CN112272946B - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明获得一种可供乘员利用影像来容易地确认自身车辆的障碍物的有无的车辆控制装置。本发明的车辆控制装置(10)具备：多个摄像部(25)，它们拍摄车辆(20)外界；周边影像合成部(1041)，其将多个摄像部(25)拍摄到的多个拍摄图像合成来生成周边影像(D1)；碰撞判定部(1052)，其判定车辆(20)的行驶路径(I1)上是否存在障碍物(B1)；警报影像生成部(1042)，其从多个拍摄图像当中选择拍摄到了障碍物的拍摄图像来生成包含所选择的拍摄图像的警报影像(D3)；以及显示影像切换部(1043)，其进行如下处理：在碰撞判定部(1052)判定不存在障碍物的情况下使周边影像(D1)显示出来，在判定存在障碍物的情况下使警报影像(D3)显示出来。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及对自身车辆上搭载的多个摄像机拍摄到的图像进行显示的车辆控制装置。
背景技术
以往提出有例如利用4台摄像机拍摄车辆的前方、后方及左右方向的所有区域并将得到的多个原图像合成而加工为一个俯瞰影像、由此能识别车辆周边的情况的车辆周边监视系统。这样的车辆周边监视系统用于供自动驾驶、自动驻车等自动控制车辆的车辆控制装置识别车辆周边的状况。例如专利文献1中展示了一种在俯瞰显示图像中的重复区域内检测到障碍物的存在的情况下切换至拍摄重复区域的摄像机的原图像的监视系统的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2007-235529号公报
发明内容
发明要解决的问题
在车辆周边监视系统中，在制作俯瞰影像时，相邻摄像机拍摄到的影像的端部通常是重复的，通过变换这些重复区域的图像而将具有连续性的俯瞰影像显示在显示装置上。因此，在重复区域内存在物体的情况下，该物体在俯瞰影像上的显示不清晰，虽能识别出物体的存在，但无法确认其详情。因而，例如在车辆要通过的区域内存在物体的情况下，须由车辆控制装置或驾驶员采取规避行动。
但是，在相邻摄像机的重复区域与自动控制中的车辆的通过预定区域重叠的情况下，驾驶员无法利用影像来详细确认物体的有无，存在难以瞬间判断出恰当的应对这一问题。
本发明是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种可供乘员利用影像来容易地确认障碍物的有无的车辆控制装置。
解决问题的技术手段
解决上述问题的本发明的车辆控制装置的特征在于，具备：多个摄像部，它们拍摄车辆外界；周边影像合成部，其将这多个摄像部拍摄到的多个拍摄图像合成来生成周边影像；碰撞判定部，其判定所述车辆的行驶路径上是否存在障碍物；警报影像生成部，其从所述多个摄像部拍摄到的多个拍摄图像当中选择拍摄到了所述障碍物的拍摄图像来生成包含该选择的拍摄图像的警报影像；以及显示影像切换部，其进行如下处理：在该碰撞判定部判定不存在所述障碍物的情况下使所述周边影像显示出来，在该碰撞判定部判定存在所述障碍物的情况下使所述警报影像显示出来。
发明的效果
根据本发明，乘员可以利用影像来容易地确认自身车辆的障碍物的有无。
根据本说明书的记述、附图，将明确本发明相关的更多特征。此外，上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。
附图说明
图1为本发明的一实施方式的车辆控制装置的整体构成图。
图2为搭载有车辆控制装置的车辆的概略构成图。
图3为表示车辆控制装置的功能构成的框图。
图4为表示车辆要通过的区域内不存在障碍物的情况下显示在显示部上的合成影像的一例的图。
图5为表示通过一实施方式的车辆控制装置加以显示的警报影像的第一例的图。
图6为表示通过一实施方式的车辆控制装置加以显示的警报影像的第二例的图。
图7为表示通过一实施方式的车辆控制装置加以显示的警报影像的第三例的图。
图8为表示通过一实施方式的车辆控制装置加以显示的警报影像的第四例的图。
图9为表示通过一实施方式的车辆控制装置加以显示的警报影像的第五例的图。
图10为用于说明一实施方式的车辆控制装置中的控制的内容的流程图。
图11为表示通过一实施方式的车辆控制装置加以显示的警报画面的第六例的图。
图12为表示根据车辆上安装的摄像机所拍摄的区域将以车辆为中心而邻接的区域分割成格子状的状态的图。
具体实施方式
下面，参考附图，对本发明的车辆控制装置的一实施方式进行说明。
图1为本发明的一实施方式的车辆控制装置的整体构成图，图2为搭载有车辆控制装置的车辆的概略构成图。
车辆控制装置10进行车辆20的自动驾驶控制，例如进行使车辆20自动停驻至目标驻车位置的控制。并且，具有如下功能：将使用从车辆20上安装的多个摄像机25F、25B、25L、25R获取到的图像制作出的俯瞰影像或3D影像等合成图像显示在显示部23上以便让车辆的乘员在这时识别车辆周边的状况。
如图1所示，车辆控制装置10在输入侧连接有操作部24、摄像部25以及测距传感器26，得到各数据D24、D25、D26的输入。此外，在输出侧连接有显示部23，向显示部23输出数据D104。显示部23和操作部24以可供驾驶员目视确认及操作的方式安装在车室内的可操作的位置上，摄像部25和测距传感器26安装在车辆外部以检测车辆周边的环境。
为了拍摄车辆20外界，在车辆20外部安装有多个摄像部25。摄像部25例如像图2所示那样由拍摄车辆20前方的摄像机25F、拍摄车辆20左侧的摄像机25L、拍摄车辆20后方的摄像机25B、以及拍摄车辆20右侧的摄像机25R构成。再者，在图2所示的例子中，是设为在车辆前后左右各设置有一个摄像机的构成，但也可采用利用两个摄像机来拍摄相同方向的立体摄像机来取代一个摄像机。此外，摄像部25不限定于摄像机，也可以由光学雷达(LIDAR：Light Detecting and Ranging)等构成，它们的安装位置不限定于图2所示的位置。摄像部25拍摄到的数据D25被输入至车辆控制装置10。
测距传感器26可以由声呐、激光雷达或者毫米波雷达构成。测距传感器26测定与位于车辆20周边的物体的距离。在车辆20的前后左右分开配置有多个测距传感器26。测距传感器26得到的测距数据D26被输入至车辆控制装置10。设置测距传感器26的目的在于检测位于车辆20周边的障碍物。所谓位于车辆20周边的障碍物，包括从车辆20的前方、侧方、后方朝车辆20接近的障碍物。例如，在车辆20前方行驶的先行车辆或者在车辆20后方横穿而过的车辆就是障碍物中的一种。车辆控制装置10可根据测距数据D26及摄像数据D25两方来检测障碍物，此外，也可仅根据摄像数据D25来检测障碍物。
接着，使用图3，对车辆控制装置10的具体动作进行说明。
图3为表示车辆控制装置10的功能构成的框图，展示了车辆控制装置10的具体内部结构。车辆控制装置10可由微电脑构成。以下所说明的车辆控制装置10的动作也可以由电脑程序实现。
车辆控制装置10具有状态管理部101、路径生成部102、路径解析部103、控制图像生成部104以及空间识别部105。
状态管理部101根据从操作部24输入的设定数据D24来判断是否需要路径生成。例如，当驾驶员对操作部24进行操作而设定目的地时，包含目的地信息的设定数据D24被输入至状态管理部101，从而判断需要路径生成。当判断需要路径生成时，状态管理部101向路径生成部102输入包含目的地信息的路径生成请求数据D101。
路径生成部102根据从状态管理部101输入的路径生成请求数据D101来生成从车辆20的当前位置起到目的地为止的行驶路径数据D102并加以存储保持。在自动驻车控制的情况下，当前位置为目标驻车位置的附近，目的地为目标驻车位置。
路径解析部103根据行驶路径数据D102来制定行驶计划数据D103。路径解析部103在行驶路径上以规定间隔设定使车辆20行驶的行驶目标点作为行驶计划数据D103。继而，根据从路径生成部102输入的行驶路径数据D102来设定各行驶目标点上的目标加减速量和目标操舵量。行驶计划数据D103包含行驶目标点的数据和各行驶目标点上的目标加减速量及目标操舵量的数据。路径解析部103将制定出的行驶计划数据D103供给至控制图像生成部104和空间识别部105的碰撞判定部1052。
控制图像生成部104具备周边影像合成部1041、警报影像生成部1042以及显示影像切换部1043。周边影像合成部1041将摄像部25的摄像机25F、25B、25L、25R拍摄到的多个拍摄图像合成来生成周边图像。周边影像合成部1041从摄像部25接受摄像数据D25的供给。继而，例如生成能显示车辆周边的、向从车辆上方的假想视点进行俯视的影像作视点变换得到的俯瞰图像或者向从车辆20的斜后上方的假想视点俯视前方的影像作视点变换得到的3D图像等合成图像。周边影像是仅显示合成图像或者在合成图像上重叠显示有车辆20要通过的区域或消息等的显示的影像。周边影像合成部1041将包含合成图像的周边影像的数据作为车辆周边影像数据D1041输出至显示影像切换部1043。
警报影像生成部1042根据从后文叙述的障碍物检测部1051提供的障碍物数据D1051从多个摄像部25拍摄到的多个拍摄图像当中选择拍摄到了障碍物的拍摄图像来生成包含所选择的拍摄图像的警报影像。警报影像是使用拍摄到障碍物的摄像部25拍摄到的原图像的摄像数据D25来生成。警报影像是仅显示原图像或者在原图像上重叠显示有车辆20要通过的区域或消息、包围障碍物的矩形的框线等的显示的影像。警报影像生成部1042将包含拍摄到了障碍物的摄像部25拍摄到的原图像的警报影像的数据作为警报影像数据D1042输出至显示影像切换部1043。
显示影像切换部1043根据空间识别部105的识别结果来进行切换使显示部23显示的影像的处理。在空间识别部105的碰撞判定部1052判定行驶路径上不存在障碍物的情况下，显示影像切换部1043进行将周边影像数据D1041输出至显示部23而使显示部23显示包含俯瞰图像或3D图像等合成图像的周边影像的处理。另一方面，在判定行驶路径上存在障碍物的情况下，进行将警报影像数据D1042输出至显示部23而使显示部23显示包含拍摄到障碍物的原图像的警报影像的处理。并且，在障碍物已从行驶路径上移动到路径外的情况下，进行停止警报影像的显示并使周边影像显示出来的处理。
空间识别部105具备障碍物检测部1051和碰撞判定部1052。摄像数据D25和测距数据D26被输入至障碍物检测部1051。障碍物检测部1051使用摄像数据D25和测距数据D26中的至少一方来检测障碍物。障碍物检测部1051也可使用摄像数据D25和测距数据D26两方来检测障碍物。障碍物检测部1051将检测到的障碍物信息D1051供给至碰撞判定部1052和警报影像生成部1042。警报影像生成部1042选择拍摄到了检测到障碍物的区域的拍摄图像作为拍摄到了障碍物的拍摄图像。
碰撞判定部1052根据行驶计划数据D103和障碍物信息D1051来判定车辆20要通过的区域内也就是行驶路径上是否存在障碍物。
碰撞判定部1052将判定结果作为障碍物检测数据D1052供给至显示影像切换部1043。
图4为表示车辆要通过的区域内不存在障碍物的情况下显示在显示部上的合成影像的一例的图，是自动驻车控制中显示的影像的一例。图4中，显示在车辆20侧方的线为驻车框P，粗线表示目标驻车位置P1。
在图4所示的例子中，行驶路径I1内不存在障碍物。因而，包含多个摄像部25拍摄到的影像合成得到的合成影像的周边影像被显示在显示部23上。在作为周边影像的3D影像D1和俯瞰影像D2上，在合成图像上以影线重叠显示行驶路径I1。驾驶员通过观察这些合成影像可以确认车辆20的周边。在图4所示的第一例中，作为用于使车辆周边的状况确认变得容易的周边影像，是在显示部23上并排显示3D影像D1和俯瞰影像D2这2个影像，但并不限定于此，也可仅显示3D影像D1和俯瞰影像D2中的任一方。
图5为表示通过一实施方式的车辆控制装置加以显示的警报影像的第一例的图。警报影像D3是在行驶路径I1内检测到障碍物时显示在显示部23上的、包含原图像的影像。在图5所示的第一例中，行驶路径I1内存在障碍物B1。
警报影像生成部1042选择拍摄到了检测到障碍物B1的区域的拍摄图像作为拍摄到了障碍物B1的拍摄图像，生成包含该选择的拍摄图像的警报影像D3。继而，显示影像切换部1043进行使显示部23显示警报影像D3的处理。
因而，显示部23上不显示图4所示那样的合成影像而是显示使用了拍摄障碍物B1的摄像机25F拍摄到的原图像的警报影像D3。在警报影像D3中，在原图像上以影线重叠显示行驶路径I1。驾驶员通过观察警报影像D3可以准确地目视确认障碍物B1。
图6为表示通过一实施方式的车辆控制装置加以显示的警报影像的第二例的图。显示影像切换部1043可进行将障碍物B2的移动方向显示在警报影像D3上的处理。在图6所示的第二例中，在行驶路径I1内检测到移动的障碍物B2的情况下，在原图像上重叠显示有表示障碍物B2的移动方向的箭头图标I2作为警报影像D3。图6所示的障碍物B2是在自身车辆的前方从右往左移动的其他车辆。驾驶员通过观察警报影像D3所示的移动方向的箭头图标I2还能确认障碍物B2的运动。
图7为表示通过一实施方式的车辆控制装置加以显示的警报影像的第三例的图。显示影像切换部1043可进行使包围障碍物B2的矩形的框线I3显示出来的处理。在图7所示的第三例中，在行驶路径I1内检测到移动的障碍物B2的情况下，在原图像上重叠显示有包围检测到的障碍物的矩形的框线I3作为警报影像。驾驶员根据警报影像D3上显示的框线I3能够容易地确认障碍物B2的存在。
图8为表示通过一实施方式的车辆控制装置加以显示的警报影像的第四例的图。
显示影像切换部1043可进行使包围障碍物B2的框线I4显示在警报影像D3上的处理和将被框线I4围住的区域内的颜色切换为不同于平时的颜色的另一特别颜色而显示在警报影像D3上的处理。在图8所示的第四例中，在行驶路径I1内检测到移动的障碍物B2的情况下，以矩形的框线I4包围检测到的障碍物B2周围并将被框线I4围住的区域内的颜色切换为特别颜色而重叠显示在原图像上作为警报影像。驾驶员根据警报影像D3上显示的被框线I4围住的区域内的颜色的变化能够容易地确认障碍物B2的存在。
图9为表示通过一实施方式的车辆控制装置加以显示的警报影像的第五例的图。在行驶路径上检测到障碍物B2的情况下，显示影像切换部1043可进行切换行驶路径I1的颜色而显示在警报影像D3上的处理。在图9所示的第五例中，在行驶路径I1内检测到移动的障碍物B2的情况下，将行驶路径I1的颜色从平时的颜色切换为另一颜色而重叠显示在原图像上作为警报影像。驾驶员根据警报影像D3上显示的行驶路径I1的颜色的变化能够容易地确认障碍物B2的存在。
接着，对本实施方式的车辆控制装置的影像显示方法进行说明。图10为用于说明一实施方式的车辆控制装置中的控制的内容的流程图。
首先，在状态管理部101中判定有无从操作部24输入的设定数据D24(步骤S1)。此处，在没有设定数据D24的情况下(否)，控制图像生成部104获取从多个摄像部25提供的各摄像数据D25(步骤S2)。继而，通过周边影像合成部1041将各摄像数据D25合成而生成包含合成图像的周边影像的周边影像数据D1041(步骤S3)。
当通过周边影像合成部1041生成周边影像数据D1041时，在控制图像生成部104中判定有无从路径解析部103提供的行驶计划数据D103(步骤S4)。此处，在没有行驶计划数据D103的情况下，判断没有路径信息(否)，通过显示影像切换部1043来设定合成影像显示(步骤S5)。继而，将步骤S3中生成的周边影像数据D1041输出至作为监视器的显示部23，将包含合成图像的周边影像显示在显示部23上(步骤S6)。之后，从步骤S1开始重复进行处理。
另一方面，在步骤S1中判定有设定数据D24的情况下(是)，状态管理部101将包含目的地信息的路径生成请求数据D101输入至路径生成部102。路径生成部102根据输入的路径生成请求数据D101来进行从当前位置起到目的地为止的路径的算出，生成路径数据D102(步骤S7)。
由路径生成部102生成的路径数据D102被输入至路径解析部103，通过路径解析部103来进行路径解析(步骤S8)。路径解析部103根据输入的路径数据D102来算出行驶计划数据D103。继而，执行影像获取(步骤S2)和周边影像的合成(步骤S3)，之后在步骤S4中判断有行驶计划数据D103(是)，转移至下一步骤S9之后。
控制图像生成部104以如下方式进行合成：将基于从路径解析部103提供的行驶计划数据D103而根据以规定间隔设置的行驶目标点数据中包含的目标操舵量绘制的行驶预定的路径线重叠显示在步骤S3中生成的车辆周边影像数据D1041上(步骤S9)。
接着，障碍物检测部1051根据从测距传感器26输入的测距数据D26和从摄像部25输入的摄像数据D25中的至少任一方来进行障碍物的检测，并将其结果作为障碍物数据D1051输入至碰撞判定部1052和警报影像生成部1042(步骤S10)。警报影像生成部1042根据障碍物数据D1051来确定拍摄到了障碍物的摄像机25，从而确定该摄像机25拍摄到的拍摄图像的摄像数据D25。继而，警报影像生成部1042根据障碍物数据D1051而利用摄像数据D25来生成警报影像数据D1042。
继而，在步骤S10中检测到障碍物的情况下(是)，执行碰撞判定(步骤S11)。碰撞判定部1052根据障碍物数据D1051和行驶计划数据D103而针对自身车辆撞到障碍物的可能性进行碰撞预测。此处，判定检测到的障碍物是否存在于行驶路径上，并将该判定结果作为障碍物检测数据D1052供给至显示影像切换部1043。
在步骤S11中预测有可能发生碰撞的情况下(是)，从警报影像生成部1042获取警报影像数据D1042(步骤S12)。
当获取到警报影像数据D1042时，显示影像切换部1043制作警报影像(步骤S13)，并进行设定警报影像显示的处理(步骤S14)。在步骤S11的碰撞判定中判定从不会撞到障碍物的状况变成了会撞到的状况的情况下，显示影像切换部1043可进行如下处理：在显示部23上显示警报影像数据D1042，同时鸣放一次用于将预测到碰撞的障碍物的检测通知乘员的报知声。此外，为了将行驶路径上持续存在障碍物这一情况报知乘员，可在设定警报影像数据D1042的期间内反复鸣放报知声。
此处，反复鸣放的报知声可根据障碍物数据D1051中包含的与障碍物的距离来改变鸣放间隔。例如，在与障碍物的距离较远的情况下延长鸣放间隔、在与障碍物的距离较近的情况下缩短鸣放间隔，由此，乘员能够判断与障碍物的距离。并且，反复鸣放的报知声可根据障碍物数据D1051中包含的与障碍物的距离来改变报知声的音量。例如，在与障碍物的距离较远的情况下减小音量、在与障碍物的距离较近的情况下增大音量，由此，乘员能够判断与障碍物的距离。此外，反复鸣放的报知声可根据障碍物数据D1051中包含的与障碍物的距离来改变报知声的频率。例如，在与障碍物的距离较远的情况下采用低频率的报知声、在与障碍物的距离较近的情况下采用高频率的报知声，由此，乘员能够判断与障碍物的距离。
在步骤S10中未检测到障碍物的情况下(否)，设定合成影像的显示(步骤S15)。控制图像生成部104的显示影像切换部1043将包含合成图像的车辆周边影像数据D104输出至显示部23(步骤S6)。
图11展示了自动驻车控制中在行驶路径内检测到障碍物的情况下显示的作为原图像的警报影像的第六例。
在通过摄像机25L、摄像机25F或者测距传感器26等多个传感器检测到同一障碍物B1的情况下，警报影像生成部1042分别选择分别拍摄到这多个传感器所检测的区域的摄像机25L和摄像机25F的拍摄图像作为拍摄到了障碍物B1的拍摄图像，生成包含该选择的拍摄图像的警报影像D3、D4。
在图11所示的第六例中，两个警报影像D3、D4并排显示在显示部23上。警报影像D3、D4是包含分别由摄像机25L和摄像机25F拍摄到的原图像的影像。驾驶员通过观察警报影像D3、D4能够准确地目视确认障碍物B1。
再者，也可设为如下构成：在通过摄像机25L、摄像机25F或者测距传感器26等多个传感器检测到同一障碍物的情况下，警报影像生成部1042选择拍摄到这多个传感器当中检测精度最高的传感器所检测的区域的拍摄图像作为拍摄到了障碍物的拍摄图像。例如，在通过测距传感器26和摄像部25两方检测到障碍物的情况下，由于测距数据D26的检测精度比摄像数据D25高，因此可显示拍摄测距数据D26的检测区域的摄像机的拍摄图像作为警报影像。
图12中，根据车辆上安装的摄像机所拍摄的区域，将以车辆为中心而邻接的区域分割成了格子状。各格子区域以如下方式构成。
车辆前方的区域A2是仅由拍摄前方的摄像机25F拍摄的区域，车辆后方的区域A7是仅由拍摄后方的摄像机25B拍摄的区域。并且，车辆左侧的区域A4是仅由拍摄左侧的摄像机25L拍摄的区域，车辆右侧的区域A5是仅由拍摄右侧的摄像机25R拍摄的区域。车辆左前的区域A1是由拍摄前方的摄像机25F和拍摄左侧的摄像机25L两方拍摄的区域，车辆右前的区域A3是由拍摄前方的摄像机25F和拍摄右侧的摄像机25R两方拍摄的区域。此外，车辆左后的区域A6是由拍摄后方的摄像机25B和拍摄左侧的摄像机25L两方拍摄的区域，车辆右后的区域A8是由拍摄后方的摄像机25B和拍摄右侧的摄像机25R两方拍摄的区域。
根据障碍物检测部1051检测到的障碍物所处的格子区域来选择显示部23上显示的摄像机影像。例如在障碍物存在于区域A1内的情况下，显示影像切换部1043将拍摄前方的摄像机25F和拍摄左侧的摄像机25L的摄像机影像作为警报影像加以显示。并且，例如在障碍物存在于区域A2内的情况下，显示影像切换部1043将拍摄前方的摄像机25F的摄像机影像作为警报影像加以显示。
根据上述车辆控制装置10，在车辆20的行驶路径上不存在障碍物的情况下，包含多个摄像部25拍摄到的拍摄图像合成得到的合成图像的周边影像D1、D2被显示在显示部23上。并且，在车辆20的行驶路径上存在障碍物的情况下，包含拍摄到障碍物的摄像部25拍摄到的原图像的警报影像D3、D4被显示在显示部23上。因而，在车辆20的行驶路径上存在障碍物的情况下，驾驶员通过观察警报影像D3、D4能够准确地目视确认障碍物B1、B2，从而能容易地确认该障碍物的存在。
以上，对本发明的实施方式进行了详细叙述，但本发明并不限定于所述实施方式，可以在不脱离权利要求书记载的本发明的精神的范围内进行各种设计变更。例如，所述实施方式是为了以易于理解的方式说明本发明所作的详细说明，并非一定限定于具备说明过的所有构成。此外，可以将某一实施方式的构成的一部分替换为其他实施方式的构成，此外，也可以对某一实施方式的构成加入其他实施方式的构成。进而，可以对各实施方式的构成的一部分进行其他构成的追加、删除、替换。
符号说明
10…车辆控制装置，20…车辆，23…显示部，24…操作部，25…摄像部，25F、25B、25L、25R…摄像机，26…测距传感器，101…状态管理部，102…路径生成部，103…路径解析部，104…控制图像生成部，1041…周边影像合成部，1042…警报影像生成部，1043…显示影像切换部，105…空间识别部，1051…障碍物检测部，1052…碰撞判定部，B1、B2…障碍物，D1、D2…周边影像，D3、D4…警报影像，I1…行驶路径。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
状态管理部，其根据从操作部输入的设定数据来判断是否需要路径生成，在判断需要路径生成时，输出包含目的地信息的路径生成请求数据；
路径生成部，其根据从所述状态管理部输入的路径生成请求数据来生成从车辆的当前位置起到目的地为止的行驶路径；
多个摄像部，它们拍摄所述车辆的外界；
周边影像合成部，其将该多个摄像部拍摄到的多个拍摄图像合成来生成周边影像；
碰撞判定部，其判定所述车辆的所述行驶路径上是否存在障碍物；
警报影像生成部，其从所述多个摄像部拍摄到的多个拍摄图像当中选择拍摄到了所述障碍物的拍摄图像来生成包含该选择的拍摄图像的警报影像；以及
显示影像切换部，其进行如下处理：在该碰撞判定部判定不存在所述障碍物的情况下使所述周边影像显示出来，在该碰撞判定部判定存在所述障碍物的情况下使所述警报影像显示出来，
在所述障碍物已从所述行驶路径上移动到路径外的情况下，所述显示影像切换部进行停止所述警报影像的显示并使所述周边影像显示出来的处理。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述警报影像生成部选择拍摄到了检测到所述障碍物的区域的拍摄图像作为拍摄到了所述障碍物的拍摄图像。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在通过多个传感器检测到同一障碍物的情况下，所述警报影像生成部选择拍摄到所述多个传感器当中检测精度最高的传感器所检测的区域的拍摄图像作为拍摄到了所述障碍物的拍摄图像。
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在通过多个传感器检测到同一障碍物的情况下，所述警报影像生成部选择分别拍摄到所述多个传感器所检测的区域的多个拍摄图像作为拍摄到了所述障碍物的拍摄图像。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述显示影像切换部进行使所述障碍物的移动方向显示在所述警报影像上的处理。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述显示影像切换部进行使包围所述障碍物的框线显示在所述警报影像上的处理。
7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述显示影像切换部进行将被所述框线围住的区域内的颜色切换为不同于平时的颜色的另一特别颜色而显示在所述警报影像上的处理。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述行驶路径上检测到所述障碍物的情况下，所述显示影像切换部进行切换所述车辆的行驶区域的颜色而显示在所述警报影像上的处理。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述行驶路径上检测到所述障碍物的情况下，所述显示影像切换部进行鸣放报知声的处理。
10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述显示影像切换部根据与所述障碍物的距离来改变所述报知声的鸣放间隔。
11.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述显示影像切换部根据与所述障碍物的距离来改变所述报知声的音量。
12.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述显示影像切换部根据与所述障碍物的距离来改变所述报知声的频率。
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