,
    영상 해상도가 트레일러(3)의 측정된 종축 방향에 따라 조절되는, 방법.
  4. 청구항 1 내지 3 중 어느 한 항에 있어서,
    나타난 영상 영역(1)이 트레일러(3) 및/또는 트레일러(3)의 뒤 끝단(5)이 나타난 영역 영역(1)의 어떤 정의된 가장자리 구역(6) 내에서만 표시되는 방식으로 조절되는, 방법.
  5. 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 있어서,
    트레일러(3)의 종축 방향 측정이
    - 차량(2)의 트레일러 커플링에 배치되어 있는 하나 이상의 기계식 및/또는 전자기계식 각도 측정 장치에 의해 및/또는
    - 영상 촬영장치가 만든 영상 데이터의 영상 처리에 의해 이루어지는, 방법.
  6. 차량(2) 주변의 측방 및/또는 후방 구역(4)을 포착 및 재생하기 위한, 차량의 운전자가 주변 구역(4)을 관찰할 수 있도록 하는 장치로서,
    - 주변 구역(4)을 포착하고 상기 주변 구역(4)의 영상 데이터를 만들도록 구성되어 있는 최소한 하나의 촬영장치,
    - 차량 운전자의 시야 내에 배치되어 있고 영상 촬영장치가 만든 영상 데이터를 재생하도록 구성되어 있는 최소한 하나의 영상 재생장치 및
    - 영상 데이터를 재생할 때 주변 구역(4)의 나타난 영상 영역(1)을 조절하도록 구성되어 있는 장치를 포함하되.
    - 또한 상기 장치에 차량(2)에 연결된 트레일러(3)의 종축 방향을 측정하도록 구성되어 있는 장비가 있거나 상기 장치가 상기 장비와 연결되어 있으며,
    - 주변 구역(4)의 나타난 영상 영역(1)이 트레일러(3)의 측정된 종축 방향에 따라 조절될 수 있는, 장치.
  7. 청구항 6 있어서,
    나타난 영상 영역(1)을 조절하기 위해 나타난 확대 배율을 트레일러(3)의 종축 방향에 따라 조절하도록 구성되어 있는, 장치.
  8. 청구항 6 또는 7에 있어서,
    나타난 영상 영역(1)을 조절하기 위해 영상 해상도를 트레일러(3)의 종축 방향에 따라 조절하도록 구성되어 있는, 장치.
  9. 청구항 6 내지 8 중 어느 한 항에 있어서,
    영상 데이터를 재생할 때 주변 구역(4)의 나타난 영상 영역(1)을 조절하도록 하기 위해, 트레일러(3) 및/또는 트레일러(3)의 뒤 끝단(5)이 나타난 영상 영역(1)의 어떤 정의된 가장자리 구역(6) 내에서만 있도록 하는 방식으로 구성되어 있는, 장치.
  10. 청구항 6 내지 9 중 어느 한 항에 있어서,
    트레일러(3)의 종축 방향을 측정하기 위한 장치가 차량(2)의 트레일러 커플링에 배치되어 있는, 하나 이상의 기계식 및/또는 전자기계식 각도 측정 장치인, 장치.
  11. 청구항 6 내지 10 중 어느 한 항에 있어서,
    트레일러(3)의 종축 방향을 측정하기 위한 장치가 영상 촬영장치에 의해 만들어진 영상 데이터를 영상 처리함으로써 트레일러(3)의 각도를 측정하도록 구성되어 전자식 영상 처리장치인, 장치.
  12. 청구항 6 내지 11 중 어느 한 항에 따른 장치가 하나 배치되어 있는 차량(2).
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