KR20220131847A - 선박청소로봇의 복수의 카메라 영상들을 하나의 영상으로 처리하는 영상 처리 방법, 컴퓨터 판독가능 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용한 로봇 제어 방법 - Google Patents
선박청소로봇의 복수의 카메라 영상들을 하나의 영상으로 처리하는 영상 처리 방법, 컴퓨터 판독가능 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용한 로봇 제어 방법 Download PDFInfo
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Abstract
Description
도 1은 본 발명에 따른 영상 처리 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 발명에 따른 영상 처리 방법의 일 실시예를 보여주는 도면이다.
도 3은 종래 기술에 따른 영상 처리 방법을 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 영상 처리 방법에서 생성되는 정보를 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 영상 처리 방법으로 처리된 영상들의 일 예를 보여주는 도면이다.
Claims (12)
- 복수의 영상들을 하나의 영상으로 처리하는 영상 처리 방법에 있어서,
일렬로 배치된 복수의 카메라로부터 적어도 좌측 영상, 중앙 영상, 우측 영상을 획득하는 단계;
상기 좌측 영상, 상기 중앙 영상, 및 상기 우측 영상 각각을 탑뷰 좌측 영상, 탑뷰 중앙 영상, 및 탑뷰 우측 영상으로 생성하는 단계;
상기 탑뷰 좌측 영상, 상기 탑뷰 중앙 영상, 및 상기 탑뷰 우측 영상을 합성하여 하나의 와이드 탑뷰 영상을 생성하는 단계; 및
상기 와이드 탑뷰 영상을 최종 와이드 영상으로 생성하여 출력하는 단계를 포함하는,
영상 처리 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 좌측 영상, 상기 중앙 영상, 상기 우측 영상, 및 상기 최종 와이드 영상 각각은 하나의 소실점이 존재하는 원근뷰 영상이고, 상기 탑뷰 좌측 영상, 상기 탑뷰 중앙 영상, 상기 탑뷰 우측 영상, 상기 와이드 탑뷰 영상 각각은 소실점이 없는 위에서 아래로 보는 것과 같은 탑뷰 영상인,
영상 처리 방법. - 제 2 항에 있어서,
상기 좌측 영상, 상기 중앙 영상, 및 상기 우측 영상 각각을 탑뷰 좌측 영상, 탑뷰 중앙 영상, 및 탑뷰 우측 영상으로 생성하는 단계, 및 상기 와이드 탑뷰 영상을 최종 와이드 영상으로 생성하여 출력하는 단계는,
원근법 변환을 이용하고,
상기 원근법 변환이 변환 행렬을 이용하는 경우라면, 상기 좌측 영상, 상기 중앙 영상, 및 상기 우측 영상 각각을 탑뷰 좌측 영상, 탑뷰 중앙 영상, 및 탑뷰 우측 영상으로 생성하는 단계에서 이용하는 변환 행렬은, 상기 와이드 탑뷰 영상을 최종 와이드 영상으로 생성하여 출력하는 단계에서 이용하는 변환 행렬의 역행렬인 것을 특징으로 하는,
영상 처리 방법. - 제 3 항에 있어서,
상기 탑뷰 좌측 영상, 상기 탑뷰 중앙 영상, 및 상기 탑뷰 우측 영상을 합성하여 하나의 와이드 탑뷰 영상을 생성하는 단계는,
상기 탑뷰 좌측 영상, 상기 탑뷰 중앙 영상 및 상기 탑뷰 우측 영상 중 적어도 2 이상의 영상이 중복되는 영역 중 경계 영역은 반투명하게 처리하고 나머지 영역은 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
영상 처리 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 일렬로 배치된 복수의 카메라로부터 적어도 좌측 영상, 중앙 영상, 우측 영상을 획득하는 단계는,
상기 좌측 영상, 상기 중앙 영상, 상기 우측 영상 각각에 대하여:
이전 단계들에서 획득되거나 생성된 어느 하나의 영상에 기초하여, 명도 정보, 채도 정보, 및 색상 정보를 획득하는 단계;
획득된 상기 명도 정보를 반전시켜 반전된 명도 정보를 획득하는 단계;
상기 반전된 명도 정보에 기초하여, 명도 정보를 보정하기 위한 제1 보정 정보를 획득하는 단계;
상기 제1 보정 정보를 상기 명도 정보에 적용하여 변환된 명도 정보를 생성하는 단계; 및
상기 변환된 명도 정보, 상기 채도 정보 및 상기 색상 정보로 보정된 영상을 생성하는 단계를 더 포함하는,
영상 처리 방법. - 제 5 항에 있어서,
상기 반전된 명도 정보에 기초하여, 채도 정보를 보정하기 위한 제2 보정 정보를 획득하는 단계; 및
상기 제2 보정 정보를 상기 채도 정보에 적용하여 변환된 채도 정보를 생성하는 단계를 더 포함하고,
상기 변환된 명도 정보, 상기 채도 정보 및 상기 색상 정보로 보정된 영상을 생성하는 단계에서 이용되는 채도 정보는, 상기 변환된 채도 정보로 대체되는 것을 특징으로 하는,
영상 처리 방법. - 제 6 항에 있어서,
상기 반전된 명도 정보에 기초하여, 명도 정보를 보정하기 위한 제1 보정 정보를 획득하는 단계 또는 채도 정보를 보정하기 위한 제2 보정 정보를 획득하는 단계는,
상기 최종 와이드 영상을 구성하는 각 화소에 대하여:
상기 반전된 명도 정보가 임계치 이상일 때에만, 0이 아닌, 명도 정보를 위한 제1 보정 정보 또는 채도 정보를 위한 제2 보정 정보를 각각 획득하는 것을 특징으로 하는,
영상 처리 방법. - 제 7 항에 있어서,
상기 제1 보정 정보와 상기 제2 보정 정보는, 상이한 것을 특징으로 하는,
영상 처리 방법. - 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 기록 매체.
- 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항의 방법을 하드웨어와의 결합을 통해 실행시키기 위한 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
- 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항의 영상 처리 방법에 따라 획득되거나 생성된 어느 하나의 영상을 학습하여 로봇의 이동속도 및 청소 브러쉬 회전수를 조절하는 제어모델을 구축하는 단계; 및
상기 구축된 제어모델을 이용해, 로봇에 배치된 복수의 카메라로부터 획득된 영상들을 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항의 영상 처리 방법에 따라 처리하여 생성된 최종 와이드 영상에 기초하여 상기 로봇의 이동속도 및 청소 브러쉬 회전수를 조절하는 단계를 포함하는,
로봇 제어 방법. - 제 11 항에 있어서,
상기 로봇의 이동속도 및 청소 브러쉬 회전수를 조절하는 단계는,
상기 로봇의 조종자에게 로봇의 이동속도 및 청소 브러쉬 회전수를 조절하고 있음에 대해 표시하는 단계를 포함하고,
이러한 표시는 텍스트, 그림, 진동, 소리 및 조명 중 적어도 어느 하나를 이용하는 것을 포함하는,
로봇 제어 방법.
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