CN102458551A - 远程操纵器装置 - Google Patents

远程操纵器装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102458551A
CN102458551A CN2010800295597A CN201080029559A CN102458551A CN 102458551 A CN102458551 A CN 102458551A CN 2010800295597 A CN2010800295597 A CN 2010800295597A CN 201080029559 A CN201080029559 A CN 201080029559A CN 102458551 A CN102458551 A CN 102458551A
Authority
CN
China
Prior art keywords
anchor clamps
handle
medical treatment
device driver
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2010800295597A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102458551B (zh
Inventor
B·L·基德
N·卡斯特莱因
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Stereotaxis Inc
Original Assignee
Stereotaxis Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Stereotaxis Inc filed Critical Stereotaxis Inc
Publication of CN102458551A publication Critical patent/CN102458551A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102458551B publication Critical patent/CN102458551B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0113—Mechanical advancing means, e.g. catheter dispensers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A61M25/0136—Handles therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)

Abstract

一种用于操作导管的系统，所述导管具有适于在身体中导航的远端和具有手柄的近端，所述手柄带有作用于装置的远端上的可平移控制器和可旋转控制器，所述系统包括：支撑件，其用于接收和接合所述导管的手柄；平移机构，所述平移机构用于前移和收缩所述支撑件从而前移和收缩其手柄被接收在所述支撑件中的导管；旋转机构，所述旋转机构用于旋转所述支撑件从而旋转其手柄被接收在所述支撑件中的导管；平移操作器，所述平移操作器用于接合其手柄被接收在所述支撑件中的导管的所述可平移控制器，并且操作所述可平移控制器以作用于所述装置的远端；和旋转操作器，所述旋转操作器用于接合导管的所述可旋转控制器。

Description

远程操纵器装置
相关申请的交叉引用
本发明要求2010年5月25日提交的美国专利申请No.12/786833的优先权，美国专利申请No.12/786833要求2009年5月25日提交的美国临时专利申请No.61/180926的优先权。上述申请的全部公开内容通过参考在此合并。
技术领域
这部分内容提供了这里公开的内容(不必是现有技术)的背景信息。
本发明涉及使医疗装置的操作自动化。
背景技术
实现使医疗装置在身体中的导航自动化已取得显著的进步。远程导航系统，例如能从密苏里州的圣路易斯市的Stereotaxis，Inc.获得的Niobe
Figure BPA00001488339400011
磁导航系统，允许医师远程定向医疗装置在身体中的远端。更近地，也能获得用于在身体中扩张和收缩装置的自动化前移装置，从而获得更充分地自动化的导管导航系统。但是，使医疗装置的操作完全地自动化(在医师的监督下)的实用工具(由此医疗装置能被自动地导航至特定位置并且随后被操作以便进行一些诊断或者治疗程序)尚未实现。对于传统上手动操作的医疗装置的操作的自动化而言尤其是这样。
发明内容
本部分提供了所公开的总的内容，并不是其整个范围或者所有其特征的综合披露。
本发明的实施例提供了不仅能操纵传统导管，而且还能操作其控制器的远程操纵器。这不仅允许导管被远程导航，而且还能被远程操作。这允许医师远离病人执行程序，并且还允许程序的完全自动化，并且计算机导航导管以及操作导管而无需人的介入。
根据此所提供的描述其他的应用领域将变得明显。在该概述中的描述和具体实例仅以说明为目的并且不试图限制本发明的范围。
附图说明
在此所描述的附图仅以示出所选择的实施例为目的而非全部可能的实施(方式)，并且不试图限制本发明的范围。
图1是根据本发明的原理的远程操纵器装置的优选实施例的前透视图；
图2是远程操纵器装置的优选实施例的后透视图，为清楚起见其驱动线缆被去除；
图3是远程操纵器装置的优选实施例的顶部平面图，为清楚起见其驱动线缆被去除；
图4是远程操纵器装置的优选实施例的后视图，为清楚起见驱动线缆被去除；
图5是远程操纵器装置的优选实施例的左侧视图，为清楚起见驱动线缆被去除；
图6是远程操纵器装置的优选实施例的分解图；
图7是远程操纵器装置的优选实施例的前透视图，为清楚起见装置驱动器被去除；
图8是远程操纵器装置的优选实施例的后透视图，为清楚起见装置驱动器被去除；
图9是远程操纵器装置的优选实施例的左侧视图，为清楚起见装置驱动器被去除；
图10是远程操纵器装置的优选实施例的顶部平面图，为清楚起见装置驱动器被去除；
图11是远程操纵器装置的优选实施例的正视图，为清楚起见装置驱动器被去除；
图12是优选实施例的后透视图，盖从控制器去除；
图13是优选实施例的装置驱动器的透视图；
图14是优选实施例的装置驱动器的侧视图；
图15是优选实施例的装置驱动器的前端视图；
图16是优选实施例的装置驱动器的后端视图；
图17是优选实施例的装置驱动器的顶部平面图；
图18是装置驱动器的主体的透视图，其中上构件和下构件被分离以便示出结构的细节；
图19是装置驱动器的主体的透视图，其中上构件被去除以便示出结构的细节；
图20是装置驱动器的主体的分解透视图，其中上构件被去除；
图21是装置驱动器的主体的分解透视图，其中多个部件被去除以便示出结构的细节；
图22是优选实施例的装置界面的透视图；
图23是优选实施例的装置界面的顶部平面图；
图24是优选实施例的装置界面的侧视图；
图25是优选实施例的装置界面的底部平面图；
图26是优选实施例的装置界面的分解透视图；
图27是在优选实施例的装置界面中所使用的多个夹具中的一个夹具的透视图；
图28是夹具的后视图；
图29是夹具的前视图；
图30是夹具的顶部平面图；
图31是夹具的侧视图，示出基部和盖之间的铰接；
图32是夹具的分解透视图；
图33是在夹具中所使用的开口配接环的侧视图；
图34是开口配接环的正视图；
图35是开口配接环的侧视图；
图36是开口配接环的分解透视图；
图37是示出安装于床上的支撑件的透视图；
图38是示出支撑件的基板上的托架和控制器的安装的透视图；
图39是伸缩导管支撑件的近端的透视图；
图40A是被放置在夹具中的医疗装置的透视图；
图40B是在被放置在夹具中的医疗装置上方闭合的夹具的盖的透视图；并且
图40C是被闩锁以便固定放置在夹具中的医疗装置的夹具的盖的透视图。
对应的附图标记表示遍及附图的几个视图的对应的部件。
具体实施方式
现将参考附图更充分地描述典型实施例。
根据本发明的原理而构造的远程操纵器装置的优选实施例在图1-5中通常表示为50。远程操纵器50适于接合并且操作医疗装置。医疗装置能是，例如，包括细长的护套和电生理学线的这种类型的电生理学导管，细长的护套在其近端具有手柄，电生理学线延伸穿过护套并且伸出远端，形成回路。手柄优选具有用于操纵线的远端的控制器，例如用于弯曲远端的可平移的控制器，和用于扩张和收缩回路的可旋转控制器。尽管该优选实施例对电生理学导管进行描述，但是本发明不限于电生理学导管，并且适用于任何具有细长部和(能被操纵到位并且操作医疗装置的细长部的远端的)在近端的手柄的医疗装置。
如在图1-5中所示出的，远程操纵器50包括用于安装和操作装置界面54(在图1-5中未被示出)的装置驱动器52，它在该优选实施例中既能被替换也能是一次性的。装置驱动器52被安装于铰接臂56的远端上，铰接臂56的近端被安装于托架60上的支柱58上。控制器62(其能被安装至托架60)通过多个柔性驱动线缆64被连接至装置驱动器52以便操作装置驱动器52。平台66(其可被附连至病床)(在图1-5中未被示出)能安装托架60和/或控制器62。
如在图6-11中所示出的，铰接臂56包括近端和远端部70和72。近端部70在其近端具有轴环74，一用于将近端部70安装在支柱58上。近端部70能上下平移，和围绕支柱58旋转。锁定螺钉76允许轴环相对于支柱58被可释放地锁定，因而允许近端部70相对于支柱58被可释放地锁定。近端部70的远端被枢转地连接至远端部72的近端。锁(未被示出)能设置成可释放地相对于彼此锁定近端和远端部70和72。第一肘节元件78枢转地安装于远端部72的远端，以围绕通常垂直于远端部的纵轴线的第一轴线枢转。第二肘节元件80枢转地安装于第一肘节元件，以围绕通常垂直于第一轴线的第二轴线枢转地旋转。安装板82可旋转地安装于第二肘节元件80以围绕垂直于第一轴线的第三轴线旋转。围绕第一和第二轴线枢转的肘节和围绕第三轴线旋转的安装板能被选择性地可释放地锁定，以便以希望的配置将铰接臂与装置驱动器52一起可释放地固定在希望的位置。
还是如在图6-11中所示出的，托架60具有在其上的手环90和92。具有增大的锥形头部的销94和96从托架60的前面突出。在托架60的底部存在半圆形切口98。
还是如在图6-11中所示出的，平台66包括基板100，和通常直角三角形的框架102，框架102包括从基板100延伸的支腿104、106和在支腿104、106之间延伸的支腿108。通常L形的支架110从框架102的支腿104伸缩。夹板112和114用螺栓120和122安装在基板100中的狭槽116和118中，螺栓120和122具有允许夹板紧密地抵靠(通常在病床上可见的)侧轨的滚花头。相似地，夹板124利用螺栓128安装在L形托架110的端部中的狭槽126中，螺栓128具有允许夹板紧密地抵靠病床的侧轨的滚花头。基板100的顶边具有用于接合托架上的销94和96的半圆形槽130和132，并且基板的背面具有用于接合托架60中的半圆形切口98的突起销134。托架60上的螺栓136能被紧固以接合基板100上的狭槽138从而固定托架和基板100。
控制器62能附连至托架60并且安装在平台66上。如在图12中所示出的，控制器包括具有4个驱动件的外壳140：用于操作装置驱动器52上的第一夹具驱动器的驱动件142；用于操作装置驱动器上的第二夹具平移驱动器的驱动件144；用于操作装置驱动器上的第二夹具驱动器的驱动件146；和用于操作装置驱动器上的平移驱动器(其用来平移装置)的驱动件148，如将在下面更详细地描述的。柔性驱动线缆64将控制器中的各驱动件与装置驱动器52中的相应的驱动器相连接。
如在图13-21中所示出的，装置驱动器52包括具有底座162的基部160，以用于将装置驱动器附连至铰链臂56的端部上的安装板82。基部160的与底座162相对的侧上的手环164能被提供用于抓紧装置驱动器52以将其重新定位。通常V形的支架166从基部160的前面突起，支架的端部向上弯曲并且具有安装于其上以用于安装护套的固定件168，如在下面更详细地描述的。装置驱动器52还包括安装于基部160上的主体170，以相对于基部向前和向后平移。
主体170的顶表面具有平台172，以用于将装置界面54安装在其上。如下所述，装置界面54具有一个或者更多个夹具174(在图13-21中未被示出)，以用于接合和操作细长的医疗装置的手柄。平台172具有用于接合装置界面54上的夹具174的第一对安装座176和178，和用于接收和接合夹具的驱动轴从而操作夹具的驱动件的座180。在该优选实施例中，平台172还具有用于接合装置界面54上的第二夹具174的第二对安装座182和184，和用于接收和接合第二夹具的驱动轴从而操作第二夹具的驱动件的座186。第二对座182、184和驱动件的座186被布置于狭槽中使得它们能相对于第一组座176、178平移，以容纳在装置界面54上的夹具174之间的相对运动，如下面将要更详细地描述的。在平台172上存在电接触垫194，以用于与装置界面54上的对应的电接触垫196进行电接触。
如在图18中所详细示出的，主体170包括上外壳元件和下外壳元件200、202。平台172形成于上外壳元件200的顶部中，并且包括升高了的平台区域204，平台区域204具有用于座176、178、182和184以及接触垫194的开口。如在图19中所示出的，在下外壳元件202中，柔性驱动线缆64A的远端将驱动件142连接至的传动装置206，以用于转动座180来操作坐落于平台172上的装置界面54上的第一夹具174。线缆64B的远端将驱动件144连接至螺旋驱动的平移机构208，以用于相对于第一对座176、178平移第二对座182、184。线缆64C的远端将驱动件146连接至传动装置210，以用于转动座186来操作装置界面54上的第二夹具174。最后，柔性驱动线缆64D将驱动件148连接至螺旋平移机构212(图21)，以用于相对于基部160移动主体170。
如在图22-26中所示出的，装置界面54包括托板220，托板220适于安装在(形成装置驱动器52上的平台172的)升高的平台204上。托板220具有通常矩形形状，但是优选具有防止托板不正确地安装于装置驱动器52上的曲线侧或者其他特征。在托板220的两端存在手柄222和224，以有助于处理托板。一个或者更多个夹具174被安装于托板220上。在该优选实施例中，存在两个夹具：第一夹具174A，其相对于托板220被固定地安装；和第二夹具174B，其相对于托板220被可滑动地安装。如在下面更详细地描述的，每个夹具都具有两个悬垂的销226和228，和悬垂的驱动花键230。托板220具有：一对孔232、234，以用于接收夹具174A的销226和228；和用于接收驱动花键230的孔236。两个安装孔238和240允许夹具174A利用螺钉242和垫圈244被固定至托板。托板220也具有用于接收夹具174B的销226和228的一对狭槽246、248，和用于接收驱动花键230的狭槽250。两个安装狭槽252和254允许夹具174B利用螺钉242和垫圈244被固定至托板。狭槽246、248、250和252、254允许夹具在托板220上平移。接触板192被固定于托板的底部上，以用于与装置驱动器52上的接触垫194进行电接触。
如在图27-36中所示出的，每个夹具174都包括承载销226、228和驱动花键230的基部260。基部260具有半圆形凹口262。通常弧形的盖264具有在其中的半环形凹槽266，盖264在一端被铰接至基部260，以在打开位置和关闭位置之间枢转，其中基部260中的半圆形凹口262和盖264中的半圆形凹槽266形成贯穿夹具的通常环形开口268。偏心闩锁270可释放地将盖264的另一端固定至基部260以将盖保持在其关闭结构中。
如在图32中最佳地示出的，涡轮280被安装于花键230的端部以与花键一起旋转。涡轮接合链齿轮282，使得当花键230转动时链齿轮转动。
开口配接环290包括第一和第二通常半圆形的半分体292和294，并且在一侧具有铰接部分296，以在打开位置和关闭位置之间枢转，其中半分体292和294形成环。半分体292和294的另一端被可释放地连接，例如用卡扣闩锁298形成具有中心开口300的环。开口配接环290能被固定成围绕传统手动操作的医疗装置的手柄的一部分。开口配接环290具有相关的齿圈302并且被适配以配合在夹具174B的内部，齿圈302与链齿轮282接合。各个半分体292和294的内部能被特别地适配以接收特定的医疗装置的手柄，或者各种插入件(例如图36中所示出的插入件304和306)能用于适配标准化的半分体以便容纳不同的医疗装置。
操作
虽然将相对于环形EP导管描述优选实施例的操作，但本发明不受这样的限制并且远程操纵器的实施例能被用于操作能通过手柄的操作而被控制的广泛的医疗装置。医疗装置具有带致动器环的手柄。致动器环相对于手柄其余部分的旋转引起环形导管在远端弯曲。致动器环相对于手柄其余部分的平移引起环在远端尺寸增加或者减小。
系统首先安装在病床上。如在图37中所示出的，平台66被放置成跨过床的表面，并且被固定至典型病床的侧部上常见的导轨。基板100上的夹板112和114通过紧固螺栓120和122而被固定于在床的一侧上的导轨。相似地，在床的相对侧，L形托架110上的夹板124通过紧固螺栓128而被固定至导轨。一旦平台66被固定于病床上，则托架60被安装于平台66上。如在图38中所示出的，在托架60上的销94和96配合在支撑板100中的半圆形切口130和132内，并且板100上的销134接合托架60中的半圆形切口98。托架60和支撑板通过紧固螺栓136而被固定于托架上从而接合基板中的狭槽138。
装置驱动器52随后通过围绕支柱58枢转铰链臂56而被定位在合适的位置，并且用螺栓76将其固定。部分70和72能被移动并且驱动器装置52能围绕第一、第二和第三轴线枢转从而将驱动器装置带到合适的位置以执行操作。
采取细长的塑料袋形式的手术单(未被示出)能被安装于装置驱动器52和铰链臂56上方。手术单优选具有通常对应于平台204的尺寸和形状，并且与平台204对齐的可穿透的窗口。可替换的一次性的装置界面54(其能设置在消毒包装中)从其消毒包装中取出并且安装在装置驱动器52的平台204上，各夹具174的销226和228和花键230穿透手术单以连接至驱动器装置中的座。可替代地，手术单中的窗口能是框架开口，托板220能与框架密封，并且销226和228，和花键230能接合其对应的座而没有来自手术单的干扰。
细长的医疗装置随后准备好被使用并且安装在远程操纵系统中的准备。如在图39中所示出的，医疗装置的远端被引入在伸缩导管支撑件302的近端中的开口300。伸缩导管支撑件302包括至少两个相对伸缩的管304和306，锁308用于将管304和306锁定就位以设置支撑件的长度。支撑件302的远端接合导入器护套。夹310允许导管支撑件302的近端接合安装件168。
如在图40A至40C中所示出的，夹具174A和174B被打开，并且医疗装置的手柄被放置在夹具中，医疗装置的致动器环与夹具174A对齐，并且手柄的其余部分与夹具174B对齐。夹具174A和174B的盖264被关闭，并且闩锁270被接合。
一旦医疗装置被接合于远程操纵系统中，则医疗装置的远端能被引入体内并且用远程操纵系统50操纵。
当希望使导管前进时，驱动件148被致动，这引起平移机构212使装置驱动器52的主体170相对于基部160前进，这使得安装于主体上的导管前进。当希望缩回导管时，驱动件148被致动，这引起平移机构212相对于基部160缩回装置驱动器的主体170。当希望旋转导管的远端时，驱动件142和146被操纵从而操作传动装置206和310，这引起夹具174A和174B两者的花键230都转动，由此转动开口配接环的齿圈302并且因而，转动接合于其上的整个装置。当希望操作装置手柄上的致动器环时，通过下面的方式能引起环和手柄的其余部分的相对平移，即，通过操作驱动件144来便操作平移机构208来引起接合手柄的夹具174B相对于接合致动器环的夹具174A移动，由此引起致动器环和手柄之间的相对运动。通过下面的方式能引起致动器环和手柄的其余部分的相对旋转，即，操作驱动件142来操作传动装置206以操作夹具174A的花键230，进而相对于手柄的其余部分旋转致动器环，或者通过操作驱动件210来操作传动装置210以操作夹具174B的花键230，进而相对于致动器环旋转手柄的其余部分，或者操作驱动件142和146并且以不同的速率和/或以不同的方向以便引起接合在夹具174A中的致动器环与接合在174B中的手柄的其余部分之间的相对旋转。
驱动件142、144、146和148能通过合适的界面受到医师的直接控制，或者驱动器能在医师的监督和指导下受到微处理器的控制。
在紧急情况下，夹具174A和174B通过操作闩锁270能被容易地打开从而释放盖并且自由地拉出医疗装置。开口配接环能容易地从装置去除使得装置能被手动使用。
远程操纵器的实施例能适用于广泛的医疗装置以便允许装置在身体内在医师的远程控制下，或者在由医师监督的计算机控制下被定位和操作。
本发明的实施例的前述描述以图示和描述为目的而被提供。它不试图是排他性的或者限制本发明。特定实施例的单独的部件或者特征通常不限制具体的实施例，但在可应用的情况下，是能互换的并且能被用于选择的实施例中，即便没有具体地示出或者描述。本发明还能以许多方式变化。这样的变化不认为是偏离本发明，并且所有这样的修改都被试图包括在本发明的范围之内。

Claims (16)

1.一种用于操作导管的系统，所述导管具有适于在身体中导航的远端和具有手柄的近端，所述手柄带有作用于装置的远端上的可平移控制器和可旋转控制器，所述系统包括：
支撑件，其用于接收和接合所述导管的手柄；
平移机构，所述平移机构用于前移和收缩所述支撑件从而前移和收缩其手柄被接收在所述支撑件中的导管；
旋转机构，所述旋转机构用于旋转所述支撑件从而旋转其手柄被接收在所述支撑件中的导管；
平移操作器，所述平移操作器用于接合其手柄被接收在所述支撑件中的导管的所述可平移控制器，并且操作所述可平移控制器以作用于所述装置的远端；和
旋转操作器，所述旋转操作器用于接合其手柄被接收在所述支撑件中的导管的所述可旋转控制器，并且操作所述可旋转控制器以作用在所述装置的远端上。
2.根据权利要求1的系统，其中所述旋转机构和旋转操作器以协作的方式操作，从而不操作可旋转控制器来旋转所述导管。
3.根据权利要求1的系统，其中所述旋转机构包括用于接收导管的手柄的可旋转夹具。
4.根据权利要求3的系统，其中所述旋转操作器包括用于接收导管的旋转控制器的可旋转夹具。
5.一种与这样的导管相结合的远程操纵所述导管的系统，所述导管具有适于在身体中被导航的远端和具有手柄的近端，所述手柄带有作用于所述装置的远端上的可平移控制器和可旋转控制器，所述系统包括：
支撑件，所述支撑件用于接收和接合所述导管的所述手柄；
平移机构，所述平移机构用于前移和收缩所述支撑件从而前移和收缩导管；
旋转机构，所述旋转机构用于旋转所述支撑件从而旋转所述导管；
平移操作器，所述平移操作器用于接合所述导管的可平移控制器并且操作所述平移控制器以作用于所述装置的远端；和
旋转操作器，所述旋转操作器用于接合所述导管的可旋转控制器并且操作所述可旋转操作器以作用于所述装置的远端。
6.一种用于远程操作这样的类型的细长的医疗装置的系统，所述类型的细长的医疗装置具有适于被引入病人的远端和在近端具有用于操纵医疗装置的可旋转控制器和可平移控制器的手柄，所述系统包括：
装置驱动器，所述装置驱动器能邻近病人定位；
装置界面，所述装置界面可释放地安装于装置驱动器上，所述装置界面包括用于可释放地接合医疗装置的手柄的第一部分的第一夹具和用于可释放地接合医疗装置的手柄的第二部分的第二夹具；和
控制器，所述控制器用于选择性地操作所述装置驱动器以便相对于所述病人前移和收缩所述装置驱动器从而前移和收缩医疗装置的在所述病人中的远端；选择性地操作所述装置驱动器以引起所述第一夹具和所述第二夹具旋转医疗装置的手柄的所述第一部分和所述第二部分从而旋转医疗装置的在所述病人中的远端；选择性地操作所述装置驱动器以相对于所述第一夹具移动所述第二夹具从而引起所述手柄的第一部分与所述手柄的第二部分之间的相对平移，由此操作所述手柄上的所述可平移控制器；并且选择性地操作所述装置驱动器以便引起所述第一夹具和所述第二夹具中的至少一个夹具旋转可释放地接合在所述至少一个夹具中的所述医疗装置的部分，从而引起所述手柄的第一部分和所述手柄的第二部分之间的相对旋转，由此操作所述手柄上的所述可旋转控制器。
7.根据权利要求6的系统，其中所述第一夹具和所述第二夹具中的每一个都包括具有：凹入的凹槽的基部；具有凹入的凹槽的被铰接的盖，所述盖在开口位置和闭合位置之间能枢转地操作，在所述开口位置中医疗装置的所述手柄的一部分能被插入和移出夹具，在所述闭合位置中所述基部中的所述凹入的凹槽和所述盖相协作以产生中心开口，所述中心开口用于接收和保持插入其中的医疗装置的所述手柄的所述部分；和用于可释放地将所述盖固定于盖的闭合位置的闩锁。
8.根据权利要求7的系统，其中每个夹具还包括配接环，所述配接环可旋转地安装于所述盖和所述基部之间的所述中心开口中，并且包括适于封装所述医疗装置的所述手柄的一部分的第一铰接连接部和第二铰接连接部。
9.根据权利要求8的系统，其中所述配接环包括齿圈，并且所述基部包括的齿轮传动装置，所述的齿轮传动装置接合在所述配接环上的所述齿圈并且能与所述装置驱动器接合，以在所述夹具内转动所述配接环。
10.根据权利要求6的系统，其中所述装置界面包括：托板；第一夹具，其安装在所述托板上处于固定位置；第二夹具，其可滑动地安装在所述托板上。
11.根据权利要求10的系统，其中所述第一夹具和所述第二夹具具有延伸穿过所述托板的部分，以适于接合所述装置驱动器的部分。
12.一种用于远程操作这样的类型的细长的医疗装置的系统，所述类型的细长的医疗装置具有适于被引入病人的远端和在近端具有用于操纵医疗装置的可旋转控制器和可平移控制器的手柄，所述系统包括：
装置驱动器，所述装置驱动器能邻近病人定位；
装置界面，所述装置界面可释放地安装于所述装置驱动器上，所述装置界面包括托板，所述托板具有用于可释放地接合所述医疗装置的所述手柄的在可旋转配接环中的第一部分的第一夹具和可滑动地安装在所述托板上的第二夹具，所述第二夹具用于可释放地接合所述医疗装置的所述手柄的在可旋转配接环中的第二部分；每个夹具包括延伸穿过所述托板并且接合所述装置驱动器的部分，和能与所述装置驱动器接合以旋转所述配接环的齿轮传动装置；和
控制器，所述控制器选择性地操作所述装置驱动器以相对于病人前移和收缩所述装置驱动器从而前移和收缩所述医疗装置的在病人中的远端；选择性地操作所述装置驱动器以引起所述第一夹具和所述第二夹具旋转所述医疗装置的所述手柄的第一部分和第二部分从而旋转所述医疗装置的在所述病人中的远端；选择性地操作所述装置驱动器以相对于所述第一夹具移动所述第二夹具从而引起所述手柄的第一部分和所述手柄的第二部分之间的相对平移，由此操作所述手柄上的可平移控制器；并且选择性地操作所述装置驱动器从而引起所述第一夹具和所述第二夹具中的至少一个夹具旋转可释放地接合于所述至少一个夹具中的所述医疗装置的部分，从而引起所述手柄的第一部分和所述手柄的第二部分之间的相对旋转，由此操作所述手柄上的所述可旋转控制器。
13.根据权利要求12的系统，其中所述装置驱动器包括：基部；主体；用于相对于所述基部平移所述主体的平移机构；安装在所述装置驱动器上的、用于接合所述第一夹具的一部分以操作所述齿轮传动装置从而旋转所述第一夹具的配接环的传动装置；接合所述第二夹具的一部分以用于相对于所述第一夹具平移所述第二夹具的平移机构；和安装在所述装置驱动器上的、用于接合所述第二夹具的一部分以操作所述齿轮传动装置从而旋转所述第二夹具的配接环的传动装置。
14.一种装置驱动器，其安装并操作装置界面以远程操纵接合在所述装置界面中的细长的医疗装置，这种类型的医疗装置具有适于引入病人的远端和在近端带有用于操纵所述医疗装置的可旋转控制器和可平移控制器的手柄，所述装置驱动器包括：
基部；和
主体，所述主体可滑动地安装于所述基部上；在所述主体中用于相对于所述基部平移所述主体的平移机构；接收并选择性地旋转所述装置界面的第一部分的一部分的座，接收和选择性地平移所述装置界面的第二部分的一部分的座；以及，接收和选择性地旋转所述装置界面的第二部分的一部分的座。
15.一种装置界面，所述装置界面用于安装在装置驱动器上以接合并操作这种类型的装置驱动器，该装置驱动器具有适于引入病人的远端和在近端带有用于操纵所述医疗装置的可旋转控制器和可平移控制器的手柄，所述装置界面包括：
托板；
安装于所述托板上的第一夹具，所述第一夹具包括基部，铰链盖；和开口配接环，所述开口配接环可旋转地安装于所述基部和盖中，适于接收所述医疗装置的手柄的第一部分，和用于旋转所述开口配接环的齿轮传动装置，所述齿轮传动装置具有适于接合装置驱动器上的座的突起的花键，所述装置界面被安装在所述装置驱动器上，使得所述装置驱动器能旋转所述第一夹具的开口配接环；和
可滑动地安装于所述托板上的第二夹具，所述第二夹具包括基部，铰链盖；和开口配接环，所述开口配接环可旋转地安装在所述基部和盖中，适于接收所述医疗装置的手柄的第二部分，和用于旋转所述开口配接环的齿轮传动装置，所述齿轮传动装置具有适于接合装置驱动器上的座的突起的花键，所述装置界面被安装在所述装置驱动器上，使得所述装置驱动器能旋转所述第二夹具的开口配接环，所述第二夹具具有悬垂部分，所述悬垂部分适于接合在所述装置驱动器上的平移机构，所述装置界面被安装在所述装置驱动器上，使得所述装置驱动器能相对于所述第一夹具平移所述第二夹具。
16.一种用于操作这种类型的医疗装置的方法，这种类型的医疗装置具有适于被引入病人的远端和在近端具有用于操纵所述装置的可旋转控制器和可平移控制器的手柄，所述方法包括：
将所述医疗装置的手柄的第一部分接合于可释放可旋转地安装于第一夹具中的配接环中；
将所述医疗装置的手柄的第二部分接合于可释放可旋转地安装于第一夹具中的配接环中；并且
选择性地一起移动所述第一夹具和所述第二夹具以前移和收缩所述医疗装置的在所述病人中的远端；选择性地旋转所述第一夹具和所述第二夹具的配接环从而旋转所述医疗装置的在所述病人中的远端；选择性地相对于所述第一夹具移动所述第二夹具以引起所述手柄的第一部分和所述手柄的第二部分之间的相对平移，由此操作所述手柄上的可平移控制器；并且选择性地差动旋转所述第一夹具和所述第二夹具的配接环，由此操作所述手柄上的可旋转控制器。
CN201080029559.7A 2009-05-25 2010-05-25 远程操纵器装置 Active CN102458551B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US18092609P 2009-05-25 2009-05-25
US61/180,926 2009-05-25
PCT/US2010/036052 WO2010138499A1 (en) 2009-05-25 2010-05-25 Remote manipulator device
US12/786,833 US20100298845A1 (en) 2009-05-25 2010-05-25 Remote manipulator device
US12/786,833 2010-05-25

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102458551A true CN102458551A (zh) 2012-05-16
CN102458551B CN102458551B (zh) 2014-10-15

Family

ID=43125068

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201080029559.7A Active CN102458551B (zh) 2009-05-25 2010-05-25 远程操纵器装置

Country Status (7)

Country Link
US (2) US20100298845A1 (zh)
EP (1) EP2435123B1 (zh)
JP (1) JP2012527966A (zh)
KR (1) KR20120089422A (zh)
CN (1) CN102458551B (zh)
HK (1) HK1170439A1 (zh)
WO (1) WO2010138499A1 (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105078585A (zh) * 2010-11-25 2015-11-25 斯蒂雷奥泰克西斯股份有限公司 远程操纵装置
CN105848703A (zh) * 2013-10-15 2016-08-10 科林达斯公司 引导导管控制柔性轨道
CN106037933A (zh) * 2016-06-27 2016-10-26 苏州康多机器人有限公司 一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构
CN110200678A (zh) * 2019-07-09 2019-09-06 重庆金山科技（集团）有限公司 辅助驱动机构及手术器械
CN111343939A (zh) * 2017-12-14 2020-06-26 直观外科手术操作公司 具有张力带的医疗工具
US11666374B2 (en) 2008-07-16 2023-06-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical instrument with jaw with friction-coupled drive cable
US11992286B2 (en) 2018-03-07 2024-05-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Low-friction medical tools having roller-assisted tension members
US12082900B2 (en) 2018-03-07 2024-09-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Low-friction, small profile medical tools having easy-to-assemble components
US12127809B2 (en) 2018-12-10 2024-10-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical tools having tension bands

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2777841C (en) 2009-11-02 2017-01-17 Francis M. Creighton Magnetomotive stator system and methods for wireless control of magnetic rotors
US9883878B2 (en) 2012-05-15 2018-02-06 Pulse Therapeutics, Inc. Magnetic-based systems and methods for manipulation of magnetic particles
KR102456408B1 (ko) * 2014-03-17 2022-10-20 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 수술용 캐뉼라 마운트 및 관련된 시스템과 방법
US11234767B2 (en) 2015-01-07 2022-02-01 Stereotaxis, Inc. Method and apparatus for automated control and steering of multiple medical devices with a single interventional remote navigation system
CN113679928B (zh) 2015-06-30 2023-12-05 科林达斯公司 用于检测引导导管支撑部的位置的系统和方法
CA2995603C (en) 2015-08-14 2023-10-31 Caisson Interventional Llc Systems and methods for heart valve therapy
CN110799146B (zh) * 2017-12-29 2023-04-07 凯奇股份有限公司 可操纵外科手术机器人系统
US11918315B2 (en) 2018-05-03 2024-03-05 Pulse Therapeutics, Inc. Determination of structure and traversal of occlusions using magnetic particles
US11510684B2 (en) * 2019-10-14 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries
CA3233664A1 (en) * 2021-10-11 2023-04-20 Momentis Surgical Ltd. Rail extension for robotic-surgery devices

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6474377B1 (en) * 2002-02-08 2002-11-05 Mike Van De Mortel Self-propelled climbing tree trimmer
CN101247847A (zh) * 2005-07-11 2008-08-20 导管机器人技术公司 遥控导管插入系统
US20090054835A1 (en) * 2007-04-23 2009-02-26 Anderson Neil L Catheter control
US20090105639A1 (en) * 2001-02-15 2009-04-23 Hansen Medical, Inc. Catheter driver system

Family Cites Families (124)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE445709B (sv) * 1983-02-15 1986-07-14 Bengt Gustavsson Anordning for fixering av katetrar, drenageror, slangar och liknande till huden
US4679557A (en) * 1984-09-10 1987-07-14 E. R. Squibb & Sons, Inc. Electrodynamic transluminal angioplasty system
US5125888A (en) * 1990-01-10 1992-06-30 University Of Virginia Alumni Patents Foundation Magnetic stereotactic system for treatment delivery
US5431645A (en) * 1990-05-10 1995-07-11 Symbiosis Corporation Remotely activated endoscopic tools such as endoscopic biopsy forceps
US6963792B1 (en) * 1992-01-21 2005-11-08 Sri International Surgical method
US5626595A (en) * 1992-02-14 1997-05-06 Automated Medical Instruments, Inc. Automated surgical instrument
US5361768A (en) * 1992-06-30 1994-11-08 Cardiovascular Imaging Systems, Inc. Automated longitudinal position translator for ultrasonic imaging probes, and methods of using same
US5657429A (en) * 1992-08-10 1997-08-12 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system optimal positioning
US5320628A (en) * 1993-06-28 1994-06-14 Kevin Ufkin Multiple movement single control positioning device
AU7601094A (en) * 1993-12-15 1995-07-03 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US5492131A (en) * 1994-09-06 1996-02-20 Guided Medical Systems, Inc. Servo-catheter
CA2715441C (en) * 1995-06-07 2013-01-08 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
US5649956A (en) * 1995-06-07 1997-07-22 Sri International System and method for releasably holding a surgical instrument
US5814038A (en) * 1995-06-07 1998-09-29 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
US5810712A (en) * 1996-09-27 1998-09-22 Ohio Medical Instrument Company, Inc. Surgical endoscope support and pivot
US8182469B2 (en) * 1997-11-21 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical accessory clamp and method
US6129734A (en) * 1997-01-21 2000-10-10 Shturman Cardiology Systems, Inc. Rotational atherectomy device with radially expandable prime mover coupling
US6015414A (en) * 1997-08-29 2000-01-18 Stereotaxis, Inc. Method and apparatus for magnetically controlling motion direction of a mechanically pushed catheter
US6212419B1 (en) * 1997-11-12 2001-04-03 Walter M. Blume Method and apparatus using shaped field of repositionable magnet to guide implant
US6014580A (en) * 1997-11-12 2000-01-11 Stereotaxis, Inc. Device and method for specifying magnetic field for surgical applications
US6311082B1 (en) * 1997-11-12 2001-10-30 Stereotaxis, Inc. Digital magnetic system for magnetic surgery
US7066924B1 (en) * 1997-11-12 2006-06-27 Stereotaxis, Inc. Method of and apparatus for navigating medical devices in body lumens by a guide wire with a magnetic tip
US6505062B1 (en) * 1998-02-09 2003-01-07 Stereotaxis, Inc. Method for locating magnetic implant by source field
US6949106B2 (en) * 1998-02-24 2005-09-27 Endovia Medical, Inc. Surgical instrument
US6298262B1 (en) * 1998-04-21 2001-10-02 Neutar, Llc Instrument guidance for stereotactic surgery
US6004271A (en) * 1998-05-07 1999-12-21 Boston Scientific Corporation Combined motor drive and automated longitudinal position translator for ultrasonic imaging system
US6110182A (en) * 1998-06-22 2000-08-29 Ohio Medical Instruments Company, Inc. Target socket
US6096004A (en) * 1998-07-10 2000-08-01 Mitsubishi Electric Information Technology Center America, Inc. (Ita) Master/slave system for the manipulation of tubular medical tools
US6319227B1 (en) * 1998-08-05 2001-11-20 Scimed Life Systems, Inc. Automatic/manual longitudinal position translator and rotary drive system for catheters
US20040030244A1 (en) * 1999-08-06 2004-02-12 Garibaldi Jeffrey M. Method and apparatus for magnetically controlling catheters in body lumens and cavities
EP1115327A4 (en) * 1998-08-07 2007-06-20 Stereotaxis Inc METHOD AND DEVICE FOR MAGNETICALLY CONTROLLING CATHETERS IN LIGHTS AND BODY CAVITIES
US6385472B1 (en) * 1999-09-10 2002-05-07 Stereotaxis, Inc. Magnetically navigable telescoping catheter and method of navigating telescoping catheter
AU6279299A (en) * 1998-10-02 2000-04-26 Stereotaxis, Inc. Magnetically navigable and/or controllable device for removing material from body lumens and cavities
US6951535B2 (en) * 2002-01-16 2005-10-04 Intuitive Surgical, Inc. Tele-medicine system that transmits an entire state of a subsystem
US6309397B1 (en) * 1999-12-02 2001-10-30 Sri International Accessories for minimally invasive robotic surgery and methods
US6296604B1 (en) * 1999-03-17 2001-10-02 Stereotaxis, Inc. Methods of and compositions for treating vascular defects
US6911026B1 (en) * 1999-07-12 2005-06-28 Stereotaxis, Inc. Magnetically guided atherectomy
US6902528B1 (en) * 1999-04-14 2005-06-07 Stereotaxis, Inc. Method and apparatus for magnetically controlling endoscopes in body lumens and cavities
AU3885801A (en) * 1999-09-20 2001-04-24 Stereotaxis, Inc. Magnetically guided myocardial treatment system
US6702804B1 (en) * 1999-10-04 2004-03-09 Stereotaxis, Inc. Method for safely and efficiently navigating magnetic devices in the body
US7019610B2 (en) * 2002-01-23 2006-03-28 Stereotaxis, Inc. Magnetic navigation system
US6401723B1 (en) * 2000-02-16 2002-06-11 Stereotaxis, Inc. Magnetic medical devices with changeable magnetic moments and method of navigating magnetic medical devices with changeable magnetic moments
US7366561B2 (en) * 2000-04-07 2008-04-29 Medtronic, Inc. Robotic trajectory guide
US6527782B2 (en) * 2000-06-07 2003-03-04 Sterotaxis, Inc. Guide for medical devices
US6524303B1 (en) * 2000-09-08 2003-02-25 Stereotaxis, Inc. Variable stiffness magnetic catheter
US6537196B1 (en) * 2000-10-24 2003-03-25 Stereotaxis, Inc. Magnet assembly with variable field directions and methods of magnetically navigating medical objects
US6677752B1 (en) * 2000-11-20 2004-01-13 Stereotaxis, Inc. Close-in shielding system for magnetic medical treatment instruments
US6352363B1 (en) * 2001-01-16 2002-03-05 Stereotaxis, Inc. Shielded x-ray source, method of shielding an x-ray source, and magnetic surgical system with shielded x-ray source
US20020165524A1 (en) * 2001-05-01 2002-11-07 Dan Sanchez Pivot point arm for a robotic system used to perform a surgical procedure
US7635342B2 (en) * 2001-05-06 2009-12-22 Stereotaxis, Inc. System and methods for medical device advancement and rotation
US7766856B2 (en) * 2001-05-06 2010-08-03 Stereotaxis, Inc. System and methods for advancing a catheter
US7276044B2 (en) * 2001-05-06 2007-10-02 Stereotaxis, Inc. System and methods for advancing a catheter
US7020512B2 (en) * 2002-01-14 2006-03-28 Stereotaxis, Inc. Method of localizing medical devices
US7161453B2 (en) * 2002-01-23 2007-01-09 Stereotaxis, Inc. Rotating and pivoting magnet for magnetic navigation
US8721655B2 (en) * 2002-04-10 2014-05-13 Stereotaxis, Inc. Efficient closed loop feedback navigation
EP1501439A1 (en) * 2002-05-02 2005-02-02 GMP Surgical Solutions, Inc. Apparatus for positioning a medical instrument
US7008418B2 (en) * 2002-05-09 2006-03-07 Stereotaxis, Inc. Magnetically assisted pulmonary vein isolation
US7248914B2 (en) * 2002-06-28 2007-07-24 Stereotaxis, Inc. Method of navigating medical devices in the presence of radiopaque material
US7189198B2 (en) * 2002-07-03 2007-03-13 Stereotaxis, Inc. Magnetically guidable carriers and methods for the targeted magnetic delivery of substances in the body
US7769427B2 (en) * 2002-07-16 2010-08-03 Magnetics, Inc. Apparatus and method for catheter guidance control and imaging
US7331967B2 (en) * 2002-09-09 2008-02-19 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument coupling mechanism
US20080016678A1 (en) * 2002-11-07 2008-01-24 Creighton Iv Francis M Method of making a compound magnet
US6980843B2 (en) * 2003-05-21 2005-12-27 Stereotaxis, Inc. Electrophysiology catheter
US20050065435A1 (en) * 2003-07-22 2005-03-24 John Rauch User interface for remote control of medical devices
US8046049B2 (en) * 2004-02-23 2011-10-25 Biosense Webster, Inc. Robotically guided catheter
WO2005087128A1 (en) * 2004-03-05 2005-09-22 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
US7632265B2 (en) * 2004-05-28 2009-12-15 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Radio frequency ablation servo catheter and method
US7974674B2 (en) * 2004-05-28 2011-07-05 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic surgical system and method for surface modeling
IL162318A (en) * 2004-06-03 2011-07-31 Tal Wenderow Transmission for a remote catheterization system
WO2005119505A2 (en) * 2004-06-04 2005-12-15 Stereotaxis, Inc. User interface for remote control of medical devices
WO2006005012A2 (en) * 2004-06-29 2006-01-12 Stereotaxis, Inc. Navigation of remotely actuable medical device using control variable and length
US20060036163A1 (en) * 2004-07-19 2006-02-16 Viswanathan Raju R Method of, and apparatus for, controlling medical navigation systems
US20080006280A1 (en) * 2004-07-20 2008-01-10 Anthony Aliberto Magnetic navigation maneuvering sheath
JP2006047068A (ja) * 2004-08-03 2006-02-16 Izumi Products Co チェックメータ
US7776017B2 (en) * 2004-09-14 2010-08-17 Biosense Webster, Inc. Catheter clamp
US7190819B2 (en) * 2004-10-29 2007-03-13 Stereotaxis, Inc. Image-based medical device localization
US20070032746A1 (en) * 2005-01-10 2007-02-08 Stereotaxis, Inc. Guide wire with magnetically adjustable bent tip and method for using the same
WO2006119495A2 (en) * 2005-05-03 2006-11-09 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
US7657075B2 (en) * 2005-05-06 2010-02-02 Stereotaxis, Inc. Registration of three dimensional image data with X-ray imaging system
US7505615B2 (en) * 2005-05-06 2009-03-17 Stereotaxis, Inc. Preoperative and intra-operative imaging-based procedure workflow with complexity scoring
US8155910B2 (en) * 2005-05-27 2012-04-10 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Divison, Inc. Robotically controlled catheter and method of its calibration
US20070060992A1 (en) * 2005-06-02 2007-03-15 Carlo Pappone Methods and devices for mapping the ventricle for pacing lead placement and therapy delivery
US20070062546A1 (en) * 2005-06-02 2007-03-22 Viswanathan Raju R Electrophysiology catheter and system for gentle and firm wall contact
US7938851B2 (en) * 2005-06-08 2011-05-10 Xtent, Inc. Devices and methods for operating and controlling interventional apparatus
US9314222B2 (en) * 2005-07-07 2016-04-19 Stereotaxis, Inc. Operation of a remote medical navigation system using ultrasound image
US20070021744A1 (en) * 2005-07-07 2007-01-25 Creighton Francis M Iv Apparatus and method for performing ablation with imaging feedback
US20070038065A1 (en) * 2005-07-07 2007-02-15 Creighton Francis M Iv Operation of a remote medical navigation system using ultrasound image
US20070016131A1 (en) * 2005-07-12 2007-01-18 Munger Gareth T Flexible magnets for navigable medical devices
US8192374B2 (en) * 2005-07-18 2012-06-05 Stereotaxis, Inc. Estimation of contact force by a medical device
US20070060829A1 (en) * 2005-07-21 2007-03-15 Carlo Pappone Method of finding the source of and treating cardiac arrhythmias
US20070062547A1 (en) * 2005-07-21 2007-03-22 Carlo Pappone Systems for and methods of tissue ablation
US20070043455A1 (en) * 2005-07-26 2007-02-22 Viswanathan Raju R Apparatus and methods for automated sequential movement control for operation of a remote navigation system
US20070040670A1 (en) * 2005-07-26 2007-02-22 Viswanathan Raju R System and network for remote medical procedures
US20070060962A1 (en) * 2005-07-26 2007-03-15 Carlo Pappone Apparatus and methods for cardiac resynchronization therapy and cardiac contractility modulation
US20070060916A1 (en) * 2005-07-26 2007-03-15 Carlo Pappone System and network for remote medical procedures
US7495537B2 (en) * 2005-08-10 2009-02-24 Stereotaxis, Inc. Method and apparatus for dynamic magnetic field control using multiple magnets
US20070049909A1 (en) * 2005-08-26 2007-03-01 Munger Gareth T Magnetically enabled optical ablation device
US20070055124A1 (en) * 2005-09-01 2007-03-08 Viswanathan Raju R Method and system for optimizing left-heart lead placement
US7662126B2 (en) * 2005-09-02 2010-02-16 Stereotaxis, Inc. Ultrasonic disbursement of magnetically delivered substances
FR2893851B1 (fr) * 2005-11-30 2008-02-08 Philippe Bencteux Enrouleur/derouleur a catheters et systeme d'arteriographie muni d'un tel enrouleur/derouleur
US20080015670A1 (en) * 2006-01-17 2008-01-17 Carlo Pappone Methods and devices for cardiac ablation
WO2007098494A1 (en) * 2006-02-22 2007-08-30 Hansen Medical, Inc. System and apparatus for measuring distal forces on a working instrument
US20080039705A1 (en) * 2006-05-03 2008-02-14 Viswanathan Raju R Map based intuitive device control and sensing to navigate a medical device
JP2009539509A (ja) * 2006-06-14 2009-11-19 マクドナルド デットワイラー アンド アソシエイツ インコーポレーテッド 直角プーリ駆動機構付きの手術マニピュレータ
US8551109B2 (en) * 2006-06-28 2013-10-08 Stereotaxis Electrostriction devices and methods for assisted magnetic navigation
US20080015427A1 (en) * 2006-06-30 2008-01-17 Nathan Kastelein System and network for remote medical procedures
WO2008022148A2 (en) * 2006-08-14 2008-02-21 Stereotaxis, Inc. Method and apparatus for ablative recanalization of blocked vasculature
US7961924B2 (en) * 2006-08-21 2011-06-14 Stereotaxis, Inc. Method of three-dimensional device localization using single-plane imaging
US8244824B2 (en) * 2006-09-06 2012-08-14 Stereotaxis, Inc. Coordinated control for multiple computer-controlled medical systems
US8242972B2 (en) * 2006-09-06 2012-08-14 Stereotaxis, Inc. System state driven display for medical procedures
US7747960B2 (en) * 2006-09-06 2010-06-29 Stereotaxis, Inc. Control for, and method of, operating at least two medical systems
US8273081B2 (en) * 2006-09-08 2012-09-25 Stereotaxis, Inc. Impedance-based cardiac therapy planning method with a remote surgical navigation system
US8043288B2 (en) * 2006-12-28 2011-10-25 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Virtual electrode ablation catheter with electrode tip and variable radius capability actuated with at least one rack and pinion mechanisms
EP2124800B1 (en) * 2007-02-15 2010-11-17 Hansen Medical, Inc. Robotic medical instrument system
US8603046B2 (en) * 2007-05-23 2013-12-10 Biosense Webster, Inc. Automated injection catheter device and system
WO2009004616A2 (en) * 2007-07-02 2009-01-08 M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd System for positioning endoscope and surgical instruments
WO2009009497A1 (en) * 2007-07-06 2009-01-15 Stereotaxis, Inc. Management of live remote medical display
US20090082722A1 (en) * 2007-08-21 2009-03-26 Munger Gareth T Remote navigation advancer devices and methods of use
US8740840B2 (en) * 2008-01-16 2014-06-03 Catheter Robotics Inc. Remotely controlled catheter insertion system
US8398673B2 (en) * 2008-02-15 2013-03-19 Surgical Innovations V.O.F. Surgical instrument for grasping and cutting tissue
US8317745B2 (en) * 2008-03-27 2012-11-27 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter rotatable device cartridge
US8317744B2 (en) * 2008-03-27 2012-11-27 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter manipulator assembly
US8343096B2 (en) * 2008-03-27 2013-01-01 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter system
US9005217B2 (en) * 2009-08-12 2015-04-14 Biosense Webster, Inc. Robotic drive for catheter

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090105639A1 (en) * 2001-02-15 2009-04-23 Hansen Medical, Inc. Catheter driver system
US6474377B1 (en) * 2002-02-08 2002-11-05 Mike Van De Mortel Self-propelled climbing tree trimmer
CN101247847A (zh) * 2005-07-11 2008-08-20 导管机器人技术公司 遥控导管插入系统
US20090054835A1 (en) * 2007-04-23 2009-02-26 Anderson Neil L Catheter control

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11666374B2 (en) 2008-07-16 2023-06-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical instrument with jaw with friction-coupled drive cable
CN105078585B (zh) * 2010-11-25 2019-01-08 斯蒂雷奥泰克西斯股份有限公司 远程操纵装置
CN105078585A (zh) * 2010-11-25 2015-11-25 斯蒂雷奥泰克西斯股份有限公司 远程操纵装置
CN114870204A (zh) * 2013-10-15 2022-08-09 科林达斯公司 引导导管控制柔性轨道
CN105848703A (zh) * 2013-10-15 2016-08-10 科林达斯公司 引导导管控制柔性轨道
CN105848703B (zh) * 2013-10-15 2019-10-18 科林达斯公司 引导导管控制柔性轨道
CN106037933A (zh) * 2016-06-27 2016-10-26 苏州康多机器人有限公司 一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构
CN111343939A (zh) * 2017-12-14 2020-06-26 直观外科手术操作公司 具有张力带的医疗工具
CN111343939B (zh) * 2017-12-14 2023-08-15 直观外科手术操作公司 具有张力带的医疗工具
US12004834B2 (en) 2017-12-14 2024-06-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical tools having tension bands
US11992286B2 (en) 2018-03-07 2024-05-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Low-friction medical tools having roller-assisted tension members
US12082900B2 (en) 2018-03-07 2024-09-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Low-friction, small profile medical tools having easy-to-assemble components
US12127809B2 (en) 2018-12-10 2024-10-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical tools having tension bands
CN110200678A (zh) * 2019-07-09 2019-09-06 重庆金山科技（集团）有限公司 辅助驱动机构及手术器械
CN110200678B (zh) * 2019-07-09 2024-04-05 重庆金山医疗机器人有限公司 辅助驱动机构及手术器械

Also Published As

Publication number Publication date
WO2010138499A1 (en) 2010-12-02
JP2012527966A (ja) 2012-11-12
EP2435123A4 (en) 2016-12-28
HK1170439A1 (zh) 2013-03-01
CN102458551B (zh) 2014-10-15
EP2435123A1 (en) 2012-04-04
US20100298845A1 (en) 2010-11-25
EP2435123B1 (en) 2018-05-16
KR20120089422A (ko) 2012-08-10
US20150313677A1 (en) 2015-11-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102458551A (zh) 远程操纵器装置
CN105078585B (zh) 远程操纵装置
JP6924777B2 (ja) ロボット外科手術アセンブリ
JP6961146B2 (ja) ロボット外科的デバイス、システムおよび関連する方法
EP1554974A1 (en) Endoscopic surgical instrument
WO2011084422A1 (en) User interface support devices for endoscopic surgical instruments
CN105813582A (zh) 用于机器人手术系统的腕组件及钳夹组件
WO2011084420A1 (en) Interface systems for aiding clinicians in controlling and manipulating at least one endoscopic surgical instrument and a cable controlled guide tube system
CN107249495A (zh) 机器人外科组件及其电外科器械
JP2018504285A (ja) 工具を操作するためのアクチュエータおよび駆動部
EP3593851A1 (en) Catheter delivery device
JP2005237659A (ja) 内視鏡処置システム
CN112807548A (zh) 一种凸轮可调弯鞘管
JP2003265406A (ja) 内視鏡処置具進退装置
CN217090896U (zh) 一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人系统
TW202245701A (zh) 引導線路控制器盒及其使用方法
CN114377274A (zh) 一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人系统
CN217366082U (zh) 一种辅助固定装置
KR102371052B1 (ko) 수술로봇
JP2021504041A (ja) 平行移動位置に基づく器具の回転を含むロボット外科手術器具
JP2005168808A (ja) 内視鏡処置システム
CN113069213A (zh) 无菌围帘及具有其的手术机器人组件
CN117582597A (zh) 执行设备及包含其的执行模组
JP2005270420A (ja) 内視鏡及び内視鏡用処置具挿抜装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1170439

Country of ref document: HK

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: GR

Ref document number: 1170439

Country of ref document: HK