JP2012527966A - 遠隔マニピュレータ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
好ましい実施例の動作について、ループタイプのEPカテーテルに関連して説明するが、本発明はそのように限定されるものではない。遠隔マニピュレータの実施例を使用すれば、ハンドルの操作を通じて制御できる多種多様な医療装置を動作させることができる。医療装置は、アクチュエータリングを備えたハンドルを有する。ハンドルの残り部分に対してアクチュエータリングが回転すると、ループカテーテルの遠位端部が湾曲する。ハンドルの残り部分に対してアクチュエータリングが平行移動すると、遠位端部にあるリングの寸法が増大又は低減する。
Claims (16)
- 体内に誘導されるように適合された遠位端部と、装置の前記遠位端部に作用するための平行移動可能な制御部及び回転可能な制御部を備えたハンドルを有する近位端部とを有するカテーテルを動作させるシステムにおいて、前記システムは、
前記カテーテルの前記ハンドルを受け入れて係合する支持部と、
ハンドルが前記支持部内に受け入れられたカテーテルを前進及び後退させるように、前記支持部を前進及び後退させる平行移動機構と、
ハンドルが前記支持部内に受け入れられたカテーテルを回転させるように、前記支持部を回転させる回転機構と、
ハンドルが前記支持部内に受け入れられたカテーテルの前記平行移動可能な制御部に係合して、前記装置の前記遠位端部に作用するように前記平行移動可能な制御部を動作させる平行移動オペレータと、
ハンドルが前記支持部内に受け入れられたカテーテルの前記回転可能な制御部に係合して、前記装置の前記遠位端部に作用するように前記回転可能な制御部を動作させる回転オペレータとを含むシステム。 - 前記回転機構及び前記回転オペレータが、前記回転可能な制御装置を動作させることなく前記カテーテルを回転させるように協働して動作する、請求項1に記載されたシステム。
- 前記回転機構が、前記カテーテルのハンドルを受け入れるための回転可能なクランプを含む、請求項1に記載されたシステム。
- 前記回転オペレータが、カテーテルの回転制御部を受け入れるための回転可能なクランプを含む、請求項3に記載されたシステム。
- 体内に誘導されるように適合された遠位端部と、装置の前記遠位端部に作用するための平行移動可能な制御部及び回転可能な制御部を備えたハンドルを有する近位端部とを有するカテーテルと組み合わせて、前記カテーテルを遠隔操作するシステムにおいて、前記システムは、
前記カテーテルの前記ハンドルを受け入れて係合する支持部と、
カテーテルを前進及び後退させるように前記支持部を前進及び後退させる平行移動機構と、
前記カテーテルを回転させるように前記支持部を回転させる回転機構と、
前記カテーテルの前記平行移動可能な制御部に係合して、前記装置の前記遠位端部に作用するように前記平行移動可能な制御部を動作させる平行移動オペレータと、
前記カテーテルの前記回転可能な制御部に係合して、前記装置の前記遠位端部に作用するように前記回転可能な制御部を動作させる回転オペレータとを含むシステム。 - 患者内へ導入されるように適合された遠位端部と、装置を操作するための回転可能な制御部及び平行移動可能な制御部を備えた近位端部にあるハンドルとを有するタイプの細長い医療装置を遠隔操作するシステムにおいて、前記システムは、
前記患者に隣接して位置決め可能な装置ドライバと、
前記装置ドライバ上に解放可能に取り付けられた装置インターフェースであって、前記医療装置の前記ハンドルの第1の部分に解放可能に係合する第1のクランプと、前記医療装置の前記ハンドルの第2の部分に解放可能に係合する第2のクランプとを備える、装置インターフェースと、
前記患者に対して前記装置ドライバを前進及び後退させて、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を前進及び後退させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、前記第1及び第2のクランプが前記医療装置の前記ハンドルの前記第1及び第2の部分を回転させて、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を回転させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、前記第1のクランプに対して前記第2のクランプを動かして、前記ハンドルの前記第1の部分と前記ハンドルの前記第2の部分の間に相対的な平行移動を引き起こし、それによって前記ハンドル上の前記平行移動可能な制御部を動作させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、また前記第1及び第2のクランプの少なくとも1つが、前記医療装置のうち中に解放可能に係合された部分を回転させて、前記ハンドルの前記第1の部分と前記ハンドルの前記第2の部分の間に相対的な回転を引き起こし、それによって前記ハンドル上の前記回転可能な制御部を動作させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させる制御部とを含むシステム。 - 前記第1及び第2のクランプが、それぞれ、
凹状のくぼみを有する基部と、
凹状のくぼみを有するヒンジカバーであって、前記ヒンジカバーは、開いた位置と閉じた位置との間で枢動可能に動作可能であり、前記開いた位置では、医療装置の前記ハンドルの一部分を挿入したり前記クランプから取り外したりすることができ、前記閉じた位置では、前記基部及びカバー内の前記凹状のくぼみが協働して、前記医療装置の前記ハンドルのうち中に挿入された部分を受け入れて保持するため中心開口を形成する、ヒンジカバーと、
前記カバーを閉じた位置で解放可能に固定するラッチとを含む、請求項6に記載されたシステム。 - 前記クランプが、それぞれ、前記カバーと前記基部との間の前記中心開口内に回転可能に取り付け可能なアダプタリングをさらに含み、前記医療装置の前記ハンドルの一部分を密閉するように適合された第1及び第2のヒンジ接続部分を含む、請求項7に記載されたシステム。
- 前記アダプタリングが、リング歯車を含み、前記基部が、前記アダプタリング上の前記リング歯車に係合し、前記クランプ内で前記アダプタリングを回すように前記装置ドライバと係合可能である歯車列を含む、請求項8に記載されたシステム。
- 前記装置インターフェースが、トレイと、固定された位置で前記トレイ上に取り付けられた第1のクランプと、前記トレイ上に摺動可能に取り付けられた第2のクランプとを含む、請求項6に記載されたシステム。
- 前記第1及び第2のクランプが、前記トレイを通って延びる部分を有し、前記装置ドライバの部分に係合するように適合された、請求項10に記載されたシステム。
- 患者内へ導入されるように適合された遠位端部と、装置を操作するための回転可能な制御部及び平行移動可能な制御部を備えた近位端部にあるハンドルとを有するタイプの細長い医療装置を遠隔操作するシステムであって、
前記患者に隣接して位置決め可能な装置ドライバと、
前記装置ドライバ上に解放可能に取り付けられた装置インターフェースであって、回転可能なアダプタリング内で前記医療装置の前記ハンドルの第1の部分に解放可能に係合する第1のクランプと、回転可能なアダプタリング内で前記医療装置の前記ハンドルの第2の部分に解放可能に係合する、トレイ上に摺動可能に取り付けられた第2のクランプとを有するトレイであって、前記クランプが、それぞれ、前記トレイを通って延びて前記装置ドライバに係合する一部分を含む、トレイと、前記アダプタリングを回転させるように前記装置ドライバと係合可能な歯車列とを備える、装置インターフェースと、
前記患者に対して前記装置ドライバを前進及び後退させて、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を前進及び後退させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、前記第1及び第2のクランプが前記医療装置の前記ハンドルの前記第1及び第2の部分を回転させて、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を回転させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、前記第1のクランプに対して前記第2のクランプを動かして、前記ハンドルの前記第1の部分と前記ハンドルの前記第2の部分の間に相対的な平行移動を引き起こし、それによって前記ハンドル上の前記平行移動可能な制御部を動作させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、また前記第1及び第2のクランプの少なくとも1つが、前記医療装置のうち中に解放可能に係合された部分を回転させて、前記ハンドルの前記第1の部分と前記ハンドルの前記第2の部分の間に相対的な回転を引き起こし、それによって前記ハンドル上の前記回転可能な制御部を動作させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させる制御部とを含むシステム。 - 前記装置ドライバが、基部と、本体と、前記基部に対して前記本体を平行移動させる平行移動機構と、前記歯車列を動作させて前記第1のクランプの前記アダプタリングを回転させるように、その上に取り付けられた前記第1のクランプの一部分に係合する伝達部と、前記第1のクランプに対して前記第2のクランプを平行移動させるように、前記第2のクランプの一部分に係合する平行移動機構と、前記歯車列を動作させて前記第2のクランプの前記アダプタリングを回転させるように、その上に取り付けられた前記第2のクランプの一部分に係合する伝達部とを含む、請求項12に記載されたシステム。
- 装置インターフェースを取り付けて動作させ、前記装置インターフェース内に係合された細長い医療装置を遠隔操作する装置ドライバにおいて、前記医療装置が、患者内へ導入されるように適合された遠位端部と、前記医療装置を操作するための回転可能な制御部及び平行移動可能な制御部を備えた近位端部にあるハンドルとを有するタイプのものであり、前記装置ドライバが、
基部と、
前記基部上に摺動可能に取り付けられた本体と、前記基部に対して前記本体を平行移動させる前記本体内の平行移動機構と、前記装置インターフェースの第1の部分の一部分を受け入れて選択的に回転させるソケットと、前記装置インターフェースの第2の部分の一部分を受け入れて選択的に平行移動させるソケットと、前記装置インターフェースの前記第2の部分の一部分を受け入れて選択的に回転させるソケットとを含む、装置ドライバ。 - 患者内へ導入されるように適合された遠位端部と、医療装置を操作するための回転可能な制御部及び平行移動可能な制御部を備えた近位端部にあるハンドルとを有するタイプの医療装置に係合して動作させるように装置ドライバ上に取り付けられる装置インターフェースにおいて、前記装置インターフェースは、
トレイと、
前記トレイ上に取り付けられた第1のクランプであって、基部と、ヒンジカバーと、前記基部及びカバー内に回転可能に取り付けられ、前記医療装置の前記ハンドルの第1の部分を受け入れるように適合された分割アダプタリングと、前記分割アダプタリングを回転させる歯車列であり、前記装置インターフェースが上に取り付けられた装置ドライバ上のソケットに係合するように適合された突出スプラインを有し、したがって前記装置ドライバが前記第1のクランプの前記分割リングアダプタを回転させることができる、歯車列とを備える、第1のクランプと、
前記トレイ上に摺動可能に取り付けられた第2のクランプであって、基部と、ヒンジカバーと、前記基部及びカバー内に回転可能に取り付けられ、前記医療装置の前記ハンドルの第2の部分を受け入れるように適合された分割アダプタリングと、前記分割アダプタリングを回転させる歯車列であり、前記装置インターフェースが上に取り付けられた装置ドライバ上のソケットに係合するように適合された突出スプラインを有し、したがって前記装置ドライバが前記第2のクランプの前記分割リングアダプタを回転させることができる、歯車列とを備え、前記装置インターフェースが上に取り付けられた装置ドライバ上の平行移動機構に係合するように適合された付随部分を有し、したがって前記装置ドライバが前記第1のクランプに対して前記第2のクランプを平行移動させることができる、第2のクランプとを含む装置インターフェース。 - 患者内へ導入されるように適合された遠位端部と、装置を操作するための回転可能な制御部及び平行移動可能な制御部を備えた近位端部にあるハンドルとを有するタイプの医療装置を動作させる方法において、前記方法は、
第1のクランプ内に解放可能に回転可能に取り付けられたアダプタリング内で、前記医療装置の前記ハンドルの第1の部分に係合するステップと、
第1のクランプ内に解放可能に回転可能に取り付けられたアダプタリング内で、前記医療装置の前記ハンドルの第2の部分に係合するステップと、
前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を前進及び後退させるように、前記第1及び第2のクランプをともに選択的に動かし、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を回転させるように、前記第1及び第2のクランプの前記アダプタリングを選択的に回転させ、前記ハンドルの前記第1の部分と前記ハンドルの前記第2の部分の間に相対的な平行移動を引き起こし、それによって前記ハンドルの前記平行移動可能な制御部を動作させるように、前記第1のクランプに対して前記第2のクランプを選択的に動かし、前記第1及び第2のクランプの前記アダプタリングを選択的に異なる形で回転させ、それによって前記ハンドルの前記回転可能な制御部を動作させるステップとを含む方法。
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