KR20140134671A - 용접 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 대차가 주행 가능 한계에 도달한 후, 용접 토치를 미리 설정된 속도로 소망하는 용접선을 따라 이동시켜 용접을 계속시키는 것을 해결해야할 과제로 하고 있다.
복수의 피용접재가 조합된 코너부를 용접하는 토치와, 토치를 직선형으로 안내하는 직선 안내 부재와. 토치를 왕복 구동하는 직선 구동 모터를 갖는 직선 구동 기구와, 적어도 직선 안내 부재를 회동시키는 회동 모터를 갖는 회동 기구와, 직선 구동 기구와 회동 기구를 탑재한 대차와, 대차가 미리 설정된 용접 구간보다 짧은 주행 구간만큼 주행한 것을 인식한 때, 토치를 코너부로부터의 거리를 유지시킴과 동시에 용접 속도를 유지시키도록 직선 구동 모터와 회동 모터의 구동을 제어하는 제어 장치를 갖는다.

Description

용접 장치{WELDING APPARATUS}

본 발명은 대차가 주행 가능 한계에 도달하더라도 용접 토치가 용접할 구간의 종단에 도달하지 않은 경우, 용접 토치를 유지한 토치 홀더를 직선 이동시킴과 동시에 선회시켜 용접을 계속하도록 구성한 용접 장치에 관한 것이다.

특히 용접할 구간의 종단이 바닥판에서 기립한 2장의 강판으로 구성된 코너 각부(角部)를 확실하게 용접 가능하게 한 용접 장치에 관한 것이다.

강판과 스테인리스 강판, 알루미늄판 등으로 이루어지는 피용접재를 플라즈마 용접 토치나 탄산 가스 용접 토치 또는 아르곤 가스 용접 토치 등으로부터 선택된 용접 토치를 사용하여 용접하는 것이 행해지고 있다. 또한 용접 토치를 탑재한 용접 장치도 대형 장치에서 소형 장치까지 많은 종류가 제공되고 있다.

조선업과 철물 구조업계에서는 용접 구조물이 대형인 경우가 많으며, 작업자가 목적으로 하는 용접 위치까지 반송하여 조작하는 소형 용접 장치가 많이 이용되고 있다.

이와 같은 소형 용접 장치는 목적으로 하는 용접선을 따라 주행하는 대차와 대차의 대략 중앙 부위에 탑재된 용접 토치로 구성되는 것이 일반적이다.

상기와 같은 용접 장치는 수평으로 배치된 강판(바닥판)과 이 바닥판에 대해 기립시킨 강판(기립판)의 하단이 교차하는 코너부분을 전장에 걸쳐 필릿 용접하거나, 단면을 대향시켜 배치된 강판을 맞대기 용접하는 때에 이용된다. 이와 같은 필릿 용접과 맞대기 용접에서는 대차를 바닥판 상에 주행시키도록 하는 것이 일반적이며, 바닥판의 단부에는 대차의 바닥판으로부터의 낙하를 방지하기 위해 주행 가능 한계를 설정하고 있다. 이 경우 대차가 주행 가능 한계에 도달한 때, 용접 토치는 소망하는 용접선에 대한 용접을 종료하지 않는다는 문제가 생긴다.

이 때문에 용접 토치를 대차에 대해 요동 가능하게 구성한 용접 장치가 제안되어있다(예를 들면 특허 문헌 1 참조). 이 기술은 하나의 구동원으로 용접 토치의 두 방향으로의 이동을 실현한 것이며, 확실한 필릿 용접을 행할 수 있다.

또한 용접 토치를 유지하는 홀더를 대차에 대해 선회 가능하도록 구성함과 동시에, 홀더의 선단에 롤러를 설치하고,이 롤러를 스프링에 의해 기립판에 압접하도록 구성한 용접 장치도 제공되고 있다. 상기 용접 장치는 대차가 주행 가능 한계에 도달한 때, 해당 대차를 정지시킴과 동시에 홀더의 기립판에 압접 상태를 유지하면서 선회시킴으로써 용접을 계속시킬 수 있다.

또한 목적으로 하는 용접선에 대해 필릿 용접이나 맞대기 용접을 포함하는 용접을 행한 때, 비드의 종단에 크레이터(crater)가 형성되는데, 개별 크레이터의 처리를 작업자가 실시하고 있기 때문에 용접 작업의 시간과 노력이 필요하다는 문제가 있다. 이 문제를 해결하기 위해 특허 문헌 2에 기재된 용접 방법이 제안되고있다.

이 용접 방법은 목적으로 하는 용접선에 대한 용접이 종료된 후, 용접 토치를 일단 정지시켜 용융 풀의 길이만큼 용접 토치를 되돌리는 것이며, 용융 풀에 다시 표면경화함으로써 크레이터를 처리하여 용접 결함의 발생을 방지할 수 있다.

또한 선각재나 교량재에 있어서의 대형 부재는 1장의 강판에 대해 복수의 리브가 기립하여 용접될 수 있다. 특히 두 방향으로 배치된 리브가 교차하여 3장의 강판에 의한 찬합의 귀퉁이 형상의 코너 각부가 형성된 경우, 상기 코너 각부를 두 방향으로 연속시켜 용접할 수 있다. 이와 같은 코너 각부에 대해 필릿 용접을 실시하는 경우, 수동 용접으로 행하는 것이 일반적이다.

특개평9-327775호 공보 특개평10-99965호 공보

그러나, 상기 특허 문헌 1에 개시되어있는 용접 장치는 구조가 복잡하다는 과제가 있다. 또한 홀더를 대차에 선회 가능하게 구성하는 기술은 구조는 간단하지만 롤러가 열에 노출되기 때문에 문제가 발생하기 쉽다는 문제점이 있다. 이처럼 소형 용접 장치는 대차가 주행 가능 한계에 도달 한 후, 용접 토치를 설정된 용접 속도를 유지하여 어떻게 이동시켜서 소망하는 용접선에 대한 용접을 행할 것인가가 해결해야 할 과제가 되고 있다.

또한 용접할 구간이 바닥판과 해당 바닥판에서 기립한 2장의 기립판이 교차한 코너부를 포함하여 연속된 두 방향으로 설정되어있는 경우, 직선으로 주행하는 대차를 이용하여 용접하면 코너부를 종단으로 할 수 밖에 없고, 해당 코너부에 있어서의 비드의 연속성이 문제가 된다. 이 때문에 전술한 바와 같이, 작업자에 의한 수동 용접을 실시하는 것이 일반적이다. 그러나 이와 같은 코너 각부도 자동 용접이 가능한 용접 장치의 개발이 요구되고 있다.

또한 특허 문헌 2에 개시되어있는 용접 방법에서는 이 용접 방법을 실현하는 장치를 어떻게 구성하느냐가 과제가 되고 있다.

본 발명의 목적은 대차가 주행 가능 한계에 도달한 후, 용접 토치를 미리 설정된 속도로 소망하는 용접선을 따라 이동시켜 용접을 계속시킬 수 있고, 나아가 크레이터 처리를 행할 수 있는 용접 장치를 제공하는 데에 있다.

상기 과제를 해결하기 위해 본 발명에 따른 용접 장치는 복수의 피용접재를 용접하기 위한 용접 장치로서, 상기 복수의 피용접재가 접근하거나 또는 교차하도록 조합된 피용접부를 용접하는 용접 토치와, 상기 용접 토치를 유지하는 토치 홀더를 직선형으로 안내하는 직선 안내 부재와, 상기 직선 안내 부재를 따라 상기 토치 홀더를 왕복 구동하는 직선 구동 모터를 갖는 직선 구동 기구와, 상기 직선 구동 기구를 구성하는 적어도 직선 안내 부재를 회동시키는 회동 모터를 갖는 회동 기구와, 상기 직선 구동기구와 회동기구를 탑재한 대차와, 상기 대차가 미리 설정된 용접 구간보다 짧은 주행 구간만큼 주행한 것을 인식한 때, 상기 용접 토치를 피용접재로부터의 거리를 유지시킴과 동시에 용접 속도를 유지시키도록 상기 직선 구동 모터와 상기 회동 모터의 구동을 제어하는 제어 장치를 갖고 구성되는 것이다.

상기 용접 장치에 있어서, 상기 제어 장치는 용접 토치가 미리 설정된 용접 구간의 종단 위치에 도달한 후, 상기 용접 토치를 피용접재로부터의 거리를 유지 시킴과 동시에 용접 속도를 유지시켜 상기 대차의 용접 방향에 대해 되돌리도록 상기 직선 구동기구를 구성하는 직선 구동 모터와 상기 회동 기구를 구성하는 회동 모터의 구동을 제어하는 것임이 바람직하다.

또한, 상기 어느 하나의 용접 장치에 있어서, 상기 복수의 피용접재가 바닥판과 상기 바닥판에 기립하는 기립판으로 이루어지고, 피용접부가 상기 바닥판과 기립판 하단의 코너부이며, 상기 바닥판 상에서 상기 대차의 주행 방향 하류 측에 배치된 접촉 부재와, 상기 대차의 주행 방향의 단부에 배치되어 상기 접촉 부재와 맞닿아 신호를 발생하는 스위치와, 상기 스위치로부터의 신호에 기초하여 용접 토치를 피용접부로부터의 거리를 유지시킴과 동시에 용접 속도를 유지시키도록 상기 직선 구동 모터와 상기 회동 모터의 구동을 제어하는 제어 장치를 갖는 것이 바람직하다.

또한, 상기 어느 하나의 용접 장치에 있어서, 상기 복수의 피용접재가 바닥판과 상기 바닥판에 기립하는 제1기립판 및 상기 바닥판 상에 있어서, 상기 대차의 주행 방향 하류 측에 배치되고, 나아가 상기 제1기립판과 맞닿은 제2기립판으로 이루어지고, 상기 피용접부가 상기 바닥판과 상기 제1기립판 하단이 맞닿는 제1코너부 및 상기 바닥판과 상기 제2기립판 하단이 맞닿는 제2코너부 및 상기 제1코너부와 상기 제2코너부가 접속하는 코너 각부를 포함하고, 상기 제1코너부로부터 상기 코너 각부를 거쳐 상기 제2코너부에 있어서의 상기 코너 각부의 근방까지이며, 상기 대차의 주행 방향의 단부에 배치되어 상기 제2기립판과 맞닿아 신호를 발생하는 스위치와, 상기 스위치로부터의 신호에 기초하여 용접 토치를 피용접부로부터의 거리를 유지시킴과 동시에 용접 속도를 유지시켜 상기 제1코너부로부터 상기 코너 각부를 거쳐 상기 제2코너부까지 연속시키도록 상기 직선 구동 모터와 상기 회동 모터의 구동을 제어하는 제어 장치를 갖는 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 용접 장치는 용접 토치를 유지하는 토치 홀더가 제어 장치에 제어된 직선 구동 기구와 회동 기구에 의해 구동된다. 이 때문에 직선 구동 기구를 구성하는 직선 구동 모터와, 회동 기구를 구성하는 회동 모터를 동기화시켜 구동 제어하여 대차가 주행을 정지한 상태라도, 용접 토치의 피용접재로부터의 거리를 유지시킴과 동시에 용접 속도를 유지시켜 이동을 계속시킬 수 있다.

따라서 소망하는 용접이 필릿 용접이거나 맞대기 용접이거나 대차가 주행 가능 한계에 도달하여 정지한 후, 용접 토치만을 이동시켜 소망하는 용접선의 전장에 걸쳐 양호한 용접을 행할 수 있다. 특히 소망하는 용접이 상자의 코너 각부에 이르는 필릿 용접처럼 폐쇄된 부위라도 용접 토치만을 이동시켜 양호한 필릿 용접을 실현할 수 있다.

또한 직선 구동기구가 토치 홀더를 직선형으로 안내하는 직선 안내 부재를 가지며, 용접 토치의 이동을 직선 구동 모터와 회동 모터와 동기시켜 행함으로써, 구조의 간소화를 도모할 수 있다. 또한 토치 홀더를 피용접재에 직접 접촉시킬 수 없기 때문에 열에 의한 트러블의 발생을 방지할 수 있다.

또한 용접 토치가 미리 설정된 용접 구간의 종단 위치에 도달 한 후, 상기 용접 토치를 피용접재로부터의 거리를 유지시킴과 동시에 용접 속도를 유지시켜 상기 대차의 용접 방향에 대하여 회귀시키도록 직선 구동 모터와 회동 모터의 구동을 제어함으로써 크레이터가 되는 용융 풀에 표면경화하여 크레이터 처리를 행할 수 있다.

또한 복수의 피용접재가 바닥판과 상기 바닥판에 기립하는 기립판으로 이루어지며, 이들 판의 코너부에 필릿 용접하는 경우, 바닥판 상에 있어서의 대차의 주행 방향 하류 측에 접촉 부재를 배치해두고, 대차의 주행 방향의 단부에 배치된 스위치가 접촉 부재와 맞닿아 발생한 신호에 기초하여 용접 토치를 피용접부로부터의 거리를 유지시킴과 동시에 용접 속도를 유지시키도록 직선 구동 모터와 상기 회동 모터의 구동을 제어하여 양호한 필릿 용접을 행할 수 있다.

또한 복수의 피용접재가 바닥판과 상기 바닥판에 기립하는 제1기립판 및 상기 제1기립판과 맞닿은 제2기립판으로 이루어지고, 피용접부가 바닥판과 제1기립판 하단이 맞닿는 제1코너부 및 바닥판과 제2기립판 하단이 맞닿는 제2코너부, 및 제1코너부와 제2코너부가 접속하는 코너 각부를 포함하고, 제1코너부에서 코너 각부를 거쳐 제2코너부에 있어서의 코너 각부의 근방까지인 경우, 대차의 주행 방향의 단부에 제2기립판과 맞닿아 신호를 발생하는 스위치를 배치하고, 상기 스위치로부터의 신호에 기초하여 용접 토치를 피용접부로부터의 거리를 유지시킴과 동시에 용접 속도를 유지시켜 제1코너부에서 코너 각부를 거쳐 제2코너부까지 연속시키도록 직선 구동 모터와 회동 모터의 구동을 제어함으로써 코너 각부를 포함하여 양호한 필릿 용접을 실현할 수 있다.

[도 1] 본 실시예에 따른 용접 장치의 구성을 설명하는 사시도이다.
[도 2] 본 실시예에 따른 제어계의 블록도이다.
[도 3] 필릿 용접을 할 때의 용접 토치의 형태를 설명하는 도면이다.
[도 4] 대차가 주행 가능 한계에 도달 한 후 용접 토치를 소망하는 용접선의 종단까지 이동시키는 때의 토치의 이동 상태를 설명하는 도면이다.
[도 5] 소망하는 용접선의 시작단 근방에 용접 토치를 배치한 때의 상태를 설명하는 도면이다.
[도 6] 대차가 주행 가능 한계에 도달 한 후 용접 토치의 움직임을 설명하는 도면이다.
[도 7] 대차가 주행 가능 한계에 도달 한 후 코너 각부의 용접에 계속 연속하여 필릿 용접을 행하는 때의 용접 토치의 움직임을 설명하는 도면이다.

이하, 본 발명에 따른 용접 장치에 대해 설명한다. 본 발명에 따른 용접 장치는 복수의 피용접재를 필릿 용접 혹은 맞대기 용접하는 때에 이용하여 유리해지도록 구성된 것이다.

본 발명에 있어서, 피용접재의 재질은 특별히 한정되는 것은 아니며, 강판이나 스테인리스 강판, 혹은 알루미늄판 등이 사용된다. 그리고 재질의 여하에 관계없이 필릿 용접 또는 맞대기 용접할 때, 특히 바닥판에서 복수의 기립판끼리 교차하여 구성된 코너 각부를 포함하여 필릿 용접할 때 이용하여 유리하다.

피용접재를 용접할 때 사용하는 용접 토치는 피용접재의 재질에 대응시켜 선택된다. 이와 같은 용접 토치로서 탄산 가스 아크 용접을 행하기 위한 용접 토치, 혹은 플라즈마 용접을 행하기 위한 용접 토치, 나아가 아르곤 가스 용접을 행하기 위한 용접 토치 등의 용접 토치가 있다.

본 발명에 따른 용접 장치는 용접 토치를 유지하는 토치 홀더가 대차에 설치 한 회동 중심을 중심으로 하여 회동 가능하게, 나아가 회동 중심을 중심으로 하는 반경 상에 직선 이동이 가능하도록 구성되어있다. 그리고 대차가 주행 가능 한계에 도달하여 정지한 후, 토치 홀더를 회동 중심을 중심으로 하여 회동시킴과 동시에 반경 방향으로 직선 이동시킴으로써 용접 토치의 피용접부위로부터의 거리를 유지하면서 미리 설정된 용접 속도로 용접을 계속하는 것이 가능하다.

또한, 본 발명에 따른 용접 장치는 용접 토치에 의해 소망하는 용접선에 대한 종단까지 용접한 후, 대차의 정지 상태를 유지하여 토치 홀더를 회귀시키고, 상기 회귀 과정에서 토치를 이동시킴으로써 크레이터 처리를 행할 수 있다.

본 발명에 따른 용접 장치에 있어서, 대차가 주행 가능 한계에 도달한 것을 인식하는 방법은 한정되는 것이 아니다. 예를 들면 미리 대차의 주행 모터를 제어하는 제어 장치에 소망하는 용접선을 따라 대차가 주행할 수 있는 길이(거리)의 정보를 입력해 두고, 이 입력 정보와 주행 모터에 대한 회전 지령의 정보가 일치한 때 주행 가능 한계에 도달한 것으로 인식하는 것이 가능하다. 또한 주행 모터의 회전을 로터리 인코더에 의해 검출하여 적산하고, 이 적산 값이 미리 제어 장치에 입력한 입력 정보와 일치한 때 대차가 주행 가능 한계에 도달한 것으로 인식할 수도 있다.

또한, 예를 들면 수평 방향으로 설치되어 있는 강판(바닥판)의 단부에 자석 등의 접촉 부재를 고정해두고, 바닥판 위를 주행하는 대차에 설치한 스위치가 접촉 부재와 접촉하여 발생한 신호에 의해 주행 가능 한계를 인식하는 것이 가능하다.

특히 바닥판에 대해 서로 교차함으로써 상기 교차 부위에 코너 각부를 갖게 하도록 한 2장의 기립판이 기립하고, 어느 하나의 기립판의 하단부와 바닥판과의 교차부를 코너 각부에 이르기까지 필릿 용접하는 이른바 상자 용접을 행하는 때에 교차한 일방의 기립판에 스위치를 닿게 하여 발생한 신호에 의해 주행 가능 한계를 인식하는 것도 가능하다.

이하, 본 실시예에 따른 용접 장치에 대해 도면을 이용하여 설명한다. 본 실시예에 따른 용접 장치는 토치(B)로서 탄산 가스 용접 토치를 탑재한 대차(A)를 가지고 구성되어있다.

도 1, 도 3~도 5에 나타내는 바와 같이, 대차(A)는 케이싱(1)과 구동 모터(3)에 의해 구동되는 복수의 차륜(2)을 갖고 있다. 케이싱(1)의 상부에 있어서의 일방 측(본 실시예에서는 각 도에 있어서 좌측)에 토치 홀더(17)의 회동 기구 및 직선 구동 기구가 구성되어 있다. 토치 홀더(17)에는 토치(B)가 유지되기 때문에, 토치 홀더(17)와 토치(B)는 실질적으로 일체이다. 따라서 이하의 설명에서는 토치 홀더(17) 또는 토치(B)라고 한다. 또한 케이싱(1)의 상부에 있어서의 타방 측(본 실시예에서는 각 도에 있어서의 우측)에는 조작반(10)이 배치되어있다.

케이싱(1)의 주행 방향의 양 단면에는 각각 스위치(4a, 4b)가 배치되어 있으며,이 스위치(4a) 또는 스위치(4b)에서 신호가 발생된 때, 제어 장치에서 대차(A)가 주행 가능 한계에 도달한 것으로 인식할 수 있도록 구성되어있다. 또한, 스위치 (4a, 4b)로써 어떠한 스위치를 사용하는 지는 한정되는 것이 아니며, 대차(A)의 주행시에 장애물(접촉 부재)에 접촉한 때 신호를 발생하여 제어 장치에 전달하고, 대차(A)가 장애물로부터 이탈한 때 신호를 정지할 수 있는 것이면 된다. 본 실시예에서는 스위치(4a, 4b)로써 리미트 스위치를 이용하고 있다.

용접 장치의 경우 대차가 주행 가능 한계에 도달한 때, 해당 대차를 순간적으로 중지시키면 비드에 불량을 초래할 우려가 있다. 이 때문에 스위치(4a) 또는 스위치(4b)에서 신호가 발생한 때, 구동 모터(3)의 구동을 정지시키지만, 대차(A)는 관성에 의해 근소한 거리를 주행할 수 있도록 구성되어있다. 따라서, 스위치( 4a, 4b)는 신호를 발생한 후 대차(A)가 주행하는 거리만큼을 흡수할 수 있도록 구성되어있다.

또한 케이싱(1)의 주행 방향 양 단면에는 선단부에 롤러(5a, 6a)를 회전 가능하게 설치된 아암(5b, 6b)이 배치되어있다. 아암(5b, 6b)은 롤러(5a, 6a)를 토치 (B)와 같은 측에 배치함과 동시에, 주행 방향 후방의 롤러(5a)의 케이싱(1)으로부터의 치수가 전방의 롤러(6a)의 케이싱(1)으로부터의 치수보다 커지도록 하여 설치되어있다.

그리고 대차(A)를 주행시키는 때에는 롤러(5a, 6a)를 기립판에 접촉시킨 상태로 배치함으로써, 대차(A)의 주행 방향을 기립판을 향하도록 기울인다. 이 때문에 대차(A)의 주행에 수반하여 롤러(5a, 6a)가 기립판에 압접하여 선회하게 되고, 이에 따라 차륜(2)에 미끄럼이 발생하고, 그 결과 대차(A)는 확실하게 기립판에 따른 방향으로 주행하는 것이 가능해진다.

케이싱(1)의 상부에 구성된 토치(B)의 회동기구는 회동 축을 수직으로 배치하여 케이싱(1)에 고정된 회동 모터(15)와, 이 회동 모터(15)에 구동되어 시계 방향 및 반시계 방향으로 왕복 회동하는 판상의 회동 부재(16)를 갖고 구성되어있다. 또한, 회동 모터(15) 및 후술하는 직선 구동 모터(22)는 케이스의 내부에 수용되어 있기 때문에 각 도면에 원과 중심으로 위치를 나타내고 있다.

또한, 회동기구에 의해 토치(B)를 회동 중심을 중심으로 하여 몇 번 회동시킬 것인 지는 한정되는 것이 아니며, 대차(A)의 치수나 해당 대차(A)에 있어서의 회동 중심의 위치, 토치(B)의 치수 등의 조건에 따라 적절히 설정되는 것이 바람직하다.

본 실시예에서는 회동 중심을 중심으로 하여 최대 약 120도 회동 가능하도록 구성하고 있다. 즉, 토치(B)의 중심을 대차(A)의 주행 방향에 대해 직각이 되도록 설정한 때, 토치(B)는 대차(A)의 주행 방향 상류 측과 하류 측에 각각 60도 회동하는 것이 가능하다.

회동 부재 (16)는 도시하지 않은 직선 안내 부재를 갖고 있으며, 직선 구동기구는 상기 직선 안내 부재에 의해 직선적인 이동이 안내되도록 구성되어있다. 직선 안내 부재의 구성은 특별히 한정하는 것이 아니며, 한 쌍의 레일과 이 레일을 따라 이동 가능한 이동 부재로 구성한 것, 한 쌍의 금형과 도브테일 홈에 의해 구성한 것 등이 있으며, 어느 것이나 채용 가능하다.

본 실시예에서는 회동 부재(16)에 있어서의 회동 모터(15)를 사이에 둔 위치에 평행하게 배치된 한 쌍의 레일을 고정하고, 직선 이동기구를 구성하는 베이스 부재(20)를 이 레일에 의해 직선으로 안내할 수 있도록 구성하고 있다.

회동 부재(16)에 고정된 레일을 따라 랙(21; 도 4, 도 5 참조)이 배치되고, 상기 랙(21)이 회동 부재(16)에 고정되어있다. 또한 베이스 부재(20)의 상부이며 랙(21)과 대응하는 위치에는 직선 구동 모터(22)가 설치되어 있으며, 해당 직선 구동 모터(22)에 설치된 피니언(미도시)이 랙(21)에 맞물려 있다. 따라서, 직선 구동 모터(22)를 구동하면 베이스 부재(20)는 직선으로 이동하는 것이 가능하다.

베이스 부재(20)에 토치(B)를 유지하는 홀더(17)의 자세를 조정하는 토치 조정 장치(18)가 구성되어있다. 상기 토치 조정 장치(18)는 홀더(17)를 회동 및 고정하여 유지하는 유지 부재(18a)와, 유지 부재(18a)의 출입을 조정하는 출입 조정 부재(18b)와 유지 부재(18a)의 높이를 조정하는 높이 조정 부재(18c)를 갖고 구성되어있다. 상기 각 부재(18a~18c)를 갖는 토치 조정 장치(18)는 종래의 용접 장치에서 사용되는 것과 동일한 구조도 좋다.

케이싱(1)의 상부에 배치된 조작반(10)에는 대차(A)의 구동을 조작하기 위한 푸시 버튼 스위치(10a), 가변저항기를 조작하는 조작 다이얼(10b), 용접 모드를 선택하는 선택 스위치(10c)나 전원과 접속되는 커넥터(10d) 및 조작 기능이나 입력되어 있는 데이터 혹은 동작 상태를 표시하는 표시부(11)가 설치되어 있다.

또한, 도면에 있어서 8은 대차(A)를 반송하는 때에 이용하는 핸들이다.

다음으로 용접 장치의 제어계에 대해 도 2를 참조하여 설명한다. 도면에 있어서 제어 장치(25)는 대차(A)의 케이싱(1) 상부에 배치된 제어반(10)의 내부에 설치되어있다. 이 제어 장치(25)는 대차(A)의 조작프로그램을 기억한 기억부나 제어부를 포함하는 컴퓨터에 의해 구성되어 있다.

대차(A)의 조작프로그램은 미리 설정된 용접프로그램이나 푸시 버튼 스위치(10a) 및 조작 다이얼(10b), 선택 스위치 (10c)의 조작에 대응한 대차(A)의 동작 프로그램 및 스위치(4a) 또는 스위치(4b)로부터의 신호에 기초하여 회동 모터(15)와 직선 구동 모터(22)를 동기시켜 구동함으로써 토치(B)를 이동시키는 때의 프로그램, 더욱 상기 프로그램에 의해 토치(B)를 이동시킨 후, 해당 토치(B)를 회귀시켜 크레이터 처리를 행하는 프로그램을 포함한다.

제어부는 푸시 버튼 스위치(10a), 조작 다이얼(10b), 선택 스위치(10c) 및 스위치(4a) 또는 스위치(4b)로부터의 신호에 기초하여 소정의 연산이나 판단을 행하고, 이 연산 결과나 판단 결과에 기초하여 각 모터(3, 15, 22)의 구동을 제어하거나 또는 토치(B)의 구동을 제어한다.

특히 회동 모터(15)와 직선 구동 모터(22)를 동기화시켜 구동함으로써 토치(B)를 이동시키는 때의 프로그램은 맞대기 용접이나 바닥판에서 기립한 1장의 기립판과 바닥판의 코너 각부와 같이 소망하는 용접선이 종단에 이르기까지 직선인 경우와, 교차한 2장의 기립판과 바닥판에 의해 구성된 코너 각부를 가지며, 소망하는 용접선이 코너 각부를 거쳐 종단에 이르는 사이에 용접 방향을 변경하는 경우가 각각 설정되어 있으며,이들 프로그램을 선택 스위치(10c)의 조작에 의해 선택할 수 있도록 구성되어있다.

조작 다이얼(10b)은 가변저항기를 조작할 수 있도록 구성되어 있으며, 이 조작 다이얼(10b)을 회동 조작함으로써 대차(A)의 주행 속도를 조정할 수 있도록 구성되어있다. 또한 선택 스위치(10c)를 조작함으로써 용접 모드를 선택하여 설정할 수 있도록 구성되어있다. 또한, 푸시 버튼 스위치(10a)는 대차(A)의 주행이나 용접을 개시하거나 혹은 정지시키는 신호를 발생시키도록 구성되어있다.

특히 조작 다이얼(10b)에 의해 조작되는 가변저항기를 속도 조정기로서의 기능과 전류 값으로 이루어진 신호(전류 값 신호)를 발생하기 위한 스위치로서의 기능을 합쳐서 발휘시키는 것이 가능하다. 즉, 가변 저항기는 대차(A)가 주행 상태에 있는지, 혹은 정지 상태에 있는지에 대응하여 속도 조정 기능 또는 동작 조건 변경 수단으로서의 기능을 발휘하는 것이 가능하다.

예를 들면 대차(A)가 주행 상태에 있을 때, 가변저항기(조작 다이얼10b)는 속도 조정 기능을 발휘하고, 조작 다이얼(10b)의 지시부를 주위에 설치한 지표의 0~10의 범위에 있어서의 어느 하나로 지정함으로써 주행 속도를 지정된 값으로 조정하는 것이 가능하다.

또한 대차(A)가 정지 상태에 있을 때, 가변저항기는 지표에 있어서의 미리 설정된 위치에 대응시켜 미리 설정된 지표 설정점을 갖는 동작 조건 변경 수단으로서의 기능을 발휘할 수 있다. 즉, 대차(A)가 정지하고 있을 때, 가변저항기의 지시 부를 지표의 미리 설정된 복수의 지표 설정점 중에서 선택된 지표 설정점에 맞춤으로써, 각각의 지표 설정점에 대응한 신호를 발생할 수 있도록 구성하는 것이 가능하다.

그리고 제어 장치(25)는 각각의 지표 설정점에 대응한 신호를 받은 때, 각각의 신호에 대응한 기능을 발휘시킬 수 있다. 예를 들면, 대차(A)에 현재 설정되어있는 주행 방향과는 반대 방향으로 주행하도록 주행 방향을 전환하는 기능, 혹은 토치(B)의 점화 동작 형태인 테스트 모드 혹은 토치(B)에 대한 가스 공급, 통전, 와이어 공급 등의 일련의 동작으로 구성된 오토 모드를 전환하는 기능을 발휘시킬 수 있다.

다음으로, 상기와 같이 구성된 용접 장치에 의해 필릿 용접을 행하는 때의 동작에 대해 특히 소망하는 용접선이 바닥판과 1장의 기립판의 하단과 코너부이며, 종단이 코너 각부인 경우에 대해 도 6을 참조하여 설명한다.

도면에 나타내는 바와 같이 복수의 피용접재는 수평으로 배치된 피용접재 (바닥판(C))와 이 바닥판(C)에 대해 기립한 기립판(D)으로 이루어지고, 토치(B)에 의해 바닥판(C)과 기립판(D)의 하단으로 구성된 코너부(F)에 대해 필릿 용접을 행하도록 구성되어있다. 특히 접촉 부재로서 기능하는 접촉판(E)이 바닥판(C)에서 기립함과 함께 기립판(D)에 대해 교차하여 배치되고, 기립판(D)과의 교차 부분이 코너 각부(G)로 형성되어있다.

그리고 바닥판(C) 상에 대차(A)를 재치하고, 도 1, 도 3에 나타내는 바와 같이, 토치(B)를 선단을 코너부(F)에 접근시켜 비스듬하게, 더욱 평면에서 본 각도가 기립판(D)에 대해 거의 수직이 되도록 배치한다. 이때 토치(B)의 코너부(F)로부터의 거리나 형태는 토치 조정 장치(18)를 조작함으로써 바닥판(C) 및 기립판(D)의 판두께나 재질 등의 조건에 따라 설정된 거리와 형태로 설정한다.

상기와 같이하여 토치(B)를 코너부(F)에 대해 소정의 거리와 형태를 유지시킨 상태에서 조작반(10)에 설치한 조작 다이얼(10b)을 조작하여 주행 방향과 주행 속도를 설정하고, 선택 스위치(10c)를 조작하여 소망하는 용접선이 종단에 이르기까지 직선으로 있는 경우의 용접 모드를 설정한다. 그 후, 푸시 버튼 스위치(10a)를 조작하여 토치(B)에 의한 코너부(F)에 대한 필릿 용접을 개시시킴과 동시에 대차(A)를 화살표(a) 방향으로 주행시킨다 (도 6 (a)).

대차(A)의 화살표(a) 방향으로의 주행에 따라 해당 대차(A (스위치 4a))가 접촉판(E)과 접촉하면 스위치(4a)에서 신호가 발생하여 제어 장치(25)로 전달된다. 이 신호에 의해 대차(A)가 주행 가능 한계에 도달한 것이 인식된다. 그리고 이 상태에서 토치(B)는 바닥판(C)과 기립판(D)의 코너부(F)에 대한 필릿 용접이 종료되지 않는다.

이 때문에 대차(A)가 주행 가능 한계에 도달한 것을 인식 한 후, 도 6(b)에 나타낸 바와 같이, 토치(B)를 회동 중심(H;회동 모터(15))을 중심으로 하여 회동시킴과 동시에 회동 중심(H)을 중심으로 하는 반경을 따라 기립판(D)에 접근시키는 방향으로 직선 이동(전진)시킨다. 즉, 토치(B)를 회동 중심(H)을 중심으로 하여 반시계 방향으로 각속도(Vr)로 각도(r) 회동시킨다. 동시에 토치(B)를 회동 중심(H)을 중심으로 하는 반경에 따라 전방으로 속도(Vf)로 거리(f) 이동시킨다.

스위치(4a)에서 신호가 발생한 순간부터 구동 모터(3)의 구동이 정지되고, 대차(A)는 속도를 저하시키면서 관성력에 의한 주행을 계속한다. 이 때 대차의 속도 저하율이나 주행 거리는 용접 장치가 완성된 시점에서 계측이 가능하며, 사용 기간이 증가하여도 크게 변화하는 것은 없다. 따라서, 스위치(4a)에서 신호가 발생한 후 대차(A)의 속도 저하율을 고려하여 토치(B)의 시계 반대 방향으로의 회동과 전방으로의 이동을 동기시켜 제어함으로써, 토치(B)의 회동 각도에 관계없이 상기 토치(B) 종단의 코너부(F)로부터의 거리를 대략 일정하게 유지하는 동시에, 화살표(a) 방향으로의 속도를 대략 일정하게 유지하는 것이 가능하다.

토치(B)의 회동 각도(r), 직선 이동 거리(f)는 대차(A)의 단부에서 회동 중심(H)까지의 거리, 토치(B)의 종단과 코너부(F)까지의 거리가 설정됨에 따라 일의적으로 설정된다. 또한 토치(B)가 회동하는 때의 각속도(Vr), 직선 이동 속도(Vf)는 바닥판(C) 및 기립판(D)의 두께나 재질에 대응하여 용접 속도가 설정됨에 따라 일의적으로 설정된다 .

따라서, 미리 제어 장치(25)에 대차(A)의 단부(스위치4a)에서 회동 중심(H;회동 모터 15)까지의 거리를 포함하는 기계적인 치수 정보, 코너부(F)를 용접할 때 의 용접 속도를 포함하는 용접 정보를 입력함으로써 토치(B)를 이동시키는 조건으로서의 회동 각도(r), 각속도(Vr), 직선 이동 거리(f), 직선 이동 속도(Vf)를 연산하는 것이 가능하다.

그리고 스위치(4a)로부터의 신호에 따라 대차(A)가 주행 가능 한계에 도달한 것을 인식한 때, 상기 연산 결과의 데이터에 의해 회동 모터(15), 직선 구동 모터 (22)의 구동을 제어함으로써, 토치(B)를 전술한 바와 같이 이동시키면서 코너부(F)에 대한 용접을 코너 각부(G)까지 계속시키는 것이 가능하다. 이렇게 하여 코너부(F)에 대한 필릿 용접이 코너 각부(G)에 접근한 때, 토치(B)는 대차(A)의 주행 방향의 단부 근방에까지 도달한다.

상기와 같이 하여 토치(B)에 의한 코너부(F)에 대한 필릿 용접을 계속시킴으로써, 기립판(D)과 접촉판(E)과의 교차부인 코너 각부(G)까지 확실하게 용접할 수 있다. 그러나 이 단계에서 용접을 종료한 경우, 코너 각부(G)에 크레이터가 발생하게 된다.

이 때문에 대차(A)가 주행 가능 한계에 도달한 후, 토치(B)를 이동시킨 때와 같은 조건으로 토치(B)를 되돌림 시키도록 회동 모터(15), 직선 구동 모터(22)의 구동을 제어한다. 즉, 토치(B)를 시계 방향으로 회동 각도(r), 각속도(Vr)로 회동하도록 회동 모터(15)를 구동하고, 동시에 토치(B)를 직선 이동 거리(f), 직선 이동 속도(Vf)로 후퇴 시키도록 직선 구동 모터(22)를 구동한다.

그리고 토치(B)가 회귀함과 동시에 용접 전류를 감소시켜 상기 토치(B)에 의한 코너부(F)에 대한 용접을 계속시킴으로써, 크레이터에 표면 경화를 하여 크레이터 처리를 행할 수 있다.

또한, 소망하는 용접을 시작할 때, 바닥판(C)에 도 3에 나타내는 대차(A)를 재치한 때, 해당 대차(A)의 후방 단부(스위치4b가 배치된 측의 단부)와 토치(B)와의 사이가 용접 불가능하게 될 우려가 있다. 이 경우 대차(A)를 정지시킴과 동시에 토치(B)를 이동시킨 상태에서 도 5에 나타내는 바와 같이, 토치(B)를 시계 방향으로 회동시키듯이 회동 모터(15)를 구동함과 동시에, 토치(B)를 전진시키듯이 직선 구동 모터(22)를 구동한 다음 토치(B)를 시계 반대 방향으로 회동시킴과 동시에 후퇴시키면서 용접을 실행시킴으로써, 용접이 불가능한 부분을 없앨 수 있다.

그리고 토치(B)가 도 3에 나타내는 형태가 된 후 대차(A)를 화살표(a) 방향으로 주행시킴으로써, 코너부(F)에 대한 필릿 용접을 계속할 수 있다.

상기 실시예는 용접 장치를 필릿 용접을 대상으로 하여 구성했으나, 반드시 필릿 용접에 한정되는 것은 아니며, 맞대기 용접을 대상으로 하여 구성할 수도 있다. 맞대기 용접을 대상으로 하는 용접 장치의 경우, 토치는 맞댄 한 쌍의 피용접재에 대해 수직으로 배치되기 때문에, 토치(B)를 피용접재에 대해 거의 수직으로 유지하는 토치 홀더(미도시)와 교환하여 대응하는 것이 가능하다.

용접 장치를 상기와 같이 구성함으로써 대차가 주행 가능 한계에 도달한 후, 토치를 회동시킴과 동시에 전방으로 이동시킬 수 있으며, 이 이동에 수반하여 토치에 의한 용접을 계속시킴으로써, 맞대기 용접이라도 소망하는 용접선을 전장에 걸쳐 용접할 수 있다.

더욱이, 맞대기 용접이 종단된 후 토치를 회귀시키면서 용접 전류를 저감시킨 용접을 계속시킴으로써, 크레이터 처리를 행할 수 있다.

다음으로 소망하는 용접선이 바닥판과 2장의 기립판의 하단과 코너부 및 이들로 구성된 코너 각부이며 종단이 코너 각부를 포함하여 해당 코너 각부를 넘는 위치에 있는 경우에 대해 도 7을 참조하여 설명한다.

그리고 본 실시예에서는 바닥판(C)과 기립판(D)(제1기립판 D)의 하단과의 코너부(F)(제1코너부 Fa)에서 코너 각부(G)까지의 용접은 도 6에 나타내는 전술한 용접과 동일하므로 설명을 생략한다. 또한 도면에 있어서, 전술한 도 6과 동일한 부분에는 동일한 부호를 붙여 설명을 생략한다.

본 실시예에서 복수의 피용접재는 수평으로 배치된 바닥판(C)과 이 바닥판(C)에 대해 기립한 제1기립판(D)과 바닥판(C)에서 기립하여 제1기립판(D)에 대해 교차한 제2기립판(E)으로 이루어지고, 제1기립판(D)과 제2기립판(E)이 교차한 부분에 코너 각부(G)가 형성되어있다. 또한 소망하는 용접선은 바닥판(C)과 제1기립판(D)의 하단으로 구성된 제1코너부(Fa)에서 코너 각부(G)를 거쳐 바닥판(C)과 제2기립판(E)의 하단으로 구성된 제2코너부(Fb)에 이르도록 설정되어있다. 즉, 소망하는 용접선은 코너 각부(G)를 포함하여 두 방향(제1코너부Fa~코너 각부G~제2코너부 Fb)으로 설정되어있다.

먼저 대차(A)를 제1코너부(Fa)에 대응시켜 바닥판(C) 위에 적재하고, 토치(B)를 제1코너부(Fa)에 대해 소정의 거리와 형태를 유지시킨다. 그리고 조작반 (10)에 설치한 조작 다이얼(10b)을 조작하여 주행 방향과 주행 속도를 설정하고, 선택 스위치(10c)를 조작하여 교차한 제1기립판(D), 제2기립판(E)과 바닥판(C)으로 구성된 코너 각부(G)를 갖고 소망하는 용접선이 종단에 이르기까지 사이에서 용접 방향을 변경하는 경우의 용접 모드를 설정한다. 그 후, 푸시 버튼 스위치(10a)를 조작하여 토치(B)에 의한 코너부(F)에 대한 필릿 용접을 시작하게 함과 동시에 대차(A)를 화살표(a) 방향으로 주행시킨다(도 7 (a)).

대차(A)의 화살표(a) 방향으로의 주행에 따라 해당 대차(A)(스위치 4a)가 제2기립판(E)과 접촉하면 스위치(4a)에서 신호가 발생하여 제어 장치(25)에 전달된다. 이 신호에 의해 대차(A)가 주행 가능 한계에 도달 한 것이 인식된다. 그 후, 도 6(b)에 나타낸 바와 같이, 토치(B)를 회동 중심(H)(회동 모터(15))을 중심으로 하여 회동시킴과 동시에 회동 중심(H)을 중심으로 하는 반경을 따라 제1기립판(D)에 접근시키는 방향으로 직선 이동(전진)시킴으로써, 제1코너부(Fa)에 대한 필릿 용접을 계속시켜 제1기립판(D)과 제2기립판(E)과의 교차부인 코너 각부(G)까지 용접할 수 있다.

그리고 제1코너부(Fa)에서 코너 각부(G)까지의 필릿 용접을 행한 후, 더욱 토치(B)를 회동 중심(H)을 중심으로 하여 반시계 방향으로 회동시킴과 동시에 회동 중심을 중심으로 하는 반경을 따라 제2기립판(E)에서 이격시키는 방향으로 직선 이동(후퇴)시킴으로써, 코너 각부(G)에서 제2코너부(Fb)를 향해 용접을 계속시킨다.

대차(A)의 단부에 설치한 스위치(4a)가 제2기립판(E)에 접촉한 후, 토치(B)가 코너 각부(G)에 도달할 때까지의 회동 부재(16)의 회동 각도, 코너 각부(G)에서 제2기립판(E)에 대한 필릿 용접 길이에 대응하는 회동 부재(16)의 회동 각도, 직선 이동 거리(f) 등의 수치는 대차(A)의 단부에서 회동 중심(H)까지의 거리, 회동 부재(16)의 허용 회동 각도, 토치(B) 선단과 제1코너부(Fa), 제2코너부(Fb)까지의 거리 등의 조건이 설정됨에 따라 일의적으로 설정된다. 또한 토치(B)가 회동할 때의 각속도(Vr), 직선 이동 측도(Vf)는 용접 속도가 설정됨에 따라 일의적으로 설정된다.

따라서, 미리 제어 장치(25)에 대차(A)의 단부(스위치4a)에서 회동 중심(H) (회동 모터15)까지의 거리를 포함하는 기계적인 치수 정보, 제2코너부(Fb)에 대한 용접 길이, 제1코너부(Fa), 제2코너부(Fb)를 용접할 때의 용접 속도를 포함하는 용접 정보를 입력함으로써 토치(B)를 이동시키는 조건으로서의 회동 각도(r), 각속도(Vr), 직선 이동 거리(f), 직선 이동 속도(Vf)를 연산하는 것이 가능하다.

그리고 스위치(4a)로부터의 신호에 의해 대차(A)가 주행 가능 한계에 도달한 것을 인식한 때, 상기 연산 결과의 데이터에 의해 회동 모터(15), 직선 구동 모터(22)의 구동을 제어함으로써 제1코너부(Fa)에서 코너 각부(G)까지의 필릿 용접을 계속시키는 것이 가능하다.

회동 모터(15)의 회전에 의해 토치(B)의 회동 각도(r)를 검출하여 토치(B)가 코너 각부(G)에 도달한 것을 인식하면, 회동 모터(15)의 회전을 유지하면서 직선 구동 모터(22)의 회전을 역전시킴으로써, 토치(B)를 제2기립판(E)에서 대략 일정한 거리를 유지시키면서 제1기립판(D)에서 이격시키는 방향으로 이동시킬 수 있다. 그리고 회동 모터(15)가 동일 방향으로의 회전를 유지하고, 직선 구동 모터(22)가 역전하는 과정에서 토치(B)는 코너 각부(G)에서 제2코너부(Fb)로 이행하여 필릿 용접을 행할 수 있다.

상기와 같이 하여 코너 각부(G)에서 제2코너부(Fb)에 필릿 용접이 이행된 후, 제2코너부(Fb)에 대한 용접 길이를 어느 정도로 하는 것인지는 한정되는 것은 아니다. 즉, 제2코너부(Fb)에 대한 필릿 용접은 대차(A)의 주행을 수반하지 않고 단순히 회동 모터(15)에 의한 회동 부재(16)의 회동에 의존하는 것이다.

따라서, 본 실시예에서는 회동 부재(16)(토치(B))는 회동 중심(H)을 중심으로 하여 약 120도 회동할 수 있도록 구성되어있다. 이 때문에 코너 각부(G)에서 제2코너부(Fb)에 설정된 용접선의 종단까지의 거리는 토치(B)가 회동 중심(H)을 중심으로 하여 약 60도 회동한 위치이다.

상기와 같이 하여 제1코너부(Fa)에서 코너 각부(G)를 거쳐 제2코너부(Fb)까지 연속된 필릿 용접을 행할 수 있다. 그리고 이렇게 코너 각부(G)를 포함하는 양측을 연속하여 용접함으로써 코너 각부(G) 또는 지극히 가까운 위치에서 비드를 겹칠 필요가 없이 연속성을 유지하는 양호한 비드를 형성할 수 있게 된다.

제2코너부(Fb)에서 필릿 용접을 종료한 때 종료 부위의 비드에 크레이터가 발생하게 된다. 이 때문에 토치(B)를 회귀시킴과 동시에 용접 전류를 저감시켜 상기 토치(B)에 의한 제2코너부(Fb)에 대한 용접을 계속시킴으로써, 크레이터에 표면 경화를 행하여 크레이터 처리를 행할 수 있다 .

이상 본 발명에 따른 용접 장치는 대차(A)가 주행 가능 한계에 도달하여도 토치(B)가 소망하는 용접선에 대한 용접이 종료하지 않은 경우에 이용 가능하여 유리하다.

A 대차
B 토치
C 바닥판
D 기립판, 제1기립판
E 접촉판, 제2기립판
F 코너부
Fa 제1코너부
Fb 제2코너부
G 코너 각부
H 회동 중심
1 케이싱
2 차륜
3 구동 모터
4a, 4b 스위치
5a, 6a 롤러
5b, 6b 아암
8 핸들
10 조작반
10a 푸시 버튼 스위치
10b 조작 다이얼
10c 선택 스위치
11 표시부
15 회동 모터
16 회동 부재
17 홀더
18 토치 조정 장치
18a 유지 부재
18b 출입 조정 부재
18c 높이 조정 부재
20 베이스 부재
21 랙
22 직선 구동 모터
25 제어 장치

Claims (4)

1. 복수의 피용접재를 용접하기 위한 용접 장치에 있어서,
   상기 복수의 피용접재가 접근하거나 또는 교차하도록 조합된 피용접부를 용접하는 용접 토치;
   상기 용접 토치를 유지하는 토치 홀더를 직선형으로 안내하는 직선 안내 부재;
   상기 직선 안내 부재를 따라 상기 토치 홀더를 왕복 구동하는 직선 구동 모터를 갖는 직선 구동 기구;
   적어도 상기 직선 안내 부재를 회동시키는 회동 모터를 갖는 회동 기구;
   상기 직선 구동기구와 상기 회동기구를 탑재한 대차; 및
   상기 대차가 미리 설정된 용접 구간보다 짧은 주행 구간만큼 주행한 것을 인식한 때, 상기 용접 토치를 피용접재로부터의 거리를 유지시킴과 동시에 용접 속도를 유지시키도록 상기 직선 구동 모터와 상기 회동 모터의 구동을 제어하는 제어 장치를 갖는 것을 특징으로 하는 용접 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제어 장치는 상기 용접 토치가 미리 설정된 용접 구간의 종단 위치에 도달한 후, 상기 용접 토치를 피용접재로부터의 거리를 유지시켜 상기 용접 토치가 상기 종단 위치에 도달하기 전의 상기 용접 속도와 역방향으로 같은 크기의 용접 속도로 회귀시키도록 상기 직선 구동 모터와 상기 회동 모터의 구동을 제어하는 것임을 특징으로 하는 용접 장치.
3. 제1항 또는 2항에 있어서,
   상기 복수의 피용접재가 바닥판과 상기 바닥판에 기립하는 기립판으로 이루어지고, 상기 피용접부가 상기 바닥판과 상기 기립판 하단의 코너부이며,
   상기 바닥판 상에서 상기 대차의 주행 방향 하류 측에 배치된 접촉 부재;
   상기 대차의 주행 방향의 단부에 배치되어 상기 접촉 부재와 맞닿아 신호를 발생하는 스위치;
   상기 스위치로부터의 신호에 기초하여 상기 용접 토치를 상기 피용접부로부터의 거리를 유지시킴과 동시에 용접 속도를 유지시키도록 상기 직선 구동 모터와 상기 회동 모터의 구동을 제어하는 제어 장치를 갖는 것을 특징으로 하는 용접 장치.
4. 제1항 또는 2항에 있어서,
   상기 복수의 피용접재가 바닥판과 상기 바닥판에 기립하는 제1기립판 및 상기 바닥판 상에 있어서, 상기 대차의 주행 방향 하류 측에 배치되고, 나아가 상기 제1기립판과 맞닿은 제2기립판으로 이루어지고,
   상기 피용접부가 상기 바닥판과 상기 제1기립판 하단이 맞닿는 제1코너부 및 상기 바닥판과 상기 제2기립판 하단이 맞닿는 제2코너부 및 상기 제1코너부와 상기 제2코너부가 접속하는 코너 각부를 포함하고,
   상기 제1코너부로부터 상기 코너 각부를 거쳐 상기 제2코너부에 있어서의 상기 코너 각부의 근방까지이며,
   상기 대차의 주행 방향의 단부에 배치되어 상기 제2기립판과 맞닿아 신호를 발생하는 스위치와, 상기 스위치로부터의 신호에 기초하여 상기 용접 토치를 상기 피용접부로부터의 거리를 유지시킴과 동시에 용접 속도를 유지시켜 상기 제1코너부로부터 상기 코너 각부를 거쳐 상기 제2코너부까지 연속시키도록 상기 직선 구동 모터와 상기 회동 모터의 구동을 제어하는 제어 장치를 갖는 것임을 특징으로 하는 용접 장치.

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