KR102159354B1 - 어라운드 뷰 시스템의 동작방법 - Google Patents

어라운드 뷰 시스템의 동작방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 대한 것으로서, 차량속도가 주차예정속도이면 카메라모듈을 동작시켜 촬영한 영상을 저장하는 단계, 상기 차량속도 및 차량기어의 상태 중 적어도 하나를 포함하는 차량주행정보를 시점별로 구분하여 저장하는 단계, 상기 차량속도가 주차진입속도인지 판단하는 단계, 상기 차량속도가 주차진입속도면, 상기 차량기어의 상태를 확인하고 상기 카메라모듈에서 촬영한 현재영상과 저장된 과거영상을 기반으로 탑뷰영상을 생성하는 단계 및 상기 탑뷰영상을 디스플레이모듈에 디스플레이시키는 단계를 포함하고, 상기 주차예정속도는 상기 주차진입속도보다 빠른 어라운드 뷰 시스템의 동작방법을 제공한다.

Description

어라운드 뷰 시스템의 동작방법{Operating method of around view system}
본 발명은 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전방 카메라 및 후방 카메라에서 촬영된 현재영상과 이전 저장된 과거영상을 기반으로 탑뷰영상을 생성하기 용이한 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 관한 것이다.
차량의 전,후, 및 좌, 우에 장착된 카메라를 이용하여 운전자에게 탑뷰(top view) 또는 어라운드 뷰(around view)를 디스플레이해주는 어라운 드 뷰 시스템이 잘 알려져 있다. 도 1에 예시된 바와 같이, 어라운드 뷰 시스템은 차량을 위에서 바라보는 영상을 제공한다.
또한 어라운드 뷰 시스템은 차량이 전진 중일 경우는 전방 영상을, 후진 중일 경우는 후진 영상을 어라운드 뷰 영상과 함께 디스플레이한다. 그런데 이 전방 영상 또는 후방 영상은 촬영 영상의 좌측 일부 영역과 우측 일부 영역이 삭제된 후의 영상이다.
카메라를 통해 입력된 원 영상의 좌우 영역은 굳이 디스플레이될 필요가 없기 때문에 영상의 좌우 영역 일부를 삭제한 후 디스플레이하는 것이다. 그러나 이 같은 어라운드 뷰 시스템은 항상 고정된 전방 영상 또는 후방 영상을 디스플레이할 뿐이므로, 차량이 좌측 또는 우측 방향으로 이동하고자 하는 경우, 해당 방향에 대해 더욱 많은 정보의 영상을 제공해 주지는 못한다.
최근들어, 전방카메라 및 후방카메라만을 이용하여 탑뷰영상을 생성하기 위한 연구가 진행 중에 있다.
본 발명의 목적은, 전방 카메라 및 후방 카메라에서 촬영된 현재영상과 이전 저장된 과거영상을 기반으로 탑뷰영상을 생성하기 용이한 어라운드 뷰 시스템의 동작방법을 제공함에 있다.
본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 동작방법은, 차량속도가 주차예정속도이면 카메라모듈을 동작시켜 촬영한 영상을 저장하는 단계, 상기 차량속도 및 차량기어의 상태 중 적어도 하나를 포함하는 차량주행정보를 시점별로 구분하여 저장하는 단계, 상기 차량속도가 주차진입속도인지 판단하는 단계, 상기 차량속도가 주차진입속도면, 상기 차량기어의 상태를 확인하고 상기 카메라모듈에서 촬영한 현재영상과 저장된 과거영상을 기반으로 탑뷰영상을 생성하는 단계 및 상기 탑뷰영상을 디스플레이모듈에 디스플레이시키는 단계를 포함하고, 상기 주차예정속도는 상기 주차진입속도보다 빠르다.
상기 카메라모듈은, 차량의 전방을 촬영하는 전방카메라 및 상기 차량의 후방을 촬영하는 후방카메라를 포함한다.
상기 주차예정속도는, 30Km/h인이고, 상기 주차진입속도는, 상기 주차예정속도보다 느린 10Km/h일 수 있다.
상기 주차진입속도 판단단계는, 상기 주차진입속도가 아닌 것으로 판단하면, 소정 시간 경과 후 재 판단할 수 있다.
상기 탑뷰영상 생성단계는, 상기 현재영상으로 기반으로 전후방 영상을 생성하고, 상기 과거영상을 기반으로 좌우측 영상을 생성하는 단계 및 상기 전후방 영상 및 상기 좌우측 영상을 설정된 차량 마스크와 합성한 상기 탑뷰영상을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
삭제
상기 과거영상은, 상기 차량의 과거전방영상 및 과거후방영상을 포함하고, 상기 좌우측 영상 생성단계는, 상기 차량기어가 전진기어이면, 상기 과거전방영상으로 상기 좌우측 영상을 생성할 수 있다.
또한, 상기 좌우측 영상 생성단계는, 상기 차량기어가 후진기어이면, 상기 과거후방영상으로 상기 좌우측 영상을 생성할 수 있다.
상기 탑뷰 생성단계는, 상기 전후방 영상 및 상기 좌우측 영상에서 서로 매칭되는 특징점들을 추출하여, 서로 대응되게 합성하여 상기 탑뷰영상을 생성할 수 있다.
상기 디스플레이 단계는, 상기 탑뷰영상 및 차량주행정보를 디스플레이시킬 수 있다.
상기 좌우측 영상 생성단계는, 상기 차량기어가 후진기어이면, 전방 영상 및 상기 좌우측 영상 중 적어도 하나는 사전 설정된 색상으로 표현하여 생성할 수 있다.
본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 동작방법은, 전방카메라 및 후방카메라에서 촬영된 현재영상 및 과거영상을 기반으로, 전후방 영상 및 좌우측 영상을 포함하는 탑뷰영상을 생성할 수 있음으로써, 카메라 대수를 줄일 수 있으므로 제조비를 절감할 수 있으며, 제품의 상품성이 증대되는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 탑뷰영상을 나타낸 예시도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 탑뷰영상을 나타낸 예시도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
또한, 본 발명의 구조를 설명하는 과정에서 언급하는 각도와 방향은 도면에 기재된 것을 기준으로 한다. 명세서에서 발광소자를 이루는 구조에 대한 설명에서, 각도에 대한 기준점과 위치관계를 명확히 언급하지 않은 경우, 관련 도면을 참조하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 1을 참조하면, 어라운드 뷰 시스템은, 카메라모듈(110), 디스플레이모듈(120) 및 제어모듈(130)을 포함할 수 있다.
카메라모듈(110)는 차량의 전방 영상을 촬영하는 제1 카메라(112) 및 차량의 후방 영상을 촬영하는 제2 카메라(114)를 포함할 수 있다.
실시 예에서, 카메라모듈(110)은 2대의 제1, 2 카메라(112, 114)를 포함하는 것으로 나타내었으나, 차량의 후방 영상을 촬영하는 제2 카메라(114) 만을 포함할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
예를 들어, 카메라모듈(110)은 제2 카메라(114) 만을 포함하는 경우, 제2 카메라(114)에서 촬영한 현재영상 및 과거영상으로 탑뷰영상을 생성할 수 있으며, 이에 대한 간략한 설명은 후술하기로 한다.
또한, 실시 예에서,제1, 2 카메라(112, 114)는 각각 촬영한 영상을 제어모듈(130)로 전달하는 것으로 설명하고, 도면에 나타내지만, 제1, 2 카메라(112, 114)에서 촬영된 영상들을 통합하여 주변영상을 생성하고 제어모듈(130)로 전달하는 카메라제어부(미도시)를 포함할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
디스플레이모듈(120)은 제어모듈(130)로부터 전달된 탑뷰(top view)영상 및 차량의 주행방향영상 중 적어도 하나를 디스플레이할 수 있다.
이때, 디스플레이모듈(120)은 사용자 명령이 입력되는 입력메뉴를 디스플레이할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
여기서, 디스플레이모듈(120)은 터치 입력이 가능한 터치 디스플레이 패널을 포함할 수 있다.
제어모듈(130)은 차량의 속도 및 기어위치 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 주행정보를 차량에 설치된 복수의 센서(미도시)로부터 수집할 수 있다.
여기서, 제어모듈(130)은 차량의 속도가 주차예정속도에 도달하는 시점부터 차량의 정지시점 또는 종료명령 입력시까지 카메라모듈(110)에 포함된 제1, 2 카메라(112, 114)를 동작시켜 상기 주변영상을 전달받을 수 있다.
또한, 제어모듈(130)은 상기 주변영상을 시점별로 구분하여 저장부(미도시)에 저장할 수 있다.
제어모듈(130)은 차량의 속도가 상기 주차예정속도보다 낮은 주차진입속도에 도달하는 시점에 카메라모듈(110)에서 촬영된 현재영상을 기반으로 탑뷰 영상을 생성하여, 디스플레이모듈(120)에 디스플레이되도록 제어할 수 있다.
실시 예에서, 상기 주차예정속도는 30Km/h인이고, 상기 주차진입속도는, 상기 주차예정속도보다 느린 10Km/h일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
이때, 제어모듈(130)은 상기 차량기어가 전진기어 또는 후진기어인지 여부에 따라 상기 저장부에 저장된 제1, 2 카메라(112, 114) 중 어느 하나에서 촬영 저장된 과거영상을 기반으로 좌우측 영상을 생성할 수 있다.
즉, 제어모듈(130)는 상기 차량기어가 전진기어이면, 제1 카메라(112)에서 현재 촬영된 상기 현재영상을 기반으로 상기 탑뷰영상에 포함된 전방영상을 생성하고, 제2 카메라(114)에서 현재 촬영된 상기 현재영상을 기반으로 상기 탑뷰영상에 포함된 후방영상을 생성하고, 상기 저장부에 저장된 제1 카메라(112)에서 촬영된 상기 과거영상으로 상기 탑뷰영상에 포함된 좌우측 영상을 생성하여, 상기 탑뷰영상을 생성할 수 있다.
이와 반대로 제어모듈(130)은 상기 차량기어가 후진기어이면, 상기 저장부에 저장된 제2 카메라(114)에서 촬영된 상기 과거영상으로 상기 탑뷰영상에 포함된 좌우측 영상을 생성할 수 있다.
제어모듈(130)은 상기 전방영상, 상기 후방영상 및 상기 좌우측 영상 각각에서 서로 매칭되는 특징점들을 추출하고, 상기 특징점들이 서로 대응되게 합성하여 상기 탑뷰영상을 생성할 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 2를 참조하면, 어라운드 뷰 시스템의 제어모듈(130)는 차량속도가 주차예정속도인지 판단하고(S210), 주차예정속도이면 제1, 2 카메라(112, 114) 각각에서 차량의 전방영상 및 후방영상을 촬영하도록 제어한다(S220).
즉, 제어모듈(130)는 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 주행속도를 측정하는 센서 또는 기타 전자 장비로부터 측정된 상기 주행속도와 주차예정속도를 비교한다.
제어모듈(130)은 차량속도가 주차예정속도에 도달하는 시점부터 차량의 정지시점 또는 종료명령 입력시까지 제1, 2 카메라(112, 114)를 동작시켜, 상기 제1, 2 카메라(112, 114) 각각이 차량의 전방영상 및 후방영상을 촬영하게 제어할 수 있다.
(S220) 단계 이후, 제어모듈(130)는 차량의 속도 및 기어위치를 포함하는 주행정보를 수집하고(S230), 상기 주변영상과 상기 주행정보를 시점별로 구분하여 저장한다(S240).
이후, 제어모듈(130)은 차량속도가 주차진입속도인지 판단하고(S250), 주차진입속도로 판단되면 차량기어가 전진기어인지 확인한다(S260).
즉, 제어모듈(130)은 상기 주변영상, 즉 상기 전방영상 및 상기 후방영상을 시점별로 구분하여 저장부(미도시)에 저장할 수 있다.
(S260) 단계 이후, 제어모듈(130)은 차량기어가 전진기어이면, 상기 저장부에 저장된 제1 카메라(112)에서 촬영된 상기 과거영상으로 상기 탑뷰영상에 포함된 좌우측 영상을 생성하거나(S270), 또는 제어모듈(130)은 차량기어가 전진기어가 아닌 후진기어이면, 상기 저장부에 저장된 제2 카메라(114)에서 촬영된 상기 과거영상으로 상기 탑뷰영상에 포함된 좌우측 영상을 생성할 수 있다(S300).
제어모듈(130)은 (S270) 단계 또는 (S330) 단계에서 생성된 상기 좌우측 영상과 제1 카메라(112)에서 현재 촬영된 상기 현재영상을 기반으로 상기 탑뷰영상에 포함된 전방영상을 생성하고, 제2 카메라(114)에서 현재 촬영된 상기 현재영상을 기반으로 상기 탑뷰영상에 포함된 후방영상을 생성하여, 상기 탑뷰영상을 생성할 수 있다(S280).
이후, 제어모듈(130)는 상기 탑뷰영상을 디스플레이모듈(120)에 디스플레이되도록 제어한다(S290).
만약, 상술한 바와 같이 카메라모듈(110)은 차량의 후방을 촬영하는 제2 카메라(114)만 포함하는 경우, (S260) 단계에서 제어모듈(130)은 차량기어가 전진기어이면 탑뷰영상에 제2 카메라(114)에서 현재 촬영한 현재 영상을 후방 영상으로 변환하여 포함되도록 할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 탑뷰영상을 나타낸 예시도이다.
도 3은 카메라모듈(110)이 제1, 2 카메라(112, 114)를 모두 포함하는 경우, 탑뷰영상에는 전방영상, 후방영상 및 좌우측 영상을 포함할 수 있다.
도 2에서 상술한 바와 같이, 상기 좌우측 영상은 차량기어가 전진기어인 경우 제1 카메라(112)에서 촬영 저장된 과거영상을 기반으로 생성될 수 있으며, 상기 차량기어가 후진기어인 경우 제2 카메라(114)에서 촬영 저장된 과거영상을 기반으로 생성될 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 탑뷰영상을 나타낸 예시도이다.
도 4는 도 3와 다르게 카메라모듈(110)이 제2 카메라(114)만을 포함하는 경우를 나타낸다.
즉, 도 4는 차량기어가 전진기어인 경우 제2 카메라(114)에서 촬영된 현재영상만으로 합성된 탑뷰영상을 나타낸다.
여기서, 도 5는 도 4와 동일하게 카메라모듈(110)이 제2 카메라(114)만을 포함하며, 차량기어가 후진기어인 경우를 나타낸다.
즉, 도 5(a)에 나타낸 바와 같이, 차량기어가 후진기어로 변속되는 시점에 제2 카메라(114)는 제어모듈(130)의 제어에 따라 동작하여 차량의 후방 영상, 즉 현재 영상을 촬영한다.
이후, 제어모듈(130)는 상기 현재 영상, 즉 후방 영상을 탑뷰영상으로 변환하여 디스플레이되도록 제어할 수 있다. 도 5(a)에 나타낸 바와 같이, 탑뷰영상에 포함된 후방영상 외에 다른 좌우측영상 및 전방영상은 제2 카메라(114)에서 저장한 과거 영상이 존재하지 않음으로써, 블랙 또는 기 설정된 색상으로 표시할 수 있다.
도 5(b) 및 도 5(c)는 차량의 후진 주차를 시작한 후 시간 경과에 따라 탑뷰영상에 좌우측영상 및 전방영상이 생성됨을 알 수 있다.
즉, 제어모듈(130)는 제2 카메라(114)에서 촬영 저장한 후방 영상, 즉 과거영상이 시간에 비례하여 증가하는 경우 탑뷰 영상으로 합성하여, 디스프레이모듈(120)에 그 영상 영역이 확대되도록 할 수 있다.
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (11)

  1. 차량속도가 주차예정속도이면 카메라모듈을 동작시켜 촬영한 영상을 저장하는 단계;
    상기 차량속도 및 차량기어의 상태 중 적어도 하나를 포함하는 차량주행정보를 시점별로 구분하여 저장하는 단계;
    상기 차량속도가 주차진입속도인지 판단하는 단계;
    상기 차량속도가 주차진입속도면, 상기 차량기어의 상태를 확인하고 상기 카메라모듈에서 촬영한 현재영상과 저장된 과거영상을 기반으로 탑뷰영상을 생성하는 단계; 및
    상기 탑뷰영상을 디스플레이모듈에 디스플레이시키는 단계를 포함하고,
    상기 주차예정속도는 상기 주차진입속도보다 빠른
    어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 카메라모듈은,
    차량의 전방을 촬영하는 전방카메라; 및
    상기 차량의 후방을 촬영하는 후방카메라를 포함하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차예정속도는,
    30Km/h인이고,
    상기 주차진입속도는,
    상기 주차예정속도보다 느린 10Km/h인 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차진입속도 판단단계는,
    상기 주차진입속도가 아닌 것으로 판단하면, 소정 시간 경과 후 재 판단하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 탑뷰영상 생성단계는,
    상기 현재영상으로 기반으로 전후방 영상을 생성하고, 상기 과거영상을 기반으로 좌우측 영상을 생성하는 단계; 및
    상기 전후방 영상 및 상기 좌우측 영상을 설정된 차량 마스크와 합성한 상기 탑뷰영상을 생성하는 단계;를 포함하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  6. 삭제
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 과거영상은,
    상기 차량의 과거전방영상 및 과거후방영상을 포함하고,
    상기 좌우측 영상 생성단계는,
    상기 차량기어가 전진기어이면, 상기 과거전방영상으로 상기 좌우측 영상을 생성하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 좌우측 영상 생성단계는,
    상기 차량기어가 후진기어이면, 상기 과거후방영상으로 상기 좌우측 영상을 생성하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  9. 제 5 항에 있어서,
    상기 탑뷰 생성단계는,
    상기 전후방 영상 및 상기 좌우측 영상에서 서로 매칭되는 특징점들을 추출하여, 서로 대응되게 합성하여 상기 탑뷰영상을 생성하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 디스플레이 단계는,
    상기 탑뷰영상 및 상기 차량주행정보를 디스플레이시키는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 좌우측 영상 생성단계는,
    상기 차량기어가 후진기어이면, 전방 영상 및 상기 좌우측 영상 중 적어도 하나는 사전 설정된 색상으로 표현하여 생성하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.
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