KR20160001499U

KR20160001499U - 이동장치

Info

Publication number: KR20160001499U
Application number: KR2020140007866U
Authority: KR
Inventors: 전도형; 안철수; 이창헌
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2014-10-29
Filing date: 2014-10-29
Publication date: 2016-05-11
Also published as: KR200481454Y1

Abstract

부재를 지지하는 지지부, 상기 지지부와 힌지연결된 대차 및 진행 방향에 대하여 전방과 후방에 각각 위치한 제1 바퀴쌍과 제2 바퀴쌍을 구비하여 진행면을 따라 이동하는 이동부, 수평면에 대한 상기 대차의 기울기를 감지하여 감지신호를 출력하는 센서부, 상기 감지신호를 수신하여 제1 제어신호 및 제2 제어신호를 출력하는 컨트롤러 및 상기 제1 제어신호에 따라 상기 제1 바퀴쌍과 상기 대차 사이의 거리 및 상기 제2 바퀴쌍과 상기 대차 사이의 거리 중 적어도 하나를 조절하는 제1 조절부를 포함하는 이동장치가 개시된다.

Description

이동장치{Mobile Apparatus}

본 고안은 이동장치에 관한 것이다.

선박이 건조되면 항통장비가 구비된 전장반을 선박 내부로 옮겨야 한다. 이 때 전장반은 선박에 설치된 계단 또는 경사면을 통과해야 하는데, 계단 또는 경사면에서 전장반이 기울어져 전복될 수 있다.

현재 계단 또는 경사면 위의 천정을 해체하고 레일을 설치하여 전장반을 이동시키는 방법을 사용하고 있다. 상기 방법이 이용될 경우, 전장반을 안전하게 이동시킬 수는 있지만 천정을 해체하고 다시 조립하기 때문에 작업시간이 길어지고 작업비용이 클 수 있다.

따라서 선박 내 계단 및 경사면 상에서 효율적으로 전장반을 이동시킬 수 있는 이동장치에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.

한국등록특허 10-1284861 (공개일: 2012.11.02)

본 고안은 부재를 싣고 경사면을 효율적이고 안전하게 이동할 수 있는 이동장치를 제공하기 위한 것이다.

본 고안은 센서부가 경사면의 기울기를 감지하고 자체적으로 부재의 기울기를 조절하는 이동장치를 제공하기 위한 것이다.

본 고안의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 고안의 일측면에 따르면, 부재를 지지하는 지지부, 상기 지지부와 힌지연결된 대차 및 진행 방향에 대하여 전방과 후방에 각각 위치한 제1 바퀴쌍과 제2 바퀴쌍을 구비하여 진행면을 따라 이동하는 이동부, 수평면에 대한 상기 대차의 기울기를 감지하여 감지신호를 출력하는 센서부, 상기 감지신호를 수신하여 제1 제어신호 및 제2 제어신호를 출력하는 컨트롤러 및 상기 제1 제어신호에 따라 상기 제1 바퀴쌍과 상기 대차 사이의 거리 및 상기 제2 바퀴쌍과 상기 대차 사이의 거리 중 적어도 하나를 조절하는 제1 조절부를 포함하는 이동장치가 개시된다.

상기 제2 제어신호에 따라 상기 지지부의 기울기를 조절하는 제2 조절부를 더 포함할 수 있다.

상기 부재를 들어올리는 부재인양부 및 상기 부재가 상기 지지부에 배치될 수 있도록 상기 지지부 상부에 구비되어 상기 부재인양부의 이동을 유도하는 레일을 더 포함할 수 있다.

본 고안의 실시예에 따른 이동장치는 경사면을 이동할 때, 부재의 기울기를 조절함으로써 안전하게 부재를 이동시킬 수 있다.

본 고안의 실시예에 따른 이동장치는 센서부가 경사면의 기울기를 감지하고 자체적으로 부재의 기울기를 조절할 수 있다.

본 고안의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 효과는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 고안의 실시예에 따른 이동장치를 나타낸다.
도 2 및 도 3은 부재가 본 고안의 실시예에 따른 이동장치에 배치되기 전, 후의 상태를 각각 나타낸다.
도 4 내지 도 8은 본 고안의 실시예에 따른 이동장치가 하면에서 경사면을 따라 상면까지 올라가는 과정을 나타낸다.
도 9는 본 고안의 실시예에 따른 이동장치가 하면에서 경사면을 따라 상면까지 올라가는 과정을 나타낸 순서도이다.

이하 본 고안의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 첨부된 도면은 본 고안의 내용을 보다 쉽게 개시하기 위하여 설명되는 것일 뿐, 본 고안의 범위가 첨부된 도면의 범위로 한정되는 것이 아님은 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 알 수 있을 것이다.

또한, 본 고안에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 고안을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 고안에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 고안의 실시예에 따른 이동장치를 나타낸다. 도 2 및 도 3은 부재가 본 고안의 실시예에 따른 이동장치에 배치되기 전, 후의 상태를 각각 나타낸다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 고안의 실시예에 따른 이동장치는 지지부(100), 이동부(110), 센서부(200), 컨트롤러(300), 제1 조절부(400) 및 제2 조절부(420)를 포함할 수 있다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 지지부(100)는 부재(10)를 지지할 수 있다. 이 때 지지부(100)는 부재(10)가 놓이는 플레이트 형상을 지닐 수 있으며, 부재(10)의 지지를 보조하기 위하여 지지부(100)와 수직하게 보조 지지부(105)가 연결될 수 있다.

상기 이동부(110)는 대차(115), 제1 바퀴쌍(140) 및 제2 바퀴쌍(160)을 포함할 수 있으며, 진행면(600)을 따라 이동한다.

상기 대차(115)는 상기 지지부(100)와 힌지연결될 수 있다. 이 때 대차(115)는 지지부(100)와 제1 힌지(102)에 의해 연결되며, 상기 지지부(100)는 제1 힌지(102)를 중심으로 회전할 수 있다.

이 때 상기 진행방향에 대하여 상기 제1 바퀴쌍(140)은 상기 제2 바퀴쌍(160)의 전방에 위치할 수 있다. 본 고안의 실시예에 따른 이동장치가 진행면(600)을 올라갈 경우, 도 2에 도시된 바와 같이, 상면(660)을 향한 바퀴쌍이 제1 바퀴쌍(140)일 수 있다.

센서부(200)는 이동부(110)가 진행면(600)을 따라 이동할 때, 수평면에 대한 상기 대차(115)의 기울기를 감지하여 감지신호를 출력할 수 있다. 센서부(200)는 자이로센서를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 기울기를 감지할 수 있는 다양한 센서를 포함할 수 있다.

이 때 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 진행면(600)은 수평면과 평행한 하면(620), 상기 하면(620)에서 연장되는 경사면(640) 및 상기 경사면(640)에 연장되고 상기 하면(620)과 평행한 상면(660)을 포함할 수 있다.

상기 컨트롤러(300)는 상기 감지신호를 수신하여 제1 제어신호 및 제2 제어신호를 출력할 수 있다.

상기 제1 조절부(400)는 상기 제1 제어신호에 따라 상기 제1 바퀴쌍(140)과 대차 사이의 거리 및 상기 제2 바퀴쌍(160)과 상기 대차(115) 사이의 거리(L1, L2) 중 적어도 하나를 조절할 수 있고, 상기 제2 조절부(420)는 상기 제2 제어신호에 따라 상기 지지부(100)의 기울기를 조절할 수 있다.

상기 제1 조절부(400) 및 상기 제2 조절부(420)를 구동하여 상기 부재(10)가 전복되지 않도록 상기 부재(10)를 지지하는 상기 지지부(100)를 수평면과 평행하게 유지시킬 수 있다. 본 고안의 실시예에 따른 이동장치는 상기 지지부(100)와 상기 수평면을 서로 평행하게 유지시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 장소 및 환경에 따라 다양한 각도로 상기 지지부(100)의 위치를 조절할 수 있다.

이 때 도 2에 도시된 바와 같이, 본 고안의 실시예에 따른 이동장치가 진행면(600)을 따라 이동될 수 있도록 장력을 인가하는 장력인가부(500)가 구비될 수 있다.

이 때 장력인가부(500)는 윈치(winch)일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 장력인가부(500)와 이동부(110)를 연결하는 연결부재(510)가 구비될 수 있으며, 상기 연결부재(510)는 장력인가부(500)에 연결되는 와이어일 수 있으나, 역시 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 제1 조절부(400)는 유압장치일 수 있다. 상기 제1 제어신호가 상기 제1 조절부(400)에 전달되면 제1 조절부(400)의 유압펌프(미도시)가 구동되고 밸브(미도시)가 개방되어 유체가 유압장치의 유압 실린더로 흐르거나 유압 실린더로부터 유출될 수 있다.

이와 같은 유체의 흐름에 의해 유압실린더의 로드(미도시)가 움직여서 상기 로드에 연결된 제1 바퀴쌍(140) 및 제2 바퀴쌍(160)과 대차(115) 사이의 거리(L1, L2)가 조절될 수 있다.

이 때 제1 조절부(400)가 제1 바퀴쌍(140)과 상기 대차(115) 사이의 거리(L1)를 조절할 때, 제1 바퀴쌍(140)의 2개의 바퀴와 연결된 복수의 제1 조절부(400)는 동일한 거리만큼 구동될 수 있다.

즉, 제1 바퀴쌍(140)에 해당되는 복수의 제1 조절부(400)에 포함된 로드들이 서로 동일한 길이만큼 유압 실린더로부터 돌출되거나 유압 실린더로 삽입될 수 있다.

마찬가지로 제2 바퀴쌍(160)의 제1 조절부(400)가 제2 바퀴쌍(160)과 상기 대차(115) 사이의 거리(L2)를 조절할 때, 제2 바퀴쌍(160)의 2개의 바퀴와 연결된 복수의 제1 조절부(400)는 동일한 거리만큼 구동될 수 있다.

즉, 제2 바퀴쌍(160)에 해당되는 복수의 제1 조절부(400)에 포함된 로드들이 서로 동일한 길이만큼 유압 실린더로부터 돌출되거나 유압 실린더로 삽입될 수 있다.

이러한 유압장치는 통상의 기술자에게 자명한 사항이므로 자세한 설명은 생략하기로 한다. 제1 조절부(400)의 구성은 유압장치로 한정되는 것은 아니며 여타 다른 장치나 설비로 구비될 수 있다.

한편 제2 조절부(420)는 제1 조절부(400)와 마찬가지로 유압장치일 수 있고, 제2 조절부(420)는 상기 레일 지지대(710)의 일면에 배치된 제2 힌지(104)와 연결될 수 있다. 이 때 상기 레일 지지대(710)는 레일(700)을 지지하며, 보조 지지부(105)의 후면에 연결될 수 있다.

상기 레일(700)에 대해서는 추후에 설명하기로 한다.

또한 앞서 설명된 바와 같이, 상기 지지부(100)의 하측에는 제1 힌지(102)가 구비될 수 있으며, 상기 제1 힌지(102) 및 상기 제2 힌지(104)는 상기 지지부(100)의 회전을 유도할 수 있다.

상기 제2 조절부(420)에 포함된 로드가 돌출됨에 따라, 상기 제2 조절부(420)의 로드가 상기 레일 지지대(710)를 밀게 된다. 이에 따라 레일 지지대(710)는 제2 힌지(104)를 중심으로 회전하고, 상기 레일 지지대(710)와 연결된 상기 지지부(100)는 제1 힌지(102)를 중심으로 회전될 수 있다.

즉, 제2 조절부(420)에 의해 상기 지지부(100)가 회전하므로 상기 지지부(100)의 기울기(θ)가 조절될 수 있으며, 이 때 상기 지지부(100)가 상기 상면(660) 또는 상기 하면(620)과 평행하도록 유지될 수 있다.

한편, 부재인양부(720)는 상기 부재(10)를 들어올릴 수 있다.

이 때 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 부재인양부(720)는 도르래(740)와, 상기 도르래(740)에 감긴 체인(760) 또는 와이어를 포함할 수 있다.

상기 도르래(740)에 감긴 체인(760) 또는 와이어는 상기 부재(10)와 연결될 수 있으며, 작업자가 체인(760)이나 와이어를 끌어당기면 도르래(740)가 회전하면서 상기 부재(10)가 들어올려질 수 있다.

다만 부재인양부(720)의 구조는 이에 한정되지 않으며 일반적인 작업자가 이동시킬 수 없는 무게의 부재(10)의 경우, 상기 부재(10)를 들어올릴 수 있는 전동기와 같은 설비가 구비될 수 있다.

레일(700)은 상기 부재(10)가 지지부(100)에 배치될 수 있도록 지지부(100) 상부에 구비되어 상기 부재인양부(720)의 이동을 유도할 수 있고, 레일 지지대(710)는 상기 레일(700)은 지지할 수 있으며, 상기 레일(700)은 상기 레일 지지대(710)와 수직하게 연결될 수 있다.

부재(10)가 지지부(100)에 배치되는 방법은 다음과 같다. 상기 부재인양부(720)와 연결된 체인(760)을 상기 부재(10)와 연결하여 상기 부재(10)를 들어올릴 수 있다.

이 상태에서 작업자가 부재(10)를 밀면 부재인양부(720)가 상기 레일(700)을 따라 이동됨으로써 상기 부재(10)는 지지부(100)로 이동될 수 있고, 작업자가 상기 체인(760)을 풀어줌으로써 부재(10)가 상기 지지부(100)에 배치될 수 있다.

다만 이에 한정되지 않으며 일반적인 작업자가 이동시킬 수 없는 무게의 부재(10)의 경우, 상기 부재(10)를 이동시킬 수 있는 다양한 다른 설비가 구비될 수 있다.

또한 도 3에 도시된 바와 같이, 부재(10)는 상기 지지부(100) 상에 배치되며, 상기 부재(10)가 상기 지지부(100)에 고정되도록 고정부(900)가 보조 지지부(105)에 구비될 수 있다. 상기 고정부(900)는 밸트형태로 상기 부재(10)를 감싸는 구조일 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 부재(10)를 지지부(100)에 고정시키는 다른 설비가 구비될 수 있다.

본 고안의 실시예에 따른 이동장치는 상기 하면(620), 경사면(640) 및 상면(660)의 순서에 따라 이동하여 올라갈 수 있다.

도 4 내지 도 8은 본 고안의 실시예에 따른 이동장치가 하면(620)에서 경사면(640)을 따라 상면(660)까지 올라가는 과정을 나타낸다.

도 4는 본 고안의 실시예에 따른 이동장치가 하면(620)에서 경사면(640)으로 올라가는 과정을 나타낸다. 이 때 상기 대차(115)의 기울기(θ)는 증가할 수 있다.

즉, 상기 제1 바퀴쌍(140)이 상기 경사면(640)을 따라 이동하고 상기 제2 바퀴쌍(160)이 상기 경사면(640)에서 연장된 하면(620)을 따라 이동할 수 있다. 이 때 상기 대차(115)가 기울어지게 되면 상기 센서부(200)가 수평면에 대한 상기 대차(115)의 기울기(θ)를 측정할 수 있고, 상기 제2 조절부(420)는 상기 기울기(θ)만큼 상기 지지부(100)를 회전시킬 수 있다.

이 때, 상기 제2 조절부(420)는 상기 제2 제어신호에 따라 상기 지지부(100)의 위치를 조절하여 상기 지지부(100)를 상기 하면(620)과 평행하도록 구동시킬 수 있다.

이에 따라 상기 지지부(100)에 지지된 부재(10)는 하면(620)과 평행하도록 유지되므로 전복되지 않을 수 있다.

이 때 상기 제1 조절부(400)는 상기 제1 바퀴쌍(140)과 상기 대차(115) 사이의 거리(L1)와 상기 제2 바퀴쌍(160)과 상기 대차(115) 사이의 거리(L2)를 같게 유지시킬 수 있다.

도 5는 본 고안의 실시예에 따른 이동장치가 경사면(640)을 따라 올라가는 과정을 나타낸다. 이 때 상기 대차(115)의 기울기(θ)는 유지될 수 있다.

즉, 상기 제1 바퀴쌍(140) 및 상기 제2 바퀴쌍(160)이 상기 경사면(640)을 따라 이동할 수 있다. 상기 제2 조절부(420)는 상기 제2 제어신호에 따라 상기 지지부(100)의 위치를 조절하여 상기 지지부(100)를 상기 하면(620)과 평행하도록 구동시킬 수 있다. 이에 따라 상기 지지부(100)에 지지된 부재(10)는 하면(620)과 평행하도록 유지되므로 전복되지 않을 수 있다.

이 때 상기 대차(115)가 기울어지게 되면 상기 센서부(200)가 수평면에 대한 상기 대차(115)의 기울기(θ)를 측정할 수 있고, 상기 제2 조절부(420)는 상기 기울기(θ)만큼 상기 지지부(100)를 회전시킬 수 있다.

즉, 본 고안의 실시예에 따른 이동장치는 상기 하면(620)에서 경사면(640)을 따라 이동하는 동안 제2 조절부(420)가 구동되어 상기 지지부(100)의 기울기를 조절하며, 이에 따라 지지부(100)에 의해 지지된 상기 부재(10)는 전복되지 않을 수 있다.

한편 도 5에 도시된 바와 같이, 계단을 평평한 경사면(640)으로 만드는 지그(20)가 계단 상에 배치될 수 있으며, 상기 지그(20)가 계단에 배치된 후 본 고안의 실시예에 따른 이동장치가 상기 지그(20)를 따라 올라갈 수 있다.

도 6은 본 고안의 실시예에 따른 이동장치가 경사면(640)에서 상면(660)으로 올라가는 과정을 나타낸다. 이 때 상기 대차(115)의 기울기(θ)는 도 5의 대차(115)의 기울기(θ)에 비하여 감소할 수 있다.

즉, 상기 제1 바퀴쌍(140)이 상기 진행면(600)의 상면(660)을 따라 이동하고 상기 제2 바퀴쌍(160)이 상기 상면(660)에서 연장된 경사면(640)을 따라 이동할 수 있다.

이 때, 상기 제1 조절부(400)가 구동되어 상기 제1 바퀴쌍(140)과 상기 대차(115) 사이의 거리(L1)를 감소시키고 상기 제2 바퀴쌍(160)과 상기 대차(115) 사이의 거리(L2)를 증가시킬 수 있다.

이와 같은 제1 조절부(400)와 제2 조절부(420)의 동작에 의하여 상기 부재(10)는 수평면과 평행하도록 유지되므로 전복되지 않을 수 있다.

반면 본 고안의 실시예와 다르게 상기 제1 바퀴쌍(140)과 상기 대차(115) 사이의 거리(L1)가 증가하고 상기 제2 바퀴쌍(160)과 상기 대차(115) 사이의 거리(L2)가 감소하면, 상기 대차(115)의 기울기(θ)가 과도하게 커지게 되며 이에 따라 부재(10)가 전복될 수 있다.

제2 바퀴쌍(160)이 상면(660)과 경사면(640)의 경계 영역에 근접함에 따라 대차(115)와 수평면의 기울기(θ)는 점차로 감소하게 되고, 이에 따라 제2 조절부(120)의 동작으로 지지부(100)와 대차(115) 사이의 기울기(θ) 역시 감소하게 되어 대차(115)와 지지부(100)는 거의 평행하게 될 수 있다.

도 7은 본 고안의 실시예에 따른 이동장치가 경사면(640)을 지난 후 상면(660)을 이동하는 과정을 나타낸다.

도 7에 도시된 바와 같이, 상기 제1 바퀴쌍(140)은 상기 진행면(600)의 상면(660)을 따라 이동하고 상기 제2 바퀴쌍(160)이 상기 경사면(640)과 상기 상면(660)의 경계점을 이동할 수 있다.

이 때 경사면(640)에서 상면(660)으로 이동하며 기울기(θ)가 감소하던 대차(115)가 상기 상면(660)으로 올라설 때 상기 대차(115)의 기울기 변화량은 기준값보다 과도하게 증가할 수 있다.

즉, 도 6에 도시된 바와 같이, 진행 방향에 대하여 상기 대차(115)의 후방 부분이 내려가 있다가 도 7과 같이 상기 대차(115)의 전방 부분이 내려갈 수 있다. 이 과정에서 상기 대차(115)의 기울기(θ)는 과도하게 변할 수 있고, 상기 대차(115)의 기울기(θ) 변화량은 증가할 수 있다.

이 때 컨트롤러(300)는 상기 센서부(200)로부터 대차(115)의 기울기(θ)에 대한 정보를 입력받아 상기 대차(115)의 기울기(θ) 변화량이 증가되는 것을 계산할 수 있으며, 상기 대차(115)의 기울기(θ) 변화량이 기준값보다 크게 되면, 상기 컨트롤러(300)의 제어에 따라 제1 조절부(400) 및 제2 조절부(420)가 구동될 수 있다.

이 때 지지부(100)와 대차(115)는 평행한 상태이므로 도 7에 도시된 바와 같이 지지부(100)는 수평면에 대하여 평행하지 않을 수 있다. 상기 대차(115)의 기울기 변화량이 과도하게 증가됨에 따라, 지지부(100) 역시 수평면에 대하여 과도하게 기울어져 상기 부재(10)가 전복될 수 있다.

이를 방지하기 위하여 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 제1 조절부(400) 및 상기 제2 조절부(420)가 컨트롤러(300)의 제어에 따라 구동되어 상기 부재(10)를 상기 상면(660)과 수평하게 유지시킬 수 있다.

본 고안의 실시예에 따른 이동장치의 상기 제1 바퀴쌍(140)이 상기 상면(660)을 따라 이동하고, 상기 제2 바퀴쌍(160)이 상기 경사면(640)과 상기 상면(660)의 경계점을 이동하기 시작할 경우, 상기 제1 조절부(400)가 구동되어 상기 제1 바퀴쌍(140)과 상기 대차(115) 사이의 거리(L1)와 상기 제2 바퀴쌍(160)과 상기 대차(115) 사이의 거리(L2)가 같아 질 수 있다.

이에 따라 상기 대차(115), 상기 지지부(100) 및 상기 부재(10) 모두 상기 상면(660)과 수평하게 될 수 있으며, 수평면에 대한 상기 대차의 기울기(θ)는 0도 또는 180도일 수 있다.

도 9는 앞에서 전술한 본 고안의 실시예에 따른 이동장치가 하면(620)에서 경사면(640)을 따라 상면(660)까지 올라가는 과정을 정리한 순서도이다.

상기 센서부(200)는 수평면에 대한 상기 대차(115)의 기울기(θ)를 측정할 수 있다.(S110)

본 고안의 실시예에 따른 이동장치가 하면(620)을 지나 경사면(640)을 이동할 경우, 수평면에 대한 상기 대차(115)의 기울기(θ)는 증가할 수 있다. 이 때 상기 제1 바퀴쌍(140)은 경사면(640) 상을 이동하고, 상기 제2 바퀴쌍(160)은 하면(620) 상을 이동할 수 있다.(S120)

이에 따라 상기 제2 조절부(440)는 상기 지지부(100)가 상기 수평면과 평행하도록 상기 대차(115)의 기울기(θ)만큼 상기 지지부(100)의 기울기(θ)를 조절할 수 있다.(S130)

본 고안의 실시예에 따른 이동장치가 경사면(640)을 이동할 경우, 수평면에 대한 상기 대차(115)의 기울기(θ)는 유지될 수 있다. 이 때 상기 제1 바퀴쌍(140)과 상기 제2 바퀴쌍(160)은 모두 경사면(640) 상을 이동할 수 있다.(S140)

이에 따라 상기 제2 조절부(420)는 상기 지지부(100)가 상기 수평면과 평행하도록 상기 대차(115)의 기울기(θ)만큼 상기 지지부(100)의 기울기(θ)를 조절할 수 있다.(S150)

본 고안의 실시예에 따른 이동장치가 경사면(640)을 지나 상면(660)을 이동할 경우, 수평면에 대한 상기 대차(115)의 기울기(θ)는 감소할 수 있다. 이 때 상기 제1 바퀴쌍(140)은 상면(660) 상을 이동하고, 상기 제2 바퀴쌍(160)은 경사면(640) 상을 이동할 수 있다. (S160)

이에 따라 상기 제1 조절부(400)는 제1 바퀴쌍(140)과 대차(115) 사이의 거리(L1)를 감소시키고 제2 바퀴쌍(160)과 대차(115) 사이의 거리(L2)를 증가시킬 수 있다. 또한 상기 제2 조절부(420)는 상기 지지부(100)가 상기 수평면과 평행하도록 상기 대차(115)의 기울기(θ)만큼 상기 지지부(100)의 기울기(θ)를 조절할 수 있다.(S170)

본 고안의 실시예에 따른 이동장치의 상기 제1 바퀴쌍(140)이 상기 상면(660)을 따라 이동하고 상기 제2 바퀴쌍(160)이 상기 경사면(640)과 상기 상면(660)의 경계점을 이동할 경우, 수평면에 대한 상기 대차(115)의 기울기(θ) 변화량은 증가할 수 있다.(S180)

이 때 상기 제1 조절부(400)는 제1 바퀴쌍(140)과 대차(115) 사이의 거리(L1)와 제2 바퀴쌍(160)과 대차(115) 사이의 거리(L2)를 동일하게 변경시킬 수 있다. 상기 지지부(100)가 상기 대차(115)와 평행할 경우, 상기 제2 조절부(420)는 구동되지 않으나, 상기 지지부(100)가 상기 대차(115)와 평행하지 않을 경우, 상기 제2 조절부(420)가 구동되어 상기 지지부(100)를 수평면에 대하여 평행하도록 조절시킬 수 있다.(S190)

본 고안의 실시예에 따른 이동장치의 제1 바퀴쌍(140)과 제2 바퀴쌍(160)이 모두 상면(660) 상으로 올라올 경우, 상기 센서부(200)가 수평면에 대한 상기 대차(115)의 기울기(θ)가 0도 또는 180도로 감지하게 되면 본 실시예에 따른 이동장치의 구동은 종료될 수 있다.(S200)

이상과 같이 본 고안에 따른 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 고안이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 고안은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.

10: 부재 20: 지그
100: 지지부 102: 제1 힌지
104: 제2 힌지 105: 보조 지지부
110: 이동부 115: 대차
140: 제1 바퀴쌍 160: 제2 바퀴쌍
200: 센서부 300: 컨트롤러
400: 제1 조절부 420: 제2 조절부
500: 장력인가부 510: 연결부재
600: 진행면 620: 하면
640: 경사면 660: 상면
700: 레일 710: 레일 지지대
720: 부재인양부 740: 도르래
760: 체인 900: 고정부
L1: 제1 바퀴쌍과 대차 사이의 거리
L2: 제2 바퀴쌍과 대차 사이의 거리

Claims

부재를 지지하는 지지부;
상기 지지부와 힌지연결된 대차 및 진행 방향에 대하여 전방과 후방에 각각 위치한 제1 바퀴쌍과 제2 바퀴쌍을 구비하여 진행면을 따라 이동하는 이동부;
수평면에 대한 상기 대차의 기울기를 감지하여 감지신호를 출력하는 센서부;
상기 감지신호를 수신하여 제1 제어신호 및 제2 제어신호를 출력하는 컨트롤러; 및
상기 제1 제어신호에 따라 상기 제1 바퀴쌍과 상기 대차 사이의 거리 및 상기 제2 바퀴쌍과 상기 대차 사이의 거리 중 적어도 하나를 조절하는 제1 조절부;를 포함하는 이동장치.
제1항에 있어서
상기 제2 제어신호에 따라 상기 지지부의 기울기를 조절하는 제2 조절부를 더 포함하는 이동장치.
제1항에 있어서,
상기 부재를 들어올리는 부재인양부 및 상기 부재가 상기 지지부에 배치될 수 있도록 상기 지지부 상부에 구비되어 상기 부재인양부의 이동을 유도하는 레일을 더 포함하는 이동장치.