KR20140042190A - 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템 및 제어방법 - Google Patents

자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템 및 제어방법 Download PDF

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Abstract

자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법은, 대상물들이 적재되어 있고 대상물들 각각을 반입 및 반출할 수 있는 출입구로서 포트들이 마련되어 있는 적재설비에 대해 대상물들의 로딩 및 언로딩을 수행하기 위한 포크핸들을 구비하는 주행반송로봇이, 포트들 중 어느 하나의 해당포트로 이동하여 해당포트에 대해 포크핸들의 진입이 가능하도록 위치를 정렬하는 단계; 대상물의 로딩을 위해 해당포트로 포크핸들의 진입이 완료되는 동안, 포크핸들의 진입방향에 따른 포크핸들의 중앙라인과 대상물의 중앙라인의 틀어진 각을 보정하기 위한 제1 보정 값을 포크핸들의 위치를 제어할 수 있는 로딩위치 제어부에 의해 계산하여 저장하는 단계; 대상물의 로딩을 위해 해당포트로 포크핸들의 진입이 완료되는 동안, 포크핸들의 진입방향을 따른 포크핸들의 중앙라인과 대상물의 중앙라인의 편차을 보정하기 위한 제2 보정 값을 로딩위치 제어부에 의해 계산하여 저장하는 단계; 및 포트들 중 나머지 포트들로 주행하여 제1 보정 값과 제2 보정 값을 계산하여 저장하고, 포트들에 각각 대응하는 제1 보정 값과 제2 보정 값을 기초로 필요한 대상물에 대한 자동로딩을 수행하여 목적지까지 반송하는 단계를 포함한다.

Description

자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템 및 제어방법{AUTOMATED TRANSPORTATION SYSTEM BEING FEASIBLE AUTO CORRECTION AND TEACHING LOADING, AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은, 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템 및 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 대차에 의해 원하는 위치까지 반송 대상물을 자동으로 운반할 수 있는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템 및 제어방법에 관한 것이다.
LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diodes) 등과 같은 평판표시장치의 생산 현장에서는 작업 효율을 최대화하고 청정도를 높이기 위해, 여러 공정을 거쳐 완성된 다수개의 기판 또는 글래스 기판이나 마스크(Mask)가 반송 로봇을 통해 카세트(Cassette)에 수납되고, 카세트는 스토커와 같은 반송장치에 의해 운반되어 카세트 선반에 적재되거나 적재된 상태에서 반출된다.
즉 카세트는 LCD 또는 OLED 제조 설비에서 해당 공정이 완료된 후 바로 다음 LCD 또는 OLED 제조 공정으로 이송되는 것이 아니라, 각 LCD 또는 OLED 제조 공정에서의 글래스 기판 또는 마스크 처리 능력 및 처리 시간의 차이에 의해 발생하는 버퍼링(buffering) 문제를 해소하기 위하여, 카세트 보관 시스템의 선반에 임시로 보관되며, 필요에 따라 해당 공정을 수행하는 LCD 또는 OLED 제조 설비로 이송된다.
이러한 기판이나 마스크와 같은 평판표시장치의 제작에 사용되는 물품을 운반하기 위해 평판표시장치의 생산설비에 설치되는 반송장치는, 카세트의 저면 중앙 영역을 접촉 지지하는 포크 유닛에 의해서 선반에 수납 및 인출하는 작업을 수행한다.
이러한 종래의 반송장치는 자동 또는 수동으로 조작되어 주행될 수 있으며, 로딩 및 언로딩이 자동 또는 수동으로 수행될 수 있는데, 가동 중에 카세트 또는 포크유닛의 틀어짐에 의하여 재하 이상(loading error)이 발생될 수 있어, 이를 조치하여 정상적인 작업을 수행하도록 하려면 많은 시간이 소요되었다.
또한, 종래의 반송장치는 카세트에 대한 로딩 및 언로딩에 대한 티칭 숙련 등으로 포트( PORT, 작업대)당 평균 작업시간이 대략 30분 정도 소요되는데, 우선 티칭(teaching) 작업 중 조작 실수 등으로 인한 안전사고의 위험성이 높았다.
그리고, 종래의 반송장치는 포트에 대한 핸드유닛의 티칭(teaching)을 실시하려면 여러 사람이 측정용 자와 수동조작용 핸디 터미널(Handy Terminal)을 들고 해당 포트에 들어가서 놓여진 카세트의 상태를 확인하면서 카세트와 대한 핸드유닛의 얼라인과 같은 티칭을 실시해야 하므로, 티칭으로 인해 기판이나 마스크의 물류속도가 느려지고, 새로운 포트가 신설되거나 포트가 변경되는 경우에는 새롭게 티칭을 실시해야 했다.
대한민국특허청 등록특허 10-0800636
따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 반송장치의 로딩 및 언로딩에 따른 카세트에 대한 포크유닛의 얼라인을 자동으로 보정하고, 보정과 함께 티칭을 자동으로 실시하여 수동 보정 및 티칭 작업에 따른 위험성이 없으며, 물류속도를 증진시킬 수 있는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템 및 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 대상물들이 적재되어 있고 상기 대상물들 각각을 반입 및 반출할 수 있는 출입구로서 포트들이 마련되어 있는 적재설비에 대해 상기 대상물들의 로딩 및 언로딩을 수행하기 위한 포크핸들을 구비하는 주행반송로봇이, 상기 포트들 중 어느 하나의 해당포트로 이동하여 상기 해당포트에 대해 상기 포크핸들의 진입이 가능하도록 위치를 정렬하는 단계; 상기 대상물의 로딩을 위해 상기 해당포트로 상기 포크핸들의 진입이 완료되는 동안, 상기 포크핸들의 진입방향에 따른 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 틀어진 각을 보정하기 위한 제1 보정 값을 상기 포크핸들의 위치를 제어할 수 있는 로딩위치 제어부에 의해 계산하여 저장하는 단계; 상기 대상물의 로딩을 위해 상기 해당포트로 상기 포크핸들의 진입이 완료되는 동안, 상기 포크핸들의 진입방향을 따른 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 편차을 보정하기 위한 제2 보정 값을 상기 로딩위치 제어부에 의해 계산하여 저장하는 단계; 및 상기 포트들 중 나머지 포트들로 주행하여 상기 제1 보정 값과 상기 제2 보정 값을 계산하여 저장하고, 상기 포트들에 각각 대응하는 상기 제1 보정 값과 상기 제2 보정 값을 기초로 필요한 대상물에 대한 자동로딩을 수행하여 목적지까지 반송하는 단계를 포함하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.
상기 제1 보정 값은, 상기 해당포트에 대한 상기 포크핸들의 진입방향에 교차하는 라인 상에 있는 상기 포크핸들의 복수의 이격된 지점에 설치되어 상기 포크핸들의 진입방향에 교차하는 라인 상의 상기 대상물의 이격된 복수 지점을 감지하는 복수의 포크 정렬센서의 감지신호를 기초로 상기 로딩위치 제어부에 의해 계산될 수 있다.
상기 제1 보정 값을 상기 로딩위치 제어부에 의해 계산하여 저장하는 단계는, 상기 대상물의 복수지점에 대한 상기 복수의 포크 정렬센서의 감지시차에 따른 상기 대상물의 복수지점과 상기 복수의 포크 정렬센서의 상호 대응하는 거리의 차이를 기초로 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 틀어진 각을 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제2 보정 값은, 상기 포크핸들에 설치되되, 상기 대상물의 미리 결정된 기준부를 감지하는 복수의 센터정렬 감지센서의 감지신호를 기초로 상기 로딩위치 제어부에 의해 계산될 수 있다.
상기 제2 보정 값을 상기 로딩위치 제어부에 의해 계산하여 저장하는 단계는, 상기 포크핸들의 제1 보정 값에 따른 상기 포크핸들의 회전방향 및 회전각을 기초로 상기 기준부로부터 상기 포크핸들의 이동거리를 계산하되, 상기 복수의 센터정렬 감지센서 중 상기 기준부에 대한 어느 하나의 감지여부에 따라 상기 기준부로부터 상기 포크핸들의 이동방향을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주행반송로봇이, 상기 포트들 중 어느 하나의 포트로 이동하여 상기 포트에 대해 상기 포크핸들의 진입이 가능하도록 위치를 정렬하는 단계는, 상기 포트에 대한 상기 주행반송로봇의 주행 및 승강 목적지를 제공하도록 상기 포트의 일측에 설치되는 반사부를 상기 주행반송로봇의 일측에 설치되는 랙 포스트 센서가 감지하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주행반송로봇이, 상기 포크핸들을 상기 포트에 진입시킨 상태에서, 상기 포크핸들을 상기 대상물의 저면으로 상승시켜, 상기 포크핸들에 설치되는 안전간격 감지센서에 의해 상기 대상물에 대한 상기 포크핸들의 진입높이를 감지하여 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 제1 보정 값 및 상기 제2 보정 값을 계산하여 저장하는 단계 중 상기 제1 보정 값과 상기 제2 보정 값이 정해진 범위를 벗어나는 에러가 발생하는 경우, 상기 제1 보정 값과 상기 제2 보정 값을 계산하여 저장하지 않고, 상기 포크핸들이 원위치하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 대상물들이 적재되어 있고 상기 대상물들 각각을 반입 및 반출할 수 있는 출입구로서 포트들이 마련되어 있는 적재설비에 대해 상기 대상물들의 로딩 및 언로딩을 수행하기 위한 포크핸들을 구비하며, 상기 대상물들의 반송 및 상기 대상물들의 정보를 수집하기 위해 출발지로부터 목적지까지 주행할 수 있는 자동주행기능을 갖춘 주행반송로봇; 상기 포트에 대한 상기 포크핸들의 진입방향에 교차하는 라인 상에 있는 상기 포크핸들의 복수의 이격된 지점에 설치되되, 상기 대상물의 로딩을 위해 상기 포트로 상기 포크핸들의 진입이 완료되는 동안, 상기 포크핸들의 진입방향을 따른 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 틀어진 각을 계산하기 위해 상기 포크핸들의 진입방향에 교차하는 라인 상의 상기 대상물의 이격된 복수 지점에 대한 감지여부를 제공하는 복수의 포크 정렬센서; 상기 포크핸들에 설치되되, 상기 대상물의 로딩을 위해 상기 포트로 상기 포크핸들의 진입이 완료되는 동안, 상기 포크핸들의 진입방향을 따른 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 편차를 보정하기 위해 상기 대상물의 정해진 기준부에 대한 감지여부를 제공하는 복수의 센터정렬 감지센서; 및 상기 포크핸들의 진입방향을 따른 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 틀어진 각을 보정하기 위한 제1 보정 값을 상기 복수의 포크 정렬센서의 감지신호를 기초로 계산하여 저장하며, 상기 포크핸들의 진입방향을 따른 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 편차을 보정하기 위한 제2 보정 값을 상기 복수의 센터정렬 감지센서의 감지신호를 기초로 계산하여 저장하며, 상기 제1 보정 값과 상기 제2 보정 값을 기초로 필요한 대상물에 대한 상기 포크핸들의 정렬을 수행하는 로딩위치 제어부를 포함하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템이 제공될 수 있다.
상기 복수의 포크 정렬센서는, 상기 포크핸들의 일단부부터 타단부까지 상기 포트로 진입이 진행되는 경우, 상기 포크핸들의 타단부에 배치되되, 상기 포크핸들의 중앙라인에 직교하는 라인 상에서 상기 포크핸들의 중앙라인에 대칭되게 배치되는 제1 포크 정렬센서 및 제2 포크 정렬센서일 수 있다.
상기 포크핸들에는, 상기 포크 정렬센서 및 상기 센터정렬 감지센서가 각각 결합되며, 상기 포크 정렬센서의 위치를 조절할 수 있도록 한 쌍의 장공이 형성된 포크 브라켓이 설치될 수 있다.
상기 자동주행로봇의 일측에는, 상기 포트에 대한 상기 주행반송로봇의 주행 및 승강 목적지를 제공하도록 상기 포트의 일측에 설치되는 반사부를 감지하는 랙 포스트 센서가 설치될 수 있다.
상기 포크핸들의 일측에는, 상기 포크핸들을 상기 포트에 진입시킨 상태에서, 상기 포크핸들을 상기 대상물의 저면으로 상승시켜, 상기 대상물에 대한 상기 포크핸들의 진입높이를 감지하는 안전간격 감지센서가 설치될 수 있다.
상기 주행반송로봇은, 상기 포크핸들이 설치되는 반송로봇몸체; 상기 반송로봇몸체에 회전가능하게 설치되되, 상기 포크핸들이 일단부에 결합되며, 상기 포크핸들의 직선 이동을 위한 한 쌍의 수평로봇 암; 및 상기 반송로봇몸체에 회전가능하게 설치되어 상기 수평로봇 암을 구동시키는 암 구동부를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 대상물의 자동로딩을 위해 포트에 대한 반송주행로봇의 승강 및 목적지까지 이동하는 포트학습을 실행하고 포트마다 다른 대상물의 배치상태에 대응하여 포크핸들의 위치를 자동으로 정렬시킬 수 있는 제1 보정 값 및 제2 보정 값을 계산하여 로딩위치 제어부에 저장하는 스트로크 학습을 실행함으로써 자동로딩을 위한 수동 보정 및 티칭 작업에 따른 위험성이 없으며, 카세트의 물류속도를 증진시킬 수 있는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템 및 제어방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템에 카세트가 적재된 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템에 의한 로딩작업이 수행되는 카세트가 적재된 적재설비의 포트를 도시한 개략적인 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 포크핸들을 도시한 평면도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 자동보정을 수행하는 작동 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법의 포트학습을 도시한 순서도이다.
도 6은 도 5의 자동보정에 대한 순서도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다. 이하에서 설명되는 대상물은 LCD(Liquid Crystal Display), PDP(Plasma Display Panel) 및 OLED(Organic Light Emitting Diodes) 등을 포함하는 기판, 반도체용 웨이퍼(wafer), 기판이나 웨이퍼를 수용하여 지지하는 트레이나 카세트가 될 수 있을 뿐만 아니라 일반적인 박스(box)를 비롯한 각종 다양한 물류품이 될 수 있으나, OLED 제작용 마스크(Mask) 또는 기판이 적재된 카세트를 대상물로 상정하여 설명한다. 하기에서 사용되는 용어 중 자동보정은, 카세트에 대해 포크핸들의 위치를 자동으로 정렬하기 위한 제1 보정 값 및 제2 보정 값을 자동으로 계산하여 저장하는 학습을 수행하는 용어로 정의하며, 티칭로딩은 이러한 자동보정에 의해 저장된 제1 보정 값 및 제2 보정 값을 기초로 카세트에 대한 자동로딩을 수행하는 용어로 정의한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템에 카세트가 적재된 평면도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템에 의한 로딩작업이 수행되는 카세트가 적재된 적재설비의 포트를 도시한 개략적인 정면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 포크핸들을 도시한 평면도이며, 도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 카세트에 대한 포크핸들의 자동보정을 수행하는 작동 순서도이다.
도 1 내지 도 3과, 도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템은, 대상물들이 적재되어 있고 대상물들 각각을 반입 및 반출할 수 있는 출입구로서 포트들이 마련되어 있는 적재설비(100)에 대해 대상물들의 로딩 및 언로딩을 수행하기 위한 포크핸들(112)을 구비하며, 대상물들의 반송 및 대상물들의 정보를 수집하기 위해 출발지로부터 목적지까지 주행할 수 있는 자동주행기능을 갖춘 주행반송로봇(110)과, 포크핸들(112)의 양측에 설치되는 복수의 포크 정렬센서(121, 122)와, 포크핸들(112)의 중앙부에 설치되는 복수의 센터정렬 감지센서(125)와, 복수의 포크 정렬센서(121, 122) 및 복수의 센터정렬 감지센서(125)와 연계하여 대상물에 대한 포크핸들(112)의 위치정렬을 자동으로 수행하기 위한 자동보정 및 티칭로딩 학습루틴을 실행하는 로딩위치 제어부(130)를 포함한다.
먼저, 적재설비(100)는, 길이방향 및 높이방향을 따라 대상물에 해당하는 다수의 카세트(101)가 일정간격을 두고 적재되어 있는데, 각각의 카세트(101)가 적재되어 있는 적재선반(105)의 전방에는 카세트(101)의 반입 및 반출을 위한 개구로서 포트(102)가 마련되어 있다.
그리고, 주행반송로봇(110)은 각각의 포트(102)에 해당하는 위치정보가 입력될 때, 해당 포트(102)까지 자동으로 주행할 수 있는데, 적재설비(100)의 전방에 설치되어 있는 레일(미도시)을 따라 이동될 수 있다.
주행반송로봇(110)은 적재설비(100)의 포트(102)에 대해 직진이동하여 포트(102)의 내부로 진입할 수 있는 포크핸들(112)을 구비하고 있으며, 이러한 포크핸들(112)은 수평로봇방식으로 구동될 수 있다.
즉, 이러한 주행반송로봇(110)은, 레일(미도시) 상에 주행가능하게 설치되는 반송대차(미도시)에 승강가능하게 설치되며 포크핸들(112)이 설치되는 반송로봇몸체(135)와, 반송로봇몸체(135)에 회전가능하게 설치되되 포크핸들(112)이 일단부에 결합되며 포크핸들(112)의 직선 이동을 위한 한 쌍의 수평로봇 암(136)과, 반송로봇몸체(135)에 회전가능하게 설치되어 수평로봇 암(136)을 구동시키는 암 구동부(137)를 포함할 수 있다. 수평로봇 암(136)은, 암 구동부(137)에 회전가능하게 설치되어 암 구동부(137)에 의해 반송로봇몸체(135)의 좌우(도 1에 도시된 상태에서 좌우방향)로 이동될 수 있으며, 이에 따라 포크핸들(112)이 반송로봇몸체(135) 상에서 좌우로 직진이동될 수 있다.
복수의 포크 정렬센서(121, 122)는, 포트(102)에 대한 포크핸들(112)의 진입방향에 교차하는 라인 상에 있는 포크핸들(112)의 복수의 이격된 지점에 설치된다. 이러한 복수의 포크 정렬센서(121, 122)는 대상물의 로딩을 위해 포트(102)로 포크핸들(112)의 진입이 완료되는 동안, 포크핸들(112)의 진입방향을 따른 포크핸들(112)의 중앙라인과 대상물의 중앙라인의 틀어진 각을 계산하기 위해 포크핸들(112)의 진입방향에 교차하는 라인 상의 대상물의 이격된 복수 지점에 대한 감지여부를 로딩위치 제어부(130)에 제공할 수 있다.
복수의 센터정렬 감지센서(125)는, 대상물의 로딩을 위해 포트(102)로 포크핸들(112)의 진입이 완료되는 동안, 포크핸들(112)의 진입방향을 따른 포크핸들(112)의 중앙라인과 대상물의 중앙라인의 편차를 보정하기 위해 대상물의 정해진 기준부에 대한 감지여부를 로딩위치 제어부(130)에 제공할 수 있다.
로딩위치 제어부(130)는, 복수의 센터정렬 감지센서(125)와, 포크핸들(112)의 진입방향을 따른 포크핸들(112)의 중앙라인과 대상물의 중앙라인의 틀어진 각을 보정하기 위한 제1 보정 값을 복수의 포크 정렬센서(121, 122)의 감지신호를 기초로 계산하여 저장하며, 포크핸들(112)의 진입방향을 따른 포크핸들(112)의 중앙라인과 대상물의 중앙라인의 편차을 보정하기 위한 제2 보정 값을 복수의 센터정렬 감지센서(125, 126)의 감지신호를 기초로 계산하여 저장하며, 제1 보정 값과 제2 보정 값을 기초로 필요한 대상물에 대한 포크핸들(112)의 정렬을 수행하는 로딩위치 제어부(130)를 포함한다.
주행반송로봇(110)은 위치정보가 입력된 해당 포트(102)까지 주행하여 그 포트(102)에 대해 포크핸들(112)이 진입할 수 있도록 주행정렬을 실시할 수 있다. 이를 위해, 주행반송로봇(110)의 일측에는, 포트(102)의 일측에 설치되는 반사부(139)를 감지하는 랙 포스트 센서(140)가 설치될 수 있다. 반사부(139)는 포트(102)에 대한 주행반송로봇(110)의 주행 및 승강 목적지를 제공할 수 있다.
이러한 랙 포스트 센서(140)는, 주행반송로봇(110)의 포크핸들(112)을 기준으로 양측에 설치될 수 있으며, 이에 대응하는 반사부(139)는 포트(102)의 일측에 설치되어 하나의 랙 포스트 센서(140)에 감지될 수 있다. 즉 주행반송로봇(110)은, 포트(102)의 정면을 주행하여 랙 포스트 센서(140)에 의해 반사부(139)의 위치를 감지할 수 있으며, 반사부(139)가 감지된 위치로 이동하여 포트(102)에 대한 정렬을 수행할 수 있다.
또한, 본 실시 예에 따른 주행반송로봇(110)은, 포트(102)에 위치가 정렬될 상태에서 미리 포크핸들(112)을 카세트(101)에 대해 진입시켜, 해당 포트(102)의 카세트(101)에 대한 진입높이를 결정할 수 있다.
즉, 포크핸들(112)의 일측에는, 포크핸들(112)을 포트(102)에 진입시킨 상태에서, 포크핸들(112)을 카세트(101)의 저면으로 상승시켜, 카세트(101)에 대한 포크핸들(112)의 진입높이를 감지하는 안전간격 감지센서(141)가 설치될 수 있다.
본 실시 예에 따른 안전간격 감지센서(141)는, 수평로봇 암(136)이 결합되어 있는 포크핸들(112)의 단부 영역에 설치되어 포크핸들(112)의 초저속 상승에 의해 카세트(101)를 감지할 수 있는데, 카세트(101)에 대한 감지 간격이 15mm 정도로 설정될 수 있다.
주행반송로봇(110)은, 카세트(101)에 대한 포크핸들(112)의 안전한 진입높이를 감지한 상태에서, 적재선반(105)에 적재되어 있는 카세트(101)에 대해 포크핸들(112)을 상승시켜 카세트(101)를 로딩하는 작업을 실시하기 전에, 카세트(101)에 대해 포크핸들(112)의 위치를 정렬하여 재하이상을 방지할 수 있다.
즉, 카세트(101)는 포트(102)를 통해 적재설비(100)의 적재선반(105)에 적재될 때, 적재선반(105)의 중앙라인과 그 중앙라인이 일치되는 것처럼 모두 동일하게 배치되지 않고, 적재선반(105)에 대해 틀어지고 중앙으로부터 약간씩 벗어난 위치에 배치될 수 있다.
이에, 본 실시 예에 따른 로딩위치 제어부(130)는 카세트(101)에 대해 포크핸들(112)의 로딩위치를 정확하게 정렬시킬 수 있는 자동보정을 실시할 수 있는데, 포크핸들(112)에 설치된 복수의 포크 정렬센서(121, 122) 및 센터정렬 감지센서(125, 126)를 사용하여 카세트(101)의 배치양상에 대한 정보를 수집할 수 있다.
복수의 포크 정렬센서(121, 122)는, 포크핸들(112)의 일단부부터 타단부까지 포트(102)로 진입이 진행되는 경우, 포크핸들(112)의 타단부에 배치되어 있으며, 포크핸들(112)의 중앙라인에 직교하는 라인 상에서 포크핸들(112)의 중앙라인에 대칭되게 배치되는 제1 포크 정렬센서(121) 및 제2 포크 정렬센서(121)일 수 있다.
한 쌍의 제1 포크 정렬센서(121)와 제2 포크 정렬센서(121)는 포크핸들(112)의 타단부(도 1에 도시된 상태에서 좌측)에 배치되어 카세트(101)의 밑면 양측 지점을 감지할 수 있다.
본 실시 예에 따르면 이러한 제1 포크 정렬센서(121)와 제2 포크 정렬센서(121)는, 포크핸들(112)을 구성하는 사이드 포크 프레임(145)의 안쪽에 설치되어 포크핸들(112)이 카세트(101)의 밑면으로 이동될 때, 포크핸들(112)의 진입방향에 직교하게 배치되어 있으면서 가장 먼저 대면하는 카세트(101)의 제1 카세트 프레임(147)을 감지할 수 있다. 이때 제1 카세트 프레임(147)은 포크핸들(112)의 진입방향에 대해 교차하게 배치되어 있으며, 포트(102)에 가장 인접한 하나의 프레임에 해당한다.
포크핸들(112)이 포트(102)로 진입하는 동안, 제1 포크 정렬센서(121)가 on되고, 이후 제2 포크 정렬센서(121)가 on되는 상태이면, 카세트(101)는 포크핸들(112)에 대해서 반 시계 방향으로 회전되어 있는 약간 틀어진 상태이다. 이와 반대인 경우에는 카세트(101)가 시계 방향으로 회전된 상태이다.
또한, 복수의 센터정렬 감지센서(125, 126)는, 포크핸들(112)의 진입이 완료된 상태에서 카세트(101)의 지정된 영역을 감지할 수 있도록 배치된다. 본 실시 예에 도시된 카세트(101)는 카세트(101)의 중앙라인 상에 배치되며 전술한 제1 카세트 프레임(147)과 직교하게 배치되는 제2 카세트 프레임(148)을 갖고 있는데, 복수의 센터정렬 감지센서(125, 126)는 이러한 제2 카세트 프레임(148)을 감지할 수 있다.
포크핸들(112)이 카세트(101)의 밑면으로 진입된 상태에서, 양측 센터정렬 감지센서(125, 126)가 on 상태이면, 포크핸들(112)의 중앙라인 상에 제2 카세트 프레임(148)이 배치된 상태로 볼 수 있다. 또한 포크핸들(112)은, 앞서 설명한 랙 포스트 센서(140)에 의해 포트(102)의 중앙으로 진입될 수 있도록 어느 정도 정렬이 이루어진 상태에서 카세트(101)의 밑면으로 진입되므로, 적재선반(105)의 중앙으로부터 카세트(101)의 위치가 크게 벗어나 있지 않는 한, 양측 두 개의 센터정렬 감지센서(125, 126) 중 적어도 어느 하나에 제2 카세트 프레임(148)이 감지될 수 있다.
도시되지 않았으나, 카세트(101)의 종류에 따라 제2 카세트 프레임(148)이 카세트(101)의 중앙라인에 배치되지 않고 중앙라인으로부터 이격된 라인 상에 배치되는 경우에는, 그 이격된 위치에 대응하도록 두 개의 센터정렬 감지센서(125, 126)가 포크핸들(112)에 배치될 수 있다. 로딩위치 제어부(130)는 두 개의 센터정렬 감지센서(125, 126)로부터 감지신호를 수신하여 카세트(101)에 대해 포크핸들(112)의 중앙정렬이 이루어졌는지에 대한 정보를 수집할 수 있다.
한편, 본 실시 예에 따른 포크핸들(112)에는, 포크 정렬센서(121, 122), 센터정렬 감지센서(125, 126), 그리고 안전간격 감지센서(141)가 각각 결합되며, 각 센서의 위치를 조절할 수 있도록 한 쌍의 장공이 형성된 포크 브라켓(151, 152, 153)이 설치될 수 있다. 세 가지 다른 형상의 포크 브라켓(151, 152, 153)은, 포크핸들(112)의 설치위치에 적합하게 제작된 것으로서, 도시하진 않았으나 볼트가 장공을 통하여 포크핸들(112)에 어느 정도 결합된 상태에서 장공에 의해 그 위치가 조정될 수 있다.
이하, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템에 의해 포트(102)에 대한 주행반송로봇(110)의 위치정렬 및 카세트(101)에 대한 포크핸들(112)의 배치양상을 수집하여 카세트(101)의 자동로딩을 실시할 수 있는 제어방법에 대하여 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법의 포트학습을 도시한 순서도이며, 도 6은 도 5의 자동보정에 대한 순서도이다.
도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법은, 대상물들이 적재되어 있고 대상물들 각각을 반입 및 반출할 수 있는 출입구로서 포트들이 마련되어 있는 적재설비(100)에 대해 대상물들의 로딩 및 언로딩을 수행하기 위한 포크핸들(112)을 구비하며, 대상물들의 반송 및 대상물들의 정보를 수집하기 위해 출발지로부터 목적지까지 주행할 수 있는 자동주행기능을 갖춘 주행반송로봇(110)이, 포트(102)들 중 어느 하나의 포트(102)로 이동하여 포트(102)에 대해 포크핸들(112)의 진입이 가능하도록 위치를 정렬하는 단계와, 대상물의 로딩을 위해 포트(102)로 포크핸들(112)의 진입이 완료되는 동안, 포트(102)에 대한 포크핸들(112)의 진입방향에 교차하는 라인 상에 있는 포크핸들(112)의 복수의 이격된 지점에 설치되는 복수의 포크 정렬센서(121, 122)에 의해, 포크핸들(112)의 진입방향에 교차하는 라인 상의 대상물의 이격된 복수 지점을 감지하되, 포크핸들(112)의 진입방향을 따른 포크핸들(112)의 중앙라인과 대상물의 중앙라인의 틀어진 각을 보정하기 위한 제1 보정 값을 복수의 포크 정렬센서(121, 122)의 감지신호를 기초로 포크핸들(112)의 위치를 제어할 수 있는 로딩위치 제어부(130)에 의해 계산하여 저장하는 단계와, 대상물의 로딩을 위해 포트(102)로 포크핸들(112)의 진입이 완료되는 동안, 포크핸들(112)에 설치되는 복수의 센터정렬 감지센서(125, 126)에 의해, 대상물의 정해진 기준부를 감지하되, 포크핸들(112)의 진입방향을 따른 포크핸들(112)의 중앙라인과 대상물의 중앙라인의 편차을 보정하기 위한 제2 보정 값을 복수의 센터정렬 감지센서(125, 126)의 감지신호를 기초로 로딩위치 제어부(130)에 의해 계산하여 저장하는 단계와, 포트(102)들 중 나머지 포트(102)들로 주행하여 제1 보정 값과 제2 보정 값을 계산하여 저장하고, 포트(102)들에 각각 대응하는 제1 보정 값과 제2 보정 값을 기초로 필요한 대상물에 대한 자동로딩을 수행하여 목적지까지 반송하는 단계를 포함할 수 있다.
주행반송로봇(110)이, 포트(102)들 중 어느 하나의 포트(102)로 이동하여 해당 포트(102)에 대해 포크핸들(112)의 진입이 가능하도록 위치를 정렬하는 단계는, 포트번호가 입력되어 포트학습이 실행되고, 주행반송로봇(110)이 정보가 입력된 해당 포트(102)까지 주행하여, 포트(102)의 일측에 설치되는 반사부(139)를 주행반송로봇(110)의 일측에 설치되는 랙 포스트 센서(140)가 감지함으로써 주행반송로봇(110)이 주행 및 승강 목적지에 위치하는 단계를 포함할 수 있다.
이때, 주행반송로봇(110)은, 해당 포트(102)에 도달한 상태에서 랙 포스트 센서(140)에 의해 반사부(139)를 감지하기 위해 다시 초저속으로 이동할 수 있는데, 랙 포스트 센서(140)가 on 상태에서 off 상태로 전환되는 지점이 포트(102)에 대한 주행반송로봇(110)의 정렬위치에 해당하는 전술한 주행 및 승강 목적지가 될 수 있다.
이러한 과정은 주행반송로봇(110)이 해당 포트(102)로 이동한 상태에서 포트(102)에 대한 정렬위치인 주행 및 승강 목적지로 이동할 수 있는 학습이며, 이후에는 카세트(101)에 대한 진입높이를 감지하여 저장하는 진입높이 학습이 수행될 수 있다.
즉 본 발명의 일 실시예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법은, 주행반송로봇(110)이 주행 및 승강 목적지로 이동하여 포크핸들(112)을 포트(102)에 진입시킨 상태에서, 포크핸들(112)을 대상물의 저면으로 상승시켜, 포크핸들(112)에 설치되는 안전간격 감지센서(141)에 의해 카세트(101)에 대한 포크핸들(112)의 진입높이를 감지하여 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 포크핸들(112)이 초저속으로 상승하여 안전간격 감지센서(141)에 의해 카세트(101)가 감지되고, 안전간격 감지센서(141)에 감지된 높이가 로딩위치 제어부(130)에 저장됨으로써 포크핸들(112)의 진입높이가 학습될 수 있다.
이후, 포크핸들(112)의 진입높이가 학습되어 로딩위치 제어부(130)에 저장된 상태에서, 주행 및 승강 위치로 포크핸들(112)을 하강시켜, 카세트(101)의 밑면에 대해 포크핸들(112)을 정렬시키는 포크 스트로크 학습을 진행할 수 있다.
이러한 카세트(101)에 대한 포크 스트로크 학습은, 주행 및 승강 목적지에서 포크핸들(112)을 카세트(101)의 밑면으로 진입시키고, 두 개의 포크 정렬센서(121, 122)에 의해 카세트(101)에 대한 포크핸들(112)의 정렬을 감지하는 단계가 수행된다. 이때, 포크핸들(112)이 전진하는 상태는, 포트(102)로 진입하여 카세트(101)의 밑면으로 위치하는 상태이며, 반대로 포크핸들(112)이 후진하는 상태는 카세트(101)의 밑면에서 이탈하여 포트(102)의 외부로 이동하는 상태이다.
복수의 포크 정렬센서(121, 122)는 포크핸들(112)이 전진하여 카세트(101)의 밑면으로 배치될 때, 포크핸들(112)에 대한 카세트(101)의 틀어짐을 감지하여 카세트(101)의 정렬상태를 로딩위치 제어부(130)에 제공할 수 있다. 즉 두 개의 포크 정렬센서(121, 122)는 포크핸들(112)의 진입방향에 직교하는 라인 상에서 포크핸들(112)의 중심라인을 기준으로 양측에 대칭되게 배치되어 있는데, 포크핸들(112)이 카세트(101)의 밑면으로 이동될 때, 두 개의 포크 정렬센서(121, 122)는 포크핸들(112)의 진입방향과 교차하게 배치되는 카세트(101)의 제1 카세트 프레임(147)을 감지할 수 있다.
본 실시 예에 따르면, 두 개의 포크 정렬센서 중 제1 포크 정렬센서(121)가 제1 카세트 프레임(147)을 감지한 후, 제2 포크 정렬센서(121)가 제1 카세트 프레임(147)을 감지할 수 있다. 이때는 전술한 바와 같이 카세트(101)가 반시계 방향으로 회전된 상태로 볼 수 있으며, 카세트(101)의 틀어진 각 즉 회전각에 대응하도록 포크핸들(112)의 위치를 보정하기 위한 제1 보정 값은 하기와 같이 도출될 수 있다.
본 실시 예에 따른 포크핸들(112)에 대한 카세트(101)의 틀어진 각을 보정하기 위한 제1 보정 값을 로딩위치 제어부(130)에 의해 계산하여 저장하는 단계는, 카세트(101)의 복수지점에 대한 복수의 포크 정렬센서(121, 122) 즉 두 개의 제1 포크 정렬센서(121) 및 제2 포크 정렬센서(121)의 감지시차에 따른 카세트(101)의 제1 카세트 프레임(147)에 대한 복수지점과 제1, 2 포크 정렬센서(121, 122)의 상호 대응하는 거리의 차이를 기초로 포크핸들(112)의 중앙라인과 카세트(101)의 중앙라인의 틀어진 각을 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
이러한, 본 실시 예에 따르면, 제1 포크 정렬센서(121)에 의해 먼저 카세트(101)의 제1 카세트 프레임(147)이 감지되고, 이후 제2 포크 정렬센서(121)에 의해 제1 카세트 프레임(147)이 감지된 경우로서, 카세트(101)는 포크핸들(112)의 진입방향을 따른 포크핸들(112)의 중앙라인을 기준으로 반 시계방향으로 회전된 상태이다. 카세트(101)의 회전각은 제1 포크 정렬센서(121)와 제2 포크 정렬센서(121)의 감지시차에 따른 거리차이의 정보를 수집하여 기하학적인 방법으로 계산할 수 있다.
즉, 카세트(101)의 제1 포크 정렬센서(121)와 제2 포크 정렬센서(121) 사이의 거리가 로딩위치 제어부(130)에 입력될 수 있고, 제1 포크 정렬센서(121) 및 제2 포크 정렬센서(121)와 카세트(101)의 교차 시점에 따른 거리차이가 로딩위치 제어부(130)에 인식될 수 있으며, 포크핸들(112)의 포트(102) 내부로 직진이동거리가 로딩위치 제어부(130)에 감지될 수 있으며, 포크핸들(112)의 치수는 정해져 로딩위치 제어부(130)에 입력될 수 있다.
또한 로딩위치 제어부(130)에 설치가능한 컴퓨터에서, 입력되고 감지된 데이터들의 기하학적인 비례관계를 사용하여 도출된 방정식의 해를 찾기 위한 알고리즘을 갖는 프로그램이 실행될 수 있으며, 이에 따라 로딩위치 제어부(130)는 카세트(101)의 회전각에 대응하는 제1 보정 값을 계산하여 저장할 수 있다. 이러한 제1 보정 값이 계산되어 저장됨으로써 포크핸들(112)에 대한 카세트(101)의 틀어짐을 보정할 수 있는 학습이 완료된다.
이후, 로딩위치 제어부(130)가 카세트(101)에 대한 포크핸들(112)의 제1 보정 값을 참조하여 틀어진 카세트(101)에 대해 포크핸들(112)을 회전시킨 상태에서, 카세트(101)의 중앙라인과 포크핸들(112)의 중앙라인을 정렬시킬 수 있도록 제2 보정 값을 계산하여 저장하는 학습이 실행될 수 있다.
이러한, 제2 보정 값을 로딩위치 제어부(130)에 의해 계산하여 저장하는 단계는, 포크핸들(112)의 제1 보정 값에 따른 포크핸들(112)의 회전방향 및 회전각을 기초로 기준부로부터 포크핸들(112)의 이동거리를 계산하되, 복수의 센터정렬 감지센서(125) 중 기준부에 대한 어느 하나의 감지여부에 따라 기준부로부터 포크핸들(112)의 이동방향을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 본 실시 예에 따른 기준부는 제2 카세트 프레임(148)이 될 수 있다.
즉, 앞서 설명한 바와 같이, 카세트(101)가 반 시계방향으로 회전되었을 때, 도출되는 제1 보정 값에 의해 포크핸들(112)이 회전된다면 포크핸들(112)은 카세트(101)의 중앙라인에서 좌측으로 좀더 이동된 상태가 될 수 있다.
이때, 포트핸들(112)의 복수의 센터정렬 감지센서(125) 중 좌측에 배치되는 제1 센터정렬 감지센서(125)는 카세트(101)의 중앙에 배치되는 제2 카세트 프레임(148)의 감지할 수 있는 거리로부터 벗어나 off 상태가 되며, 제2 센터정렬 감지센서(126)는 감지거리 내에 있어 on 상태가 될 수 있다. 즉 일 예로서, 카세트(101)가 반 시계방으로 회전된 상태일 때는, 제1 센터정렬 감지센서(125)에 대한 제2 센터정렬 감지센서(126)의 배치방향으로 포크핸들(112)을 이동시켜, 제1 센터정렬 감지센서(125)가 off되지 않으면서 제2 센터정렬 감지센서(126)가 on되는 시점에 대해 포크핸들(112)의 이동거리를 계산하고, 그 이동거리를 제2 보정 값으로 저장할 수 있다.
이러한 기초적인 방식 외에도 제1 보정 값을 계산하기 위한 방정식을 사용하여, 포크핸들(112)이 포트(102)로 진입할 때 따른 중심라인의 제1 보정 값에 따른 이동거리를 계산하여 제2 보정 값을 얻을 수도 있다.
이와 같이 카세트(101)에 대한 포크핸들(112)의 중앙정렬을 위한 제2 보정 값이 계산되어 저장되는 학습이 완료된 상태에서, 포크핸들(112)을 상승시켜 카세트(101)에 대한 포크핸들(112)의 재하이상여부를 확인할 수 있다. 즉 로딩위치 제어부(130)는 포크핸들(112)을 상승시켜 카세트(101)를 상승시켜본 후, 다시 원위치로 하강시킬 수 있는데, 제1, 2 보정 값에 따라 정렬된 포크핸들(112)의 카세트(101)에 대한 재하 이상여부를 확인할 수 있으며, 재하 이상이 없으면 포크핸들(112)을 포트(102)로부터 후진시켜 다른 포트(102)에 대한 포트학습 및 스트로크 학습을 실시하기 위한 위치로 주행반송로봇(110)을 이동시킬 수 있다.
한편, 이러한 제1 보정 값 및 제2 보정 값을 계산하여 저장하는 단계 중 제1 보정 값과 제2 보정 값이 정해진 범위를 벗어나는 에러가 발생하는 경우, 본 실시 예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법은, 제1 보정 값과 제2 보정 값을 계산하여 저장하지 않고, 포크핸들(112)이 원위치하는 단계를 더 포함할 수 있다. 즉 로딩위치 제어부(130)는 제1 보정 값과 제2 보정 값을 계산하여 저장하기 위한 학습 중 랙 포스트 센서(140)에 의해 반사부(139)를 감지하지 못하거나, 포크 정렬센서(121, 122) 및 센터정렬 감지센서(125, 126)에 카세트(101)가 감지되지 않는 경우, 더 이상 학습을 진행하지 않도록 학습루틴수행을 중단시킬 수 있다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100: 적재설비 101: 카세트
102: 포트 105: 적재선반
110: 주행반송로봇 112: 포크핸들
121, 122: 복수의 포크 정렬센서 125, 126: 복수의 센터정렬 감지센서
130: 로딩위치 제어부 135: 반송로봇몸체
136: 수평로봇 암 137: 암 구동부
139: 반사부 140: 랙 포스트 센서
141: 안전간격 감지센서 145: 사이드 포크 프레임
147: 제1 카세트 프레임 148: 제2 카세트 프레임
151, 152, 153: 포크 브라켓

Claims (14)

  1. 대상물들이 적재되어 있고 상기 대상물들 각각을 반입 및 반출할 수 있는 출입구로서 포트들이 마련되어 있는 적재설비에 대해 상기 대상물들의 로딩 및 언로딩을 수행하기 위한 포크핸들을 구비하는 주행반송로봇이, 상기 포트들 중 어느 하나의 해당포트로 이동하여 상기 해당포트에 대해 상기 포크핸들의 진입이 가능하도록 위치를 정렬하는 단계;
    상기 대상물의 로딩을 위해 상기 해당포트로 상기 포크핸들의 진입이 완료되는 동안, 상기 포크핸들의 진입방향에 따른 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 틀어진 각을 보정하기 위한 제1 보정 값을 상기 포크핸들의 위치를 제어할 수 있는 로딩위치 제어부에 의해 계산하여 저장하는 단계;
    상기 대상물의 로딩을 위해 상기 해당포트로 상기 포크핸들의 진입이 완료되는 동안, 상기 포크핸들의 진입방향을 따른 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 편차을 보정하기 위한 제2 보정 값을 상기 로딩위치 제어부에 의해 계산하여 저장하는 단계; 및
    상기 포트들 중 나머지 포트들로 주행하여 상기 제1 보정 값과 상기 제2 보정 값을 계산하여 저장하고, 상기 포트들에 각각 대응하는 상기 제1 보정 값과 상기 제2 보정 값을 기초로 필요한 대상물에 대한 자동로딩을 수행하여 목적지까지 반송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 보정 값은, 상기 해당포트에 대한 상기 포크핸들의 진입방향에 교차하는 라인 상에 있는 상기 포크핸들의 복수의 이격된 지점에 설치되어 상기 포크핸들의 진입방향에 교차하는 라인 상의 상기 대상물의 이격된 복수 지점을 감지하는 복수의 포크 정렬센서의 감지신호를 기초로 상기 로딩위치 제어부에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 보정 값을 상기 로딩위치 제어부에 의해 계산하여 저장하는 단계는, 상기 대상물의 복수지점에 대한 상기 복수의 포크 정렬센서의 감지시차에 따른 상기 대상물의 복수지점과 상기 복수의 포크 정렬센서의 상호 대응하는 거리의 차이를 기초로 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 틀어진 각을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 보정 값은, 상기 포크핸들에 설치되되, 상기 대상물의 미리 결정된 기준부를 감지하는 복수의 센터정렬 감지센서의 감지신호를 기초로 상기 로딩위치 제어부에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제2 보정 값을 상기 로딩위치 제어부에 의해 계산하여 저장하는 단계는, 상기 포크핸들의 제1 보정 값에 따른 상기 포크핸들의 회전방향 및 회전각을 기초로 상기 기준부로부터 상기 포크핸들의 이동거리를 계산하되, 상기 복수의 센터정렬 감지센서 중 상기 기준부에 대한 어느 하나의 감지여부에 따라 상기 기준부로부터 상기 포크핸들의 이동방향을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 주행반송로봇이, 상기 포트들 중 어느 하나의 포트로 이동하여 상기 포트에 대해 상기 포크핸들의 진입이 가능하도록 위치를 정렬하는 단계는, 상기 포트에 대한 상기 주행반송로봇의 주행 및 승강 목적지를 제공하도록 상기 포트의 일측에 설치되는 반사부를 상기 주행반송로봇의 일측에 설치되는 랙 포스트 센서가 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 주행반송로봇이, 상기 포크핸들을 상기 포트에 진입시킨 상태에서, 상기 포크핸들을 상기 대상물의 저면으로 상승시켜, 상기 포크핸들에 설치되는 안전간격 감지센서에 의해 상기 대상물에 대한 상기 포크핸들의 진입높이를 감지하여 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1 보정 값 및 상기 제2 보정 값을 계산하여 저장하는 단계 중 상기 제1 보정 값과 상기 제2 보정 값이 정해진 범위를 벗어나는 에러가 발생하는 경우, 상기 제1 보정 값과 상기 제2 보정 값을 계산하여 저장하지 않고, 상기 포크핸들이 원위치하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템의 제어방법.
  9. 대상물들 각각을 반입 및 반출할 수 있는 출입구로서 포트들이 마련되어 있는 적재설비에 대해 상기 대상물들의 로딩 및 언로딩을 수행하기 위한 포크핸들을 구비하며, 출발지로부터 목적지까지 주행할 수 있는 자동주행기능을 갖춘 주행반송로봇;
    상기 포트에 대한 상기 포크핸들의 진입방향에 교차하는 라인 상에 있는 상기 포크핸들의 복수의 이격된 지점에 설치되되, 상기 포크핸들의 진입방향에 교차하는 라인 상의 상기 대상물의 이격된 복수 지점에 대한 감지여부를 제공하는 복수의 포크 정렬센서;
    상기 포크핸들에 설치되되, 상기 포크핸들의 진입방향을 따른 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 편차를 보정하기 위해 상기 대상물의 정해진 기준부에 대한 감지여부를 제공하는 복수의 센터정렬 감지센서; 및
    상기 포크핸들의 진입방향을 따른 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 틀어진 각을 보정하기 위한 제1 보정 값을 상기 복수의 포크 정렬센서의 감지신호를 기초로 계산하여 저장하며, 상기 포크핸들의 진입방향을 따른 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 편차을 보정하기 위한 제2 보정 값을 상기 복수의 센터정렬 감지센서의 감지신호를 기초로 계산하여 저장하며, 상기 제1 보정 값과 상기 제2 보정 값을 기초로 필요한 대상물에 대한 상기 포크핸들의 정렬을 수행하는 로딩위치 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 복수의 포크 정렬센서는, 상기 포크핸들의 일단부부터 타단부까지 상기 포트로 진입이 진행되는 경우, 상기 포크핸들의 타단부에 배치되되, 상기 포크핸들의 중앙라인에 직교하는 라인 상에서 상기 포크핸들의 중앙라인에 대칭되게 배치되는 제1 포크 정렬센서 및 제2 포크 정렬센서인 것을 특징으로 하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 포크핸들에는, 상기 포크 정렬센서 및 상기 센터정렬 감지센서가 각각 결합되며, 상기 포크 정렬센서의 위치를 조절할 수 있도록 한 쌍의 장공이 형성된 포크 브라켓이 설치되는 것을 특징으로 하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 자동주행로봇의 일측에는, 상기 포트에 대한 상기 주행반송로봇의 주행 및 승강 목적지를 제공하도록 상기 포트의 일측에 설치되는 반사부를 감지하는 랙 포스트 센서가 설치되는 특징으로 하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 포크핸들의 일측에는, 상기 포크핸들을 상기 포트에 진입시킨 상태에서, 상기 포크핸들을 상기 대상물의 저면으로 상승시켜, 상기 대상물에 대한 상기 포크핸들의 진입높이를 감지하는 안전간격 감지센서가 설치되는 것을 특징으로 하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 주행반송로봇은,
    상기 포크핸들이 설치되는 반송로봇몸체;
    상기 반송로봇몸체에 회전가능하게 설치되되, 상기 포크핸들이 일단부에 결합되며, 상기 포크핸들의 직선 이동을 위한 한 쌍의 수평로봇 암; 및
    상기 반송로봇몸체에 회전가능하게 설치되어 상기 수평로봇 암을 구동시키는 암 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템.
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