CN108714048B - 一种微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构，包括矩形的壳体和导管夹锁单元；上夹头和下夹头同步展开或者闭合；上夹头的外圆柱面上侧铰接有连接杆；连接杆另一端铰接在平移杆上端；平移杆的下端左右平移设置在驱动槽内；平移杆和驱动槽的右侧壁之间设置有一对上下分布的拉簧；平移杆和驱动槽的右侧壁之间设置有椭圆状的中心驱动块；平移杆抵靠在中心驱动块的外表面左侧；驱动槽的前后侧壁右端枢接有驱动中心柱；中心驱动块固定在驱动中心柱上；驱动中心柱的前端穿过壳体的前端面并且前后滑行设置有操作限位块；操作限位块可插设到壳体的前端面上。本发明的导管夹锁机构结构简单，操作简单方便。

Description

一种微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构。
背景技术
按现有技术，用于微创外科手术机器人的导管夹，包括一对夹头，所述一对夹头由弹性元件连接，所述弹性元件使一对夹头具有相向运动的趋势，进而，一对夹头夹持位于其间的导管；或者，所述一对夹头的一端铰接在一起，一对夹头的另一端通过卡扣件连接，以夹持位于一对夹头之间的导管。
实际操作中，医护人员使用上述导管夹时，必须一手持导管，另一手操作导管夹夹持导管，如此，不利于降低医护人员操作的繁琐程度，尤其在出现紧急情况时，操作的繁琐可导致医护人员因手忙脚乱而带来安全问题。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术不足，提供了一种微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构，包括矩形的壳体和导管夹锁单元；壳体的内部成型矩形槽状的驱动槽；驱动槽的左端不封口；导管夹锁单元设置在驱动槽内；导管夹锁单元包括上下对称设置的上夹头和下夹头；上夹头和下夹头呈扇环状；上夹头和下夹头的右端铰接在中心旋转柱上；中心旋转柱固定在驱动槽的前后侧壁左端中心处；上夹头和下夹头同步展开或者闭合；上夹头的外圆柱面上侧成型有左铰接耳；左铰接耳上铰接有连接杆；连接杆的另一端铰接在平移杆上端；平移杆的下端左右平移设置在驱动槽内；平移杆和驱动槽的右侧壁之间设置有一对上下分布的拉簧；平移杆和驱动槽的右侧壁之间设置有椭圆状的中心驱动块；平移杆抵靠在中心驱动块的外表面左侧；驱动槽的前后侧壁右端枢接有驱动中心柱；中心驱动块固定在驱动中心柱上；驱动中心柱的前端穿过壳体的前端面并且前后滑行设置有操作限位块；操作限位块可插设到壳体的前端面上。
作为上述技术方案的优选，驱动中心柱的前端成型有若干圆周分布的限位导向块；操作限位块的中心成型有前后贯穿设置的与驱动中心柱的前端配合的套孔；操作限位块套设在驱动中心柱的前端；壳体的前端面上成型有与操作限位块配合的圆柱孔；圆柱孔的侧壁的侧壁的左侧成型有夹锁限位槽、上侧成型有与展开限位槽；操作限位块的圆柱面上成型有与展开限位槽和夹锁限位槽配合的限位插块。
作为上述技术方案的优选，上夹头和下夹头的右部分别铰接有上连接杆和下连接杆；上连接杆和下连接杆上下对称设置；驱动槽的后侧壁左部枢接有上中心柱和下中心柱；上中心柱上固定有上中心齿轮；下中心柱上固定有下中心齿轮；上中心齿轮和下中心齿轮直径相等并且两者啮合；上连接杆的另一端铰接在上中心齿轮上；下连接杆的另一端铰接在下中心齿轮上。
作为上述技术方案的优选，驱动槽的上下侧壁的左端分别成型有避让槽。
作为上述技术方案的优选，驱动槽的上侧壁右部成型有上下贯穿的滑行穿孔；平移杆穿过滑行穿孔；驱动槽的右侧壁上分别垂直固定有平移导向柱；平移杆套设在一对平移导向柱上；拉簧套设在平移导向柱上并且拉簧一端固定在平移杆的右端面上、另一端固定在驱动槽的右侧壁上。
作为上述技术方案的优选，壳体的左端面上成型有扇环状的右支撑块；上夹头的内圆柱面上成型有扇环状的左上支撑块；下夹头的内圆柱面上成型有扇环状的左下支撑块；当上夹头和下夹头最靠近时，左上支撑块、左下支撑块和右支撑块的内圆柱面处于同一圆柱面上。
作为上述技术方案的优选，上夹头和下夹头的左端成型为圆弧面。
本发明的有益效果在于：导管夹锁机构结构简单，操作简单方便。
附图说明
图1为本发明的正视的结构示意图；
图2为本发明的剖面的结构示意图。
图中，10、壳体；100、驱动槽；101、避让槽；102、滑行穿孔；103、展开限位槽；104、夹锁限位槽；11、右支撑块；12、中心旋转柱；13、平移导向柱；14、拉簧；20、导管夹锁单元；21、中心驱动块；211、驱动中心柱；212、限位导向块；213、操作限位块；214、限位插块；22、平移杆；23、连接杆；24、上夹头；241、左铰接耳；242、左上支撑块；25、上连接杆；26、上中心齿轮；261、上中心柱；27、下夹头；271、左下支撑块；28、下连接杆；29、下中心齿轮；30、导管。
具体实施方式
如图1、图2所示，一种微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构，包括矩形的壳体10和导管夹锁单元20；壳体10的内部成型矩形槽状的驱动槽100；驱动槽100的左端不封口；导管夹锁单元20设置在驱动槽100内；导管夹锁单元20包括上下对称设置的上夹头24和下夹头27；上夹头24和下夹头27呈扇环状；上夹头24和下夹头24的右端铰接在中心旋转柱12上；中心旋转柱12固定在驱动槽100的前后侧壁左端中心处；上夹头24和下夹头27同步展开或者闭合；上夹头24的外圆柱面上侧成型有左铰接耳241；左铰接耳241上铰接有连接杆23；连接杆23的另一端铰接在平移杆22上端；平移杆22的下端左右平移设置在驱动槽100内；平移杆22和驱动槽100的右侧壁之间设置有一对上下分布的拉簧14；平移杆22和驱动槽100的右侧壁之间设置有椭圆状的中心驱动块21；平移杆22抵靠在中心驱动块21的外表面左侧；驱动槽100的前后侧壁右端枢接有驱动中心柱211；中心驱动块21固定在驱动中心柱211上；驱动中心柱211的前端穿过壳体10的前端面并且前后滑行设置有操作限位块213；操作限位块213可插设到壳体10的前端面上。
如图1所示，驱动中心柱211的前端成型有若干圆周分布的限位导向块212；操作限位块213的中心成型有前后贯穿设置的与驱动中心柱211的前端配合的套孔；操作限位块213套设在驱动中心柱211的前端；壳体10的前端面上成型有与操作限位块213配合的圆柱孔；圆柱孔的侧壁的侧壁的左侧成型有夹锁限位槽104、上侧成型有与展开限位槽103；操作限位块213的圆柱面上成型有与展开限位槽103和夹锁限位槽104配合的限位插块214。
如图1、图2所示，上夹头24和下夹头27的右部分别铰接有上连接杆25和下连接杆28；上连接杆25和下连接杆28上下对称设置；驱动槽100的后侧壁左部枢接有上中心柱261和下中心柱291；上中心柱261上固定有上中心齿轮26；下中心柱291上固定有下中心齿轮29；上中心齿轮26和下中心齿轮29直径相等并且两者啮合；上连接杆25的另一端铰接在上中心齿轮26上；下连接杆28的另一端铰接在下中心齿轮29上。
如图2所示，驱动槽100的上下侧壁的左端分别成型有避让槽101。
如图2所示，驱动槽100的上侧壁右部成型有上下贯穿的滑行穿孔102；平移杆22穿过滑行穿孔102；驱动槽100的右侧壁上分别垂直固定有平移导向柱13；平移杆22套设在一对平移导向柱13上；拉簧14套设在平移导向柱13上并且拉簧14一端固定在平移杆22的右端面上、另一端固定在驱动槽100的右侧壁上。
如图1、图2所示，壳体10的左端面上成型有扇环状的右支撑块11；上夹头24的内圆柱面上成型有扇环状的左上支撑块242；下夹头27的内圆柱面上成型有扇环状的左下支撑块271；当上夹头24和下夹头27最靠近时，左上支撑块242、左下支撑块271和右支撑块11的内圆柱面处于同一圆柱面上。
如图1、图2所示，上夹头24和下夹头27的左端成型为圆弧面。
微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构的工作原理：
初始状态：上夹头24和下夹头27处于闭合状态，平移杆22处于最左端，限位插块214插设在夹锁限位槽104内；
夹锁时：只需要向前拔出操作限位块213，然后顺时针旋转90度，这样平移杆22在拉簧14的作用下向右移动，这样通过连接杆23带动上夹头24展开，同时通过上连接杆25、齿轮传递和下连接杆28带动下夹头27同步展开，然后使导管30放置到上夹头24和下夹头27之间，最后操作限位块213旋转回位并且使限位插块214插设在夹锁限位槽104内，这样上夹头24和下夹头27闭合夹紧导管30；
解锁的原理与上述的夹锁原理相同。
以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (6)

1.一种微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构，其特征在于：包括矩形的壳体(10)和导管夹锁单元(20)；壳体(10)的内部成型矩形槽状的驱动槽(100)；驱动槽(100)的左端不封口；导管夹锁单元(20)设置在驱动槽(100)内；导管夹锁单元(20)包括上下对称设置的上夹头(24)和下夹头(27)；上夹头(24)和下夹头(27)呈扇环状；上夹头(24)和下夹头(24)的右端铰接在中心旋转柱(12)上；中心旋转柱(12)固定在驱动槽(100)的前后侧壁左端中心处；上夹头(24)和下夹头(27)同步展开或者闭合；上夹头(24)的外圆柱面上侧成型有左铰接耳(241)；左铰接耳(241)上铰接有连接杆(23)；连接杆(23)的另一端铰接在平移杆(22)上端；平移杆(22)的下端左右平移设置在驱动槽(100)内；平移杆(22)和驱动槽(100)的右侧壁之间设置有一对上下分布的拉簧(14)；平移杆(22)和驱动槽(100)的右侧壁之间设置有椭圆状的中心驱动块(21)；平移杆(22)抵靠在中心驱动块(21)的外表面左侧；驱动槽(100)的前后侧壁右端枢接有驱动中心柱(211)；中心驱动块(21)固定在驱动中心柱(211)上；驱动中心柱(211)的前端穿过壳体(10)的前端面并且前后滑行设置有操作限位块(213)；操作限位块(213)可插设到壳体(10)的前端面上；
上夹头(24)和下夹头(27)的右部分别铰接有上连接杆(25)和下连接杆(28)；上连接杆(25)和下连接杆(28)上下对称设置；驱动槽(100)的后侧壁左部枢接有上中心柱(261)和下中心柱(291)；上中心柱(261)上固定有上中心齿轮(26)；下中心柱(291)上固定有下中心齿轮(29)；上中心齿轮(26)和下中心齿轮(29)直径相等并且两者啮合；上连接杆(25)的另一端铰接在上中心齿轮(26)上；下连接杆(28)的另一端铰接在下中心齿轮(29)上。
2.根据权利要求1所述的一种微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构，其特征在于：驱动中心柱(211)的前端成型有若干圆周分布的限位导向块(212)；操作限位块(213)的中心成型有前后贯穿设置的与驱动中心柱(211)的前端配合的套孔；操作限位块(213)套设在驱动中心柱(211)的前端；壳体(10)的前端面上成型有与操作限位块(213)配合的圆柱孔；圆柱孔的侧壁的侧壁的左侧成型有夹锁限位槽(104)、上侧成型有展开限位槽(103)；操作限位块(213)的圆柱面上成型有与展开限位槽(103)和夹锁限位槽(104)配合的限位插块(214)。
3.根据权利要求1所述的一种微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构，其特征在于：驱动槽(100)的上下侧壁的左端分别成型有避让槽(101)。
4.根据权利要求1所述的一种微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构，其特征在于：驱动槽(100)的上侧壁右部成型有上下贯穿的滑行穿孔(102)；平移杆(22)穿过滑行穿孔(102)；驱动槽(100)的右侧壁上分别垂直固定有平移导向柱(13)；平移杆(22)套设在一对平移导向柱(13)上；拉簧(14)套设在平移导向柱(13)上并且拉簧(14)一端固定在平移杆(22)的右端面上、另一端固定在驱动槽(100)的右侧壁上。
5.根据权利要求1所述的一种微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构，其特征在于：壳体(10)的左端面上成型有扇环状的右支撑块(11)；上夹头(24)的内圆柱面上成型有扇环状的左上支撑块(242)；下夹头(27)的内圆柱面上成型有扇环状的左下支撑块(271)；当上夹头(24)和下夹头(27)最靠近时，左上支撑块(242)、左下支撑块(271)和右支撑块(11)的内圆柱面处于同一圆柱面上。
6.根据权利要求1所述的一种微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构，其特征在于：上夹头(24)和下夹头(27)的左端成型为圆弧面。
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