KR20140044275A - 회전축 및 이 회전축을 구비하는 산업용 로봇 - Google Patents

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Abstract

회전축은 레일 부재와 이 레일 부재의 단부에 설치되는 제 1 연결부를 포함하는 제 1 축 부재와, 레일 부재에 이동 가능하게 장착되는 슬라이더와 이 슬라이더에 고정되는 통 형상체와, 이 통 형상체의 단부에 설치되는 제 2 축 부재를 구비한다. 슬라이더는 슬라이더 본체와 이 슬라이더 본체에 유지되는 복수의 롤러 형상 전동체를 포함한다. 복수의 롤러 형상 전동체는 제 1 전동로를 따라서 전동하고 또한 제 1 방향의 회전력이 입력되었을 때에 그 회전 토크를 슬라이더와 레일 부재 사이에서 전달하는 제 1 롤러 형상 전동체와, 제 2 전동로를 따라서 전동하고 또한 제 1 방향과는 반대인 제 2 방향의 회전력이 입력되었을 때에 그 회전 토크를 슬라이더와 레일 부재 사이에서 전달하는 제 2 롤러 형상 전동체를 포함한다.

Description

회전축 및 이 회전축을 구비하는 산업용 로봇{ROTATING SHAFT AND INDUSTRIAL ROBOT HAVING THE SAME}
본 발명은 패러렐 링크 기구를 사용한 산업용 로봇에 관한 것이다.
패러렐 링크 기구를 사용한 산업용 로봇(이하, 단순하게 로봇이라고 칭함)으로서, 예를 들면 일본 특허 공표 2002-532269호 공보(특허문헌 1이라고 함)에 개시되는 것이 알려져 있다. 이 로봇은 지지 기반인 베이스부와, 각종 공구 등(이하, 단순하게 공구라고 함)을 구비하는 헤드부(엔드 이펙터)와, 상기 베이스부와 헤드부를 각각 연결하는 복수(3개)의 암을 구비하고 있고, 베이스부에 탑재되는 모터에 의해 각 암을 개별적이고 또한 제휴해서 구동함으로써 헤드의 위치 및 자세를 변화시킨다. 이 로봇은 상기 암과는 별개로 상기 베이스부에 탑재되는 모터와 공구를 연결하는 회전축을 구비하고 있고, 이것에 의해 공구를 모터로 회전 구동하는 것이 가능하게 되어 있다. 회전축은 신축 가능하게 구성되고, 그 양단은 각각 유니버설 조인트를 통해서 공구 및 모터에 연결되어 있다. 이것에 의해 회전축이 헤드의 위치나 자세의 변화에 추종하면서 모터의 회전 구동력을 헤드에 전달한다.
회전축의 구성에 대해서 보다 구체적으로 설명하면, 회전축은 원통 형상의 외통과, 내축과, 상기 외통의 내측에 고정되어 상기 외통에 대해서 내축을 그 축방향으로 이동 가능하게 유지하는 부싱을 갖고 있다. 즉, 회전축은 내축과 외통이 상대적으로 그것들의 축방향으로 변위됨으로써 신축하는 구성으로 되어 있다. 또한, 내축 및 부싱은 소위 볼 스플라인에 의해 구성되어 있다. 볼 스플라인은 스플라인축과, 그 스플라인축이 삽입되는 통 형상체와, 이 통 형상체에 유지되어서 상기 통 형상체와 스플라인축 사이에 개재되는 복수의 볼을 구비하고 있고, 통 형상체에 대한 스플라인축의 축방향으로의 상대 변위가 가능하고, 또한 통 형상체에 대한 스플라인축의 상대 회전이 저지되도록 스플라인축과 통 형상체가 상기 볼을 통해서 결합되어 있다. 즉, 상기 회전축은 내축이 스플라인축에 의해 구성되고, 부싱이 통 형상체에 의해 구성되어 있다.
특허문헌 1에 기재된 로봇에 적용되는 상기 회전축에는 다음과 같은 과제가 있다. 즉, 상기와 같은 로봇은 고속으로 작동하는 것이 요구되고 있고, 이것을 실현하기 위해서 암이나 회전축의 경량화가 요구된다. 그러나, 볼 스플라인을 사용하는 상기 회전축의 구성에서는 내축(스플라인축)과 부싱(통 형상체) 사이에 개재되는 볼이 내축 및 부싱에 대하여 점접촉이다. 그 때문에, 회전축의 경량화를 위해서 내축이나 부싱을 소경화하면 이것에 수반하는 볼의 소경화에 의해 면압이 낮아져 원하는 회전 토크를 전달하는 것이 곤란해진다. 따라서, 회전축을 소형화, 경량화하는 것이 어렵다.
또한, 내축과 부싱을 원활하게 슬라이딩시키기 위해서, 볼에는 일반적으로 윤활유가 공급된다. 그러나, 상기 종래의 회전축에서는 신장시에 윤활유가 부착된 내축이 외통으로부터 외부로 노출되기 때문에, 상기 윤활유가 비산되는 것이 생각된다. 그 때문에, 상기 로봇을 클린룸에서 사용하는 것이나, 또는 식품 관계의 용도에 사용하는 것이 어렵다는 결점이 있다.
본 발명은 상기 사정을 감안하여 이루어진 것으로서, 패러렐 링크 기구를 사용한 산업용 로봇에 적용되는 회전축에 관하여 그 소형화, 경량화를 도모하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 하나의 국면에 의한 회전축은 제 1 상대측 부재와 제 2 상대측 부재에 연결되어 이들 사이에서 회전력을 전달하는 신축 가능한 회전축으로서, 상기 회전축의 축방향으로 신장되는 레일 부재와, 이 레일 부재의 단부에 설치되어 상기 제 1 상대측 부재에 연결 가능한 제 1 연결부를 포함하는 제 1 축 부재와, 상기 레일 부재에 이동 가능하게 장착되는 슬라이더와, 상기 축방향으로 연장되어서 제 1 단부 및 제 2 단부를 갖고, 또한 상기 제 1 연결부측으로의 상기 슬라이더의 이동에 수반하여 상기 레일 부재가 내측으로 삽입되도록 상기 슬라이더에 대하여 상기 제 1 단부가 고정되는 통 형상체와, 이 통 형상체의 상기 제 2 단부에 설치되어 상기 제 2 상대측 부재에 연결 가능한 제 2 연결부를 포함하는 제 2 축 부재를 구비하고, 상기 슬라이더는 슬라이더 본체와, 이 슬라이더 본체에 유지되고 상기 슬라이더의 이동에 수반하여 상기 슬라이더 본체와 상기 레일 부재 사이에서 전동(轉動)하는 복수의 롤러 형상 전동체(rolling element)를 포함하고, 상기 복수의 롤러 형상 전동체는 상기 슬라이더 본체와 상기 레일 부재 사이에 형성되는 제 1 전동로를 따라서 전동하고, 또한 상기 제 2 축 부재에 대하여 상기 제 1 축 부재를 상대적으로 제 1 방향으로 회전시키는 상기 회전력이 상기 제 1 축 부재 또는 상기 제 2 축 부재에 입력되었을 때에 그 회전 토크를 상기 슬라이더와 상기 레일 부재 사이에서 전달하는 복수의 제 1 롤러 형상 전동체와, 상기 슬라이더 본체와 상기 레일 부재 사이에 있고 상기 제 1 전동로와는 다른 개소에 형성되는 제 2 전동로를 따라서 전동하고, 또한 상기 제 2 축 부재에 대해서 상기 제 1 축 부재를 상대적으로 상기 제 1 방향과는 반대인 제 2 방향으로 회전시키는 회전력이 상기 제 1 축 부재 또는 상기 제 2 축 부재에 입력되었을 때에 그 회전 토크를 상기 슬라이더와 상기 레일 부재 사이에서 전달하는 복수의 제 2 롤러 형상 전동체를 포함하는 것이다.
도 1은 본 발명에 의한 산업용 로봇(본 발명에 의한 회전축이 적용된 산업용 로봇)을 나타내는 사시도이다.
도 2는 산업용 로봇의 평면도이다.
도 3은 축 구동 모터와 회전축의 연결 부분을 나타내는 베이스부의 단면도이다.
도 4는 산업용 로봇의 헤드부(엔드 이펙터)를 나타내는 확대 측면도이다.
도 5는 회전축의 단체도(사시도)이다.
도 6은 회전축의 분해 사시도이다.
도 7은 회전축의 단면도이다.
도 8은 제 2 축 부재를 구성하는 홀더의 단면도이다.
도 9는 회전축의 단면도(도 7의 IX-IX선 단면도)이다.
도 10은 리니어 가이드 장치의 단면도이다.
도 11a는 회전축과 유니버설 조인트가 분리된 상태를 나타내는 사시도이다.
도 11b는 회전축과 유니버설 조인트가 연결된 상태를 나타내는 사시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시의 일형태에 대해서 상술한다.
도 1 및 도 2는 본 발명에 의한 산업용 로봇(본 발명의 회전축이 적용된 산업용 로봇)을 나타내고 있다. 도 1은 사시도이고, 도 2는 평면도이며 각각 산업용 로봇을 나타내고 있다. 동 도면에 나타내는 바와 같이, 산업용 로봇(이하, 단순하게 로봇이라고 칭함)은 패러렐 링크 기구를 사용한 로봇이다. 당례의 로봇의 용도는 물품의 선별이다. 즉, 로봇은 예를 들면 천정에 수하 자세로 고정되거나, 또는 망루 형상으로 구성된 도면 밖의 프레임 부재에 수하 자세로 고정된다. 그리고, 상기 로봇의 하방에 배치되는 벨트 컨베이어 등의 반송 수단에 의해 반송되는 물품을 후기 노즐 부재(18)에 의해 흡착하여 선별한다.
상기 로봇은 천정이나 프레임 부재에 고정되는 지지 기반인 베이스부(1)와, 이 베이스부(1)의 하방에 위치하는 엔드 이펙터로서의 헤드부(5)와, 베이스부(1)와 헤드부(5)를 연결하는 각각 굴곡 가능한 3개의 암(6)을 구비하고 있고, 각 암(6)을 개별적으로 또한 제휴해서 구동함으로써 상기 헤드부(5)의 위치나 자세를 변화시키는 것이 가능하게 되어 있다. 또한, 상기 로봇은 상하 방향으로 연장되어서 베이스부(1)와 헤드부(5)를 연결하는 회전축(8)(본 발명의 회전축)을 구비하고 있고, 후술하는 바와 같이 이 회전축(8)을 통해서 헤드부(5)의 후기 노즐 부재(18)에 회전 구동력을 전달 가능하게 되어 있다.
동 도면에 나타내는 바와 같이, 상기 베이스부(1)는 베이스 본체(2)와, 상기 암(6)을 구동하는 암 구동 모터(3)와, 상기 회전축(8)을 구동하는 축 구동 모터(4)를 포함한다.
베이스 본체(2)는 평면으로 보았을 때 대략 스크류형의 형상을 하고 있고, 그 상면 중앙부에 상기 축 구동 모터(4)가 그 출력축을 하방으로 향한 상태로 고정되어 있다.
베이스 본체(2)는 둘레 방향으로 등간격(120° 간격)으로 배열되고 또한 외향으로 연장되는 3개의 모터 고정부(2a)를 갖는다. 이들 모터 고정부(2a)에는 각각 상기 암 구동 모터(3)가 횡방향으로, 즉 출력축이 수평 방향으로 연장되는 자세로 고정되어 있고, 상기 암(6)이 이들 암 구동 모터(3)의 출력축에 각각 연결되어 있다.
각 암(6)은 암 구동 모터(3)의 출력축에 고정되고, 상기 암 구동 모터(3)에 의해 수평축 주위에서 회전 구동되는 제 1 암(10)과, 이 제 1 암(10)과 헤드부(5)에 걸쳐서 연결되는 제 2 암(12)으로 구성되어 있다.
제 2 암(12)은 1쌍의 로드(13, 13)와, 이들 로드(13)를 그것들의 축방향의 소정 위치에서 서로 연결하는 연결 부재(14)를 포함한다. 각 로드(13, 13)는 각각 볼 조인트(17)를 통해서 제 1 암(10) 및 헤드부(5)에 연결되어 있다. 상세하게는 볼 조인트(17)와, 제 1 암(10) 및 헤드부(5)에 각각 장착되는 볼 스터드와, 각 로드(13, 13)에 장착되어 상기 볼 스터드의 볼 두부에 피복되도록 상기 볼 스터드에 연결되는 컵형의 소켓을 포함한다. 이에 따라, 제 2 암(12)이 제 1 암(10) 및 헤드부(5)에 요동 가능하게 연결되어 있고, 각 암 구동 모터(3)에 의해 각 제 1 암(10)이 구동되면 상기 각 제 1 암(10)에 대하여 제 2 암(12)이 굴곡되어 헤드부(5)의 위치 및 자세가 변회되도록 되어 있다.
상기 헤드부(5)는 상기 각 암(6)[제 2 암(12)]이 연결되는 대략 플레이트 형상의 브래킷(15)과, 이 브래킷(15)의 중심에 베어링 등을 통해서 회전 가능하게 유지되는 물품 흡착용 노즐 부재(18)와, 이 노즐 부재에 연결되는 유니버설 조인트(20)를 포함한다. 그리고, 도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이 회전축(8)의 선단부(하단부)가 유니버설 조인트(20)를 통해서 노즐 부재(18)의 상단부에 연결되는 한편, 회전축(8)의 기단부(상단부)가 상기 축 구동 모터(4)에 연결되어 있다. 또한, 상기 축 구동 모터(4)는 출력축(4a), 상기 출력축(4a)에 고정되는 커플링(24) 및 유니버설 조인트(22)를 포함하고 있고, 상기 회전축(8)은 유니버설 조인트(22)에 연결되어 있다. 이 구성에 의해, 축 구동 모터(4)의 회전 구동력이 회전축(8)을 통해서 노즐 부재(18)에 전달되고, 상기 노즐 부재(18)가 회전 구동되도록 되어 있다. 동 도면에서는 생략하고 있지만, 유니버설 조인트(20)는 커버 부재에 의해 덮여 있고, 마찬가지로 유니버설 조인트(22) 및 커플링(24)도 커버 부재에 의해 덮여 있다.
또한, 상기 회전축(8)은 유니버설 조인트(20, 22)를 통해서 축 구동 모터(4) 등에 연결되어 있는 것에 추가하여, 이하에 설명하는 바와 같이 신축이 가능해서 상기 헤드부(5)의 변위에 추종하여 신축한다. 이에 따라, 상기 헤드부(5)의 위치나 자세에 관계없이 축 구동 모터(4)로부터 노즐 부재(18)로의 회전 구동력의 전달이 가능하게 되어 있다.
이어서, 상기 회전축(8)의 구체적인 구성에 대해서 도 5∼도 11을 이용하여 설명한다.
도 5∼도 7에 나타내는 바와 같이, 회전축(8)은 축방향으로 서로 연결되는 제 1 축 부재(27)와 제 2 축 부재(28)에 의해 구성된다.
또한, 이하의 설명에서는 회전축(8)이 로봇에 장착된 상태(도 1, 도 3 및 도 4 참조)에 준하고, 도 5∼도 7의 좌측을 상측, 우측을 하측으로 해서 설명을 행하는 것으로 한다. 또한, 회전축(8)의 축방향을 단순하게 축방향이라고 부른다.
제 1 축 부재(27)는 축방향으로 신장되는 레일 부재(32)와, 이 레일 부재(32)의 상단부에 고정되는 제 1 연결 부재(30)(본 발명의 제 1 연결부에 상당함)와, 레일 부재(32)를 그 전체 길이에 걸쳐서 덮도록 제 1 연결 부재(30)에 고정되는 제 1 통 형상체(34)를 포함한다.
제 1 연결 부재(30)는 원기둥 형상의 본체부(30a)와, 이 본체부(30a)의 끝면 중심으로부터 돌출되는 상기 본체부(30a)보다 소경의 조인트 고정부(30b)와, 상기 본체부(30a)의 하측에 연결되는 통 형상체 고정부(30c)를 갖고, 이들 본체부(30a), 조인트 고정부(30b) 및 통 형상체 고정부(30c)가 동일 재료에 의해 일체적으로 형성된 구성을 갖는다.
조인트 고정부(30b)에는 축방향과 직교하는 방향으로 관통되는 관통 구멍(304)이 형성되어 있고, 이 관통 구멍(304)을 사용해서 상기 유니버설 조인트(20)에 연결되도록 되어 있다. 이 점에 대해서는 후에 언급한다.
통 형상체 고정부(30c)는 저벽부(301)와 그 양측의 측벽부(302)를 구비한 단면 홈형이며 또한 외형(단면의 윤곽)이 대략 원형인 형상을 갖고 있다. 이 통 형상체 고정부(30c)에는 상기한 바와 같이 레일 부재(32) 및 제 1 통 형상체(34)가 고정되어 있다. 구체적으로는, 통 형상체 고정부(30c)의 양 측벽부(302) 사이에 레일 부재(32)의 상단부가 배치되고, 이 상태에서 상기 레일 부재(32)가 볼트에 의해 저벽부(301)에 고정되어 있다. 또한, 제 1 통 형상체(34)의 상단부가 통 형상체 고정부(30c)에 외감(外嵌)됨으로써 상기 레일 부재(32)를 내측으로 통과한 상태에서 상기 제 1 통 형상체(34)가 통 형상체 고정부(30c)에 고정되어 있다.
한편, 제 2 축 부재(28)는 제 1 축 부재(27)의 상기 레일 부재(32)에 이동 가능하게 장착되는 2개의 슬라이더(40)와, 이 슬라이더(40)를 유지하는 홀더(42)와, 상기 홀더(42)를 통해서 상기 슬라이더(40)에 상단부(46a)(본 발명의 제 1 단부에 상당함)가 고정되는 제 2 통 형상체(46)와, 이 제 2 통 형상체(46)의 하단부(46b)(본 발명의 제 2 단부에 상당함)에 고정되는 제 2 연결 부재(48)(본 발명의 제 2 연결부에 상당함)를 포함한다. 또한, 당례에서는 제 2 통 형상체(46)는 홀더(42)를 통해서 간접적으로 슬라이더(40)에 고정되어 있지만, 상기 슬라이더(40)에 대해서 직접 고정되어 있어도 좋다.
상기 홀더(42)는 상기 슬라이더(40)를 유지하는 본체부(43a)와, 이 하측에 연결되는 통 형상체 고정부(43b)를 갖고, 이들 본체부(43a) 및 통 형상체 고정부(43b)가 동일 재료에 의해 일체로 형성된 구성을 갖는다. 도 6 및 도 8에 나타내는 바와 같이, 본체부(43a)는 저벽부(401)와 그 양측에 연결되는 측벽부(402)를 구비한 단면 홈형의 형상이며 또한 외형(단면의 윤곽)이 대략 원호 형상으로 형성되어 있고, 통 형상체 고정부(43b)는 원통 형상으로 형성되어 있다.
상기 홀더(42)는 도 6 및 도 7에 나타내는 바와 같이, 상기 레일 부재(32)가 통 형상체 고정부(43b)의 내측을 통과하도록 상기 레일 부재(32)에 대하여 배치되고, 본체부(43a)의 양 측벽부(402) 사이에 2개의 슬라이더(40)가 개재되도록 상기 슬라이더(40)에 대해서 저벽부(401)가 겹쳐져 있다. 그리고, 이 상태에서 상기 저벽부(401)가 상기 슬라이더(40)에 볼트로 고정됨으로써 홀더(42)가 상기 슬라이더(40)에 고정되어 있다. 또한, 도 6, 도 7 중의 부호 44는 홀더(42)를 제 1 연결 부재(30)와의 충돌로부터 보호하기 위한 댐퍼이다.
상기 제 2 통 형상체(46)는 그 외경이 상기 제 1 통 형상체(34)의 내경보다 작게 설정되어 있고, 상기 레일 부재(32)가 내측을 통과하도록 상기 홀더(42)의 통 형상체 고정부(43b)에 고정되어 있다. 구체적으로는, 상기 제 2 통 형상체(46)는 상기 통 형상체 고정부(43b)가 상기 제 2 통 형상체(46)의 단부로부터 그 내측으로 압입됨으로써 통 형상체 고정부(43b)에 대해서 외감되는 상태로 상기 통 형상체 고정부(43b)에 고정되어 있다.
또한, 상기 레일 부재(32)의 하단부에는 댐퍼(36)가 볼트로 고정되어 있고, 이것에 의해 레일 부재(32)에 대해서 슬라이더(40)가 이탈 방지되어 있다. 또한, 제 1 통 형상체(34)의 단부에는 상기 제 1 통 형상체(34)의 내주면과 제 2 통 형상체(46)의 외주면 사이에 개재되는 스페이서(38)가 고정되어 있다. 이 스페이서(38)는 도 9에 나타내는 바와 같이, 제 2 통 형상체(46)의 외주면에 대해서 그 둘레 방향에 걸쳐서 등간격이고 단속적으로 접촉하도록 형성되어 있다.
상기 제 2 연결 부재(48)는 바닥이 있는 원통 형상의 통 형상체 고정부(48a)와, 그 통 형상체 고정부(48a)의 하단부로부터 서로 평행하게 축방향으로 연장되는 판 형상의 1쌍의 조인트 고정부(48b)를 갖고, 이들 통 형상체 고정부(48a) 및 조인트 고정부(48b)가 동일 재료에 의해 일체적으로 형성된 구성을 갖는다. 이 제 2 연결 부재(48)는 통 형상체 고정부(48a)가 제 2 통 형상체(46)의 하단부(46b)로부터 그 내측으로 압입됨으로써 상기 제 2 통 형상체(46)에 내감(內嵌)된 상태로 상기 제 2 통 형상체(46)의 하단부에 고정되어 있다.
상기 1쌍의 조인트 고정부(48b) 중 한쪽에는 그 두께 방향으로 관통해서 축방향으로 일렬로 배열되는 1쌍의 관통 구멍(404)이 형성되어 있고, 제 2 축 부재(28)는 이하와 같이 이들 관통 구멍(404)을 이용해서 상기 유니버설 조인트(20)에 연결된다.
회전축(8)은 제 1 축 부재(27)[제 1 연결 부재(30)]가 상기 유니버설 조인트(22)를 통해서 축 구동 모터(4)(본 발명의 제 1 상대측 부재에 상당함)에 연결되는 한편, 제 2 축 부재(28)[제 2 연결 부재(48)]가 상기 유니버설 조인트(20)를 통해서 노즐 부재(18)(본 발명의 제 2 상대측 부재에 상당함)에 연결됨으로써 상기 로봇에 장착되어 있다.
여기에서, 제 2 연결 부재(48)와 유니버설 조인트(20)의 연결 구조는 헤드부(5)[노즐 부재(18)]의 메인터넌스나 세정시, 헤드부(5)를 유니버설 조인트(20)와 함께 간단하게 회전축(8)[제 2 연결 부재(48)]으로부터 분리할 수 있도록 도 11a 및 도 11b에 나타내는 바와 같은 연결 구조로 되어 있다. 구체적으로는, 도 11a에 나타내는 바와 같이, 유니버설 조인트(20) 중 회전축(8)측의 연결부(20a)에는 그 지름 방향 양측에 제 2 축 부재(28)의 각 조인트 고정부(48b)를 개재시키기 위한 홈부(52)가 형성된다. 이들 홈부(52) 중 한쪽의 홈부(52)의 내저부에는 상기 관통 구멍(404)에 대응하는 1쌍의 볼 플런저(54)가 매설되어 있다. 즉, 축?향을 따라서 회전축(8)의 조인트 고정부(48b)를 연결부(20a)의 각 홈부(52)의 내측에 개재시켜서 이들을 감합시키면 각 볼 플런저(54)의 볼이 스프링의 탄발력에 의해 관통 구멍(404)에 맞물린다. 이에 따라, 도 11b에 나타내는 바와 같이 제 2 축 부재(28)와 유니버설 조인트(20)가 연결된다. 한편, 이 연결 상태로부터 서로 이반하는 방향의 일정값 이상의 인장력을 회전축(8)[제 2 축 부재(28)] 및 유니버설 조인트(20)에 가하면 상기 맞물림 상태가 해제되어서 회전축(8)[제 2 축 부재(28)]과 유니버설 조인트(20)[연결부(20a)]가 분리된다. 또한, 유니버설 조인트(20)의 노즐 부재(18)측의 연결부(20b)는 통 형상으로 형성되어 있다. 유니버설 조인트(20)는 노즐 부재(18)측에 설치되는 축 형상의 연결부가 상기 연결부(20b)의 내측에 삽입된 상태에서 이들 연결부끼리가 핀 등으로 서로 록킹됨으로써 노즐 부재(18)에 연결되어 있다.
한편, 회전축(8)의 상단부, 즉 제 1 축 부재(27)[제 1 연결 부재(30)]와 유니버설 조인트(22)는 노즐 부재(18)와 유니버설 조인트(20)와 마찬가지로 해서 연결되어 있다. 즉, 유니버설 조인트(22) 중 회전축(8)측의 연결부(22a)(도 3 참조)는 통 형상으로 형성되어 있다. 유니버설 조인트(22)는 제 1 연결 부재(30)의 조인트 고정부(30b)가 이 연결부(22a)에 삽입된 상태에서 상기 관통 구멍(304)을 이용해서 조인트 고정부(30b)와 연결부(22a)가 핀 등으로 서로 록킹됨으로써 회전축(8)[제 1 축 부재(27)]의 상단부에 연결되어 있다.
그런데, 상기 회전축(8)에 있어서 레일 부재(32) 및 슬라이더(40)는 소위 리니어 가이드 장치에 의해 구성되어 있다. 구체적으로는, 도 10에 나타내는 바와 같이 레일 부재(32)는 그 양 측면에 길이 방향(축방향)으로 서로 평행하게 신장되는 전동체 궤도면(311, 312)을 각각 구비하고 있다. 각 측면의 전동체 궤도면(311, 312)은 대칭(도 10에서는 좌우 대칭)으로 형성되어 있다. 한편, 슬라이더(40)는 레일 부재(32)의 상기 전동체 궤도면(311, 312)에 각각 대향하는 전동체 궤도면(411, 412)을 구비하는 슬라이더 본체(40a)와, 이 슬라이더 본체(40a)에 유지되어서 상기 전동체 궤도면(311, 312)과 전동체 궤도면(411, 412) 사이에 개재되는 복수의 롤러 형상 전동체(45)를 구비하고 있다. 즉, 슬라이더(40)가 레일 부재(32)를 따라서 이동하면 전동체 궤도면(311, 411)에 의해 구성되는 전동로(60), 및 전동체 궤도면(312, 412)에 의해 구성되는 전동로(62)를 따라서 각각 롤러 형상 전동체(45)가 레일 부재(32)의 길이 방향으로 전동하면서 슬라이더 본체(40a)에 형성되는 순환 경로(414)를 따라서 주회 이동하도록 되어 있다.
또한, 레일 부재(32)의 한쪽 측면에 형성되는 전동체 궤도면(311, 312)은 레일 부재(32)의 중심선(O)에 대하여 경사져 있다. 당례에서는 각 전동체 궤도면(311, 312)은 중심선(O)에 대하여 상기 전동체 궤도면(311, 312)이 서로 마주보는 방향(내향)으로 45°의 각도로 경사져 있다. 이것에 대응하도록 슬라이더(40)측의 전동체 궤도면(411, 412)도 경사져 있다. 즉, 도 10에 나타내는 바와 같이 레일 부재(32)의 좌우 양측에는 각각 2개의 전동로(60, 62)가 설치되지만, 레일 부재(32)의 한쪽에 있어서 한쪽의 전동로(60)를 이동하는 롤러 형상 전동체(45)와 다른쪽의 전동로(62)를 이동하는 롤러 형상 전동체(45)는 이들 회전축이 90°의 각도를 이루도록 서로 경사져 있다.
이상과 같이 구성된 회전축(8)은 레일 부재(32)를 따라서 슬라이더(40)가 이동함으로써 제 1 축 부재(27)에 대하여 제 2 축 부재(28)가 상대적으로 축방향으로 변위되고, 이 변위에 수반하여 회전축(8) 전체가 신축된다. 이때, 회전축(8)의 신축에 수반하여 제 2 축 부재(28)는 제 1 축 부재(27)[제 1 통 형상체(34)]의 내측으로 출입한다. 즉, 회전축(8)은 텔레스코핑 구조로 되어 있다. 이 회전축(8)에서는 레일 부재(32) 및 슬라이더(40)가 상기한 바와 같이 리니어 가이드 장치에 의해 구성되어 있기 때문에 헤드부(5)의 위치나 자세의 변화에 추종해서 회전축(8)을 매우 원활하게 신축시킬 수 있다.
또한, 레일 부재(32) 및 슬라이더(40)가 상기한 바와 같은 구성을 갖고 있음으로써 상기 레일 부재(32)나 슬라이더(40)를 비교적 작게 구성하면서도 큰 회전 토크를 전달하는 것이 가능하다. 따라서, 회전축(8)의 소형화(소경화), 경량화를 도모할 수 있다고 하는 이점이 있다. 즉, 상기 회전축(8)에서는 축 구동 모터(4)로부터 제 1 축 부재(27)에 회전 구동력이 입력되면 그 회전 토크(회전력)가 레일 부재(32)로부터 슬라이더(40)에 전달된다. 이때, 상기한 바와 같이 이 회전축(8)에서는 회전 토크의 전달이 롤러 형상 전동체(45)를 통해서 행해지는, 즉 레일 부재(32) 및 슬라이더 본체(40a)와 전동체가 선접촉으로 된다. 그 때문에, 레일 부재(32)나 슬라이더 본체(40a)의 단면적을 작게 억제하면서도 면압을 확보해서 큰 회전 토크를 전달하는 것이 가능해진다. 따라서, 내축(스플라인축)이나 부싱(통 형상체)에 대해서 전동체가 점접촉으로 되는(볼 스플라인을 사용한) 종래의 이러한 종류의 회전축과 비교하면, 레일 부재(32)나 슬라이더 본체(40a)의 단면적을 작게 억제하면서 종래와 동등한 회전 토크를 전달하는 것이 가능해진다. 환언하면, 회전 토크가 일정하면 종래의 이러한 종류의 회전축에 비해서 회전축(8)의 소형화, 경량화를 도모하는 것이 가능해진다.
또한, 상기 회전축(8)의 리니어 가이드 장치[레일 부재(32) 및 슬라이더(40)]는 레일 부재(32)의 양측 각각에 있어서 전동로(60)를 이동하는 롤러 형상 전동체(45)와 전동로(62)를 이동하는 롤러 형상 전동체(45)가 이들의 회전축이 90°의 각도를 이루도록 서로 경사져 있으므로, 회전축(8)에 입력되는 회전력의 방향에 상관없이 레일 부재(32)로부터 슬라이더(40)로 확실하고 또한 적절하게 회전력이 전달된다. 즉, 도 10에 있어서 축 구동 모터(4)에 의해 시계 방향의 회전력(도면 중의 실선 화살표 방향의 회전력; 본 발명의 제 1 방향의 회전력에 상당함)이 회전축(8)에 입력된 경우에는, 동 도면 중의 왼쪽 아래의 전동로(62) 및 오른쪽 위의 전동로(60)의 롤러 형상 전동체(45)를 통해서 레일 부재(32)로부터 슬라이더(40)로 회전 토크(회전력)가 전달된다. 한편, 반시계 방향의 회전력(도면 중의 일점 쇄선 화살표 방향의 회전력; 본 발명의 제 2 방향의 회전력에 상당함)이 입력된 경우에는, 동 도면 중의 왼쪽 위의 전동로(60) 및 오른쪽 아래의 전동로(62)의 롤러 형상 전동체(45)를 통해서 레일 부재(32)로부터 슬라이더(40)로 회전 토크가 전달된다. 따라서, 이 회전축(8)에 의하면 상기와 같이 소형화, 경량화를 도모하면서도 제 1 축 부재(27)로부터 제 2 축 부재(28)로의 회전 토크의 전달, 즉 축 구동 모터(4)로부터 노즐 부재(18)로의 회전 구동력의 전달이 확실하고 또한 적절하게 행해진다. 또한, 당례에서는 도 10 중에 있어서 왼쪽 아래의 전동로(62) 및 오른쪽 위의 전동로(60)가 본 발명의 제 1 전동로에 상당하고, 이들 전동로(60, 62)를 전동하는 롤러 형상 전동체(45)가 본 발명의 제 1 롤러 형상 전동체에 상당한다. 또한, 왼쪽 위의 전동로(60) 및 오른쪽 아래의 전동로(62)가 본 발명의 제 2 전동로에 상당하고, 이들 전동로(60, 62)를 전동하는 롤러 형상 전동체(45)가 본 발명의 제 2 롤러 형상 전동체에 상당한다.
또한, 상기 회전축(8)에 의하면 제 1 축 부재(27)의 레일 부재(32)는 그 전역에 걸쳐서 제 1 통 형상체(34)에 덮여 있고, 회전축(8)의 신축 상태에 상관없이 레일 부재(32)가 외부로 노출되는 일이 일체 없다. 그 때문에, 롤러 형상 전동체(45)로부터 레일 부재(32)에 전사한 윤활유 등이 회전축(8)의 신축에 수반하여 외부로 비산되는 일이 방지된다. 따라서, 이러한 회전축(8)을 구비한 상기 로봇에 의하면 클린룸에서의 사용이 가능해짐과 아울러 식품 관계의 용도에도 바람직하게 사용할 수 있다.
또한, 제 1 통 형상체(34)는 그 상단부가 제 1 축 부재(27)의 제 1 연결 부재(30)에 고정되는 한편, 하단부가 스페이서(38)를 통해서 제 2 축 부재(28)의 제 2 통 형상체(46)에 접촉하고 있기 때문에 제 1 축 부재(27)의 보강 부재로서도 기능한다. 그 때문에, 상기와 같이 레일 부재(32)나 슬라이더(40)를 비교적 작게 구성하면서도 제 1 축 부재(27)의 강성을 양호하세 확보할 수 있다. 또한, 슬라이더(40)의 위치와 상기 스페이서(38)의 위치의 합계 2점에서 제 2 축 부재(28)가 제 1 축 부재(27)에 지지되게 되기 때문에, 제 1 축 부재(27)에 대해서 제 2 축 부재(28)를 안정적으로 이동시킬 수 있다. 즉, 회전축(8)을 안정적으로 신축시킬 수 있다고 하는 이점도 있다.
또한, 스페이서(38)는 제 2 통 형상체(46)의 외주면에 대해서 그 둘레 방향에 걸쳐서 등간격으로 단속적으로 접촉하도록 형성되어 있기 때문에, 상기한 바와 같은 작용 효과를 향수하면서도 제 1 통 형상체(34)[스페이서(38)]와 제 2 통 형상체(46)의 슬라이딩 마찰이 증대되는 것에 기인하여 회전축의 신축 조작성이 저해된다고 하는 문제도 억제할 수 있다.
그런데, 상술한 로봇은 본 발명에 의한 산업용 로봇(본 발명에 의한 회전축이 적용된 산업용 로봇)의 바람직한 실시형태의 예시로서, 그 구체적인 구성은 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 적당하게 변경하는 것이 가능하다.
예를 들면, 상기 실시형태에서는 회전축(8)의 레일 부재(32) 및 슬라이더(40)를 구성하는 리니어 가이드 장치는, 도 10에 나타내는 바와 같이 레일 부재(32)가 단면 대략 직사각형으로 형성되고, 상기 레일 부재(32)를 감싸듯이 슬라이더(40)가 단면 コ자형으로 형성되어 있지만, 레일 부재(32)나 슬라이더(40)의 단면 형상은 이것에 한정되는 것은 아니고, 이것 이외의 형상이라도 좋다. 이 경우, 실시형태와 같이 합계 4개의 전동로(60, 62)를 따라서 롤러 형상 전동체(45)가 전동하는 구성 이외에, 2개, 또는 3개의 전동로를 따라서 롤러 형상 전동체가 전동하는 구성이나, 5개 이상의 전동로를 따라서 롤러 형상 전동체가 전동하는 구성을 채용해도 좋다.
또한, 상기 실시형태에서는 본 발명에 의한 산업용 로봇은 부품의 선별에 사용되고 있지만, 상기 산업 로봇의 용도는 물품의 선별에 한하지 않고, 다양한 용도에 적용 가능하다. 즉, 헤드부(5)는 상기한 바와 같은 물품 흡착용 노즐 부재(18)를 갖는 것에 한하지 않고, 다른 작업용 부재를 갖는 것이라도 좋다.
또한, 상기 실시형태에서는 회전축(8)은 제 1 축 부재(27)에 대해서 회전 구동력이 입력되어 있지만, 물론 제 2 축 부재에 대해서 회전 구동력이 입력되도록 해서 사용해도 좋다.
이상 설명한 본 발명을 정리하면 이하와 같다.
본 발명의 하나의 국면에 의한 회전축은 제 1 상대측 부재와 제 2 상대측 부재에 연결되어서 이들 사이에서 회전력을 전달하는 신축 가능한 회전축으로서, 상기 회전축의 축방향으로 신장되는 레일 부재와, 이 레일 부재의 단부에 설치되어 상기 제 1 상대측 부재에 연결 가능한 제 1 연결부를 포함하는 제 1 축 부재, 및 상기 레일 부재에 이동 가능하게 장착되는 슬라이더와, 상기 축방향으로 연장되어서 제 1 단부 및 제 2 단부를 갖고, 또한 상기 제 1 연결부측으로의 상기 슬라이더의 이동에 수반하여 상기 레일 부재가 내측으로 삽입되도록 상기 슬라이더에 대하여 상기 제 1 단부가 고정되는 통 형상체와, 이 통 형상체의 상기 제 2 단부에 설치되어 상기 제 2 상대측 부재에 연결 가능한 제 2 연결부를 포함하는 제 2 축 부재를 구비하고, 상기 슬라이더는 슬라이더 본체와, 이 슬라이더 본체에 유지되고 상기 슬라이더의 이동에 수반하여 상기 슬라이더 본체와 상기 레일 부재 사이에서 전동하는 복수의 롤러 형상 전동체를 포함하고, 상기 복수의 롤러 형상 전동체는 상기 슬라이더 본체와 상기 레일 부재 사이에 형성되는 제 1 전동로를 따라서 전동하고, 또한 상기 제 2 축 부재에 대해서 상기 제 1 축 부재를 상대적으로 제 1 방향으로 회전시키는 상기 회전력이 상기 제 1 축 부재 또는 상기 제 2 축 부재에 입력되었을 때에 그 회전 토크를 상기 슬라이더와 상기 레일 부재 사이에서 전달하는 복수의 제 1 롤러 형상 전동체와, 상기 슬라이더 본체와 상기 레일 부재 사이에 있고 상기 제 1 전동로와는 다른 개소에 형성되는 제 2 전동로를 따라서 전동하고, 또한 상기 제 2 축 부재에 대해서 상기 제 1 축 부재를 상대적으로 상기 제 1 방향과는 반대인 제 2 방향으로 회전시키는 회전력이 상기 제 1 축 부재 또는 상기 제 2 축 부재에 입력되었을 때에 그 회전 토크를 상기 슬라이더와 상기 레일 부재 사이에서 전달하는 복수의 제 2 롤러 형상 전동체를 포함하는 것이다.
이 회전축에 있어서는 레일 부재를 따라서 슬라이더가 이동함으로써 제 1 축 부재와 제 2 축 부재가 상대적으로 이것의 축방향으로 변위되고, 이 변위에 의해 회전축 전체가 신축된다. 또한, 이 회전축에서는 회전축에 제 1 방향의 회전력이 입력되었을 때에는 그 회전 토크(회전력)가 제 1 전동로를 전동하는 제 1 롤러 형상 전동체를 통해서 상기 슬라이더와 상기 레일 부재 사이에서 전달된다. 한편, 이것과는 반대 방향(제 2 방향)의 회전력이 회전축에 입력되었을 때에는 회전 토크가 제 2 전동로를 전동하는 제 2 롤러 형상 전동체를 통해서 상기 슬라이더와 상기 레일 부재 사이에서 전달된다. 따라서, 제 1 방향 및 제 2 방향의 어느 방향의 회전력이 회전축에 입력되었을 경우라도 레일 부재와 슬라이더 사이, 즉 제 1 축 부재와 제 2 축 부재 사이에서 회전 토크의 전달이 양호하게 행해진다. 또한, 이 회전축에서는 회전 토크의 전달이 상기와 같이 롤러 형상 전동체를 통해서 행해지는, 즉 레일 부재 및 슬라이더 본체와 전동체가 선접촉으로 되기 때문에, 레일 부재나 슬라이더의 단면적을 작게 억제하면서도 면압을 확보해서 큰 회전 토크를 전달하는 것이 가능해진다. 그 때문에, 내축(스플라인축)이나 부싱(통 형상체)에 대해서 전동체가 점접촉으로 되는(볼 스플라인을 사용한) 종래의 이러한 종류의 회전축과 비교하면, 레일 부재나 슬라이더의 단면적을 작게 유지하면서 종래와 동등한 회전 토크(회전력)를 전달하는 것이 가능해진다. 환언하면, 회전 토크가 일정하면 종래의 이러한 종류의 회전축에 비해서 소형화, 경량화를 도모하는 것이 가능해진다.
또한, 상기 회전축에 있어서는 상기 제 1 롤러 형상 전동체와 상기 제 2 롤러 형상 전동체가 상기 레일 부재의 길이 방향과 직교하는 단면으로 보았을 때에 있어서 상기 레일 부재의 둘레 방향으로 교대로 위치하도록, 상기 레일 부재와 상기 슬라이더 본체 사이에 복수의 상기 제 1 전동로와 복수의 상기 제 2 전동로가 형성되어 있는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 회전축의 신축을 보다 원활하고 또한 안정적으로 행하는 것이 가능해짐과 아울러 레일 부재와 슬라이더 사이, 즉 제 1 축 부재와 제 2 축 부재 사이에서 보다 큰 회전 토크의 전달이 가능해진다.
또한, 상기 회전축에 있어서 상기 제 1 축 부재는 상기 제 1 연결부에 고정되어서 상기 축방향으로 연장되고 또한 상기 레일 부재를 그 전체 길이에 걸쳐서 덮는 통 형상체를 더 포함하고, 이 통 형상체를 제 1 통 형상체로 정의하고, 상기 제 2 축 부재의 통 형상체를 제 2 통 형상체로 정의했을 때에, 상기 제 1 통 형상체는 상기 슬라이더의 이동에 수반하여 상기 제 2 통 형상체가 상기 제 1 통 형상체의 내측으로 삽입되도록 상기 제 2 통 형상체의 외경보다 큰 내경을 갖는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 레일 부재가 외부에 노출되는 것이 방지된다. 그 때문에, 회전축의 신축에 수반하여, 예를 들면 레일 부재에 부착된 이물(윤활유나 슬라이딩 가루) 등이 외부로 비산되는 것을 억제하는 것이 가능해진다.
이 경우, 상기 제 1 통 형상체는 상기 제 1 통 형상체와 상기 제 2 통 형상체 사이에 개재되는 스페이서를 구비하고, 상기 스페이서는 상기 제 2 통 형상체의 외주면에 대해서 그 둘레 방향에 걸쳐서 단속적으로 접촉하는 형상을 갖는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제 2 축 부재(제 2 통 형상체)가 제 1 축 부재(제 1 통 형상체)에 의해 지름 방향 외측으로부터 지지되게 되므로 회전축 전체의 강성을 높이는 점에서 유리해진다. 또한, 스페이서는 제 2 통 형상체의 외주면에 대해서 그 둘레 방향으로 단속적으로 접촉하는 형상이기 때문에, 제 1 통 형상체(스페이서)와 제 2 통 형상체의 슬라이딩 마찰이 증대됨으로써 회전축의 신축 조작성이 저해된다고 하는 문제를 억제하는 것이 가능해진다.
한편, 본 발명의 하나의 국면에 의한 산업용 로봇은 패러렐 링크 기구를 사용한 산업용 로봇으로서, 베이스부와, 엔드 이펙터와, 이들 베이스부와 엔드 이펙터를 연결하는 복수의 암과, 상기 베이스부와 상기 엔드 이펙터를 연결하는 회전축과, 상기 베이스부에 탑재되어 상기 회전축을 구동함으로써 상기 엔드 이펙터에 회전 구동력을 부여하는 모터를 구비하고, 상기 회전축은 상기한 어느 하나의 회전축으로 이루어지고, 상기 모터 및 상기 엔드 이펙터 중 한쪽을 상기 제 1 상대측 부재로 함과 아울러 다른쪽을 상기 제 2 상대측 부재로 해서 상기 모터 및 상기 엔드 이펙터에 각각 유니버설 조인트를 통해서 연결되어 있는 것이다.
이 산업용 로봇에 의하면, 상술한 바와 같은 회전축을 구비하고 있으므로 상기 산업용 로봇에 있어서의 회전축의 경량화를 통해서 작동 속도의 고속화를 도모하는 것이 가능하다.
이상과 같이, 본 발명은 패러렐 링크 기구를 사용한 산업용 로봇에 적용되는 회전축의 소형화, 경량화를 가능하게 하고, 이에 따라 산업용 로봇의 작동 속도의 고속화를 도모하는 것이 가능한 것이다. 따라서, 산업용 로봇을 사용한 각종 작업의 효율 향상에 기여하는 것이다.

Claims (5)

  1. 신축 가능한 회전축으로서,
    제 1 상대측 부재와 제 2 상대측 부재에 연결되어서 상기 제 1 상대측 부재와 상기 제 2 상대측 부재 사이에서 회전력을 전달하고, 상기 회전축은,
    레일 부재 및 제 1 연결부를 포함하는 것으로서, 상기 레일 부재가 상기 회전축의 축방향으로 신장되고, 상기 제 1 연결부가 상기 레일 부재의 단부에 설치되고 또한 상기 제 1 상대측 부재에 연결 가능한 제 1 축 부재와,
    슬라이더, 통 형상체, 및 제 2 연결부를 포함하는 것으로서, 상기 슬라이더가 상기 레일 부재에 이동 가능하게 장착되고, 상기 통 형상체가 상기 축방향으로 연장되고 또한 상기 축방향에 있어서 제 1 단부 및 제 2 단부를 갖고, 상기 제 1 연결부측으로의 상기 슬라이더의 이동에 수반하여 상기 레일 부재가 상기 통 형상체의 내측으로 삽입되도록 상기 제 1 단부가 상기 슬라이더에 고정되고, 제 2 연결부가 상기 통 형상체의 상기 제 2 단부에 설치되고 또한 상기 제 2 상대측 부재에 연결 가능한 제 2 축 부재를 구비하고,
    상기 슬라이더는 슬라이더 본체와, 이 슬라이더 본체에 유지되고 상기 슬라이더의 이동에 수반하여 상기 슬라이더 본체와 상기 레일 부재 사이에서 전동하는 복수의 롤러 형상 전동체를 포함하고,
    상기 복수의 롤러 형상 전동체는 복수의 제 1 롤러 형상 전동체 및 복수의 제 2 롤러 형상 전동체를 포함하고, 상기 복수의 제 1 롤러 형상 전동체는 상기 슬라이더 본체와 상기 레일 부재 사이에 형성되는 제 1 전동로를 따라서 전동하고, 또한 상기 제 2 축 부재에 대해서 상기 제 1 축 부재를 제 1 방향으로 회전시키는 상기 회전력이 상기 제 1 축 부재 또는 상기 제 2 축 부재에 입력되었을 때에 그 회전 토크를 상기 슬라이더와 상기 레일 부재 사이에서 전달하고, 상기 복수의 제 2 롤러 형상 전동체는 상기 슬라이더 본체와 상기 레일 부재 사이에 있고 상기 제 1 전동로와는 다른 개소에 형성되는 제 2 전동로를 따라서 전동하고, 또한 상기 제 2 축 부재에 대해서 상기 제 1 축 부재를 상기 제 1 방향과는 반대인 제 2 방향으로 회전시키는 회전력이 상기 제 1 축 부재 또는 상기 제 2 축 부재에 입력되었을 때에 그 회전 토크를 상기 슬라이더와 상기 레일 부재 사이에서 전달하는 것을 특징으로 하는 회전축.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 롤러 형상 전동체와 상기 제 2 롤러 형상 전동체가 상기 레일 부재의 길이 방향과 직교하는 단면에 있어서 상기 레일 부재의 둘레 방향으로 교대로 위치하도록, 상기 레일 부재와 상기 슬라이더 본체 사이에 복수의 상기 제 1 전동로와 복수의 상기 제 2 전동로가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 회전축.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 축 부재는 통 형상체를 더 포함하고, 상기 통 형상체는 상기 제 1 연결부에 고정되어서 상기 축방향으로 연장되고 또한 상기 레일 부재를 그 전체 길이에 걸쳐서 덮는 것이며, 이 통 형상체를 제 1 통 형상체로 정의하고, 상기 제 2 축 부재의 통 형상체를 제 2 통 형상체로 정의했을 때에 상기 제 2 통 형상체는 상기 슬라이더의 이동에 수반하여 상기 제 2 통 형상체가 상기 제 1 통 형상체의 내측으로 삽입되도록 상기 제 2 통 형상체의 외경보다 큰 내경을 갖는 것을 특징으로 하는 회전축.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 통 형상체는 상기 제 1 통 형상체와 상기 제 2 통 형상체 사이에 개재되는 스페이서를 구비하고,
    상기 스페이서는 상기 제 2 통 형상체의 외주면에 대해서 그 둘레 방향에 걸쳐서 단속적으로 접촉하는 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 회전축.
  5. 패러렐 링크 기구를 사용한 산업용 로봇으로서,
    베이스부와,
    엔드 이펙터와,
    상기 베이스부와 상기 엔드 이펙터를 연결하는 복수의 암과,
    상기 베이스부와 상기 엔드 이펙터를 연결하는 회전축과,
    상기 베이스부에 탑재되고 상기 회전축을 구동함으로써 상기 엔드 이펙터에 회전 구동력을 부여하는 모터를 구비하고,
    상기 회전축은 제 1 항 또는 제 2 항에 기재된 회전축이며, 상기 모터 및 상기 엔드 이펙터 중 한쪽을 상기 제 1 상대측 부재로 함과 아울러 상기 모터 및 상기 엔드 이펙터 중 다른쪽을 상기 제 2 상대측 부재로 해서 상기 모터 및 상기 엔드 이펙터에 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.
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