KR20150123094A - 어라운드 뷰 시스템의 동작방법 - Google Patents

어라운드 뷰 시스템의 동작방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20150123094A
KR20150123094A KR1020140049572A KR20140049572A KR20150123094A KR 20150123094 A KR20150123094 A KR 20150123094A KR 1020140049572 A KR1020140049572 A KR 1020140049572A KR 20140049572 A KR20140049572 A KR 20140049572A KR 20150123094 A KR20150123094 A KR 20150123094A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
vehicle
current
view
top view
Prior art date
Application number
KR1020140049572A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102159353B1 (ko
Inventor
권영찬
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020140049572A priority Critical patent/KR102159353B1/ko
Publication of KR20150123094A publication Critical patent/KR20150123094A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102159353B1 publication Critical patent/KR102159353B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

본 발명은, 차량이 제1 속도에 도달하는 현재시점에 카메라모듈에서 촬영된 상기 차량의 현재주변영상을 기반으로 생성한 탑뷰영상을 디스플레이하는 단계, 시점변환명령의 입력유무를 판단하는 단계 및 상기 시점변환명령 입력시, 상기 현재시점 이전에 상기 카메라모듈에서 촬영된 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 기반으로 생성한 시점변환탑뷰영상을 디스플레이하는 단계를 포함하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법을 제공한다.

Description

어라운드 뷰 시스템의 동작방법{Operating method of around view system}
본 발명은 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 현재위치에서 과거주변영상 및 현재주변영상을 확인하여 차량의 주행상태를 관찰하기 용이한 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 관한 것이다.
차량의 전,후, 및 좌, 우에 장착된 카메라를 이용하여 운전자에게 탑뷰(top view) 또는 어라운드 뷰(around view)를 디스플레이해주는 어라운 드 뷰 시스템이 잘 알려져 있다. 도 1에 예시된 바와 같이, 어라운드 뷰 시스템은 차량을 위에서 바라보는 영상을 제공한다.
또한 어라운드 뷰 시스템은 차량이 전진 중일 경우는 전방 영상을, 후진 중일 경우는 후진 영상을 어라운드 뷰 영상과 함께 디스플레이한다. 그런데 이 전방 영상 또는 후방 영상은 촬영 영상의 좌측 일부 영역과 우측 일부 영역이 삭제된 후의 영상이다.
카메라를 통해 입력된 원 영상의 좌우 영역은 굳이 디스플레이될 필요가 없기 때문에 영상의 좌우 영역 일부를 삭제한 후 디스플레이하는 것이다. 그러나 이 같은 어라운드 뷰 시스템은 항상 고정된 전방 영상 또는 후방 영상을 디스플레이할 뿐이므로, 차량이 좌측 또는 우측 방향으로 이동하고자 하는 경우, 해당 방향에 대해 더욱 많은 정보의 영상을 제공해 주지는 못한다.
최근들어, 어라운드 뷰 시스템을 적용하여, 현재 차량의 위치에서 과거시점에 대한 차량의 과거주변영상과 현재주변영상을 디스플레이하도록 하기 위한 연구가 진행 중에 있다.
본 발명의 목적은, 차량의 현재위치에서 과거주변영상 및 현재주변영상을 확인하여 차량의 주행상태를 관찰하기 용이한 어라운드 뷰 시스템의 동작방법을 제공함에 있다.
본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 동작방법은, 차량이 제1 속도에 도달하는 현재시점에 카메라모듈에서 촬영된 상기 차량의 현재주변영상을 기반으로 생성한 탑뷰영상을 디스플레이하는 단계, 시점변환명령의 입력유무를 판단하는 단계 및 상기 시점변환명령 입력시, 상기 현재시점 이전에 상기 카메라모듈에서 촬영된 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 기반으로 생성한 시점변환탑뷰영상을 디스플레이하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 탑뷰영상 디스플레이 단계는, 상기 차량이 상기 제1 속도보다 높은 제2 속도에 도달하는 과거시점부터 상기 카메라모듈을 동작시키는 단계, 상기 과거시점부터 상기 현재시점 이전까지 촬영된 상기 과거주변영상을 저장하는 단계 및 상기 현재시점에 촬영된 상기 현재주변영상을 기반으로 상기 탑뷰영상을 생성하고 디스플레이모듈에 디스플레이하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 저장 단계 이전에, 상기 차량의 주행정보를 수집하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 저장 단계는, 상기 주행정보 및 상기 과거주변영상을 상기 과거시점에서 상기 현재시점 이전까지 시점별로 구분하여 저장할 수 있다.
또한, 상기 주행정보는, 상기 차량의 속도 및 기어위치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 현재주변영상은, 상기 차량을 기준으로 전방영상, 후방영상, 좌측방영상 및 우측방영상을 포함하고, 상기 디스플레이 단계는, 상기 차량을 중심으로, 상기 전방영상, 상기 후방영상, 상기 좌측방영상 및 상기 우측방영상을 합성하여 상기 탑뷰영상을 생성하고, 상기 디스플레이모듈로 전달하여 디스플레이되게 제어할 수 있다.
여기서, 상기 시점변환명령은, 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 합성한 와이드 시점변환명령 및 상기 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 중 어느 하나의 방향에서 상기 차량을 바라보도록 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 편집 합성한 자유 시점변환명령을 포함할 수 있다.
또한, 상기 시점변환탑뷰영상 디스플레이 단계는, 상기 시점변환명령 중 상기 와이드 시점변환명령 입력시, 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 합성한 상기 시점변환탑뷰영상을 생성하여 디스플레이모듈에 디스플레이되게 제어할 수 있다.
또한, 상기 시점변환탑뷰영상 디스플레이 단계는, 상기 시점변환명령 중 상기 자유 시점변환명령 입력시, 상기 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 중 어느 하나의 방향에서 상기 차량을 바라보도록 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 편집 합성한 상기 시점변환탑뷰영상을 생성하여 상기 디스플레이모듈에 디스플레이되게 제어할 수 있다.
본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 동작방법은, 차량이 제1 속도에 도달하는 현재시점에 카메라모듈에서 촬영된 차량의 현재주변영상을 기반으로 합성한 탑뷰영상을 디스플레이하고, 사용자 또는 운전자로부터 시점변환명령이 입력되는 경우 상기 제1 속도보다 높은 제2 속도에 도달하는 과거시점부터 상기 카메라모듈을 동작시켜 촬영된 과거주변영상과 상기 현재주변영상을 합성한 시점변환탑뷰영상을 디스플레이모듈에 디스플레이하도록 함으로써, 사용자 또는 운전자가 과거시점에서 차량의 상태를 점검할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 동작방법은, 과거시점에서 차량의 상태 및 차량의 주변영상을 확인할 수 있음으로써, 주차 공간을 확인할 수 있으며 주차 공간 확인시 주차 지시선을 디스플레이할 수 있음으로써, 사용자 또는 운전자의 편의성을 증대시킬 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 제어 구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 5 내지 도 6은 도 2에 나타낸 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 대응하는 탑뷰영상을 나타낸 예시도이다.
도 7은 도 3에 나타낸 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 대응하는 시점변환탑뷰영상을 나타낸 예시도이다.
도 8은 도 4에 나타낸 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 대응하는 시점변환탑뷰영상을 나타낸 예시도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
또한, 본 발명의 구조를 설명하는 과정에서 언급하는 각도와 방향은 도면에 기재된 것을 기준으로 한다. 명세서에서 발광소자를 이루는 구조에 대한 설명에서, 각도에 대한 기준점과 위치관계를 명확히 언급하지 않은 경우, 관련 도면을 참조하도록 한다.
도 1을 참조하면, 어라운드 뷰 시스템은, 카메라모듈(110), 디스플레이모듈(120) 및 제어모듈(130)을 포함할 수 있다.
카메라모듈(110)는 차량의 주변영상, 즉 차량의 전방 영상을 촬영하는 제1 카메라(112), 차량의 후방 영상을 촬영하는 제2 카메라(114), 차량의 좌측방 영상을 촬영하는 제3 카메라(116), 차량의 우측방 영상을 촬영하는 제4 카메라(118)를 포함할 수 있다.
실시 예에서, 카메라모듈(110)은 4대의 제1 내지 제4 카메라(112, 114, 116, 118)를 포함하는 것으로 나타내었으나, 차량의 후방 영상을 촬영하는 제2 카메라(114) 만을 포함할 수 있으며, 카메라 대수에 대하여 한정을 두지 않는다.
또한, 실시 예에서, 제1 내지 제4 카메라(112, 114, 116, 118)는 각각 촬영한 영상을 제어모듈(130)로 전달하는 것으로 설명하고, 도면에 나타내지만, 제1 내지 제4 카메라(112, 114, 116, 118)에서 촬영된 영상들을 통합하여 주변영상을 생성하고 제어모듈(130)로 전달하는 카메라제어부(미도시)를 포함할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
디스플레이모듈(120)은 제어모듈(130)로부터 전달된 탑뷰(top view)영상 및 차량의 진행방향영상 중 적어도 하나를 디스플레이할 수 있다.
이때, 디스플레이모듈(120)은 시점변환명령을 입력하기 위한 입력메뉴를 디스플레이할 수 있다.
여기서, 디스플레이모듈(120)은 터치 입력이 가능한 터치 디스플레이 패널을 포함할 수 있으며, 상기 입력메뉴에는 와이드 시점변환명령 및 자유 시점변환명령을 포함하는 상기 시점변환명령이며, 상기 시점변환명령에 대하여 부가적으로 사용자 또는 운전자가 입력할 수 있는 한정 메뉴를 포함할 수 있다.
제어모듈(130)은 차량의 속도 및 기어위치 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 주행정보를 차량에 설치된 복수의 센서(미도시)로부터 수집할 수 있다.
여기서, 제어모듈(130)은 차량의 속도가 제2 속도에 도달하는 시점부터 차량의 정지시점 또는 종료명령 입력시까지 카메라모듈(110)에 포함된 제1 내지 제4 카메라(112, 114, 116, 118)을 동작시켜 상기 주변영상을 전달받을 수 있다.
또한, 제어모듈(130)은 상기 주변영상을 시점별로 구분하여 저장부(미도시)에 저장할 수 있다.
제어모듈(130)은 차량의 속도가 상기 제2 속도보다 낮은 제1 속도에 도달하는 시점에 카메라모듈(110)에서 촬영된 주변 영상을 기반으로 탑뷰 영상을 생성하여, 디스플레이모듈(120)에 디스플레이되도록 제어할 수 있다.
이후, 제어모듈(130)는 디스플레이모듈(120)을 통하여 상기 시점변환명령이 입력되면, 상기 저장부에 저장된 주변영상과 디스플레이모듈(120)에 디스플레이되는 상기 탑뷰영상의 원영상인 주변영상을 합성한 시점변환탑뷰영상을 생성하여 디스플레이모듈(120)에 디스플레이되도록 제어할 수 있다.
이때, 제어모듈(130)은 상기 기어위치가 후진위치인 경우 현재 차량의 위치에서 인접한 주차공간까지 주차 지시선을 상기 시점변환탑뷰영상에 디스플레이할 수 있다.
실시 예에서, 상기 시점변환탑뷰영상은 상기 와이드 시점변화명령에 대응하여 상기 저장부에 저장된 주변영상, 즉 과거주변영상과 현재주변영상을 합성한 영상이거나, 또는 상기 자유 시점변환명령에 대응하여 상기 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 중 어느 하나의 방향에서 상기 차량을 바라보도록 상기 저장부에 저장된 주변영상, 즉 과거주변영상 및 현재주변영상을 편집 합성한 영상일 수 있다.
도 2 내지 도 4는 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 동작방법을 나타낸 순서도, 도 5 내지 도 6은 도 2에 나타낸 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 대응하는 탑뷰영상을 나타낸 예시도, 도 7은 도 3에 나타낸 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 대응하는 시점변환탑뷰영상을 나타낸 예시도 및 도 8은 도 4에 나타낸 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 대응하는 시점변환탑뷰영상을 나타낸 예시도이다.
도 2를 참조하면, 와이드 뷰 시스템의 제어모듈(130)은 차량의 주행속도가 제2 속도인지 판단하고(S210), 상기 제2 속도이면 카메라모듈(110)을 동작시켜 차량의 주변영상을 촬영시키고 상기 주변영상을 전달받는다(S220).
여기서, 도 5은 설명의 편의를 위하여 제1 위치(SP1)에 위치한 차량에서 부터 설명한다.
즉, 제어모듈(130)은 제1 위치(SP1)에서 차량의 주행속도가 카메라모듈(110)을 동작시키는 조건으로 설정된 제2 속도에 도달하였는지 판단한다.
제어모듈(130)는 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 주행속도를 측정하는 센서 또는 기타 전자 장비로부터 측정된 상기 주행속도와 상기 제2 속도를 비교한다.
이후, 제어모듈(130)는 상기 차량이 제2 속도에 도달하면, 카메라모듈(110)을 동작시켜 촬영된 주변영상, 즉 전방영상(fv), 후방영상(bv), 좌측방 영상(lv) 및 우측방영상(rv)을 전달받는다.
(S220) 단계 이후, 제어모듈(130)는 차량의 속도 및 기어위치를 포함하는 주행정보를 수집하고(S230), 상기 주변영상과 상기 주행정보를 시점별로 구분하여 저장한다(S240).
이후, 제어모듈(130)은 차량의 주행속도가 설정된 제1 속도인지 판단하고(S250), 상기 제1 속도이면 현재 시점에 촬영된 주변영상으로 탑뷰영상을 생성하고(S260), 생성된 탑뷰영상이 디스플레이모듈(120)에 디스플레이되도록 제어한다(S270).
즉, 도 6을 참조하면, 제어모듈(130)은 차량이 제2 위치(SP2)에서 제1 속도로 판단되면, 카메라모듈(110)에서 촬영된 전방영상(fv2), 후방영상(bv2), 좌측방영상(lv2) 및 우측방영상(rv2)를 포함하는 현재주변영상을 기반으로 탑뷰 영상(T_V)을 생성할 수 있다.
이때, 탑뷰 영상(T_V)는 전방영상(fv2), 후방영상(bv2), 좌측방영상(lv2) 및 우측방영상(rv2)에 대응하는 원 영상보다 좁은 범위로 생성할 수 있다.
제어모듈(130)은 탑뷰 영상(T_V)을 디스플레이모듈(120)에서 디스플레이되게 제어할 수 있다.
여기서, 도 3을 참조하면, (S270) 단계 이후, 제어모듈(130)은 사용자에 의해 시점변환명령 중 와이드시점변환명령이 입력되었는지 판단하고(S310), 와이드시점변환명령 입력되고 사용자에 의해 임의의 과거시점 정보가 입력되면(S320), 상기 임의의 과거시점정보에 대응하는 과거시점까지의 과거주변영상과 현재주변영상을 합성한 시점변환탑뷰영상을 생성하고(S330), 차량의 기어위치를 확인하고(S340), 디스플레이모듈(120)에 상기 시점변환탑뷰영상이 디스플레이되도록 제어한다(S350).
즉, 제어모듈(130)은 탑뷰 영상(T_V)을 디스플레이모듈(120)에 디스플레이한 후, 사용자 또는 운전자로부터 와이드시점변환명령과 도 6에 나타낸 현재 차량의 제2 위치(SP1)와 과거 차량의 제1 위치(SP1) 사이에 임의의 과거시점, 실시 예에서 제1 위치(SP1)에 대한 정보가 입력되면, 제1 위치(SP1)에서 제2 위치(SP2)까지 촬영된 과거주변영상 및 현재주변영상을 합성한 시점변환탑뷰영상을 생성한다.
이후, 제어모듈(130)은 차량의 기어위치를 확인하고, 만약 후진위치에 기어가 위치하는 경우 도 7에서 나타낸 바와 같이 제2 위치(SP2)에서 주차공간(s)까지 주차지시선(S_line)을 오버랩할 수 있다.
제어모듈(130)는 주사지시선(S-lin2)이 오버랩된 상기 지점변환탑뷰영상이 디스플레이모듈(120)에 디스플레이되도록 제어할 수 있다.
도 4를 참조하면, (S270) 단계 이후, 제어모듈(130)은 사용자에 의해 시점변환명령 중 자유시점변환명령이 입력되었는지 판단하고(S410), 와이드시점변환명령 입력되고 사용자에 의해 임의의 관찰 방향이 입력되면(S420), 과거주변영상과 현재주변영상을 합성한 시점변환탑뷰영상을 생성하고(S430), 차량의 기어위치를 확인하고(S440), 디스플레이모듈(120)에 상기 시점변환탑뷰영상이 디스플레이되도록 제어한다(S450).
즉, 제어모듈(130)은 탑뷰 영상(T_V)을 디스플레이모듈(120)에 디스플레이한 후, 사용자 또는 운전자로부터 자유시점변환명령과 차량의 좌우 및 전후 중 어느 하나에 대응하는 방향을 선택하면, 상기 선택된 방향에서 차량을 바라보도록 과거주변영상 및 현재주변영상을 합성한 시점변환탑뷰영상을 생성한다.
이후, 제어모듈(130)은 차량의 기어위치를 확인하고, 만약 후진위치에 기어가 위치하는 경우 제2 위치(SP2)에서 주차공간(s)까지 주차지시선(S_line)을 오버랩할 수 있다.
제어모듈(130)는 주사지시선(S-line)이 오버랩된 상기 지점변환탑뷰영상이 디스플레이모듈(120)에 디스플레이되도록 제어할 수 있다.
여기서, 도 8을 설명하면, 도 8은 사용자 또는 운전자가 탑뷰 영상(T_V)에서 주차공간(s)을 확인하기 위하여 주차공간(s)을 바라보는 관찰 방향, 즉 관찰 지점(SP3) 선택시, 제2 위치(SP2)에 위치한 차량 및 주차 공간(s)가 관찰 지점(SP3)에서 바라보도록 과거주변영상 및 현재주변영상을 합성한 시점변환탑뷰영상을 나타낸다.
이때, 제어모듈(130)는 차량의 기어 위치가 후진인 경우, 제2 위치(SP2)에서 주차공간(S)까지 주차지시선(S_line)을 오버랩할 수 있다.
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (9)

  1. 차량이 제1 속도에 도달하는 현재시점에 카메라모듈에서 촬영된 상기 차량의 현재주변영상을 기반으로 생성한 탑뷰영상을 디스플레이하는 단계;
    시점변환명령의 입력유무를 판단하는 단계; 및
    상기 시점변환명령 입력시, 상기 현재시점 이전에 상기 카메라모듈에서 촬영된 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 기반으로 생성한 시점변환탑뷰영상을 디스플레이하는 단계;를 포함하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 탑뷰영상 디스플레이 단계는,
    상기 차량이 상기 제1 속도보다 높은 제2 속도에 도달하는 과거시점부터 상기 카메라모듈을 동작시키는 단계;
    상기 과거시점부터 상기 현재시점 이전까지 촬영된 상기 과거주변영상을 저장하는 단계; 및
    상기 현재시점에 촬영된 상기 현재주변영상을 기반으로 상기 탑뷰영상을 생성하고 디스플레이모듈에 디스플레이하는 단계;를 포함하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 저장 단계 이전에, 상기 차량의 주행정보를 수집하는 단계;를 더 포함하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 저장 단계는,
    상기 주행정보 및 상기 과거주변영상을 상기 과거시점에서 상기 현재시점 이전까지 시점별로 구분하여 저장하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 주행정보는,
    상기 차량의 속도 및 기어위치 중 적어도 하나를 포함하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 현재주변영상은,
    상기 차량을 기준으로 전방영상, 후방영상, 좌측방영상 및 우측방영상을 포함하고,
    상기 디스플레이 단계는,
    상기 차량을 중심으로, 상기 전방영상, 상기 후방영상, 상기 좌측방영상 및 상기 우측방영상을 합성하여 상기 탑뷰영상을 생성하고, 상기 디스플레이모듈로 전달하여 디스플레이되게 제어하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 시점변환명령은,
    상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 합성한 와이드 시점변환명령 및 상기 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 중 어느 하나의 방향에서 상기 차량을 바라보도록 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 편집 합성한 자유 시점변환명령을 포함하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 시점변환명령은,
    상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 합성한 와이드 시점변환명령 및 상기 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 중 어느 하나의 방향에서 상기 차량을 바라보도록 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 편집 합성한 자유 시점변환명령을 포함하고,
    상기 시점변환탑뷰영상 디스플레이 단계는,
    상기 시점변환명령 중 상기 와이드 시점변환명령 입력시, 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 합성한 상기 시점변환탑뷰영상을 생성하여 디스플레이모듈에 디스플레이되게 제어하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 시점변환탑뷰영상 디스플레이 단계는,
    상기 시점변환명령 중 상기 자유 시점변환명령 입력시, 상기 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 중 어느 하나의 방향에서 상기 차량을 바라보도록 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 편집 합성한 상기 시점변환탑뷰영상을 생성하여 상기 디스플레이모듈에 디스플레이되게 제어하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
KR1020140049572A 2014-04-24 2014-04-24 어라운드 뷰 시스템의 동작방법 KR102159353B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140049572A KR102159353B1 (ko) 2014-04-24 2014-04-24 어라운드 뷰 시스템의 동작방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140049572A KR102159353B1 (ko) 2014-04-24 2014-04-24 어라운드 뷰 시스템의 동작방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150123094A true KR20150123094A (ko) 2015-11-03
KR102159353B1 KR102159353B1 (ko) 2020-09-23

Family

ID=54599211

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140049572A KR102159353B1 (ko) 2014-04-24 2014-04-24 어라운드 뷰 시스템의 동작방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102159353B1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180019921A (ko) * 2016-08-17 2018-02-27 현대모비스 주식회사 탑뷰 영상 생성 장치 및 그 방법
KR20180063040A (ko) * 2015-09-30 2018-06-11 소니 주식회사 정보 처리 장치 및 정보 처리 방법
KR20220131847A (ko) * 2021-03-22 2022-09-29 주식회사 타스글로벌 선박청소로봇의 복수의 카메라 영상들을 하나의 영상으로 처리하는 영상 처리 방법, 컴퓨터 판독가능 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용한 로봇 제어 방법
WO2022203340A1 (ko) * 2021-03-22 2022-09-29 주식회사 타스글로벌 선박청소로봇의 복수의 카메라 영상들을 하나의 영상으로 처리하는 영상 처리 방법, 컴퓨터 판독가능 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용한 로봇 제어 방법

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002087160A (ja) * 2000-09-18 2002-03-26 Denso Corp 車両周辺画像処理装置及び記録媒体
JP2002373327A (ja) * 2001-06-13 2002-12-26 Denso Corp 車両周辺画像処理装置及び記録媒体
JP2003009141A (ja) * 2001-06-27 2003-01-10 Denso Corp 車両周辺画像処理装置及び記録媒体
EP1862375A2 (en) * 2006-05-29 2007-12-05 Aisin Aw Co., Ltd. Parking assist method and parking assist device

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002087160A (ja) * 2000-09-18 2002-03-26 Denso Corp 車両周辺画像処理装置及び記録媒体
JP2002373327A (ja) * 2001-06-13 2002-12-26 Denso Corp 車両周辺画像処理装置及び記録媒体
KR100550299B1 (ko) * 2001-06-13 2006-02-08 가부시키가이샤 덴소 차량 주변 이미지 처리 장치 및 기록 매체
JP2003009141A (ja) * 2001-06-27 2003-01-10 Denso Corp 車両周辺画像処理装置及び記録媒体
EP1862375A2 (en) * 2006-05-29 2007-12-05 Aisin Aw Co., Ltd. Parking assist method and parking assist device

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180063040A (ko) * 2015-09-30 2018-06-11 소니 주식회사 정보 처리 장치 및 정보 처리 방법
KR20180019921A (ko) * 2016-08-17 2018-02-27 현대모비스 주식회사 탑뷰 영상 생성 장치 및 그 방법
KR20220131847A (ko) * 2021-03-22 2022-09-29 주식회사 타스글로벌 선박청소로봇의 복수의 카메라 영상들을 하나의 영상으로 처리하는 영상 처리 방법, 컴퓨터 판독가능 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용한 로봇 제어 방법
WO2022203340A1 (ko) * 2021-03-22 2022-09-29 주식회사 타스글로벌 선박청소로봇의 복수의 카메라 영상들을 하나의 영상으로 처리하는 영상 처리 방법, 컴퓨터 판독가능 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용한 로봇 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR102159353B1 (ko) 2020-09-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101376210B1 (ko) 어라운드 뷰 모니터 시스템 및 모니터링 방법
WO2010137680A1 (ja) 画像処理装置、電子装置、および、画像処理方法
JP2009100095A (ja) 画像処理装置及び画像処理方法
KR20150123094A (ko) 어라운드 뷰 시스템의 동작방법
US20140210957A1 (en) Stereoscopic imaging apparatus and method of displaying in-focus state confirmation image
WO2018159016A1 (ja) 俯瞰映像生成装置、俯瞰映像生成システム、俯瞰映像生成方法およびプログラム
US20160165211A1 (en) Automotive imaging system
JP2012040883A (ja) 車両周囲画像生成装置
WO2018159019A1 (ja) 俯瞰映像生成装置、俯瞰映像生成システム、俯瞰映像生成方法およびプログラム
KR20140080809A (ko) 차량용 카메라 모듈 및 이를 포함하는 모니터링 시스템
KR20140094116A (ko) 드래그 앤드 드롭을 통한 차량의 주차지원 방법
JP6375633B2 (ja) 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法
JP2018110294A (ja) 映像生成装置、映像生成システム、映像生成方法およびプログラム
WO2015133072A1 (ja) 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法
US20130021442A1 (en) Electronic camera
KR20150128140A (ko) 어라운드 뷰 시스템
WO2017164244A1 (ja) ドライブレコーダ
JP2005236493A (ja) 運転支援装置
KR102381617B1 (ko) 반도체 장치의 동작 방법 및 반도체 시스템
JP6118936B2 (ja) 画像処理装置
CN106534787A (zh) 一种视频显示系统
KR102159354B1 (ko) 어라운드 뷰 시스템의 동작방법
KR20130124762A (ko) 어라운드 뷰 모니터 시스템 및 모니터링 방법
JP6788447B2 (ja) 映像出力システム
KR101420305B1 (ko) 차량용 전방향 감시장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant