CN106037933B - 一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构，包括底座和安装底座上的盖体、导管夹持连杆装置、夹持锁止释放装置。实际操作中，医务人员按压导管夹持连杆装置中的一侧(或一对)夹头，一对夹头的相向旋转运动通过连杆驱动与连杆铰接的直线运动连杆沿滑杆作直线运动；夹持锁止释放装置中的压头在弹性组件的驱动下锁紧直线运动连杆，进而锁紧一对夹头；需释放导管时，医务人员向下按压压头即可解锁直线运动连杆，使直线运动连杆在弹簧弹力的作用下复位，进而使一对夹头释放导管。通过上述技术方案，有效降低医护人员操作的繁琐程度，避免了医护人员因手忙脚乱而导致的安全问题。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构。
背景技术
按现有技术，用于微创外科手术机器人的导管夹，包括一对夹头，所述一对夹头由弹性元件连接，所述弹性元件使一对夹头具有相向运动的趋势，进而，一对夹头夹持位于其间的导管；或者，所述一对夹头的一端铰接在一起，一对夹头的另一端通过卡扣件连接，以夹持位于一对夹头之间的导管。
实际操作中，医护人员使用上述导管夹时，必须一手持导管，另一手操作导管夹夹持导管，如此，不利于降低医护人员操作的繁琐程度，尤其在出现紧急情况时，操作的繁琐可导致医护人员因手忙脚乱而带来安全问题。
发明内容
本发明所解决的技术问题：现有技术中，用于微创外科手术机器人的导管夹，操作繁琐，可导致医护人员因手忙脚乱而带来安全问题。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构，包括底座和安装底座上的盖体、导管夹持连杆装置、夹持锁止释放装置；
所述导管夹持连杆装置包括夹持导管的夹头、前端与夹头铰接的连杆、与连杆后端铰接的直线运动连杆、与直线运动连杆滑动配合的滑杆、安装在滑杆上的第一伸缩弹簧；所述夹头向前突出底座，夹头的尾部铰接在底座上，所述滑杆固定安装在底座上，所述第一伸缩弹簧的一端连接在直线运动连杆上，第一伸缩弹簧的另一端连接在底座上；
所述夹持锁止释放装置包括铰接在盖体上的压头、连接在压头前端的弹性组件；所述弹性组件安装在底座上且位于压头前端的下方；
所述直线运动连杆上开设凹部，所述压头的后端设有下凸且与所述凹部上下卡合的凸部。
按上述技术方案，本发明所述一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构的工作原理如下：
第一，导管置于夹头内，医务人员按压夹头，夹头通过连杆驱动直线运动连杆沿滑杆前移，第一伸缩弹簧被压缩或拉伸，与此同时，压头后端处的凸部在弹性组件的弹力下抵在直线运动连杆上，并贴着直线运动连杆的上表面作相对移动；当夹头夹紧导管时，直线运动连杆的凹部恰好移动至压头的后端处，压头后端的凸部向下卡入所述凹部，至此，夹头的位置被锁定，夹头稳定地夹持导管。
第二，需释放导管时，医务人员向下按压所述压头的前端，压头后端的凸部向上抬起而脱离直线运动连杆的凹部，之后，在第一伸缩弹簧的作用下，直线运动连杆复位，驱使夹头张开以释放导管。
通过上述技术方案，本发明所述一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构，在保证微创导管在有效地被夹持及操作安全可靠的条件下，采用连杆机构，将原来夹头内夹和张开转化为直线运动，如此，易于实现夹头锁定，医务人员只要一只手就可以使导管被有效夹持，只要一根手指头就可释放被夹持的导管，有效降低医护人员操作的繁琐程度，避免了医护人员因手忙脚乱而导致的安全问题。
作为本发明对导管夹持连杆装置的一种说明，导管夹持连杆装置中，所述夹头包括相向设置的第一夹头和第二夹头，所述连杆包括第一连杆和第二连杆；所述第一夹头和第二夹头均呈半圆形，第一夹头的尾部和第二夹头的尾部通过同一销钉铰接在底座上；所述第一连杆的前端与第一夹头的尾部铰接，第一连杆的后端与直线运动连杆的左端铰接，所述第二连杆的前端与第二夹头的尾部铰接，第二连杆的后端与直线运动连杆的右端铰接；所述第一夹头与第一连杆的铰接处位于所述销钉的左侧，所述第二夹头与第二连杆的铰接处位于所述销钉的右侧。
按上述说明，第一夹头和第二夹头左右对称设置，第一连杆和第二连杆左右对称设置，直线运动连杆的左侧滑动配合在第一滑杆上，直线运动连杆的右侧滑动配合在第二滑杆上，所述第一滑杆和第二滑杆左右对称设置。如此设计，第一夹头和第二夹头能够同步联动。
作为本发明对夹持锁止释放装置的一种说明，夹持锁止释放装置中，所述压头的前端设有按压部，所述盖体开设一豁口，所述按压部向上突出盖体的豁口。按上述说明，当医务人员需将导管从夹头中松脱时，按压所述按压部，压头的后端翘起，压头后端的凸部脱离直线运动连杆的凹部，直线运动连杆在第一伸缩弹簧的作用下复位，进而，夹头，即第一夹头和第二夹头松开导管。
作为本发明对夹持锁止释放装置的一种说明，夹持锁止释放装置中，所述弹性组件包括固定安装在底座上的弹簧座、底部安装在弹簧座内的第二伸缩弹簧；所述第二伸缩弹簧的顶部与压头的前端连接。
作为本发明的一种改进，所述底座上设有弧形的定位基座，所述定位基座位于第一夹头和第二夹头之间。按上述改进，位于第一夹头和第二夹头之间的导管首先由定位基座进行定位，之后，第一夹头和第二夹头相向移动以夹紧导管。
作为本发明的一种改进，所述直线运动连杆的尾部设有上凸的突起，所述底座的尾部开设容纳直线运动连杆尾部的槽口，所述突起位于底座的后方；所述盖体的尾部设有轻触信号开关，轻触信号开关位于槽口的上方，所述突起位于轻触信号开关的后方。其中，所述轻触信号开关即外部物体对其轻微接触即动作的信号开关，该信号开关所发送的信号，如闪灯或鸣响，可告知医务人员夹头是否处于夹持导管的状态。按上述改进，所述直线运动连杆整体呈T字形，T字形直线运动连杆包括三个凸部，第一连杆与直线运动连杆的第一个凸部铰接，第二连杆与直线运动连杆的第二个凸部铰接，上述突起位于直线运动连杆第三个凸部的尾部。当第一夹头和第二夹头张开时，直线运动连杆后退，所述突起与轻触信号开关远离；当第一夹头和第二夹头相向运动而夹持导管时，直线运动连杆前进，所述突起前行与轻触信号开关接触，以触发轻触信号开关发送信号以告知医务人员第一夹头和第二夹头已夹持导管。
附图说明
下面结合附图对本发明做进一步的说明：
图1为本发明一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构的结构示意图；
图2为图1中一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构隐去盖体20后的结构示意图；
图3为图2中一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构的第一夹头341和第二夹头342处于张开状态时的结构示意图；
图4为图3中从上方观察所述底座10和导管夹持连杆装置30所得的平面结构示意图；
图5为图4中直线运动连杆31的结构示意图；
图6为图1中盖体20和夹持锁止释放装置40的组合结构示意图；
图7为图6中压头41的结构示意图。
图中符号说明：
10、底座；11、定位基座；
20、盖体；
30、导管夹持连杆装置；31、直线运动连杆；311、凹部；312、突起；32、滑杆；33、第一伸缩弹簧；341、第一夹头；342、第二夹头；351、第一连杆；352、第二连杆；
40、夹持锁止释放装置；41、压头；411、凸部；412、按压部；42、弹性组件；421、弹簧座；422、第二伸缩弹簧；
50、轻触信号开关；
90、导管。
具体实施方式
结合图1、图2，一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构，包括底座10和安装底座上的盖体20、导管夹持连杆装置30、夹持锁止释放装置40、轻触信号开关50。
结合图3至图5，所述导管夹持连杆装置30包括夹持导管90的夹头、前端与夹头铰接的连杆、与连杆后端铰接的直线运动连杆31、与直线运动连杆滑动配合的滑杆32、安装在滑杆上的第一伸缩弹簧33；所述夹头向前突出底座，夹头的尾部铰接在底座上，所述滑杆固定安装在底座上，所述第一伸缩弹簧的一端连接在直线运动连杆上，第一伸缩弹簧的另一端连接在底座上。
导管夹持连杆装置30中，所述夹头包括相向设置的第一夹头341和第二夹头342，所述连杆包括第一连杆351和第二连杆352；所述第一夹头和第二夹头均呈半圆形，第一夹头的尾部和第二夹头的尾部通过同一销钉铰接在底座上；所述第一连杆的前端与第一夹头的尾部铰接，第一连杆的后端与直线运动连杆31的左端铰接，所述第二连杆的前端与第二夹头的尾部铰接，第二连杆的后端与直线运动连杆的右端铰接；所述第一夹头与第一连杆的铰接处位于所述销钉的左侧，所述第二夹头与第二连杆的铰接处位于所述销钉的右侧。
导管夹持连杆装置30中，所述直线运动连杆31上开设凹部311。
结合图3、图6、图7，所述夹持锁止释放装置40包括铰接在盖体上的压头41、连接在压头前端的弹性组件42；所述弹性组件安装在底座上且位于压头前端的下方。所述弹性组件42包括固定安装在底座10上的弹簧座421、底部安装在弹簧座内的第二伸缩弹簧422；所述第二伸缩弹簧的顶部与压头41的前端连接。
夹持锁止释放装置40中，所述压头41的前端设有按压部412，所述盖体20开设一豁口，所述按压部向上突出盖体的豁口。
夹持锁止释放装置40中，所述压头41的后端设有下凸且与所述凹部上下卡合的凸部411。
如图3，所述底座10上设有弧形的定位基座11，所述定位基座位于第一夹头341和第二夹头342之间。
结合图1至图3、图5，所述轻触信号开关50设置在盖体20的尾部，所述直线运动连杆31的尾部设有上凸的突起312，所述底座10的尾部开设容纳直线运动连杆尾部的槽口，所述突起位于底座的后方；轻触信号开关位于槽口的上方，所述突起位于轻触信号开关的后方。
实际操作中，本发明所述一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构的工作流程如下：
第一，导管90置于第一夹头341和第二夹头342之间，医务人员按压第一夹头341和第二夹头342，第一夹头341和第二夹头342通过第一连杆351和第二连杆352驱动直线运动连杆31沿滑杆32前移，第一伸缩弹簧33被压缩；与此同时，压头41后端处的凸部411在弹性组件42的弹力下抵在直线运动连杆31上，并贴着直线运动连杆31的上表面作相对移动；与此同时，直线运动连杆31尾部的突起312前行并接近轻触信号开关50。当第一夹头341和第二夹头342夹紧导管时，直线运动连杆31的凹部311恰好移动至压头41的后端处，压头41后端的凸部411向下卡入所述凹部311，与此同时，直线运动连杆31尾部的突起312触发轻触信号开关50。至此，第一夹头341和第二夹头342的位置被锁定，第一夹头341和第二夹头342稳定地夹持导管。
第二，需释放导管90时，医务人员向下按压所述压头41的按压部412，压头41后端的凸部411向上抬起而脱离直线运动连杆31的凹部311，之后，在第一伸缩弹簧33的作用下，直线运动连杆31复位，驱使第一夹头341和第二夹头342张开以释放导管90。
以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (4)
1.一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构，包括底座(10)和安装底座上的盖体(20)、导管夹持连杆装置(30)、夹持锁止释放装置(40)；其特征在于：
所述导管夹持连杆装置(30)包括夹持导管(90)的夹头、前端与夹头铰接的连杆、与连杆后端铰接的直线运动连杆(31)、与直线运动连杆滑动配合的滑杆(32)、安装在滑杆上的第一伸缩弹簧(33)；所述夹头向前突出底座，夹头的尾部铰接在底座上，所述滑杆固定安装在底座上，所述第一伸缩弹簧的一端连接在直线运动连杆上，第一伸缩弹簧的另一端连接在底座上；
所述夹持锁止释放装置(40)包括铰接在盖体上的压头(41)、连接在压头前端的弹性组件(42)；所述弹性组件安装在底座上且位于压头前端的下方；
所述直线运动连杆(31)上开设凹部(311)，所述压头(41)的后端设有下凸且与所述凹部上下卡合的凸部(411)；
导管夹持连杆装置(30)中，所述夹头包括相向设置的第一夹头(341)和第二夹头(342)，所述连杆包括第一连杆(351)和第二连杆(352)；
所述第一夹头和第二夹头均呈半圆形，第一夹头的尾部和第二夹头的尾部通过同一销钉铰接在底座上；
所述第一连杆的前端与第一夹头的尾部铰接，第一连杆的后端与直线运动连杆(31)的左端铰接，所述第二连杆的前端与第二夹头的尾部铰接，第二连杆的后端与直线运动连杆的右端铰接；
所述第一夹头与第一连杆的铰接处位于所述销钉的左侧，所述第二夹头与第二连杆的铰接处位于所述销钉的右侧；
夹持锁止释放装置(40)中，所述压头(41)的前端设有按压部(412)，所述盖体(20)开设一豁口，所述按压部向上突出盖体的豁口。
2.如权利要求1所述的一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构，其特征在于：夹持锁止释放装置(40)中，所述弹性组件(42)包括固定安装在底座(10)上的弹簧座(421)、底部安装在弹簧座内的第二伸缩弹簧(422)；所述第二伸缩弹簧的顶部与压头(41)的前端连接。
3.如权利要求1所述的一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构，其特征在于：所述底座(10)上设有弧形的定位基座(11)，所述定位基座位于第一夹头(341)和第二夹头(342)之间。
4.如权利要求1所述的一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构，其特征在于：所述直线运动连杆(31)的尾部设有上凸的突起(312)，所述底座(10)的尾部开设容纳直线运动连杆尾部的槽口，所述突起位于底座的后方；所述盖体(20)的尾部设有轻触信号开关(50)，轻触信号开关位于槽口的上方，所述突起位于轻触信号开关的后方。
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