KR20140022779A - 원격 조종기 장치 - Google Patents

원격 조종기 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20140022779A
KR20140022779A KR1020137016377A KR20137016377A KR20140022779A KR 20140022779 A KR20140022779 A KR 20140022779A KR 1020137016377 A KR1020137016377 A KR 1020137016377A KR 20137016377 A KR20137016377 A KR 20137016377A KR 20140022779 A KR20140022779 A KR 20140022779A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
handle
clamp
medical device
distal end
device driver
Prior art date
Application number
KR1020137016377A
Other languages
English (en)
Inventor
브라이언 엘. 키드
나탄 카스테레인
Original Assignee
스테리어택시스, 인크.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 스테리어택시스, 인크. filed Critical 스테리어택시스, 인크.
Publication of KR20140022779A publication Critical patent/KR20140022779A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0113—Mechanical advancing means, e.g. catheter dispensers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A61M25/0136—Handles therefor

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

몸체 내에서 조정되도록 맞춰지는 원위 단부, 및 장치의 원위 단부 상에서 작용하도록 회전 가능한 제어부와 병진운동 가능한 제어부를 구비하는 핸들을 가지는 근위 단부를 구비하는 카테터를 작동시키기 위한 시스템은 카테터의 핸들을 맞물리게 하고 수용하기 위한 지지부; 핸들이 지지부 내에 수용되는 카테터를 전진시키고 후퇴시키도록 지지부를 전진시키고 후퇴시키기 위한 병진운동 메커니즘; 핸들이 지지부 내에 수용되는 카테터를 회전시키도록 지지부를 회전시키기 위한 회전 메커니즘; 핸들이 장치의 원위 단부 상에서 작용하도록 병진운동 가능한 제어를 하고 지지부 내에 수용되는 카테터의 병진운동 가능한 제어에 관여하는 병진운동 작동기; 및 핸들이 장치의 원위 단부 상에서 작용하도록 회전 가능한 제어를 하고 지지부 내에 수용되는 카테터의 회전 가능한 제어에 관여하는 회전 작동기를 포함한다.

Description

원격 조종기 장치{REMOTE MANIPULATOR DEVICE}
본 출원은 2010년 11월 25일에 출원된 미국 특허 출원 제 12/954,648호에 대하여 우선권을 주장한다. 상기 출원의 전체 개시는 참조로 여기에 포함된다.
본 구획은 반드시 종래 기술이 아닌 본 문헌과 관련된 배경 정보를 제공한다.
본 발명은 의료 장치들의 작동을 자동화하는 것에 관한 것이다.
몸체 내에서 의료 장치들의 조정(navigation)을 자동화하는 것은 상당히 발전되었다. Stereotaxis, Inc., St. Louis, MO로부터 이용 가능한 Niobe® 자기 조정(magnetic navigation)과 같은, 원격 조정 시스템들은 의사가 몸체 내에 의료 장치의 말단부를 원격으로 향하게 할 수 있다. 보다 최근에는, 몸체 내에서 전진시키고(advance) 후퇴시키기(retract) 위한 자동화된 전진기(advancer) 또한 이용 가능하며, 보다 충분히 자동화된 카테터(catheter) 조정 시스템들을 허용한다. 그러나, 의료 장치가 자동적으로 특정 위치로 조정될 수 있고 어떠한 진단(diagnostic) 또는 치료 절차(therapeutic procedure)를 수행하도록 작동될 수 있는, 의료 장치들의 작동을 (의사의 감독 하에서) 완전히 자동화하는 실용적인 수단은 이용 가능하지 않다. 이는 종래의 수동으로 작동되는 의료 장치들의 작동을 자동화하는 것에 대해 특히 그러하다.
본 구획은 본 문헌의 일반적인 요약을 제공하며, 그것의 모든 특징들 또는 그것의 전체 범위의 포괄적인 개시는 아니다.
본 발명의 실시예들은 종래의 카테터를 조종할 수 있을 뿐 아니라, 그것의 제어들(controls)을 작동시킬 수 있는 원격 조종기(remote manipulator)를 제공한다. 이는 카테터가 원격으로 조정되게 할 수 있을 뿐 아니라, 원격으로 작동할 수 있게 한다. 이는 인간 개입의 필요성 없이 카테터를 작동시키고 카테터를 조정하는 컴퓨터를 구비하여, 의사가 환자로부터 멀리에서 절차를 수행하게 하고, 절차의 완전한 자동화를 허용한다.
적용 가능한 추가적인 영역들은 여기에 제공되는 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 이 요약에서의 설명 및 구체적인 예시들은 본 문헌의 범위를 제한하지 않고 오직 예시의 목적을 위한 것이다.
본 명세서 내에 포함되어 있음.
여기에 설명되는 도면들은 설명의 목적들을 위해 모든 가능한 실시예들이 아닌 오직 선택된 실시예들이며, 본 개시의 범위를 제한하지 않는다.
도 1은 본 발명의 원칙들에 따른 원격 조종기 장치의 바람직한 실시예의 정면 사시도이다;
도 2는 명확화를 위해 구동 케이블들이 제거된, 원격 조종기 장치의 바람직한 실시예의 후방 사시도이다;
도 3은 명확화를 위해 구동 케이블들이 제거된, 원격 조종기 장치의 바람직한 실시예의 평면도이다;
도 4는 명확화를 위해 구동 케이블들이 제거된, 원격 조종기 장치의 바람직한 실시에의 배면도이다;
도 5는 명확화를 위해 구동 케이블들이 제거된, 원격 조종기 장치의 바람직한 실시예의 좌측면도이다;
도 6은 원격 조종기 장치의 바람직한 실시예의 분해도이다;
도 7은 명확화를 위해 장치 구동기가 제거된, 원격 조종기 장치의 바람직한 실시예의 정면 사시도이다;
도 8은 명확화를 위해 장치 구동기가 제거된, 원격 조종기 장치의 바람직한 실시예의 후방 사시도이다;
도 9는 명확화를 위해 장치 구동기가 제거된, 원격 조종기 장치의 바람직한 실시예의 좌측면도이다;
도 10은 명확화를 위해 장치 구동기가 제거된, 원격 조종기 장치의 바람직한 실시예의 평면도이다;
도 11은 명확화를 위해 장치 구동기가 제거된, 원격 조종기 장치의 바람직한 실시예의 정면도이다;
도 12는 제어기로부터 커버가 제거된, 바람직한 실시예의 후방 사시도이다;
도 13은 바람직한 실시예의 장치 구동기의 사시도이다;
도 14는 바람직한 실시예의 장치 구동기의 측면도이다;
도 15는 바람직한 실시예의 장치 구동기의 정면도이다;
도 16은 바람직한 실시예의 장치 구동기의 배면도이다;
도 17은 바람직한 실시예의 장치 구동기의 평면도이다;
도 18은 구조의 상세함을 도시하기 위해 분리된 상부 및 하부 부재들을 구비한, 장치 구동기의 몸체의 사시도이다;
도 19는 구조의 상세함을 도시하기 위해 상부 부재가 제거된, 장치 구동기의 몸체의 사시도이다;
도 19는 구조의 상세함을 도시하기 위해 상부 부재가 제거된, 장치 구동기의 몸체의 사시도이다;
도 20은 상부 부재가 제거된, 장치 구동기의 몸체의 분해 사시도이다;
도 21은 구조의 상세함을 도시하기 위해 부분들이 제거된, 장치 구동기의 몸체의 분해 사시도이다;
도 22는 바람직한 실시예의 장치 인터페이스의 사시도이다;
도 23은 바람직한 실시예의 장치 인터페이스의 평면도이다;
도 24는 바람직한 실시예의 장치 인터페이스의 측면도이다;
도 25는 바람직한 실시예의 장치 인터페이스의 저면도이다;
도 26은 바람직한 실시예의 장치 인터페이스의 분해 사시도이다;
도 27은 바람직한 실시예의 장치 인터페이스 내에 사용되는 클램프들 중 하나의 사시도이다;
도 28은 클램프의 배면도이다;
도 29는 클램프의 전면도이다;
도 30은 클램프의 평면도이다;
도 31은 베이스 및 커버 사이에 힌지식 연결부를 도시하는, 클램프의 측면도이다;
도 32는 클램프의 분해 사시도이다;
도 33은 클램프에서 사용되는 스플릿 링 어댑터의 사시도이다;
도 34는 스플릿 링 어댑터의 정면도이다;
도 35는 스플릿 링 어댑터의 측면도이다;
도 36은 스플릿 링 어댑터의 분해 사시도이다;
도 37은 침대 상에 설치되는 지지부를 도시하는 사시도이다;
도 38은 지지부의 베이스 플레이트 상에 제어기 및 브래킷의 장착을 도시하는 사시도이다;
도 39는 신축하는(telescoping) 카테터 지지부의 근위(proximal) 단부의 사시도이다;
도 40a는 클램프들 내에 위치되는 의료 장치의 사시도이다;
도 40b는 클램프들 내에 위치되는 의료 장치 위로 닫히는 클램프들의 커버들의 사시도이다;
도 40c는 클램프들 내에 위치되는 의료 장치를 고정하도록 래치가 걸리는(latched) 클램프들의 커버들의 사시도이다;
도 41은 회전하는 시스(sheath)를 통해 의료 장치를 전진시키고 시스를 회전하도록 맞춰지는, 원격 조종기 장치의 바람직한 실시예의 대안적 배치의 사시도이다;
도 42는 시스와의 맞물림을 도시하기 위해 클램프가 열린, 도 41의 대안적 배치의 사시도이다;
도 43은 도 41에 도시된 바람직한 실시예의 대안적 배치의 회전 및 전진 메커니즘의 사시도이다;
도 44는 조종 가능한 시스의 루멘(lumen) 내의 길쭉한 의료 장치를 전진시키고 후퇴시키기 위한, 그리고 조종 가능한 시스를 회전시키고, 작동시키고, 전진시키기 위한 바람직한 실시예의 원격 조종기의 대안적 배치의 사시도이다;
도 45는 시스의 루멘 내의 길쭉한 의료 장치를 전진시키고 작동시키기 위한 그리고 시스를 전진시키고 회전시키기 위한 원격 조종기의 대안적 배치의 사시도이다;
도 46은 조종 가능한 시스의 루멘 내의 길쭉한 의료 장치를 작동시키고 전진시키기 위한, 그리고 조종 가능한 시스를 회전시키고, 작동시키고, 전진시키기 위한 바람직한 실시예의 원격 조종기의 대안적 배치의 사시도이다; 및
도 47은 도 46의 원격 조종기의 대안적 배치의 측면도이다.
대응하는 참조 부호들은 몇몇의 도면들에 걸쳐 대응하는 부분들을 가리킨다.
예시적인 실시예들은 부수하는 도면들을 참조하여 보다 충분히 설명될 것이다.
본 발명의 원리들에 따라 제작되는 원격 조종기 장치(remote manipulator device)의 바람직한 실시예는 도 1-5에서 일반적으로 50으로 가리켜진다. 원격 조종기(50)는 의료 장치를 작동시키고 맞물리게 하도록 맞춰진다. 의료 장치는 예를 들어, 루프(loop)를 형성하는 원위 단부(distal end) 밖으로 그리고 시스(sheath)를 통해 연장하는 전기 생리학 와이어(electrophysiology wire) 및 그것의 근위 단부(proximal end)에서 핸들(handle)을 구비하는 길쭉한(elongate) 시스를 포함하는 형태의 전기생리학 카테터(catheter)일 수 있다. 핸들은 바람직하게 와이어의 근위 단부를 조종하기 위한 제어부들을 구비하고, 예를 들어 근위 단부를 굽히기 위한 병진운동 가능한 제어부(translatable control) 및 루프를 팽창하고 수축하기 위한 회전 가능한 제어부(rotatable control)이다. 이러한 바람직한 실시예가 전기생리학 카테터에 대하여 설명되지만, 본 발명은 전기생리학 카테터들에 한정되지 아니하며, 의료 장치의 길쭉한 부분의 원위 단부를 작동시키고 제 위치로 조종될 수 있는 근위 단부에서 핸들 및 길쭉한 부분을 구비하는 어떠한 의료 장치에도 적용된다.
도 1-5에 도시된 바와 같이, 원격 조종기(50)는 본 바람직한 실시예에서 교체 가능하고 처분 가능한, (도 1-5에서 도시되지 않은) 장치 인터페이스(device interface; 54)를 작동시키고 장착시키기 위한 장치 구동기(device driver 52)를 포함한다. 장치 구동기(52)는 근위 단부가 브래킷(bracket; 60) 상의 포스트(post; 58) 상에 장착되는 관절식 암(articulated arm; 56)의 원위 단부 상에 장착된다. 브래킷(60)에 장착될 수 있는, 제어기(controller; 62)는 장치 구동기(52)를 작동시키기 위해 다수의 유연한 구동 케이블들(flexible drive cables; 64)에 의해 장치 구동기(52)에 연결된다. (도 1-5에서 도시되지 않은) 환자 침대에 장착 가능한 플랫폼(platform; 66)은 제어기(62) 및/또는 브래킷(60)에 장착할 수 있다.
도 6-11에 도시된 바와 같이, 관절식 암(56)은 근위 및 원위 구역들(70 및 72)을 포함한다. 근위 구역(70)은 포스트(58) 상에 근위 구역(70)을 장착하기 위해 그것의 근위 단부에 칼라(collar; 74)를 구비한다. 근위 구역(70)은 포스트(58) 위 및 아래로 병진운동할 수 있으며, 주위에서 회전할 수 있다. 잠금 나사(locking screw; 76)는 칼라 및 근위 구역(70)이 포스트(58)에 대해 해제 가능하게 잠기게 한다. 근위 구역(70)의 원위 단부는 원위 구역(72)의 근위 단부에 피봇 가능하게(pivotally) 연결된다. 잠금부(lock; 미도시)가 서로에 대해 근위 및 원위 구역들(70 및 72)을 해제 가능하게 잠그도록 제공될 수 있다. 제1 손목 요소(first wrist element; 78)는 원위 구역의 길이방향 축에 대해 일반적으로 수직한 제1 축에 대해 피봇하도록 원위 구역(72)의 원위 단부에 피봇 가능하게 장착된다. 제2 손목 요소(80)는 제1 축에 대해 일반적으로 수직한 제2 축에 대해 피봇하도록 제1 손목 요소에 피봇 가능하게 장착된다. 장착 플레이트(mounting plate; 82)는 제1 축에 수직한, 제3 축에 대해 회전하도록 제2 손목 요소(80)에 회전 가능하게 장착된다. 제1 및 제2 축에 대해 피봇하는 손목들 및 제3 축에 대해 회전하는 장착 플레이트는 바람직한 위치 내에 장치 구동기(52)와 바람직한 구성으로 관절식 암을 해제 가능하게 고정하기 위해, 선택적으로 해제 가능하게 잠금 가능하다.
도 6-11에 또한 도시된 바와 같이, 브래킷(60)은 그 위에 핸드 루프들(hand loops; 90 및 92)을 구비한다. 확대된 원뿔 머리들을 구비한 핀들(pins; 94 및 96)은 브래킷(60)의 정면으로부터 돌출한다. 브래킷(60)의 바닥에는 반-원형 노치(semi-circular notch; 98)가 있다.
도 6-11에 또한 도시된 바와 같이, 플랫폼(66)은 베이스 플레이트(base plate; 100) 및 일반적으로 오른-삼각형 프레임(right-triangular frame; 102)을 포함하고, 이는 베이스 플레이트(100)로부터 연장하는, 다리들(legs; 104 및 106) 및 다리들(104 및 106) 사이에서 연장하는 다리(108)를 포함한다. 일반적으로 L-형상의 브래킷(110)은 프레임(102)의 다리(104)로부터 신축한다(telescopes). 클리트들(cleats; 112 및 114)은 환자 침대 상에서 일반적으로 보여지는 측면 레일에 대해 클리트들이 단단하게 조이게 하는 마디가 있는(knurled) 머리들을 가지는 나사산의 볼트들(threaded bolts; 120 및 122)을 구비하는 베이스 플레이트(100) 내에 그리고 슬롯들(slots; 116) 내에 장착된다. 유사하게, 클리트(124)는 환자 침대의 측면 레일에 대해 클리트가 단단하게 조이게 하는 마디가 있는 머리를 가지는 나사산의 볼트(128)를 구비하는 L-형상의 브래킷(110)의 단부 내의 슬롯(126) 내에 장착된다. 베이스 플레이트(100)의 상부 가장자리는 브래킷 상에 핀들(94 및 96)을 맞물리게 하기 위해 반-원형 노치들(130 및 132)을 구비하고, 베이스 플레이트의 후면은 브래킷(60) 내에 반-원형 노치(98)를 맞물리게 하기 위해 돌출 핀(projecting pin; 134)을 구비한다. 브래킷(60) 상에서 볼트(136)는 베이스 플레이트(100) 및 브래킷을 고정하기 위해 베이스 플레이트(100) 상의 슬롯(138)에 맞물리도록 단단하게 조여질 수 있다.
제어기(62)는 플랫폼(66) 상에 장착되고 브래킷(60)에 부착될 수 있다. 도 12에 도시된 바와 같이, 제어기는 네 개의 구동부들(drives)을 구비하는 하우징(housing; 140)을 포함한다: 장치 구동기(52) 상의 제1 클램프 구동기(first clamp driver)를 작동시키기 위한 구동부(142); 장치 구동기 상의 제2 클램프 병진운동 구동기를 작동시키기 위한 구동부(144); 장치 구동기 상의 제2 클램프 구동기를 작동시키기 위한 구동부(146); 장치를 병진운동시키기 위해 장치 구동기 상의 병진운동 구동기를 작동시키기 위한 구동부(148)이고, 이하에서 더 상세히 설명될 것이다. 유연한 구동 케이블들(64)은 장치 구동기(52) 내 그것의 개별적인 구동기와 함께 제어기 내에서의 각각의 구동부를 연결한다.
도 13-21에 도시된 바와 같이, 장치 구동기(52)는 관절식 암(56)의 단부 상의 장착 플레이트(82)에 장치 구동기를 부착하기 위한 장착부(mount; 162)를 구비하는 베이스(160)를 포함한다. 장착부(162)로부터 베이스(160)의 반대 측 상에 핸드 루프(hand loop 164)가 그것을 재위치시키도록 장치 구동기(52)를 잡기 위해 제공될 수 있다. 일반적으로 V-형상의 브래킷(166)은 베이스(160)의 정면으로부터 돌출하고, 브래킷의 단부는 위쪽으로 구부러지고 시스를 장착시키기 위해 그 위에 장착되는 고정부(fixture; 168)를 구비하며, 이하에서 더욱 상세히 설명될 것이다. 장치 구동기(52)는 베이스에 대해 전방으로 그리고 후방으로 병진운동시키기 위해 베이스(160) 상에 장착되는 몸체(170)를 더 포함한다.
몸체(170)의 상부 표면은 그 위에 장치 인터페이스(54)를 장착하기 위한 플랫폼(172)을 구비한다. 이하에서 설명되는 것과 같이, 장치 인터페이스(54)는 길쭉한 의료 장치의 핸들을 작동시키고 맞물리게 하기 위해 하나 이상의 클램프들(clamp; 174)(도 13-21에서 미도시)을 구비한다. 플랫폼(172)은 장치 인터페이스(54) 상에 클램프(174)를 맞물리게 하기 위한 제1 쌍의 장착 소켓들(first pair of mounting sockets; 176 및 178), 및 클램프를 작동시키도록 클램프의 구동 샤프트(drive shaft)를 수용하고 맞물리게 하기 위한 구동 소켓(drive socket; 180)을 구비한다. 이러한 바람직한 실시예에서, 플랫폼(172)은 또한 장치 인터페이스(54) 상에 제2 클램프(174)를 맞물리게 하기 위한 제2 쌍의 장착 소켓들(182 및 184), 및 제2 클램프를 작동시키도록 제2 클램프의 구동 샤프트를 수용하고 맞물리게 하기 위한 구동 소켓(186)을 구비한다. 제2 쌍의 소켓들(182 및 184), 및 구동 소켓(186)은 슬롯들 내에 배치되어서 그것들은 제1 세트의 소켓들(176 및 178)에 대해 병진운동할 수 있어서, 장치 인터페이스(54) 상의 클램프들(174) 사이의 상대 이동을 수용하며, 이하에서 더욱 상세히 설명될 것이다. 장치 인터페이스(54) 상에 대응하는 전기 접촉 패드(electrical contact pad; 196)와 전기 접촉을 형성하기 위한 플랫폼(172) 상의 전기 접촉 패드(194)가 있다.
도 18에 상세히 도시된 바와 같이, 몸체(170)는 상부 및 하부 하우징 부재들(upper and lower housing members; 200 및 202)을 포함한다. 플랫폼(172)은 상부 하우징 부재(200)의 상부 내에 형성되고, 접촉 패드(194)뿐만 아니라, 소켓들(176 및 178 및 182)을 위한 개구들을 구비하는 상승된 플랫폼 영역(raised platform area; 204)을 포함한다. 도 19에 도시된 바와 같이, 하부 하우징 부재(202) 내에서, 유연한 구동 케이블(64A)의 원위 단부는 플랫폼(172) 상에 안착된 장치 인터페이스(54) 상의 제1 클램프(174)를 작동시키도록 소켓들(180)을 회전시키기 위해 변속기(transmission; 206)에 구동부(142)를 연결한다. 케이블(64B)의 원위 단부는 제1 쌍의 소켓들(176 및 178)에 대해 제2 쌍의 소켓들(182 및 184)을 병진운동시키기 위해 나사로-구동되는(screw-driven) 병진운동 메커니즘(translation mechanism; 208)에 구동부(144)를 연결한다. 케이블(64C)의 원위 단부는 장치 인터페이스(54) 상의 제2 클램프(174)를 작동시키도록 소켓(186)을 회전시키기 위해 변속기(210)에 구동부(146)를 연결한다. 마지막으로, 유연한 구동 케이블(64D)은 베이스(160)에 대해 몸체(170)를 이동시키기 위해 나사 병진운동 메커니즘(screw translation mechanism; 212)(도 21)에 구동부(148)를 연결한다.
도 22-26에 도시된 바와 같이, 장치 인터페이스(54)는 장치 구동기(52) 상에 플랫폼(172)을 형성하는 상승된 플랫폼(204) 상으로 맞춰지도록 되는 트레이(tray; 220)를 포함한다. 트레이(220)는 일반적으로 직사각형 형상을 구비하나, 바람직하게 트레이가 부정확하게 장치 구동기(52) 상에 설치되는 것을 방지하는 구부러진 측면 또는 다른 특징을 구비한다. 트레이를 다루는 것을 용이하게 하기 위해 트레이(220)의 단부 중 하나에 핸들들(222 및 224)이 있다. 하나 이상의 클램프들(174)은 트레이(220) 상에 장착된다. 이러한 바람직한 실시예에서, 두 개의 클램프들이 있으며, 제1 클램프(174A)는 트레이(220)에 대해 고정되게 장착되고, 제2 클램프(174B)는 트레이(220)에 대해 미끄러지게 장착된다. 이하에서 더욱 상세히 설명되는 것과 같이, 각각의 클램프들은 두 개의 의존 핀들(depending pins; 226 및 228), 및 의존 구동 스플라인(depending drive spline; 230)을 구비한다. 트레이(220)는 클램프(174A)의 핀들(226 및 228)을 수용하기 위한 한 쌍의 구멍들(232 및 234), 및 구동 스플라인(230)을 수용하기 위한 구멍(236)을 구비한다. 두 개의 장착 구멍들(238 및 240)은 클램프(174A)가 나사들(242) 및 와셔들(244)과 함께 트레이에 고정되게 한다. 트레이(220)는 또한 클램프(174B)의 핀들(226 및 228)을 수용하기 위한 한 쌍의 슬롯들(246 및 248), 및 구동 스플라인(230)을 수용하기 위한 슬롯(250)을 구비한다. 두 개의 장착 슬롯들(252 및 254)은 클램프(174B)가 나사들(242) 및 와셔들(244)과 함께 트레이에 고정되게 한다. 슬롯들(246, 248, 250 및 252 및 254)은 클램프가 트레이(220) 상에서 병진운동하게 한다. 접촉 플레이트(192)는 장치 구동기(52) 상의 접촉 패드(194)와 전기 접촉을 형성하기 위해 트레이의 바닥 상에 고정된다.
도 27-36에 도시된 바와 같이, 각각의 클램프들(174)은 구동 스플라인(230)과 핀들(226 및 228)을 수반하는 베이스(260)를 포함한다. 베이스(260)은 반-원형 노치(262)를 구비한다. 일반적으로 아치형의 커버(264)는 그 안에 반-원형 노치(266)를 구비하고, 베이스(260)로 일단에서 힌지식으로(hingedly) 부착되어, 개방 위치 및 폐쇄 위치 사이에서 피봇하며, 베이스(260) 내의 반-원형 노치(262) 및 커버(264) 내의 반-원형 노치(266)는 클램프를 통해 일반적으로 원형인 개구(268)를 형성한다. 오버-센터 래치(over-center latch; 270)는 베이스(260)에 커버(264)의 타단을 해제 가능하게 고정하여 그것의 폐쇄 구성 내에서 커버를 유지한다.
도 32에서 최적으로 도시된 바와 같이, 웜 기어(worm gear; 280)는 스플라인과 회전하도록 스플라인(230)의 단부에 장착된다. 웜 기어는 스프로킷(sprocket; 282)과 맞물려, 스플라인(230)이 회전할 때 스프로킷이 회전한다.
스플릿 어댑터 링(290)은 제1 및 제2 일반적으로 반-원형인 절반들(halves; 292 및 294)을 포함하고, 절반들(292 및 294)이 링을 형성하는 폐쇄 위치와 개방 위치 사이에서 피봇하도록 일측에서 힌지식 연결부(hinged connection; 296)를 구비한다. 절반들(292 및 294)의 타단들은 예를 들어 중앙 개구(300)와 링을 형성하기 위해 스냅 래치(snap latch 298)를 구비하여, 해제 가능하게 연결된다. 스플릿 어댑터 링(290)은 종래의 수동으로 작동되는 의료 장치의 핸들의 부분 주위에 고정될 수 있다. 스플릿 어댑터 링(290)은 연관된 링 기어(302)를 구비하고, 스프로킷(282)과 맞물리는 링 기어(302)와 함께, 클램프(174B) 내부에서 맞춰진다. 각각의 절반들(292 및 294)의 내부는 특히 특정 의료 장치의 핸들을 수용하도록 맞춰질 수 있거나, 다양한 삽입부들(예를 들어, 도 36에 도시된 삽입부들(304 및 306))이 다른 의료 장치들을 수용하기 위해 규격화된 절반들을 적용하는 데 사용될 수 있다.
50'로 가리켜지는 원격 조종기 장치의 바람직한 실시예의 대안적 배치가 도 41-43에 도시된다. 원격 조종기(50')는 원격 조종기(50)와 구성 및 배치가 유사하고, 대응하는 부분들은 대응하는 참조 부호들과 동일시된다. 그러나 의료 장치의 근위 단부에 핸들을 맞물리는 대신에, 원격 조종기(50')는 시스(402)를 회전시키고 맞물리게 하도록, 그리고 시스의 루멘(lumen) 내에 길쭉한 유연한 의료 장치(404)를 전진시키고 후퇴시키고(retract) 맞물리게 하도록 맞춰진다.
특히 원격 조종기(50')와 함께, 원격 조종기(50)의 클램프(174A)는 의료 장치(404)의 근위 부분을 둘러싸는 시스(402)를 회전시키고 맞물리게 하도록 맞춰진다. 원격 조종기(50)의 클램프(174B)는 시스(402)의 근위 단부로부터 연장하는 의료 장치(404)의 근위 부분을 전진시키고 맞물리게 하는 장치 전진기(device advancer; 406)과 교체되었다. 따라서 클램프(174A)는 시스의 원위 단부가 존재할 때 의료 장치(404)의 원위 단부를 향하게 하기 위해, 원위 단부가 굽힘 또는 비틀림 같이, 형상된 구성을 구비할 수 있는, 시스(402)를 회전시킬 수 있다. 장치 전진기(406)는 의료 장치의 근위 단부와 맞물리며 시스(402)의 루멘을 통해 의료 장치를 전진시키고 후퇴시킬 수 있다.
장치 전진기(406)는 참조로서 여기에 포함되는 미국 특허 제7,635,342호에 개시된 장치 전진기(30)와 구조가 유사할 수 있다. 미국 특허 제7,635,342호의 장치(30)와 같이, 장치 전진기(406)는 바람직하게 상부-로딩(top-loading)이며, 의료 장치(404)가 그것의 근위 및 원위 단부들 중간의 어느 지점에서 전진기로부터 제거되고 안으로 안내되게 할 수 있다. 그러나, 미국 특허 제7,635,342호의 장치(30)와 달리, 장치 전진기(406)는 장치 구동기(52)에 의해 구동되고 맞물리고 플랫폼(172) 상에 장착되도록 맞춰진다. 도 43에 도시된 바와 같이, 전진기는 특히 플랫폼(172)에 의해 구동되고, 플랫폼(172) 상에 장착되도록 맞춰지는 베이스를 구비한다.
의료 장치(404)는 장치를 작동시키기 위해 수동으로 조종될 수 있는 핸들을 그것의 근위 단부에서 구비할 수 있다. 원격 조종기(50')는 시스(402)의 루멘을 통해 의료 장치(404)를 전진시키고 후퇴시키도록 그리고 시스(402)를 회전시키도록 작동하고, 장치(404)는 다른 방법으로 그것의 핸들을 통해 수동으로 작동된다. 그러나 원격 작동을 완전히 가능하게 하기 위해 의료 장치의 핸들과 맞물리고 또한 그것을 원격으로 작동시킬 수 있는 원격 조종기(50) 및 원격 조종기(50')를 작동하게 하는 것이 바람직할 수 있다.
도 42에 도시된 바와 같이, 시스(402)의 근위 단부는 마디가 있는 단부(410), 또는 다른 구성을 구비할 수 있어 클램프(174A) 내부에 맞물려 회전될 수 있는 것을 담보할 수 있다. 바람직한 실시예에서 시스(402)는 마디가 있는 단부(410)에 연결된 상대적으로 단단한 근위 구역(412), 및 연결기 요소들(416 및 418)과 맞물려 근위 구역에 연결될 수 있는, 상대적으로 더 유연한 원위 구역(414)을 포함한다. 원위 구역(414)의 원위 단부는 시스(402)의 원위 단부가 존재할 때 의료 장치(404)의 원위 단부를 향하게 하는 것을 돕도록 굽힘, 비틀림 또는 다른 구성을 구비할 수 있다. 도 42에 도시된 바와 같이, 클램프(420)는 시스의 근위 구역과 맞물리고, 로드(rod; 422)를 지지할 수 있으며, 이는 차례로 바람직하지 않은 시스의 굽힘(bending) 및 수축(flexing)을 방지하기 위해, 원위 구역(414)의 근위 부분을 지지하는 브래킷(424)을 지지한다.
바람직한 실시예의 원격 조종기의 다른 대안적 배치가 도 44에 도시되며 조종 가능한 시스의 루멘 내에서 길쭉한 의료 장치를 전진시키고 후퇴시키도록 그리고 조종 가능한 시스를 회전시키고, 작동시키고, 전진시키도록 배치될 수 있다. 원격 조종기(50)는 원격으로 조종 가능한 시스(452)의 핸들(450)과 맞물린다. 원격 조종기(50)는 시스의 원위 단부가 구부러지거나 회전되게 하도록 핸들(450) 상의 제어들을 작동시키고 시스(452)를 회전시키고 전진시키고 후회시킬 수 있다. 별개의 전진기(454)가 시스(452)의 루멘을 통해 의료 장치(456)를 전진시키고 후퇴시키기 위해 제공될 수 있다. 따라서 조종 가능한 시스(452)가 회전되고 전진되고 후퇴될 수 있으며, 의료 장치는 조종 가능한 시스의 루멘을 통해, 원격으로, 전진되거나 후퇴될 수 있다.
바람직한 실시예의 원격 조종기의 다른 대안적 배치가 도 45에 도시되며 시스의 루멘에서 의료 장치를 작동시키고 전진시키고 후퇴시키도록 그리고 시스를 회전시키고 전진시키도록 배치될 수 있다. 원격 조종기(50)는 원격으로 조종 가능한 의료 장치(462)의 근위 단부 상에서 핸들(460)과 맞물린다. 예를 들어, 래소 카테터(lasso catheter)의 경우, 제어부들의 작동은 래소를 변형시킬 수 있으며, 래소의 루프를 팽창하고 수축할 수 있다. 길쭉한 의료 장치의 원위 단부는 시스(464)의 루멘을 통해 연장한다. 시스(464)의 근위 단부는 제2 원격 조종기(50")의 전방 클램프(174A) 내에 맞물리며, 불필요한 제2 클램프(174B)가 제거된 것을 제외하고, 조종기(50)와 동일할 수 있다. 시스(464)의 원위 단부는 구부러지거나 조정을 용이하게 하기 위해 어떠한 다른 형상을 구비할 수 있고, 원격 조종기(50")는 몸체 내에서 시스의 원위 단부를 조종하기 위해 시스를 전진시키고 후퇴시키고 회전시킬 수 있다. 원격 작동기(remote operator; 50") 및 원격 작동기(50)는 조정되는 방식으로(coordinated manner) 작동될 수 있어 원격 작동기(50")가 바람직한 위치 또는 방향으로 시스(464)의 원위 단부를 가져올 수 있고, 원격 조종기(50)는 원위 단부의 밖으로 그리고 시스의 루멘을 통해 의료 장치(462)를 전진시키고 후퇴시키며, 의료 장치의 원위 단부를 작동시키도록 핸들(460)을 작동시킨다.
바람직한 실시예의 원격 조종기의 다른 대안적 배치가 도 46 및 47에 도시되며 시스의 루멘 내에서 의료 장치를 작동시키고 전진시키고 후퇴시키도록 그리고 조종 가능한 시스를 회전시키고 작동시키고 전진시키도록 배치될 수 있다. 원격 조종기(50)는 원격으로 조종 가능한 의료 장치(472)의 근위 단부 상에서 핸들(470)과 맞물린다. 원격 조종기(50)는 의료 장치를 전진시키고 후퇴시킬 수 있고, 핸들(470) 상의 제어부들을 작동시킬 수 있어 의료 장치(472)의 원위 단부가 구부러지거나 그 밖의 다르게 작동하게 할 수 있다. 예를 들어, 래소 카테터의 경우, 제어부들의 작동은 래소를 편향시킬 수 있으며, 래소의 루프를 팽창하거나 수축시킬 수 있다. 길쭉한 의료 장치의 원위 단부는 시스(474)의 루멘을 통해 연장한다.
원격 조종기(50)는 원격으로 조종 가능한 시스(474)의 핸들(476)과 맞물린다. 원격 조종기(50)는 시스(474)를 회전시키고 전진시키고 후퇴시킬 수 있고 핸들(476) 상의 제어부들을 작동시킬 수 있어 시스의 원위 단부가 구부러지거나 회전시킬 수 있다. 따라서 원격 작동기들(50)이 조정되는 방식으로 작동될 수 있어 하나의 원격 작동기(50)가 바람직한 위치 또는 방향으로 시스(474)의 원위 단부를 가져올 수 있으며, 원격 조종기(50)는 원위 단부의 밖으로 그리고 시스의 루멘을 통해 의료 장치(472)를 전진시키고 후퇴시키며, 의료 장치의 원위 단부를 작동시키도록 핸들(470)을 작동시킨다. 따라서 조종 가능한 시스(474)는 회전되고, 전진되고 후퇴되고, 작동될 수 있으며, 의료 장치(472)는 조종 가능한 시스의 루멘을 통해 원격으로 전진되고 후퇴될 수 있다.
작동
바람직한 실시예의 작동은 루프 유형의 EP 카테터에 대하여 설명되었으나, 본 발명은 이에 한정되지 아니하며 원격 조종기의 실시예들은 핸들의 조종을 통해 제어될 수 있는 다양한 의료 장치들을 작동시키기 위해 사용될 수 있다. 의료 장치는 액츄에이터 링(actuator ring)을 가지는 핸들을 구비한다. 핸들의 나머지(remainder)에 대한 액츄에이터 링의 회전은 루프 카테터의 원위 단부가 구부러지게 한다. 핸들의 나머지에 대한 액츄에이터 링의 병진운동은 원위 단부에서 링의 크기가 증가되거나 감소되게 한다.
우선 시스템이 환자의 침대 상에 설치된다. 도 37에 도시된 바와 같이, 플랫폼(66)이 침대의 표면을 가로질러 놓이고, 일반적인 환자의 침대의 측면들 상에서 발견되는 레일들에 고정된다. 베이스 플레이트(100) 상의 클리트들(112 및 114)은 볼트들(120 및 122)을 단단히 조이는 것에 의해 침대의 일측 상의 레일에 고정된다. 유사하게, 침대의 타측 상에서, L-형상의 브래킷(110) 상의 클리트(124)는 볼트(128)를 단단히 조이는 것에 의해 레일에 고정된다. 일단 플랫폼(66)이 환자의 침대에 고정되면, 브래킷(60)이 플랫폼(66) 상에 장착된다. 도 38에 도시된 바와 같이, 브래킷(60) 상의 핀들(94 및 96)은 지지부 플레이트(support plate; 100) 내의 반-원형 노치들(130 및 132) 안으로 끼워지고, 플레이트(100) 상의 핀(134)은 브래킷(60) 내의 반-원형 노치(98)와 맞물린다. 브래킷(60)과 지지부 플레이트는 베이스 플레이트 내의 슬롯(138)과 맞물리도록 브래킷 상의 볼트(136)를 단단히 조이는 것에 의해 고정된다.
장치 구동기(52)는 포스트(58) 주위에서 관절식 암(56)을 피봇하고, 그것을 볼트(76)로 고정하는 것에 적절한 위치 내에 위치된다. 구역들(70 및 72)은 이동될 수 있으며 구동기 장치(52)는 절차를 수행하는 동안 적절한 위치로 구동기 장치를 가져오도록 제1, 제2, 및 제3 축들에 대해 피봇될 수 있다.
길쭉한 플라스틱 백(bag)의 형상으로 된 외과용 드레이프(surgical drape)(미도시)가 장치 구동기(52) 및 관절식 암(56) 위에 설치될 수 있다. 드레이프는 바람직하게 관통 가능한 윈도우(puncturable window)를 구비하며 그것은 일반적으로 플랫폼(204)에 대하여 크기 및 형상이 대응하며, 그것과 함께 정렬된다. 살균 패키지(sterile package) 내에 제공될 수 있는, 교체 가능하고 처분 가능한 장치 인터페이스(54)는, 장치 구동기(52)의 플랫폼(204) 상에 설치되고 그것의 살균 패키지로부터 제거되며, 각각의 클램프들(174)의 스플라인(230) 및 핀들(226 및 228)이 구동기 장치 내의 소켓들에 연결하도록 드레이프에 구멍을 낸다. 그 대신에, 드레이프 내의 윈도우가 프레임이 있는(framed) 개구일 수 있으며, 트레이(220)가 프레임 및 핀들(226 및 228)과 함께 밀폐될 수 있고, 스플라인(230)이 드레이프로부터의 간섭 없이 그것들의 각각의 소켓들과 맞물릴 수 있다.
그런 다음 길쭉한 의료 장치가 이용을 위해 그리고 원격 조종기 시스템 내에 장착을 위해 마련된다. 도 39에 도시된 바와 같이, 의료 장치의 원위 단부가 신축하는(telescoping) 카테터 지지부(catheter support; 302)의 근위 단부 내의 개구(300) 안으로 안내된다. 신축하는 카테터 지지부(302)는 적어도 두 개의 상대적으로 신축하는 튜브들(304 및 306)을 지지부의 길이를 설정하기 위해 제 위치 내에 튜브들(304 및 306)의 잠금을 위한 잠금부(308)와 함께 포함한다. 지지부(302)의 원위 단부는 의료용 유도관(introducer sheath)과 맞물린다. 클립(clip; 310)은 카테터 지지부(302)의 근위 단부가 장착부(168)에 맞물리게 하며, 장착부(168)의 구 형상은 어떠한 움직임 및 재정렬(realignment)을 수용하기 위해 클립(310)과 볼 조인트(ball joint)를 형성하는 것을 돕는다.
도 40a 내지 40c에서 도시된 바와 같이, 클램프들(174A 및 174B)이 개방되고, 의료 장치의 핸들이 클램프들 내에 위치되고, 의료 장치의 액츄에이터 링은 클램프(174A)와 정렬되고, 핸들의 나머지는 클램프(174B)와 정렬된다. 클램프들(174A 및 174B)의 커버들(264)은 폐쇄되고, 래치들(270)은 맞물린다.
일반 의료 장치가 원격 조종기 시스템 내에 맞물리면, 의료 장치의 원위 단부가 몸체 안으로 안내될 수 있고 원격 조종 시스템(50)과 함께 조종될 수 있다.
카테터를 전진시키고자 할 때, 구동부(148)가 활성화되고 병진운동 메커니즘(212)이 베이스(160)에 대해 장치 구동기(52)의 몸체(170)를 전진시키게 하며, 그 위에 장착되는 카테터를 전진시킨다. 카테터를 후퇴시키고자 할 때, 구동부(148)가 활성화되고 병진운동 메커니즘(212)이 그것의 베이스(160)에 대해 장치 구동기의 몸체(170)를 후퇴시키게 한다. 카테터의 원위 단부를 회전시키고자 할 때, 구동부들(142 및 146)은 양쪽의 클램프들(174A 및 174B)의 스플라인들(230)을 회전시키는 변속기들(206 및 310)을 작동시키도록 작동되어, 스플릿 어댑터 링 기어들(302), 및 그 안에 맞물리는 전체 장치를 회전시킨다. 장치의 핸들 상의 액츄에이터 링을 작동시키고자 할 때, 핸들의 나머지와 링의 상대적인 병진운동은 구동부(144)를 작동시킴으로써 병진운동 메커니즘(208)을 작동시켜 핸들과 맞물리는 클램프(174B)가 액츄에이터 링과 맞물리는 클램프(174A)에 대해 이동하게 하여, 핸들과 액츄에이터 링 사이의 상대 이동을 야기한다. 핸들의 나머지와 액츄에이터 링의 상대 회전은 클램프(174A)의 스플라인(230)을 작동시키도록 변속기(206)를 작동시키기 위해 구동부(142)를 작동시킴으로써, 핸들의 나머지에 대해 액츄에이터 링을 회전시킴으로써, 또는 174B 내에 맞물리는 핸들의 나머지와 클램프(174A) 내에 맞물리는 액츄에이터 링 사이의 상대 회전을 야기하도록 다른 방향들 내에서 및/또는 다른 비율로 구동부들(142 및 146)을 작동시키기 위해, 또는 액츄에이터 링에 대해 핸들의 나머지를 회전시키는 클램프(174B)의 스플라인(230)을 작동시키도록 변속기(210)를 작동시키기 위해 구동부(210)를 작동시킨다.
구동부들(142, 144, 146, 및 148)은 적합한 인터페이스를 통해 의사에 의해 직접적인 제어 하에 있을 수 있거나, 구동부들은 의사의 지시와 감독 하에 마이크로프로세서의 제어 하에 있을 수 있다.
응급 시에, 클램프들(174A 및 174B)은 래치들(270)을 작동시키는 것에 의해 쉽게 개방될 수 있어 커버를 해제하고 의료 장치를 자유롭게 당길 수 있다. 스플릿 어댑터 링들은 장치로부터 쉽게 제거될 수 있어 장치는 수동으로 사용될 수 있다.
원격 조종기의 실시예들은 다양한 의료 장치들에 맞춰질 수 있어 장치들이 의사, 또는 의사-감독 하에 있는 컴퓨터 제어에 의한 원격 제어 하에서 몸체 내부에 위치되고 작동되게 할 수 있다.
실시예들의 앞선 설명은 예시와 설명의 목적을 위해 제공되었다. 그것은 본 발명을 제한하거나 포괄시키기 위한 것이 아니다. 특정 실시예의 개별적인 요소들 또는 특징들은 일반적으로 특정 실시예에 제한되지 아니하며, 적용 가능한 경우에, 구체적으로 도시되거나 설명되지 않았더라도, 선택된 실시예에서 사용될 수 있으며 교체 가능하다. 동일한 것은 또한 다양한 방식으로 변형될 수 있다. 그러한 변형들은 본 발명으로부터의 벗어남으로 간주되지 않고, 모든 그러한 변경들은 본 발명의 범위 내에 포함되는 것으로 의도된다.
50, 50', 50": 원격 조종기
52: 장치 구동기
54: 장치 인터페이스
56: 관절식 암
58: 포스트
60: 브래킷
62: 제어기
64: 케이블
66: 플랫폼
70: 근위 구역
72: 원위 구역
74: 칼라
76: 잠금 나사
78: 제1 손목 요소
80: 제2 손목 요소
82: 장착 플레이트
90, 92: 루프
94, 96: 핀
98, 130, 132: 반-원형 노치
100: 베이스 플레이트
102: 오른-삼각형 프레임
104, 106, 108: 다리
110: L-형상의 브래킷
112, 114, 124: 클리트
116, 118, 126, 138: 슬롯
120, 122, 128, 136: 볼트
134: 돌출 핀
140: 하우징
142, 144, 146, 148: 구동부
160: 베이스
162: 장착부
164: 루프
166: V-형상의 브래킷
168: 고정부
170: 몸체
172: 플랫폼
174: 클램프
176, 178: 소켓
180, 186: 구동 소켓
182, 184: 장착 소켓
192: 접촉 플레이트
194, 196: 전기 접촉 패드
200: 상부 하우징 부재
202: 하부 하우징 부재
204: 상승된 플랫폼 영역
206, 210: 변속기
212: 나사 병진운동 메커니즘
220: 트레이
222, 224: 핸들
226, 228: 의존 핀
230: 스플라인
232, 234, 236: 구멍
238, 240: 장착 구멍
242: 나사
244: 와셔
246, 248, 250: 슬롯
252, 254: 장착 슬롯
260: 베이스
262, 266: 반-원형 노치
264: 아치형 커버
270: 오버-센터 래치
280: 웜 기어
282: 스프로킷
290: 스플릿 어댑터 링
292, 294: 반-원형 절반
296: 힌지식 연결부
298: 스냅 래치
300: 중앙 개구
302: 링 기어
304, 306: 삽입부
402: 시스
404: 의료 장치
406: 장치 전진기
410: 마디가 있는 단부
412: 근위 구역
414: 원위 구역
416, 418: 연결기 요소
420: 클램프
422: 로드
424: 브래킷
450: 핸들
452: 시스
454: 전진기
456: 의료 장치
460: 핸들
462: 의료 장치
464: 시스
470: 핸들
472: 의료 장치
474: 시스
476: 핸들

Claims (16)

  1. 몸체 내에서 조정되도록 맞춰진 원위 단부 및 장치의 원위 단부 상에서 작용하도록 회전 가능한 제어부와 병진운동 가능한 제어부를 구비한 핸들을 가지는 근위 단부를 구비하는 카테터를 작동시키기 위한 시스템에 있어서,
    상기 시스템은,
    상기 카테터의 핸들을 수용하고 맞물리게 하기 위한 지지부;
    핸들이 상기 지지부 내에 수용되는 카테터를 전진시키고 후퇴시키도록 상기 지지부를 전진시키고 후퇴시키기 위한 병진운동 메커니즘;
    핸들이 상기 지지부 내에 수용되는 카테터를 회전시키도록 상기 지지부를 회전시키기 위한 회전 메커니즘;
    핸들이 상기 지지부 내에 수용되고 상기 장치의 원위 단부 상에서 작용하도록 병진운동 가능한 제어를 하는 카테터의 병진운동 가능한 제어에 관여하는 병진운동 작동기; 및
    핸들이 상기 지지부 내에 수용되고 상기 장치의 원위 단부 상에서 작용하도록 회전 가능한 제어를 하는 카테터의 회전 가능한 제어에 관여하는 회전 작동기;
    를 포함하는 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 회전 메커니즘 및 회전 작동기는 회전 가능한 제어기를 작동시키지 않고 상기 카테터를 회전시키는 조정된 방식으로 작동하는 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 회전 메커니즘은 카테터의 핸들을 수용하기 위해 회전 가능한 클램프를 포함하는 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 회전 작동기는 카테터의 회전 제어부를 수용하기 위해 회전 가능한 회전 가능한 클램프를 포함하는 시스템.
  5. 몸체 내에서 조정되도록 맞춰지는 원위 단부 및 장치의 원위 단부 상에서 작용하도록 회전 가능한 제어부와 병진운동 가능한 제어부를 구비한 핸들을 가지는 근위 단부를 구비하는 카테터와 결합하여, 상기 카테터를 원격으로 조종하기 위한 시스템에 있어서,
    상기 시스템은,
    상기 카테터의 핸들을 수용하고 맞물리게 하기 위한 지지부;
    카테터를 전진시키고 후퇴시키도록 상기 지지부를 전진시키고 후퇴시키기 위한 병진운동 메커니즘;
    상기 카테터를 회전시키도록 상기 지지부를 회전시키기 위한 회전 메커니즘;
    상기 카테터의 병진운동 제어에 관여하고 상기 장치의 원위 단부 상에서 작용하도록 상기 병진운동 가능한 제어를 하기 위한 병진운동 작동기; 및
    상기 카테터의 회전 가능한 제어에 관여하고 상기 장치의 원위 단부 상에서 작용하도록 상기 회전 가능한 제어를 하기 위한 회전 작동기;
    를 포함하는 시스템.
  6. 근위 단부에서 장치를 조종하기 위해 회전 가능하고 병진운동 가능한 제어부들을 구비한 핸들과 환자 안으로 안내되도록 맞춰지는 원위 단부를 구비하는 형태의 길쭉한 의료 장치를 원격으로 조종하기 위한 시스템에 있어서,
    상기 시스템은,
    상기 환자에 인접하게 위치될 수 있는 장치 구동기;
    상기 장치 구동기 상에 해제 가능하게 장착되는 장치 인터페이스, 상기 장치 인터페이스는 상기 의료 장치의 핸들의 제1 부분을 해제 가능하게 맞물리게 하기 위한 제1 클램프 및 상기 의료 장치의 핸들의 제2 부분을 해제 가능하게 맞물리게 하기 위한 제2 클램프를 포함함; 및
    환자 내에서 상기 의료 장치의 원위 단부를 전진시키고 후퇴시키도록 환자에 대해 상기 장치 구동기를 전진시키고 후퇴시키기 위해 상기 장치 구동기를 선택적으로 작동시키고, 상기 제1 및 제2 클램프들이 상기 의료 장치의 핸들의 제1 및 제2 부분들을 회전시켜 상기 환자 내에서 상기 의료 장치의 원위 단부를 회전시키도록 상기 장치 구동기를 선택적으로 작동시키고, 상기 핸들의 제1 부분 및 상기 핸들의 제2 부분 사이의 상대적인 병진운동이 상기 핸들 상의 병진운동 가능한 제어를 하도록 상기 제1 클램프에 대해 상기 제2 클램프를 이동시키기 위해 상기 장치 구동기를 선택적으로 작동시키고, 상기 핸들의 제1 부분 및 상기 핸들의 제2 부분 사이의 상대 회전이 상기 핸들 상의 회전 가능한 제어를 하도록, 상기 제1 및 제2 클램프들 중 적어도 하나가 내부에 해제 가능하게 맞물리는 상기 의료 장치의 부분을 회전시키게 하기 위해 상기 장치 구동기를 선택적으로 작동시키기 위한 제어부;
    를 포함하는 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    각각의 상기 제1 및 제2 클램프들은 오목한 리세스를 구비하는 베이스, 오목한 리세스를 구비하는 힌지식 커버 및 폐쇄 위치 내에서 상기 커버를 해제 가능하게 고정시키기 위한 래치를 포함하고, 상기 커버는 의료 장치의 핸들의 부분이 상기 클램프로부터 제거되고 삽입될 수 있는 개방 위치, 및 상기 베이스 및 커버 내의 오목한 리세스가 내부에 삽입되는 상기 의료 장치의 핸들의 부분을 수용하고 유지하기 위한 중앙 개구를 생성하도록 협력하는 폐쇄 위치 사이에서 피봇 가능하게 작동할 수 있는 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    각각의 상기 클램프들은 상기 베이스 및 상기 커버 사이의 상기 중앙 개구 내에서 회전 가능하게 장착될 수 있는 어댑터 링을 더 포함하고, 상기 의료 장치의 핸들의 부분을 둘러싸도록 맞춰지는 제1 및 제2 힌지식으로 연결된 부분들을 포함하는 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 어댑터 링은 링 기어를 포함하고, 상기 베이스는 상기 어댑터 링 상의 상기 링 기어를 맞물리게 하고 상기 클램프 내에서 상기 어댑터 링을 회전시키기 위해 상기 장치 구동기와 맞물릴 수 있는 기어 열을 포함하는 시스템.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 장치 인터페이스는 트레이, 고정된 위치 내에서 상기 트레이 상에 장착되는 제1 클램프, 및 상기 트레이 상에 미끄러지게 장착되는 제2 클램프를 포함하는 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 클램프들은 상기 트레이를 통해 연장하고, 상기 장치 구동기의 부분들을 맞물리게 하도록 맞춰진 부분들을 구비하는 시스템.
  12. 근위 단부에서 장치를 조종하기 위해 회전 가능하고 병진운동 가능한 제어부들을 구비하는 핸들 및 환자 안으로 안내되도록 맞춰진 원위 단부를 구비하는 형태의 길쭉한 의료 장치를 원격으로 조종하기 위한 시스템에 있어서,
    상기 시스템은,
    상기 환자에 인접하게 위치될 수 있는 장치 구동기;
    상기 장치 구동기 상에 해제 가능하게 장착되는 장치 인터페이스, 상기 장치 인터페이스는 회전 가능한 링 내에 상기 의료 장치의 핸들의 제1 부분을 해제 가능하게 맞물리게 하기 위한 제1 클램프 및 회전 가능한 어댑터 링 내에 상기 의료 장치의 핸들의 제2 부분을 해제 가능하게 맞물리게 하기 위해, 트레이 상에 미끄러지게 장착되는 제2 클램프를 구비하는 트레이를 포함하고, 각각의 상기 클램프들은 상기 트레이를 통해 연장하고 상기 장치 구동기를 맞물리게 하는 부분, 및 상기 어댑터 링을 회전시키기 위해 상기 장치 구동기와 맞물릴 수 있는 기어 열을 포함함; 및
    환자 내에서 상기 의료 장치의 원위 단부를 전진시키고 후퇴시키도록 환자에 대해 상기 장치 구동기를 전진시키고 후퇴시키기 위해 상기 장치 구동기를 선택적으로 작동시키고, 상기 제1 및 제2 클램프들이 상기 의료 장치의 핸들의 제1 및 제2 부분들을 회전시켜 상기 환자 내에서 상기 의료 장치의 원위 단부를 회전시키도록 상기 장치 구동기를 선택적으로 작동시키고, 상기 핸들의 제1 부분 및 상기 핸들의 제2 부분 사이의 상대적인 병진운동이 상기 핸들 상의 병진운동 가능한 제어를 하도록 상기 제1 클램프에 대해 상기 제2 클램프를 이동시키기 위해 상기 장치 구동기를 선택적으로 작동시키고, 상기 핸들의 제1 부분 및 상기 핸들의 제2 부분 사이의 상대 회전이 상기 핸들 상의 회전 가능한 제어를 하도록, 상기 제1 및 제2 클램프들 중 적어도 하나가 내부에 해제 가능하게 맞물리는 상기 의료 장치의 부분을 회전시키게 하기 위해 상기 장치 구동기를 선택적으로 작동시키기 위한 제어부;
    를 포함하는 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 장치 구동기는, 베이스; 상기 베이스에 대해 몸체를 병진운동시키기 위한 병진운동 메커니즘; 상기 제1 클램프의 어댑터 링을 회전시키도록 상기 기어 열을 작동시키기 위해 그 위에 장착되는 상기 제1 클램프의 부분을 맞물리게 하기 위한 변속기; 상기 제1 클램프에 대해 상기 제2 클램프를 병진운동시키기 위해 상기 제2 클램프의 부분을 맞물리게 하는 병진운동 메커니즘; 및 상기 제2 클램프의 어댑터 링을 회전시키도록 상기 기어 열을 작동시키기 위해 그 위에 장착되는 상기 제2 클램프의 부분을 맞물리게 하기 위한 변속기;를 포함하는 시스템.
  14. 장치 인터페이스 내에 맞물린 길쭉한 의료 장치를 원격으로 조종하기 위해 장치 인터페이스를 장착하고 작동시키기 위한 장치 구동기에 있어서,
    상기 의료 장치는 근위 단부에서 상기 의료 장치를 조종하기 위해 회전 가능하고 병진운동 가능한 제어부들을 구비하는 핸들 및 환자 안으로 안내되도록 맞춰진 원위 단부를 구비하는 형태이고,
    상기 장치 구동기는,
    베이스; 및
    상기 베이스 상에 미끄러지게 장착되는 몸체; 상기 베이스에 대해 상기 몸체를 병진운동시키기 위한 상기 몸체 내의 병진운동 메커니즘; 상기 장치 인터페이스의 제1 부분의 부분을 선택적으로 회전시키고 수용하는 소켓, 상기 장치 인터페이스의 제2 부분의 부분을 선택적으로 병진운동시키고 수용하는 소켓; 및 상기 장치 인터페이스의 제2 부분의 부분들 선택적으로 회전시키고 수용하는 소켓;
    을 포함하는 장치 구동기.
  15. 근위 단부에서 의료 장치를 조종하기 위해 회전 가능하고 병진운동 가능한 제어부들을 구비하는 핸들 및 환자 안으로 안내되도록 맞춰진 원위 단부를 구비하는 형태의 의료 장치를 맞물리게 하고 작동시키기 위해 장치 구동기 상에 장착시키기 위한 장치 인터페이스에 있어서,
    상기 장치 인터페이스는,
    트레이;
    상기 트레이 상에 장착되는 제1 클램프, 상기 제1 클램프는 베이스, 힌지식 커버, 및 상기 베이스 및 커버 내에 회전 가능하게 장착되고, 상기 의료 장치의 핸들의 제1 부분을 수용하도록 맞춰지는 스플릿 어댑터 링, 및 상기 스플릿 어댑터 링을 회전시키기 위한 기어 열을 포함하고, 상기 기어 열은 장치 구동기가 상기 제1 클램프의 스플릿 링 어댑터를 회전시킬 수 있도록 상기 장치 인터페이스가 장착되는 장치 구동기 상의 소켓에 맞물리도록 맞춰지는 돌출 스플라인을 구비함; 및
    상기 트레이 상에 미끄러지게 장착되는 제2 클램프, 상기 제2 클램프는 베이스, 힌지식 커버, 및 상기 베이스 및 커버 내에 미끄러지게 장착되고, 상기 의료 장치의 핸들의 제2 부분을 수용하도록 맞춰지는 스플릿 어댑터 링, 및 상기 스플릿 어댑터 링을 회전시키기 위한 기어 열을 포함하고, 기어 열은 장치 구동기가 상기 제2 클램프의 스플릿 링 어댑터를 회전시킬 수 있도록 상기 장치 인터페이스가 장착되는 장치 구동기 상의 소켓에 맞물리도록 맞춰지는 돌출 스플라인을 구비하고, 상기 제2 클램프는 상기 장치 구동기가 상기 제1 클램프에 대해 상기 제2 클램프를 병진운동시킬 수 있도록 상기 장치 인터페이스가 장착되는 장치 구동기 상의 병진운동 메커니즘에 맞물리도록 맞춰지는 의존 부분을 구비함;
    를 포함하는 장치 인터페이스.
  16. 근위 단부에서 장치를 조종하기 위해 회전 가능하고 병진운동 가능한 제어부들을 구비하는 핸들 및 환자 안으로 안내되도록 맞춰지는 원위 단부를 구비하는 형태의 의료 장치를 작동하기 위한 방법에 있어서,
    상기 방법은,
    제1 클램프 내에 해제 가능하고 회전 가능하게 장착되는 어댑터 링 내에 의료 장치의 핸들의 제1 부분을 맞물리게 하는 단계;
    제1 클램프 내에 해제 가능하고 회전 가능하게 장착되는 어댑터 링 내에 의료 장치의 핸들의 제2 부분을 맞물리게 하는 단계; 및
    환자 내에서 의료 장치의 원위 단부를 전진시키고 후회시키도록 제1 및 제2 클램프들을 함께 선택적으로 이동시키고, 환자 내에서 의료 장치의 원위 단부를 회전시키기 위해 상기 제1 및 제2 클램프들의 어댑터 링들을 선택적으로 회전시키고, 핸들의 제1 부분 및 핸들의 제2 부분 사이의 상대적인 병진운동이 핸들 상의 병진운동 가능한 제어를 하도록 제1 클램프에 대해 제2 클램프를 선택적으로 이동시키고, 상기 제1 및 제2 클램프들의 어댑터 링들이 핸들 상의 회전 가능한 제어를 하도록 어댑터 링들을 선택적으로 다르게 회전시키는 단계;
    를 포함하는 방법.
KR1020137016377A 2010-11-25 2011-11-22 원격 조종기 장치 KR20140022779A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/954,648 US10537713B2 (en) 2009-05-25 2010-11-25 Remote manipulator device
US12/954,648 2010-11-25
PCT/US2011/061835 WO2012071408A1 (en) 2010-11-25 2011-11-22 Remote manipulator device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20140022779A true KR20140022779A (ko) 2014-02-25

Family

ID=46146188

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020137016377A KR20140022779A (ko) 2010-11-25 2011-11-22 원격 조종기 장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10537713B2 (ko)
EP (1) EP2642941A4 (ko)
JP (3) JP6468705B2 (ko)
KR (1) KR20140022779A (ko)
CN (2) CN105078585B (ko)
WO (1) WO2012071408A1 (ko)

Families Citing this family (110)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8414505B1 (en) 2001-02-15 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Catheter driver system
US7635342B2 (en) * 2001-05-06 2009-12-22 Stereotaxis, Inc. System and methods for medical device advancement and rotation
US9254123B2 (en) 2009-04-29 2016-02-09 Hansen Medical, Inc. Flexible and steerable elongate instruments with shape control and support elements
US10537713B2 (en) 2009-05-25 2020-01-21 Stereotaxis, Inc. Remote manipulator device
CA2777841C (en) 2009-11-02 2017-01-17 Francis M. Creighton Magnetomotive stator system and methods for wireless control of magnetic rotors
US20120071894A1 (en) 2010-09-17 2012-03-22 Tanner Neal A Robotic medical systems and methods
US9138166B2 (en) 2011-07-29 2015-09-22 Hansen Medical, Inc. Apparatus and methods for fiber integration and registration
FR2987734B1 (fr) * 2012-03-08 2014-04-11 Univ Strasbourg Dispositif d'instrumentation motorise et modulable et systeme d'endoscope comprenant un tel dispositif
US9883878B2 (en) 2012-05-15 2018-02-06 Pulse Therapeutics, Inc. Magnetic-based systems and methods for manipulation of magnetic particles
US20130317519A1 (en) 2012-05-25 2013-11-28 Hansen Medical, Inc. Low friction instrument driver interface for robotic systems
DE102013002818A1 (de) * 2013-02-19 2014-08-21 Rg Mechatronics Gmbh Haltevorrichtung für ein chirurgisches Instrument und eine Schleuse sowie Verfahren zum Betreiben eines Roboters mit einer solchen Haltevorrichtung
DE102013002831B4 (de) * 2013-02-19 2017-02-02 Rg Mechatronics Gmbh Haltevorrichtung für ein chirurgisches Instrument und eine Schleuse mit einer Notlösefunktion
FR3002852B1 (fr) * 2013-03-07 2016-04-01 Robocath Module d'entrainement d'organe medical allonge
US9668814B2 (en) 2013-03-07 2017-06-06 Hansen Medical, Inc. Infinitely rotatable tool with finite rotating drive shafts
US9827056B2 (en) * 2013-03-08 2017-11-28 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Medical device positioner for remote catheter guidance systems
US10080576B2 (en) 2013-03-08 2018-09-25 Auris Health, Inc. Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment
US10149720B2 (en) 2013-03-08 2018-12-11 Auris Health, Inc. Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment
US9566414B2 (en) 2013-03-13 2017-02-14 Hansen Medical, Inc. Integrated catheter and guide wire controller
US20140276389A1 (en) * 2013-03-13 2014-09-18 Sean Walker Selective grip device for drive mechanism
US9173713B2 (en) 2013-03-14 2015-11-03 Hansen Medical, Inc. Torque-based catheter articulation
US9498601B2 (en) 2013-03-14 2016-11-22 Hansen Medical, Inc. Catheter tension sensing
US11213363B2 (en) 2013-03-14 2022-01-04 Auris Health, Inc. Catheter tension sensing
US20140277334A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9326822B2 (en) 2013-03-14 2016-05-03 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9408669B2 (en) * 2013-03-15 2016-08-09 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism with finite range of motion
US20140276647A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Vascular remote catheter manipulator
US9452018B2 (en) 2013-03-15 2016-09-27 Hansen Medical, Inc. Rotational support for an elongate member
US10849702B2 (en) 2013-03-15 2020-12-01 Auris Health, Inc. User input devices for controlling manipulation of guidewires and catheters
US20140276936A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation
US9283046B2 (en) 2013-03-15 2016-03-15 Hansen Medical, Inc. User interface for active drive apparatus with finite range of motion
US10376672B2 (en) * 2013-03-15 2019-08-13 Auris Health, Inc. Catheter insertion system and method of fabrication
DE102013005982A1 (de) * 2013-04-08 2014-10-09 Kuka Laboratories Gmbh Medizinroboter
DE102013007597A1 (de) * 2013-05-02 2014-11-06 Kuka Laboratories Gmbh Roboter mit Werkzeug
DE102013209122A1 (de) 2013-05-16 2014-11-20 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Halteeinrichtung für ein chirurgisches Instrument
US11020016B2 (en) 2013-05-30 2021-06-01 Auris Health, Inc. System and method for displaying anatomy and devices on a movable display
JP6656148B2 (ja) 2013-10-24 2020-03-04 オーリス ヘルス インコーポレイテッド ロボット支援管腔内手術のためのシステムおよび関連する方法
EP3243476B1 (en) 2014-03-24 2019-11-06 Auris Health, Inc. Systems and devices for catheter driving instinctiveness
US10046140B2 (en) 2014-04-21 2018-08-14 Hansen Medical, Inc. Devices, systems, and methods for controlling active drive systems
EP4042927A1 (en) 2014-05-02 2022-08-17 Intellimedical Technologies Pty Ltd Elongate steerable devices for insertion into a subject's body
US10569052B2 (en) 2014-05-15 2020-02-25 Auris Health, Inc. Anti-buckling mechanisms for catheters
FR3022788B1 (fr) * 2014-06-27 2022-04-08 Robocath Systeme robotise pour arteriographie, robot et organe souple allonge pour un tel systeme
US9561083B2 (en) 2014-07-01 2017-02-07 Auris Surgical Robotics, Inc. Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities
US10792464B2 (en) 2014-07-01 2020-10-06 Auris Health, Inc. Tool and method for using surgical endoscope with spiral lumens
US9744335B2 (en) 2014-07-01 2017-08-29 Auris Surgical Robotics, Inc. Apparatuses and methods for monitoring tendons of steerable catheters
GB2534558B (en) * 2015-01-21 2020-12-30 Cmr Surgical Ltd Robot tool retraction
US11819636B2 (en) 2015-03-30 2023-11-21 Auris Health, Inc. Endoscope pull wire electrical circuit
EP3313317A4 (en) * 2015-06-23 2019-02-20 Covidien LP ROBOTIC SURGICAL ASSEMBLY
JP2018521802A (ja) * 2015-08-05 2018-08-09 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 低軸方向滑り摩擦を有するカテーテルアセンブリ
WO2017030940A1 (en) * 2015-08-14 2017-02-23 Caisson Interventional Llc Systems and methods for heart valve therapy
US20170239005A1 (en) * 2015-09-04 2017-08-24 Memic Innovative Surgery Ltd. Actuation of a device comprising mechanical arms
CN113229942A (zh) 2015-09-09 2021-08-10 奥瑞斯健康公司 手术器械装置操纵器
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
US10231793B2 (en) 2015-10-30 2019-03-19 Auris Health, Inc. Object removal through a percutaneous suction tube
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
EP3219283B1 (en) 2016-03-09 2020-12-02 Memic Innovative Surgery Ltd. Modular surgical device comprising mechanical arms
FR3048888A1 (fr) * 2016-03-18 2017-09-22 Robocath Robot d'insertion d'instrument medical souple allonge et accessoires associes
US10454347B2 (en) 2016-04-29 2019-10-22 Auris Health, Inc. Compact height torque sensing articulation axis assembly
US11037464B2 (en) 2016-07-21 2021-06-15 Auris Health, Inc. System with emulator movement tracking for controlling medical devices
US10463439B2 (en) 2016-08-26 2019-11-05 Auris Health, Inc. Steerable catheter with shaft load distributions
US11241559B2 (en) 2016-08-29 2022-02-08 Auris Health, Inc. Active drive for guidewire manipulation
US11109967B2 (en) * 2016-08-29 2021-09-07 Cephea Valve Technologies, Inc. Systems and methods for loading and deploying an intravascular device
KR20230096148A (ko) 2016-08-31 2023-06-29 아우리스 헬스, 인코포레이티드 길이 보존 수술용 기구
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US10543048B2 (en) 2016-12-28 2020-01-28 Auris Health, Inc. Flexible instrument insertion using an adaptive insertion force threshold
DE102017103199A1 (de) * 2017-02-16 2018-08-16 avateramedical GmBH Bediengerät für ein robotergestütztes Chirurgiesystem
US11779410B2 (en) 2017-03-09 2023-10-10 Momentis Surgical Ltd Control console including an input arm for control of a surgical mechanical arm
US10973592B2 (en) 2017-03-09 2021-04-13 Memie Innovative Surgery Ltd. Control console for surgical device with mechanical arms
US10799312B2 (en) 2017-04-28 2020-10-13 Edwards Lifesciences Corporation Medical device stabilizing apparatus and method of use
JP7301750B2 (ja) 2017-05-17 2023-07-03 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 交換可能な作業チャネル
GB2563234B (en) * 2017-06-06 2021-12-08 Cmr Surgical Ltd Securing an interface element rail of a robotic surgical instrument interface
US11026758B2 (en) 2017-06-28 2021-06-08 Auris Health, Inc. Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints
CN107297016B (zh) * 2017-08-01 2020-01-03 张建英 用于白血病患者化疗的picc静脉置管智能控制操作仪
WO2019113391A1 (en) 2017-12-08 2019-06-13 Auris Health, Inc. System and method for medical instrument navigation and targeting
WO2019118368A1 (en) 2017-12-11 2019-06-20 Auris Health, Inc. Systems and methods for instrument based insertion architectures
US11510736B2 (en) 2017-12-14 2022-11-29 Auris Health, Inc. System and method for estimating instrument location
CN111867511A (zh) 2018-01-17 2020-10-30 奥瑞斯健康公司 具有改进的机器人臂的外科机器人系统
WO2019183236A1 (en) * 2018-03-21 2019-09-26 The Regents Of The University Of California Rapid and precise tool exchange mechanism for intraocular robotic surgical systems
CN110831480B (zh) 2018-03-28 2023-08-29 奥瑞斯健康公司 具有可变弯曲刚度分布曲线的医疗器械
CN108904049B (zh) * 2018-04-26 2021-01-15 西安理工大学 一种临床插管手术应用装置
CN108904050B (zh) * 2018-04-26 2021-01-15 西安理工大学 一种插管手术机器人
US20220008036A1 (en) * 2018-05-02 2022-01-13 Koninklijke Philips N.V. Intraluminal medical imaging interface devices and systems
US11918315B2 (en) 2018-05-03 2024-03-05 Pulse Therapeutics, Inc. Determination of structure and traversal of occlusions using magnetic particles
WO2019222495A1 (en) 2018-05-18 2019-11-21 Auris Health, Inc. Controllers for robotically-enabled teleoperated systems
CN112384121A (zh) 2018-06-27 2021-02-19 奥瑞斯健康公司 用于医疗器械的对准系统和附接系统
WO2020033318A1 (en) 2018-08-07 2020-02-13 Auris Health, Inc. Combining strain-based shape sensing with catheter control
CN109044533B (zh) * 2018-09-17 2020-07-28 上海交通大学医学院附属仁济医院 泌尿外科微创介入手术机器人
US11179212B2 (en) 2018-09-26 2021-11-23 Auris Health, Inc. Articulating medical instruments
US10820947B2 (en) 2018-09-28 2020-11-03 Auris Health, Inc. Devices, systems, and methods for manually and robotically driving medical instruments
US11931525B2 (en) * 2018-10-04 2024-03-19 Edwards Lifesciences Corporation Stabilizer for a delivery system
WO2020139973A1 (en) 2018-12-28 2020-07-02 Auris Health, Inc. Medical instrument with articulable segment
CN113613580A (zh) 2019-03-22 2021-11-05 奥瑞斯健康公司 用于使医疗器械上的输入部对准的系统和方法
US11617627B2 (en) 2019-03-29 2023-04-04 Auris Health, Inc. Systems and methods for optical strain sensing in medical instruments
CN110141365B (zh) * 2019-05-06 2021-01-26 清华大学 模拟医生手术操作的血管介入手术辅助装置遥控系统
CN110151310B (zh) * 2019-05-27 2020-08-25 燕山大学 一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置
EP3989793A4 (en) 2019-06-28 2023-07-19 Auris Health, Inc. CONSOLE OVERLAY ITS METHODS OF USE
JP7404501B2 (ja) * 2019-07-15 2023-12-25 コリンダス、インコーポレイテッド 細長い医療デバイスの複数を用いるロボット介入処置のためのシステム、装置及び方法
CN114340710A (zh) 2019-07-15 2022-04-12 科林达斯公司 用于在基于机器人导管的手术系统中支撑和驱动细长医疗装置的系统、设备和方法
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments
WO2021028883A1 (en) 2019-08-15 2021-02-18 Auris Health, Inc. Medical device having multiple bending sections
US11737845B2 (en) 2019-09-30 2023-08-29 Auris Inc. Medical instrument with a capstan
CN115003241A (zh) 2019-11-28 2022-09-02 微机器人医疗有限公司 用于驱动外科工具的运动的模块化机器人系统
CN114901200A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 高级篮式驱动模式
CN114901188A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 动态滑轮系统
EP4167892A1 (en) 2020-06-19 2023-04-26 Remedy Robotics, Inc. Systems and methods for guidance of intraluminal devices within the vasculature
WO2022183216A1 (en) * 2021-02-26 2022-09-01 Nextern Innovation, Llc Steerable sheath with robotic handle stand
EP4023183A1 (en) * 2020-12-29 2022-07-06 Robocath Catheter robot comprising catheter translation modules for flexible elongated medical elements
DE102021205547A1 (de) * 2021-05-31 2022-12-01 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung eingetragener Verein Klemmaktor, Bewegungsmechanismus und Verfahren zum Bewegen eines länglichen Objekts
WO2023278789A1 (en) 2021-07-01 2023-01-05 Remedy Robotics, Inc. Vision-based position and orientation determination for endovascular tools
US11707332B2 (en) 2021-07-01 2023-07-25 Remedy Robotics, Inc. Image space control for endovascular tools
CN115040760B (zh) * 2022-07-14 2024-05-24 深圳微美机器人有限公司 运动控制装置的控制方法、运动控制装置及输送系统

Family Cites Families (193)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5125888A (en) 1990-01-10 1992-06-30 University Of Virginia Alumni Patents Foundation Magnetic stereotactic system for treatment delivery
US5353807A (en) 1992-12-07 1994-10-11 Demarco Thomas J Magnetically guidable intubation device
AU7601094A (en) 1993-12-15 1995-07-03 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US5654864A (en) 1994-07-25 1997-08-05 University Of Virginia Patent Foundation Control method for magnetic stereotaxis system
US5814038A (en) * 1995-06-07 1998-09-29 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
US5779669A (en) 1996-10-28 1998-07-14 C. R. Bard, Inc. Steerable catheter with fixed curve
US8182469B2 (en) * 1997-11-21 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical accessory clamp and method
US6272370B1 (en) 1998-08-07 2001-08-07 The Regents Of University Of Minnesota MR-visible medical device for neurological interventions using nonlinear magnetic stereotaxis and a method imaging
US6015414A (en) 1997-08-29 2000-01-18 Stereotaxis, Inc. Method and apparatus for magnetically controlling motion direction of a mechanically pushed catheter
US6128174A (en) 1997-08-29 2000-10-03 Stereotaxis, Inc. Method and apparatus for rapidly changing a magnetic field produced by electromagnets
US6157853A (en) 1997-11-12 2000-12-05 Stereotaxis, Inc. Method and apparatus using shaped field of repositionable magnet to guide implant
US6212419B1 (en) * 1997-11-12 2001-04-03 Walter M. Blume Method and apparatus using shaped field of repositionable magnet to guide implant
US7066924B1 (en) 1997-11-12 2006-06-27 Stereotaxis, Inc. Method of and apparatus for navigating medical devices in body lumens by a guide wire with a magnetic tip
AU6325798A (en) 1997-11-12 1999-05-31 Stereotaxis, Inc. Intracranial bolt and method of placing and using an intracranial bolt to position a medical device
US6014580A (en) * 1997-11-12 2000-01-11 Stereotaxis, Inc. Device and method for specifying magnetic field for surgical applications
EP1030589A2 (en) 1997-11-12 2000-08-30 Stereotaxis Inc. Articulated magnetic guidance systems and devices and methods for using same for magnetically-assisted surgery
US6311082B1 (en) * 1997-11-12 2001-10-30 Stereotaxis, Inc. Digital magnetic system for magnetic surgery
US6505062B1 (en) * 1998-02-09 2003-01-07 Stereotaxis, Inc. Method for locating magnetic implant by source field
US6319227B1 (en) 1998-08-05 2001-11-20 Scimed Life Systems, Inc. Automatic/manual longitudinal position translator and rotary drive system for catheters
US6315709B1 (en) 1998-08-07 2001-11-13 Stereotaxis, Inc. Magnetic vascular defect treatment system
WO2000007641A2 (en) * 1998-08-07 2000-02-17 Stereotaxis, Inc. Method and apparatus for magnetically controlling catheters in body lumens and cavities
US20040030244A1 (en) * 1999-08-06 2004-02-12 Garibaldi Jeffrey M. Method and apparatus for magnetically controlling catheters in body lumens and cavities
US6385472B1 (en) 1999-09-10 2002-05-07 Stereotaxis, Inc. Magnetically navigable telescoping catheter and method of navigating telescoping catheter
EP1119299A1 (en) 1998-10-02 2001-08-01 Stereotaxis, Inc. Magnetically navigable and/or controllable device for removing material from body lumens and cavities
US6428551B1 (en) 1999-03-30 2002-08-06 Stereotaxis, Inc. Magnetically navigable and/or controllable device for removing material from body lumens and cavities
US6298259B1 (en) 1998-10-16 2001-10-02 Univ Minnesota Combined magnetic resonance imaging and magnetic stereotaxis surgical apparatus and processes
US6241671B1 (en) 1998-11-03 2001-06-05 Stereotaxis, Inc. Open field system for magnetic surgery
US6330467B1 (en) 1999-02-04 2001-12-11 Stereotaxis, Inc. Efficient magnet system for magnetically-assisted surgery
US6148823A (en) 1999-03-17 2000-11-21 Stereotaxis, Inc. Method of and system for controlling magnetic elements in the body using a gapped toroid magnet
US6375606B1 (en) * 1999-03-17 2002-04-23 Stereotaxis, Inc. Methods of and apparatus for treating vascular defects
US6296604B1 (en) * 1999-03-17 2001-10-02 Stereotaxis, Inc. Methods of and compositions for treating vascular defects
US6911026B1 (en) * 1999-07-12 2005-06-28 Stereotaxis, Inc. Magnetically guided atherectomy
US6902528B1 (en) 1999-04-14 2005-06-07 Stereotaxis, Inc. Method and apparatus for magnetically controlling endoscopes in body lumens and cavities
US6292678B1 (en) * 1999-05-13 2001-09-18 Stereotaxis, Inc. Method of magnetically navigating medical devices with magnetic fields and gradients, and medical devices adapted therefor
US7095514B1 (en) * 1999-07-29 2006-08-22 Canon Kabushiki Kaisha Image processing system for preventing forgery
AU3885801A (en) * 1999-09-20 2001-04-24 Stereotaxis, Inc. Magnetically guided myocardial treatment system
US6298257B1 (en) 1999-09-22 2001-10-02 Sterotaxis, Inc. Cardiac methods and system
US7019610B2 (en) * 2002-01-23 2006-03-28 Stereotaxis, Inc. Magnetic navigation system
US7313429B2 (en) 2002-01-23 2007-12-25 Stereotaxis, Inc. Rotating and pivoting magnet for magnetic navigation
US6702804B1 (en) 1999-10-04 2004-03-09 Stereotaxis, Inc. Method for safely and efficiently navigating magnetic devices in the body
US6975197B2 (en) 2002-01-23 2005-12-13 Stereotaxis, Inc. Rotating and pivoting magnet for magnetic navigation
US6401723B1 (en) 2000-02-16 2002-06-11 Stereotaxis, Inc. Magnetic medical devices with changeable magnetic moments and method of navigating magnetic medical devices with changeable magnetic moments
US7366561B2 (en) * 2000-04-07 2008-04-29 Medtronic, Inc. Robotic trajectory guide
US6940379B2 (en) 2000-04-11 2005-09-06 Stereotaxis, Inc. Magnets with varying magnetization direction and method of making such magnets
AU2001275511A1 (en) 2000-06-07 2001-12-17 Stereotaxis, Inc. Guide for medical devices
US6817364B2 (en) 2000-07-24 2004-11-16 Stereotaxis, Inc. Magnetically navigated pacing leads, and methods for delivering medical devices
US6524303B1 (en) * 2000-09-08 2003-02-25 Stereotaxis, Inc. Variable stiffness magnetic catheter
US6537196B1 (en) * 2000-10-24 2003-03-25 Stereotaxis, Inc. Magnet assembly with variable field directions and methods of magnetically navigating medical objects
US20030009094A1 (en) 2000-11-15 2003-01-09 Segner Garland L. Electrophysiology catheter
US6662034B2 (en) 2000-11-15 2003-12-09 Stereotaxis, Inc. Magnetically guidable electrophysiology catheter
US6677752B1 (en) * 2000-11-20 2004-01-13 Stereotaxis, Inc. Close-in shielding system for magnetic medical treatment instruments
US6352363B1 (en) * 2001-01-16 2002-03-05 Stereotaxis, Inc. Shielded x-ray source, method of shielding an x-ray source, and magnetic surgical system with shielded x-ray source
US20020103430A1 (en) 2001-01-29 2002-08-01 Hastings Roger N. Catheter navigation within an MR imaging device
US7766894B2 (en) * 2001-02-15 2010-08-03 Hansen Medical, Inc. Coaxial catheter system
US7766856B2 (en) * 2001-05-06 2010-08-03 Stereotaxis, Inc. System and methods for advancing a catheter
US7635342B2 (en) * 2001-05-06 2009-12-22 Stereotaxis, Inc. System and methods for medical device advancement and rotation
EP1389958B1 (en) 2001-05-06 2008-10-29 Stereotaxis, Inc. System for advancing a catheter
US7020512B2 (en) * 2002-01-14 2006-03-28 Stereotaxis, Inc. Method of localizing medical devices
US7161453B2 (en) * 2002-01-23 2007-01-09 Stereotaxis, Inc. Rotating and pivoting magnet for magnetic navigation
US6474377B1 (en) * 2002-02-08 2002-11-05 Mike Van De Mortel Self-propelled climbing tree trimmer
US6968846B2 (en) 2002-03-07 2005-11-29 Stereotaxis, Inc. Method and apparatus for refinably accurate localization of devices and instruments in scattering environments
US20050256398A1 (en) 2004-05-12 2005-11-17 Hastings Roger N Systems and methods for interventional medicine
US8721655B2 (en) * 2002-04-10 2014-05-13 Stereotaxis, Inc. Efficient closed loop feedback navigation
US7347862B2 (en) 2002-05-02 2008-03-25 Layer James H Apparatus for positioning a medical instrument relative to a patient
US7008418B2 (en) * 2002-05-09 2006-03-07 Stereotaxis, Inc. Magnetically assisted pulmonary vein isolation
US7248914B2 (en) * 2002-06-28 2007-07-24 Stereotaxis, Inc. Method of navigating medical devices in the presence of radiopaque material
US7189198B2 (en) * 2002-07-03 2007-03-13 Stereotaxis, Inc. Magnetically guidable carriers and methods for the targeted magnetic delivery of substances in the body
US7769427B2 (en) 2002-07-16 2010-08-03 Magnetics, Inc. Apparatus and method for catheter guidance control and imaging
US20040157082A1 (en) 2002-07-22 2004-08-12 Ritter Rogers C. Coated magnetically responsive particles, and embolic materials using coated magnetically responsive particles
US7630752B2 (en) 2002-08-06 2009-12-08 Stereotaxis, Inc. Remote control of medical devices using a virtual device interface
US7331967B2 (en) * 2002-09-09 2008-02-19 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument coupling mechanism
AU2003275402A1 (en) 2002-09-30 2004-04-19 Stereotaxis, Inc. A method and apparatus for improved surgical navigation employing electronic indentification with automatically actuated flexible medical devices
EP1576625A3 (en) 2002-11-07 2005-10-26 Stereotaxis, Inc. Method of making a compound magnet
US20080016678A1 (en) * 2002-11-07 2008-01-24 Creighton Iv Francis M Method of making a compound magnet
AU2003295741A1 (en) 2002-11-18 2004-06-15 Stereotaxis, Inc. Magnetically navigable balloon catheters
US20040133130A1 (en) 2003-01-06 2004-07-08 Ferry Steven J. Magnetically navigable medical guidewire
US8092450B2 (en) 2003-01-21 2012-01-10 Baylis Medical Company Inc. Magnetically guidable energy delivery apparatus and method of using same
US7305263B2 (en) 2003-03-13 2007-12-04 Stereotaxis, Inc. Magnetic navigation system and magnet system therefor
US7774046B2 (en) 2003-03-13 2010-08-10 Stereotaxis, Inc. Magnetic navigation system
US8162920B2 (en) 2003-04-24 2012-04-24 Stereotaxis, Inc. Magnetic navigation of medical devices in magnetic fields
US7389778B2 (en) 2003-05-02 2008-06-24 Stereotaxis, Inc. Variable magnetic moment MR navigation
US6980843B2 (en) * 2003-05-21 2005-12-27 Stereotaxis, Inc. Electrophysiology catheter
US20050065435A1 (en) * 2003-07-22 2005-03-24 John Rauch User interface for remote control of medical devices
US20050119687A1 (en) 2003-09-08 2005-06-02 Dacey Ralph G.Jr. Methods of, and materials for, treating vascular defects with magnetically controllable hydrogels
WO2005029258A2 (en) 2003-09-16 2005-03-31 Stereotaxis, Inc. User interface for remote control of medical devices
US7280863B2 (en) 2003-10-20 2007-10-09 Magnetecs, Inc. System and method for radar-assisted catheter guidance and control
US20050182315A1 (en) 2003-11-07 2005-08-18 Ritter Rogers C. Magnetic resonance imaging and magnetic navigation systems and methods
US8046049B2 (en) * 2004-02-23 2011-10-25 Biosense Webster, Inc. Robotically guided catheter
EP1720480A1 (en) 2004-03-05 2006-11-15 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
US20050261633A1 (en) 2004-05-19 2005-11-24 Khalaj Ben M Rechargeable handheld injection device with reversible drive having adjustable syringe cradle
US7974674B2 (en) * 2004-05-28 2011-07-05 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic surgical system and method for surface modeling
US20060041181A1 (en) * 2004-06-04 2006-02-23 Viswanathan Raju R User interface for remote control of medical devices
US7769428B2 (en) 2004-06-29 2010-08-03 Stereotaxis, Inc. Navigation of remotely actuable medical device using control variable and length
US20060036163A1 (en) 2004-07-19 2006-02-16 Viswanathan Raju R Method of, and apparatus for, controlling medical navigation systems
US20080006280A1 (en) * 2004-07-20 2008-01-10 Anthony Aliberto Magnetic navigation maneuvering sheath
US20060144407A1 (en) 2004-07-20 2006-07-06 Anthony Aliberto Magnetic navigation manipulation apparatus
US20060144408A1 (en) 2004-07-23 2006-07-06 Ferry Steven J Micro-catheter device and method of using same
US8016835B2 (en) * 2004-08-06 2011-09-13 Depuy Spine, Inc. Rigidly guided implant placement with control assist
US7627361B2 (en) 2004-08-24 2009-12-01 Stereotaxis, Inc. Methods and apparatus for steering medical device in body lumens
US7555331B2 (en) 2004-08-26 2009-06-30 Stereotaxis, Inc. Method for surgical navigation utilizing scale-invariant registration between a navigation system and a localization system
US7815580B2 (en) 2004-09-07 2010-10-19 Stereotaxis, Inc. Magnetic guidewire for lesion crossing
US7776017B2 (en) 2004-09-14 2010-08-17 Biosense Webster, Inc. Catheter clamp
US7831294B2 (en) 2004-10-07 2010-11-09 Stereotaxis, Inc. System and method of surgical imagining with anatomical overlay for navigation of surgical devices
US7983733B2 (en) 2004-10-26 2011-07-19 Stereotaxis, Inc. Surgical navigation using a three-dimensional user interface
US7190819B2 (en) * 2004-10-29 2007-03-13 Stereotaxis, Inc. Image-based medical device localization
US20060094956A1 (en) 2004-10-29 2006-05-04 Viswanathan Raju R Restricted navigation controller for, and methods of controlling, a remote navigation system
EP1846894A4 (en) 2004-12-20 2009-10-21 Stereotaxis Inc EXAGER CONTACT TIGHTENING COMPRISING THREE DIMENSIONAL ANATOMICAL DATA
US8348858B2 (en) 2005-01-05 2013-01-08 Stereotaxis, Inc. Stent delivery guide wire
US20070032746A1 (en) * 2005-01-10 2007-02-08 Stereotaxis, Inc. Guide wire with magnetically adjustable bent tip and method for using the same
WO2006076394A2 (en) 2005-01-11 2006-07-20 Stereotaxis, Inc. Navigation using sensed physiological data as feedback
US20070225589A1 (en) 2005-01-11 2007-09-27 Viswanathan Raju R Single catheter diagnosis, navigation and treatment of arrhythmias
US7756308B2 (en) * 2005-02-07 2010-07-13 Stereotaxis, Inc. Registration of three dimensional image data to 2D-image-derived data
US7742803B2 (en) 2005-05-06 2010-06-22 Stereotaxis, Inc. Voice controlled user interface for remote navigation systems
US7623736B2 (en) 2005-05-06 2009-11-24 Stereotaxis, Inc. Registration of three dimensional image data with patient in a projection imaging system
WO2006121972A2 (en) * 2005-05-06 2006-11-16 Stereoraxis, Inc. Preoperative and intra-operative imaging-based procedure workflow with complexity scoring
US7657075B2 (en) * 2005-05-06 2010-02-02 Stereotaxis, Inc. Registration of three dimensional image data with X-ray imaging system
US20070062546A1 (en) * 2005-06-02 2007-03-22 Viswanathan Raju R Electrophysiology catheter and system for gentle and firm wall contact
US20070060992A1 (en) * 2005-06-02 2007-03-15 Carlo Pappone Methods and devices for mapping the ventricle for pacing lead placement and therapy delivery
US7938851B2 (en) * 2005-06-08 2011-05-10 Xtent, Inc. Devices and methods for operating and controlling interventional apparatus
US20070021744A1 (en) * 2005-07-07 2007-01-25 Creighton Francis M Iv Apparatus and method for performing ablation with imaging feedback
US20070038065A1 (en) * 2005-07-07 2007-02-15 Creighton Francis M Iv Operation of a remote medical navigation system using ultrasound image
US9314222B2 (en) * 2005-07-07 2016-04-19 Stereotaxis, Inc. Operation of a remote medical navigation system using ultrasound image
US7603905B2 (en) 2005-07-08 2009-10-20 Stereotaxis, Inc. Magnetic navigation and imaging system
CA2646846C (en) * 2005-07-11 2014-03-18 Catheter Robotics, Inc. Remotely controlled catheter insertion system
US7769444B2 (en) 2005-07-11 2010-08-03 Stereotaxis, Inc. Method of treating cardiac arrhythmias
US20070016131A1 (en) * 2005-07-12 2007-01-18 Munger Gareth T Flexible magnets for navigable medical devices
US7690619B2 (en) 2005-07-12 2010-04-06 Stereotaxis, Inc. Apparatus for pivotally orienting a projection device
US7416335B2 (en) 2005-07-15 2008-08-26 Sterotaxis, Inc. Magnetically shielded x-ray tube
US8192374B2 (en) * 2005-07-18 2012-06-05 Stereotaxis, Inc. Estimation of contact force by a medical device
US20070062547A1 (en) * 2005-07-21 2007-03-22 Carlo Pappone Systems for and methods of tissue ablation
US20070060829A1 (en) * 2005-07-21 2007-03-15 Carlo Pappone Method of finding the source of and treating cardiac arrhythmias
US20070043455A1 (en) * 2005-07-26 2007-02-22 Viswanathan Raju R Apparatus and methods for automated sequential movement control for operation of a remote navigation system
US20070060962A1 (en) * 2005-07-26 2007-03-15 Carlo Pappone Apparatus and methods for cardiac resynchronization therapy and cardiac contractility modulation
US7818076B2 (en) 2005-07-26 2010-10-19 Stereotaxis, Inc. Method and apparatus for multi-system remote surgical navigation from a single control center
US20070040670A1 (en) * 2005-07-26 2007-02-22 Viswanathan Raju R System and network for remote medical procedures
US20070060916A1 (en) * 2005-07-26 2007-03-15 Carlo Pappone System and network for remote medical procedures
US7495537B2 (en) * 2005-08-10 2009-02-24 Stereotaxis, Inc. Method and apparatus for dynamic magnetic field control using multiple magnets
US20070049909A1 (en) * 2005-08-26 2007-03-01 Munger Gareth T Magnetically enabled optical ablation device
US20070055124A1 (en) * 2005-09-01 2007-03-08 Viswanathan Raju R Method and system for optimizing left-heart lead placement
US7662126B2 (en) * 2005-09-02 2010-02-16 Stereotaxis, Inc. Ultrasonic disbursement of magnetically delivered substances
FR2893851B1 (fr) * 2005-11-30 2008-02-08 Philippe Bencteux Enrouleur/derouleur a catheters et systeme d'arteriographie muni d'un tel enrouleur/derouleur
US20070167720A1 (en) 2005-12-06 2007-07-19 Viswanathan Raju R Smart card control of medical devices
US20070149946A1 (en) 2005-12-07 2007-06-28 Viswanathan Raju R Advancer system for coaxial medical devices
US20070161882A1 (en) 2006-01-06 2007-07-12 Carlo Pappone Electrophysiology catheter and system for gentle and firm wall contact
US20080015670A1 (en) * 2006-01-17 2008-01-17 Carlo Pappone Methods and devices for cardiac ablation
US20070197899A1 (en) 2006-01-17 2007-08-23 Ritter Rogers C Apparatus and method for magnetic navigation using boost magnets
US20070197906A1 (en) 2006-01-24 2007-08-23 Ritter Rogers C Magnetic field shape-adjustable medical device and method of using the same
JP5236502B2 (ja) * 2006-02-22 2013-07-17 ハンセン メディカル，インク． 作業器具の遠位の力を測定するシステムおよび装置
US20070250041A1 (en) 2006-04-19 2007-10-25 Werp Peter R Extendable Interventional Medical Devices
US20070270686A1 (en) 2006-05-03 2007-11-22 Ritter Rogers C Apparatus and methods for using inertial sensing to navigate a medical device
US20080039705A1 (en) * 2006-05-03 2008-02-14 Viswanathan Raju R Map based intuitive device control and sensing to navigate a medical device
WO2008003059A2 (en) * 2006-06-28 2008-01-03 Stereotaxis, Inc. Electrostriction devices and methods for assisted magnetic navigation
US20080015427A1 (en) * 2006-06-30 2008-01-17 Nathan Kastelein System and network for remote medical procedures
WO2008022148A2 (en) * 2006-08-14 2008-02-21 Stereotaxis, Inc. Method and apparatus for ablative recanalization of blocked vasculature
US7961924B2 (en) 2006-08-21 2011-06-14 Stereotaxis, Inc. Method of three-dimensional device localization using single-plane imaging
US20080114335A1 (en) 2006-08-23 2008-05-15 William Flickinger Medical Device Guide
US7567233B2 (en) 2006-09-06 2009-07-28 Stereotaxis, Inc. Global input device for multiple computer-controlled medical systems
US7747960B2 (en) 2006-09-06 2010-06-29 Stereotaxis, Inc. Control for, and method of, operating at least two medical systems
US8244824B2 (en) * 2006-09-06 2012-08-14 Stereotaxis, Inc. Coordinated control for multiple computer-controlled medical systems
US8242972B2 (en) * 2006-09-06 2012-08-14 Stereotaxis, Inc. System state driven display for medical procedures
US8273081B2 (en) * 2006-09-08 2012-09-25 Stereotaxis, Inc. Impedance-based cardiac therapy planning method with a remote surgical navigation system
WO2008033829A2 (en) 2006-09-11 2008-03-20 Stereotaxis, Inc. Automated mapping of anatomical features of heart chambers
US8135185B2 (en) 2006-10-20 2012-03-13 Stereotaxis, Inc. Location and display of occluded portions of vessels on 3-D angiographic images
US20080132910A1 (en) 2006-11-07 2008-06-05 Carlo Pappone Control for a Remote Navigation System
US8043288B2 (en) * 2006-12-28 2011-10-25 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Virtual electrode ablation catheter with electrode tip and variable radius capability actuated with at least one rack and pinion mechanisms
US20080200913A1 (en) 2007-02-07 2008-08-21 Viswanathan Raju R Single Catheter Navigation for Diagnosis and Treatment of Arrhythmias
WO2008101228A2 (en) * 2007-02-15 2008-08-21 Hansen Medical, Inc. Robotic medical instrument system
US20080208912A1 (en) 2007-02-26 2008-08-28 Garibaldi Jeffrey M System and method for providing contextually relevant medical information
US20080228068A1 (en) 2007-03-13 2008-09-18 Viswanathan Raju R Automated Surgical Navigation with Electro-Anatomical and Pre-Operative Image Data
US20080228065A1 (en) 2007-03-13 2008-09-18 Viswanathan Raju R System and Method for Registration of Localization and Imaging Systems for Navigational Control of Medical Devices
NZ567463A (en) * 2007-04-23 2009-10-30 Cathrx Pty Ltd Catheter control
US20080287909A1 (en) 2007-05-17 2008-11-20 Viswanathan Raju R Method and apparatus for intra-chamber needle injection treatment
US20080294232A1 (en) 2007-05-22 2008-11-27 Viswanathan Raju R Magnetic cell delivery
US20080312673A1 (en) 2007-06-05 2008-12-18 Viswanathan Raju R Method and apparatus for CTO crossing
US8024024B2 (en) 2007-06-27 2011-09-20 Stereotaxis, Inc. Remote control of medical devices using real time location data
EP2170204A2 (en) * 2007-07-02 2010-04-07 M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd System for positioning endoscope and surgical instruments
EP2205145A4 (en) * 2007-07-06 2013-06-19 Stereotaxis Inc MANAGEMENT OF A MEDICAL LIVE REMOTE DISPLAY
US7998020B2 (en) 2007-08-21 2011-08-16 Stereotaxis, Inc. Apparatus for selectively rotating and/or advancing an elongate device
US20090082722A1 (en) * 2007-08-21 2009-03-26 Munger Gareth T Remote navigation advancer devices and methods of use
US20090105579A1 (en) 2007-10-19 2009-04-23 Garibaldi Jeffrey M Method and apparatus for remotely controlled navigation using diagnostically enhanced intra-operative three-dimensional image data
US8231618B2 (en) 2007-11-05 2012-07-31 Stereotaxis, Inc. Magnetically guided energy delivery apparatus
US20090131798A1 (en) 2007-11-19 2009-05-21 Minar Christopher D Method and apparatus for intravascular imaging and occlusion crossing
US20090131927A1 (en) 2007-11-20 2009-05-21 Nathan Kastelein Method and apparatus for remote detection of rf ablation
US8740840B2 (en) * 2008-01-16 2014-06-03 Catheter Robotics Inc. Remotely controlled catheter insertion system
US20090306643A1 (en) 2008-02-25 2009-12-10 Carlo Pappone Method and apparatus for delivery and detection of transmural cardiac ablation lesions
US8317744B2 (en) * 2008-03-27 2012-11-27 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter manipulator assembly
US20100069733A1 (en) * 2008-09-05 2010-03-18 Nathan Kastelein Electrophysiology catheter with electrode loop
ITBO20090004U1 (it) * 2009-02-11 2010-08-12 Tre Esse Progettazione Biomedica S R L Manipolatore robotico per la manovra a distanza di cateteri steerable nel sistema cardiovascolare umano.
US10537713B2 (en) 2009-05-25 2020-01-21 Stereotaxis, Inc. Remote manipulator device
JP2012527966A (ja) * 2009-05-25 2012-11-12 ステレオタクシス インコーポレーテッド 遠隔マニピュレータ装置
US20110046618A1 (en) * 2009-08-04 2011-02-24 Minar Christopher D Methods and systems for treating occluded blood vessels and other body cannula
US9005217B2 (en) * 2009-08-12 2015-04-14 Biosense Webster, Inc. Robotic drive for catheter
US20110152712A1 (en) 2009-12-21 2011-06-23 Hong Cao Impedance Measurement Tissue Identification in Blood Vessels

Also Published As

Publication number Publication date
US20110130718A1 (en) 2011-06-02
CN105078585B (zh) 2019-01-08
WO2012071408A1 (en) 2012-05-31
US10537713B2 (en) 2020-01-21
JP2014507169A (ja) 2014-03-27
EP2642941A4 (en) 2017-05-03
CN105078585A (zh) 2015-11-25
JP6468705B2 (ja) 2019-02-13
JP2017104581A (ja) 2017-06-15
EP2642941A1 (en) 2013-10-02
JP2020039914A (ja) 2020-03-19
CN103442660A (zh) 2013-12-11
CN103442660B (zh) 2016-08-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20140022779A (ko) 원격 조종기 장치
EP2435123B1 (en) Remote manipulator device
US20220370161A1 (en) Systems and methods for aligning an elongate member with an access site
US9107784B2 (en) Bedrail clamp
US20220031420A1 (en) Surgical Head Clamp and Robotics Platform
CN105769342B (zh) 操作辅助系统
US8353487B2 (en) User interface support devices for endoscopic surgical instruments
US5888197A (en) Cam-operated universal latch joint apparatus
EP2683311B1 (en) Devices for supporting a patient's legs
JP5190111B2 (ja) 直接的に椎骨を回旋させるための装置および方法
US20030208207A1 (en) Apparatus for positioning a medical instrument relative to a patient
JP2017509389A (ja) 組織の開創
US20190159854A1 (en) Surgical system
US20200323598A1 (en) Surgical instrument and surgical robot
US12082835B2 (en) Surgical device including two-cable hemispherical grasper
US20220104899A1 (en) Interfacing a surgical robot arm and instrument

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application