KR102371052B1 - 수술로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 로봇 베이스(20)에 의하여 지지된 암 베이스(16), 암 베이스(16) 상에 좌우 회전 가능하게 장착된 베이스 링크(12-1)를 갖는 암 본체(12) 및 베이스 링크(12-1)로부터 하측으로 위치하도록 암 베이스(16) 쪽에서 베이스 링크(12-1)를 회전시키는 제1축 구동장치(18)로 구성된 로봇 암(10)을 포함함으로써, 무게중심이 낮아 작동 면에서 한층 향상된 안정성을 보장할 수 있는 수술로봇을 제공한다.

Description

수술로봇 {Surgical Robot}

본 발명은 수술자의 조종에 따라 수술을 시행하는 수술로봇에 관한 것이다.

근래에 들어, 의료기술이 고도로 발달함에 따라 사람의 손이 닿기 힘들고 뼈 또는 주변의 다른 부위에 가려져서 잘 보이지 않는 부위를 보다 정밀하게 치료하거나 작은 흉터와 신속한 회복 등을 목적으로 첨단 수술기구인 수술로봇을 이용한 로봇수술(robotic surgery)이 다양하게 시행되고 있다.

일반적으로, 로봇수술에 이용되는 수술로봇은 로봇 암(robot arm)과 로봇 베이스(robot base)를 포함하는데, 로봇 암은 수술자의 조종에 따라 동작하도록 구성되고, 로봇 베이스는 로봇 암을 하측에서 지지한다.

로봇 암은 샤프트(shaft)에 의하여 서로 연결된 복수의 링크 암(link arm)을 포함하여 다관절 구조를 갖는다. 링크 암들 중 로봇 암의 기저 쪽에 배치된 베이스 링크(base link)는 로봇 암 그 자체의 좌우방향 회전운동을 담당한다. 베이스 링크의 구동에는 모터(motor) 및 감속기가 이용된다.

모터 및 감속기를 포함하는 베이스 링크용 구동장치는 베이스 링크와 인접한 위치에 베이스 링크의 측방향으로 설치된다.

이와 같은 수술로봇은 베이스 링크용 구동장치의 설치위치가 높은 편이다 보니 그 무게중심이 높은 곳에 위치되어 작동 면에서 불안정할 수밖에 없는 문제점이 있다. 또, 이를 해결하려면, 로봇 베이스 등에 무게를 가하는 웨이트(weight)를 별도로 설치하여야 하기 때문에, 제조나 운반 면에서 불리한 문제점이 있다.

또한, 수술로봇은 그 로봇 암의 회전반경 내에 베이스 링크용 구동장치가 위치되면 로봇 암의 회전각도 범위가 베이스 링크용 구동장치와의 간섭현상으로 인하여 축소되는 문제점이 있다. 물론, 이는 베이스 링크용 구동장치의 위치를 로봇 암의 회전반경 밖으로 변경하는 것으로 해소할 수 있겠으나, 이러한 설계변경은 감속기의 구조가 복잡해지는 원인이므로 바람직하다 할 수 없겠다.

한국 등록특허공보 제10-0695471호(등록일자:2007.03.08) "수술도구 위치 설절용 다자유도 로봇" 한국 공개특허공보 제10-2013-0094721호(공개일자:2013.08.26) "최소 침습성 수술용 로봇식 장치"

본 발명의 실시예는 로봇 암에 대한 작동상의 안정성을 보다 향상시킬 수 있는 수술로봇을 제공하는 데 목적이 있다.

해결하고자 하는 과제는 이에 제한되지 않고, 언급되지 않은 기타 과제는 통상의 기술자라면 이하의 기재로부터 명확히 이해할 수 있을 것이다.

본 발명의 실시예에 따르면, 수술자의 조종에 따라 동작하며, 엔드 이펙터를 갖는 수술로봇 암과; 상기 수술로봇 암을 하측에서 지지하는 수술로봇 베이스를 포함하고, 상기 수술로봇 암은, 상기 수술로봇 베이스에 의하여 지지된 암 베이스와; 선단에 상기 엔드 이펙터가 연결되고, 상기 암 베이스 상에 좌우방향으로 회전운동 가능하도록 장착된 베이스 링크를 갖는 암 본체와; 상기 베이스 링크를 회전시키는 베이스 링크용 구동장치를 포함하며, 상기 베이스 링크용 구동장치는 상기 베이스 링크의 하방에 위치하도록 상기 암 베이스 쪽에 장착됨으로써, 무게중심 위치가 상대적으로 낮은, 수술로봇이 제공될 수 있다.

상기 수술로봇 베이스에는 상기 암 베이스와 함께 베이스 링크용 구동장치를 내장하는 암 베이스 수용부가 마련될 수 있다.

상기 베이스 링크에는 상기 베이스 링크와 함께 회전되고 상기 암 베이스 쪽으로 연장된 샤프트가 구비되고, 상기 암 베이스는, 상기 샤프트를 회전 가능하도록 지지하는 축 지지부재와; 상기 축 지지부재의 하측에 결합되고, 내부에 상기 베이스 링크용 구동장치가 설치된 베이스 하우징을 포함하며, 상기 베이스 링크용 구동장치는 상기 샤프트를 회전시키도록 구성될 수 있다.

상기 베이스 링크용 구동장치는, 모터 및 상기 모터의 회전력을 상기 샤프트에 감속시켜 전달하는 감기전동기구를 포함할 수 있다. 상기 감기전동기구는 타이밍 벨트를 포함하는 벨트 전동기구인 것이 바람직하다. 이 때, 상기 모터 측의 구동풀리(driving pully)는 피치원(pitch circle)의 지름이 상기 샤프트 측의 종동풀리(driven pulley)에 비하여 작은 것이 바람직하다.

상기 암 베이스 수용부는, 상기 암 베이스가 상기 베이스 링크용 구동장치와 함께 진입되는 측면 개구, 상기 측면 개구를 통하여 진입된 상기 암 베이스가 상기 베이스 링크용 구동장치와 함께 수용되는 수용공간 및 상기 측면 개구와 이어져 상기 수용공간에 수용된 암 베이스의 상부를 노출시키는 상면 개구를 가질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 수술로봇은 상기 측면 개구의 일부 또는 전체를 개폐하는 개구 개폐수단을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 수술로봇은 영상장비를 이용하여 인체의 내부를 관찰하면서 내과적 또는 외과적인 시술을 시행하는 중재시술(intervention)용 로봇일 수 있다.

과제의 해결 수단은 이하에서 설명하는 실시예, 도면 등을 통하여 보다 구체적이고 명확하게 될 것이다. 또한, 이하에서는 언급한 해결 수단 이외의 다양한 해결 수단이 추가로 제시될 수 있다.

본 발명의 실시예에 의하면, 베이스 링크용 구동장치가 베이스 링크의 하방에 배치되기 때문에, 수술로봇의 무게중심을 낮게 유지할 수 있고, 이에 따라 로봇 암에 대한 작동의 안정성을 크게 향상시킬 수 있다.

또한, 회전되는 베이스 링크가 베이스 링크용 구동장치와의 간섭으로 인하여 회전각도의 범위가 축소될 우려를 원천적으로 제거할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수술로봇이 도시된 측면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 로봇 베이스의 상부를 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 1의 A 부분을 나타내는 부분단면도이다.
도 4는 도 3의 B 부분 확대도이다.
도 5는 도 3, 4에 도시된 암 베이스를 나타내는 측면도이다.
도 6은 도 3, 4에 도시된 베이스 링크용 구동장치의 타이밍 벨트 전동기구를 나타내는 단면도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다. 참고로, 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 참조하는 도면에서 구성요소의 크기나 선의 두께 등은 이해의 편의상 다소 과장되게 표현되어 있을 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명하는 데 사용되는 용어는 주로 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의한 것이므로 사용자, 운용자의 의도, 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 용어에 대해서는 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 해석하는 것이 마땅하겠다.

본 발명의 실시예에 따른 수술로봇이 도 1 내지 도 6에 도시되어 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 수술로봇(surgical robot)은, 링크 암(link arm, 12)을 복수로 갖는 다관절 구조의 로봇 암(10), 로봇 암(10)을 지지하는 로봇 베이스(20), 로봇 베이스(20)에 이동성을 부여하는 이동장치(40)를 포함한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 암(10)은 링크 암(12)들인 베이스 링크(base link, 12-1)와 탑 링크(top link, 12-2)를 구비한다. 베이스 링크(12-1)는 로봇 암(10)의 기저 쪽에 위치되고, 탑 링크(12-2)는 로봇 암(10)의 선단 쪽에 위치된다.

베이스 링크(12-1) 및 탑 링크(12-2)를 비롯한 링크 암(12)들은 로봇 암(10)의 암 본체(arm body)를 구성한다. 베이스 링크(12-1)와 탑 링크(12-2)는 그 사이에 위치하는 단수 또는 복수의 커넥팅 링크(connecting link, 12-3)에 의하여 서로 연결될 수 있다.

탑 링크(12-2)에는 엔드 이펙터(end effector, 14)가 연결된다. 엔드 이펙터(14)는 수술도구(surgical instrument)를 갖는 공구형 엔드 이펙터일 수도 있고 수술도구를 탈착식으로 지지하는 그리퍼(gripper)일 수도 있다.

참고로, 수술도구는 로봇수술의 종류 등에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 수술도구는 절삭 툴(cutting tool)이거나 중재시술(intervention)에 이용되는 니들(needle) 등일 수 있다.

도 3 및 도 5에서, 도면부호 16은 로봇 암(10)의 기저를 구성하는 암 베이스(arm base)로, 암 베이스(16)는 로봇 베이스(20)에 의하여 지지되고, 베이스 링크(12-1)는 암 베이스(16) 상에 좌우방향으로 회전 가능하게 장착된다.

베이스 링크(12-1)는 저부로부터 암 베이스(16) 쪽으로 연장되어 상하방향으로 배치된 샤프트(12-S)를 중심으로 회전된다. 링크 암(12)들도 샤프트들에 의하여 서로 회전 가능하게 연결된다. 로봇 암(10)은 이렇게 복수의 샤프트를 가짐에 따라 다축 로봇 암이라 불리기도 한다. 또는, 구비된 샤프트의 개수에 따라 5축 로봇 암이나 6축 로봇 암과 같은 식으로 불리기도 한다. 이하부터는 설명의 편의상 베이스 링크(12-1)의 저부로부터 연장된 샤프트(12-S)를 제1축이라 칭하기로 한다.

도 3을 참조하면, 제1축(12-S)은 베이스 링크(12-1)의 저부에 장착되어 베이스 링크(12-1)와 함께 회전된다. 로봇 암(10)은 이러한 베이스 링크(12-1)용의 제1축(12-S)을 회전시키는 제1축 구동장치(18)를 포함한다.

암 베이스(16)는, 제1축(12-S)을 회전 가능하게 지지하는 축 지지부재(162), 축 지지부재(162)의 하측에 결합된 베이스 하우징(base housing, 164)을 포함한다.

도 3에 도시된 바와 같이, 축 지지부재(162)는 베어링(bearing)을 갖춘 블록(block)으로 구성될 수 있다. 베이스 하우징(164)은 내부가 빈 구조와 적어도 상부의 중앙 쪽이 개방된 구조를 갖는다. 제1축(12-S)은 베이스 하우징(164)의 상부 쪽의 개방된 영역을 통하여 하단 쪽이 베이스 하우징(164)의 내부공간으로 인입되고, 제1축 구동장치(18)는 베이스 하우징(164)의 내부에 제1축(12-S)을 회전시킬 수 있게 설치된다.

제1축 구동장치(18)는, 모터(182) 및 모터(182)에서 발생된 회전력을 제1축(12-S)에 전달하는 전동기구(184, 186 및 188 참조)를 포함한다.

모터(182)는 그 모터 축이 제1축(12-S)과 나란하도록 배치된다. 전동기구는, 모터 축 및 제1축(12-S)에 각각 장착된 풀리(pulley, 184, 186), 양쪽의 풀리(184, 186)에 감긴 벨트(belt, 188)를 갖춘 감기전동기구(wrapping transmission)이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 전동효율 향상을 위하여, 벨트(188)는 타이밍 벨트(timing belt)이고, 모터 축에 장착된 구동풀리(184)와 제1축(12-S)에 장착된 종동풀리(186)도 타이밍 벨트 풀리인 것이 바람직하다.

도 1에서와 같이, 로봇 베이스(20)는 로봇 암(10)을 하측에서 받치는 방식으로 지지하여, 로봇 암(10)은 설치 바닥으로부터 상측으로 이격된다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 로봇 베이스(20)는 그 상부에 암 베이스(16)를 내장하는 암 베이스 수용부(22)가 마련된다. 암 베이스 수용부(22)는, 암 베이스(16)가 수용되는 수용공간(222), 암 베이스(16)가 로봇 베이스(20)의 측방에서 수용공간(222)으로 진입 가능하도록 하는 측면 개구(224), 측면 개구(224)와 이어진 상면 개구(226)를 갖는다.

암 베이스(16)는 측면 개구(224)를 통하여 측방에서 진입되어 수용공간(222)에 수용되고 상부가 상면 개구(226)를 통하여 외부로 노출된다.

도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 로봇 암(10)은 로봇 베이스(20)에 결합장치(30)에 의하여 결합된다.

결합장치(30)는, 측면 개구(224)를 통한 암 베이스(16)의 진입방향으로 기준으로 암 베이스(16)의 좌우 양쪽에 암 베이스(16)의 진입방향을 따라 각각 길게 마련된 슬라이드 결합홈부(32), 암 베이스 수용부(22)에 슬라이드 결합홈부(32)에 각각 끼워질 수 있게 마련된 슬라이드 삽입부재(342)를 포함한다.

슬라이드 결합홈부(32)는 축 지지부재(162)와 베이스 하우징(164) 사이에 형성된 오목한 홈 또는 이격공간으로 구성될 수 있다. 실시조건 등에 따라서는 축 지지부재(162) 또는 베이스 하우징(164)에 슬라이드 결합홈부(32)를 구성하는 오목한 홈을 형성할 수도 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 슬라이드 결합홈부(32)와 슬라이드 방식으로 결합되는 슬라이드 삽입부재(342)는 마운팅 플레이트(mounting plate, 34)에 구비된다. 마운팅 플레이트(34)는 상면 개구(226)의 주위에 위치하도록 로봇 베이스(20)의 상측에 장착된 평판 형상의 마운팅부재(344)를 갖는다. 마운팅부재(344)는 로봇 베이스(20)에 볼트(bolt) 및 와셔(washer) 등에 의하여 체결될 수 있다. 슬라이드 삽입부재(342)는 마운팅부재(344)로부터 일체형으로 연장되고 상면 개구(226)를 통하여 수용공간(222)에 각각 진입되며 측면 개구(224)를 통하여 수용공간(222) 내로 진입되는 암 베이스(16)의 슬라이드 결합홈부(32)에 각각 끼워질 수 있게 배치된다.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 수술로봇은, 슬라이드 결합홈부(32)에 끼워진 슬라이드 삽입부재(342)와 암 베이스(16)를 체결하는 체결수단(50), 측면 개구(224)를 개폐하는 개구 개폐수단(60)을 더 포함한다.

체결수단(50)은, 암 베이스(16)에 슬라이드 결합홈부(32)와 연통하도록 상하방향으로 관통된 복수의 관통 홀부(52), 슬라이드 삽입부재(342)에 관통 홀부(52)와 각각 대응하도록 마련된 암나사 홀부(54), 관통 홀부(52)를 통하여 암나사 홀부(54)에 각각 결합된 체결볼트(56)를 포함한다.

개구 개폐수단(60)은 닫힌 때 측면 개구(224)를 부분적 또는 전체적으로 폐쇄하여 수용공간(222)에 수용된 암 베이스(16)가 측면 개구(224)를 통하여 외부 쪽으로 이탈되는 것을 방지한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 개구 개폐수단(60)은, 측면 개구(224) 측에 미닫이 방식으로 이동 가능하게 장착되어 이동방향에 따라 측면 개구(224)를 개폐하는 개폐도어, 개폐도어가 폐쇄된 때 개폐도어를 닫힌 상태로 유지시키는 잠금기구(도시되지 않음), 개폐도어에 장착된 손잡이(도시되지 않음)를 포함할 수 있다. 이와 달리, 개구 개폐수단(60)은 측면 개구(224) 측에 힌지(hinge) 등에 의하여 회전 가능하게 장착되어 회전방향에 따라 측면 개구(224)를 개폐하는 개폐도어가 적용될 수도 있다.

설명한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따른 수술로봇은 그 로봇 암(10)과 로봇 베이스(20)가 다음과 같이 결합될 수 있다.

개구 개폐수단(60)을 열림 조작하여 암 베이스 수용부(22)의 측면 개구(224)를 완전히 개방시킨 상태에서, 로봇 암(10)을 암 베이스 수용부(22)의 높이(H-2 참조)까지만 들어 올린 후, 이 들어 올린 로봇 암(10)을 개방된 측면 개구(224)를 통하여 수용공간(222)으로 진입시키되, 암 베이스(16)에 마련되어 결합장치(30)를 구성하는 슬라이드 결합홈부(32)에 슬라이드 삽입부재(342)가 끼워지도록 한다.

그러면, 암 베이스(16)는 로봇 베이스(20)의 측방에서 암 베이스 수용부(22)에 슬라이드 방식으로 결합되면서 암 베이스 수용부(22)의 수용공간(222)에 수용됨과 아울러 그 상부가 상면 개구(226)를 통하여 노출되고, 로봇 암(10)은 로봇 베이스(20)에 결합된다. 이 때, 모터(182)와 전동기구(184, 186 및 188 참조)로 구성되고 암 베이스(16)의 베이스 하우징(164)에 내장된 제1축 구동장치(18)는 로봇 베이스(20)의 상단(즉, 도면부호 H-1의 높이)으로부터 하방으로 일정 거리 이격된 위치에 배치되어 베이스 링크(12-1)에 비하여 하측에 위치되기 때문에, 본 발명의 실시예에 따른 수술로봇은 제1축 구동장치(18)의 높이가 낮아진 만큼 그 무게중심을 낮출 수가 있고 베이스 링크(12-1)와 제1축 구동장치(18) 간의 간섭 발생으로 인하여 베이스 링크(12-1)의 회전각도 범위가 축소될 여지를 원천적으로 제거할 수 있다.

이와 같은 과정에 있어서, 작업자는 로봇 암(10)을 로봇 베이스(20)의 높이(H-1 참조) 이상까지 들어 올릴 필요 없이 상대적으로 낮은 높이인 암 베이스 수용부(22)의 높이(H-2 참조)까지만 들어 올리면 로봇 암(10)과 로봇 베이스(20)를 결합시킬 수 있다. 이에 따라, 작업자는 로봇 암(10)과 로봇 베이스(20)의 결합을 보다 쉽고 편리하게 진행할 수 있다. 그리고, 로봇 암(10)과 로봇 베이스(20)의 결합위치가 상대적으로 낮은 만큼 수술로봇의 전체 높이가 낮아져서 천장 높이가 낮은 공간에서도 로봇 암(10)과 로봇 베이스(20)를 원활하게 결합할 수 있다.

로봇 암(10)과 로봇 베이스(20)가 슬라이드 방식으로 결합되면, 개방된 측면 개구(224)를 개구 개폐수단(60)으로 폐쇄한다. 그러면, 암 베이스(16)는 측면 개구(224)에 대한 개구 개폐수단(60)의 차단작용에 의하여 측면 개구(224)를 통한 위치 이탈 및 이로 인한 암 베이스 수용부(22)와의 분리가 방지된다.

다음으로는 이와 같이 암 베이스(16)의 위치 이탈을 개구 개폐수단(60)에 의하여 방지한 상태에서 체결볼트(56)를 관통 홀부(52)에 삽입하고 이 관통 홀부(52)와 일치된 암나사 홀부(54)에 결합시킨다. 그러면, 암 베이스(16)는 위치가 고정된다. 이 때, 작업자는 암 베이스(16)의 위치 이탈이 방지된 상태에서 체결볼트(56)를 암나사 홀부(54)에 결합시킬 수 있으므로 체결볼트(56)를 이용한 암 베이스(16)의 위치 고정작업을 한층 용이하게 행할 수 있다.

이상에서는 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 개시된 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 한정되지 않으며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 이내에서 통상의 기술자에 의하여 다양하게 변형될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에서 설명한 기술적 사상은, 각각 독립적으로 실시될 수도 있고, 둘 이상이 서로 조합되어 실시될 수도 있다.

10 : 로봇 암 12 : 암 본체
12-1 : 베이스 링크 12-S : 샤프트(제1축)
14 : 엔드 이펙터 16 : 암 베이스
162 : 축 지지부재 164 : 베이스 하우징
18 : 베이스 링크용 구동장치(제1축 구동장치)
182 : 모터 184 : 구동풀리
186 : 종동풀리 188 : 벨트(타이밍 벨트)
20 : 로봇 베이스 22 : 암 베이스 수용부
222 : 수용공간 224 : 측면 개구
226 : 상면 개구 30 : 결합장치
32 : 슬라이드 결합홈부 34 : 마운팅 플레이트
342 : 슬라이드 삽입부재 344 : 마운팅부재
40 : 이동장치 50 : 체결수단
60 : 개구 개폐수단

Claims (7)

1. 엔드 이펙터를 갖는 수술로봇 암과; 이 수술로봇 암을 하측에서 지지하는 수술로봇 베이스를 포함하고,
   상기 수술로봇 암은, 상기 수술로봇 베이스에 의하여 지지되는 암 베이스와; 선단에 상기 엔드 이펙터가 연결되고, 상기 암 베이스 상에 좌우방향으로 회전운동 가능하도록 장착된 베이스 링크를 갖는 암 본체와; 상기 베이스 링크를 회전시키는 베이스 링크용 구동장치를 포함하며,
   상기 베이스 링크용 구동장치는 상기 베이스 링크의 하방에 위치하도록 상기 암 베이스 쪽에 장착되고,
   상기 수술로봇 베이스에는 상기 암 베이스와 함께 베이스 링크용 구동장치를 내장하는 암 베이스 수용부가 마련되되,
   상기 암 베이스 수용부는, 상기 암 베이스가 상기 베이스 링크용 구동장치와 함께 진입되는 측면 개구, 상기 측면 개구를 통하여 진입된 상기 암 베이스가 상기 베이스 링크용 구동장치와 함께 수용되는 수용공간 및 상기 측면 개구와 이어져 상기 수용공간에 수용된 암 베이스의 상부를 노출시키는 상면 개구를 갖는,
   수술로봇.
   
2. 삭제
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 베이스 링크에는 상기 베이스 링크와 함께 회전되고 상기 암 베이스 쪽으로 연장된 샤프트가 구비되고,
   상기 암 베이스는, 상기 샤프트를 회전 가능하도록 지지하는 축 지지부재와; 상기 축 지지부재의 하측에 결합되고, 내부에 상기 베이스 링크용 구동장치가 설치된 베이스 하우징을 포함하며,
   상기 베이스 링크용 구동장치는 상기 샤프트를 회전시키도록 구성된,
   수술로봇.
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 베이스 링크용 구동장치는, 모터 및 상기 모터의 회전력을 상기 샤프트에 전달하는 감기전동기구를 포함하는,
   수술로봇.
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 감기전동기구는 타이밍 벨트를 포함하는 벨트 전동기구인,
   수술로봇.
6. 삭제
7. 청구항 1에 있어서,
   상기 측면 개구의 일부 또는 전체를 개폐하는 개구 개폐수단을 더 포함하는,
   수술로봇.

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