CN211381755U - 开合部件及医生手术操作信号输入装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种开合部件及医生手术操作信号输入装置，其解决了现有微创外科手术机器人系统的手腕机构可靠性低，精度低的技术问题，其包括机架、左开合瓣、右开合瓣、左圆柱销、直线导轨、开合滑块、左开合连杆、右开合连杆和直线电位器，直线导轨与机架固定连接，开合滑块与直线导轨连接，直线电位器与开合滑块连接，直线电位器的伸缩杆与机架的顶部固定连接，左开合瓣的上端与机架的顶部铰接，下端与左开合连杆的一端铰接，左开合连杆的另一端与开合滑块铰接；右开合瓣的上端与机架的顶部铰接，下端与右开合连杆的一端铰接，右开合连杆的另一端与开合滑块铰接；左开合瓣与右开合瓣以机架的轴线为基准对称布置，广泛用于医疗器械技术领域。

Description

开合部件及医生手术操作信号输入装置

技术领域

本实用新型涉及微创外科手术机器人控制外科器械的操纵方法技术领域，具体而言，涉及一种开合部件及医生手术操作信号输入装置。

背景技术

参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。

参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的机械臂上的一个或更多个手术器械执行各种手术动作。

外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等，外科手术器械被插入，穿过开口，以实施外科手术。

现有微创外科手术机器人的医生操作台中，作为输入装置的手腕机构存在可靠性低，精度低的技术问题。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有微创外科手术机器人系统中的手腕机构可靠性低，精度低的技术问题，提供了一种可靠性高，精度高的开合部件及医生手术操作信号输入装置。

本实用新型提供一种医生手术操作信号输入装置，包括手腕固定连杆、操作手柄、开合部件、第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与手腕固定连杆旋转地连接，第二连杆与第一连杆旋转地连接，操作手柄与第二连杆的上部固定连接，开合部件与第二连杆的底部旋转地连接，第二连杆设有第三电机，第三电机通过伞齿轮组件与开合部件连接，手腕固定连杆设有第一电机，第一电机通过伞齿轮组件与第一连杆连接，第一连杆设有第二电机，第二电机通过伞齿轮组件与第二连杆连接；

操作手柄包括握手座、滑块、触点开关、压缩弹簧、第一直线轴承、第二直线轴承、第一螺钉和第二螺钉，握手座设有第一轴和第二轴，触点开关与握手座连接，第一直线轴承与滑块连接，第二直线轴承与滑块连接，第一直线轴承套在第一轴上，第二直线轴承套在第二轴上；压缩弹簧连接于握手座和滑块之间，滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，第一螺钉孔设有台阶，第二螺钉孔设有台阶，第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中，第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中；第一螺钉与第一轴连接，第二螺钉与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接；

开合部件包括机架、左开合瓣、右开合瓣、左圆柱销、直线导轨、开合滑块、左开合连杆、右开合连杆和直线电位器，直线导轨与机架固定连接，开合滑块与直线导轨上的滑块固定连接，开合滑块设有电位器连接槽和开合连杆连接部，直线电位器固定连接在开合滑块的电位器连接槽中，直线电位器设有伸缩杆，伸缩杆的上端与机架的顶部固定连接，伸缩杆的另一端设于机架的中心孔中；左开合瓣的上端与机架的顶部铰接，左开合瓣的下端与左开合连杆的一端铰接，左开合连杆的另一端与开合滑块的开合连杆连接部铰接；右开合瓣的上端与机架的顶部铰接，右开合瓣的下端与右开合连杆的一端铰接，右开合连杆的另一端与开合连杆连接部铰接；左开合瓣与右开合瓣以机架的轴线为基准对称布置。

本实用新型提供一种医生手术操作信号输入装置，包括手腕固定连杆、操作手柄、开合部件、第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与手腕固定连杆旋转地连接，第二连杆与第一连杆旋转地连接，操作手柄与第二连杆的上部固定连接，开合部件与第二连杆的底部旋转地连接，第二连杆设有第三电机，第三电机通过伞齿轮组件与开合部件连接，手腕固定连杆设有第一电机，第一电机通过伞齿轮组件与第一连杆连接，第一连杆设有第二电机，第二电机通过伞齿轮组件与第二连杆连接；

操作手柄包括握手座、滑块、触点开关、压缩弹簧、第一直线轴承、第二直线轴承、第一螺钉和第二螺钉，握手座设有第一轴和第二轴，触点开关与握手座连接，第一直线轴承与滑块连接，第二直线轴承与滑块连接，第一直线轴承套在第一轴上，第二直线轴承套在第二轴上；压缩弹簧连接于握手座和滑块之间，滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，第一螺钉孔设有台阶，第二螺钉孔设有台阶，第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中，第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中；第一螺钉与第一轴连接，第二螺钉与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接；

开合部件包括机架、左开合瓣、右开合瓣、直线导轨、开合滑块、直线电位器、左开合连杆，开合滑块设有电位器伸缩杆连接部，直线电位器设有伸缩杆，直线电位器与机架固定连接，开合滑块与直线导轨上的滑块固定连接，直线电位器的伸缩杆与开合滑块的电位器伸缩杆连接部固定连接，左开合瓣的上端与机架的顶部铰接，左开合瓣的下端与左开合连杆的一端铰接，左开合连杆的另一端与开合滑块铰接，右开合瓣的上端与机架的顶部铰接，右开合瓣的下端与右开合连杆的一端铰接，右开合连杆的另一端与开合滑块铰接；左开合瓣与右开合瓣以机架的轴线为基准对称布置。

本实用新型提供一种开合部件，包括机架、左开合瓣、右开合瓣、左圆柱销、直线导轨、开合滑块、左开合连杆、右开合连杆和直线电位器，直线导轨与机架固定连接，开合滑块与直线导轨上的滑块固定连接，开合滑块设有电位器连接槽和开合连杆连接部，直线电位器固定连接在开合滑块的电位器连接槽中，直线电位器设有伸缩杆，伸缩杆的上端与机架的顶部固定连接，伸缩杆的另一端设于机架的中心孔中；左开合瓣的上端与机架的顶部铰接，左开合瓣的下端与左开合连杆的一端铰接，左开合连杆的另一端与开合滑块的开合连杆连接部铰接；右开合瓣的上端与机架的顶部铰接，右开合瓣的下端与右开合连杆的一端铰接，右开合连杆的另一端与开合连杆连接部铰接；左开合瓣与右开合瓣以机架的轴线为基准对称布置。

本实用新型提供一种开合部件，包括机架、左开合瓣、右开合瓣、直线导轨、开合滑块、直线电位器、左开合连杆，开合滑块设有电位器伸缩杆连接部，直线电位器设有伸缩杆，直线导轨与机架固定连接，开合滑块与直线导轨上的滑块固定连接，直线电位器的伸缩杆与开合滑块的电位器伸缩杆连接部固定连接，左开合瓣的上端与机架的顶部铰接，左开合瓣的下端与左开合连杆的一端铰接，左开合连杆的另一端与开合滑块铰接，右开合瓣的上端与机架的顶部铰接，右开合瓣的下端与右开合连杆的一端铰接，右开合连杆的另一端与开合滑块铰接；左开合瓣与右开合瓣以机架的轴线为基准对称布置。

优选地，机架设有中心孔。

优选地，直线电位器的本体与机架之间连接有垫片。

本实用新型的有益效果是，易于操作，操作舒适性好，人机交互效果好；反应灵敏，信号精度高；工作可靠性高，稳定性强。

本实用新型进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。

附图说明

图1是医生手术操作信号输入装置的结构示意图；

图2是图1所示结构中的操作手柄的局部剖视图；

图3是图1所示结构中操作手柄的结构示意图；

图4是图3所示操作手柄的局部剖视图。

图5是图4中P处的局部放大图；

图6是医生手术操作信号输入装置的手腕固定连杆、第一连杆和第二连杆上安装电机的示意图；

图7是开合部件的结构示意图；

图8是开合部件的爆炸图；

图9是图7所示结构的剖视图；

图10是开合部件的分解图；

图11是医生手术操作信号输入装置的第二种实现形式的结构示意图；

图12是图11所示结构的爆炸图；

图13是图11所示结构的剖视图；

图14是图11所示结构的分解图。

图中符号说明：

100.医生手术操作信号输入装置，110.手腕固定连杆，120.第一连杆，130.第二连杆，140.操作手柄，150.开合部件；1501.机架，1501-1.轴线，1502.左开合瓣，1503.右开合瓣，1504.左圆柱销，1505.直线导轨，1506.直线导轨安装螺钉，1507.开合滑块，1507-1.电位器连接槽，1507-2.开合连杆连接部，1508.左开合连杆，1508-1.销轴，1509.销轴，1510.滑块安装螺钉，1511.直线电位器，1511-1.伸缩杆，1512.直线电位器连接销；

1513.机架，1513-1.轴线，1513-2.中心孔，1514.左开合瓣，1515.右开合瓣，1516.左圆柱销，1517.直线导轨，1518.直线导轨安装螺钉，1519.开合滑块，1519-1.电位器伸缩杆连接部，1520.滑块安装螺钉，1521.电位器安装螺钉，1522.直线电位器，1522-1.伸缩杆，1523.垫片，1524.左开合连杆，1525.销轴，1526.销轴。

具体实施方式

以下参照附图，以具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

如图1-6所示，医生手术操作信号输入装置100安装在医生操作台的主控机械臂上，可以将医生手部的运动信息转换为控制信号，用于对患者操作台的患者机械臂和手术器械进行控制。医生手术操作信号输入装置100包括手腕固定连杆110、操作手柄140、开合部件150、第一连杆120、第二连杆130，第一连杆120的一端通过轴承旋转地安装在手腕固定连杆110的底部，第二连杆130的一端通过轴承旋转地安装在第一连杆120的上部，操作手柄140与第二连杆130的上部固定连接，开合部件150通过轴承旋转地安装在第二连杆130的底部，第二连杆130上安装有第三电机5，第三电机5的输出轴通过伞齿轮组件6与开合部件150连接，开合部件150的开合角度可通过安装在其内部的传感器测量获得。手腕固定连杆110的底部安装有第一电机1，第一电机1的输出轴通过伞齿轮组件2与第一连杆120连接。第一连杆120中安装有第二电机3，第二电机3的输出轴通过伞齿轮组件4与第二连杆130连接。手腕固定连杆110固定安装在医生操作台的医生机械臂上。医生用手握住操作手柄140并保持可以开启主从跟踪模式，被用于输入第一信号，其指示外科医生准备操纵外科器械；开合部件150是控制手术器械捏合或松开，用于输入第二信号，其指示确认外科医生准备操纵外科器械，以实施手术。

操作手柄140包括握手座141、滑块142、触点开关143、压缩弹簧144、第一直线轴承145、第二直线轴承146、第一螺钉147、第二螺钉148，握手座141设有第一轴141-1和第二轴141-2，触点开关143固定安装在握手座141内，第一直线轴承145与滑块142连接，第二直线轴承146与滑块142连接，第一直线轴承145套在第一轴141-1上(第一直线轴承145能够沿着第一轴141-1滑动)，第二直线轴承146套在第二轴141-2上(第二直线轴承146能够沿着第二轴141-2滑动)，压缩弹簧144连接于握手座141和滑块142之间，滑块142设有第一螺钉孔142-1和第二螺钉孔，第一螺钉孔142-1设有台阶142-1-1，第二螺钉孔也设有台阶，第一螺钉147位于滑块142的第一螺钉孔中，第二螺钉148位于滑块142的第二螺钉孔中；第一螺钉147与第一轴141-1通过螺纹连接，第二螺钉148与第二轴141-2通过螺纹连接。握手座141与第二连杆130固定连接。可以通过旋转第一螺钉147、第二螺钉148来调整压缩弹簧144被压缩的程度，从而调整使滑块142触碰触点开关143所需压力的大小，因此可以增强适用性。

当医生用手握住握手座141，手指按压滑块142时，滑块142向触点开关143方向移动，同时压缩弹簧144被压缩而储能，当滑块142触碰到触点开关143，触点开关143被触发，就会产生第一输入信号并发送给外部控制器，控制器工作输出使能信号给医生机械臂和患者机械臂中的用电单元，此时医生才能操作医生机械臂和开合部件150、第一连杆120、第二连杆130从而控制患者机械臂、手术器械动作；该结构保障了只有当外科医生握住并保持按压滑块142时，才能开启主从跟踪模式，即产生第一输入信号后，医生才能操作开合部件150以操纵外科手术器械执行手术。此情况防止医生无意通过医生操作台输入不需要的信号，增加了外科手术器械远程操作的安全性。手术一定时间后，医生的手指松开，在压缩弹簧144的作用下，滑块142向初始位置移动(向远离触点开关143的位置移动)，触点开关143不被触发。滑块142上第一螺钉孔142-1中的台阶142-1-1顶靠在第一螺钉147的尾部，即第一螺钉147的尾部挡住滑块142，实现限位(第二螺钉孔中的台阶与台阶142-1-1的作用相同，不再赘述)。触点开关143通过信号线与外部控制器连接，触点开关143被触发后外部控制器才能工作，使整个机器人系统工作。

实施例1

如图7-10，开合部件150包括机架1501、左开合瓣1502、右开合瓣1503、左圆柱销1504、直线导轨1505、直线导轨安装螺钉1506、开合滑块1507、左开合连杆1508、右开合连杆、销轴1509、滑块安装螺钉1510、直线电位器1511、直线电位器连接销1512，直线导轨1505通过直线导轨安装螺钉1506与机架1501固定连接，开合滑块1507通过滑块安装螺钉1510与直线导轨1505上的滑块固定连接，开合滑块1507设有电位器连接槽1507-1和开合连杆连接部1507-2，直线电位器1511通过直线电位器连接销1512固定安装在开合滑块1507的电位器连接槽1507-1中，直线电位器1511设有伸缩杆1511-1，伸缩杆1511-1的上端与机架1501的顶部固定连接，伸缩杆1511-1的另一端设于机架1501的中心孔中(机架1501的中心孔可以用来穿过直线电位器的信号线)；左开合瓣1502的上端通过左圆柱销1504与机架1501的顶部铰接，左开合瓣1502的下端通过销轴1509与左开合连杆1508的一端铰接，左开合连杆1508的另一端通过销轴1508-1与开合连杆连接部1507-2铰接；右开合瓣1503的上端通过右圆柱销与机架1501的顶部铰接，右开合瓣1502的下端通过销轴与右开合连杆的一端铰接，右开合连杆的另一端也通过销轴与开合连杆连接部1507-2铰接；左开合瓣1502与右开合瓣1503以机架1501的轴线1501-1为基准对称布置。

开合滑块1507可在机架1501内沿轴线1501-1往复移动，直线电位器1511的本体可随开合滑块1507一起运动，伸缩杆1511-1保持静止。机架1501、左开合瓣1502、右开合瓣1503、左开合连杆、右开合连杆及开合滑块1507构成了两组相对轴线1对称的曲柄滑块机构，可将左/右开合瓣的开合动作转换成腕部开合滑块的直线位移，与开合滑块固定安装的直线电位器座的本体也同样相对直线电位器的伸缩杆进行移动。直线电位器与外部控制系统电路接通，系统上电后，开合瓣的运动位置便可以通过直线电位器输出的电信号而被控制系统准确判断。手术过程中，医生用拇指、食指分别按在左开合瓣1502、右开合瓣1503上，两个开合瓣之间的夹角变小，直线电位器1511的本体在两个开合连杆及开合滑块1507带动下，相对伸缩杆1511-1进行移动，移动距离与开合瓣开合角度对应，并通过操控两个开合瓣的开合角度向外部控制系统输入不同的指令信号，控制机器人执行各种操作，比如在主从跟随模式下控制患者机械臂附接不同类型的手术器械(如持针钳、超声刀、电钩等)执行末端进行手术，主从跟随模式退出的情况下，调整医生机械臂的位姿。当医生的拇指及食指离开左开合瓣1502、右开合瓣1503时，直线电位器会恢复至原位置，左/右开合瓣撑起。

实施例2

如图11-14所示，开合部件的另一种具体实现机构是：包括机架1513、左开合瓣1514、右开合瓣1515、左圆柱销1516、直线导轨1517、直线导轨安装螺钉1518、开合滑块1519、滑块安装螺钉1520、电位器安装螺钉1521、直线电位器1522、垫片1523、左开合连杆1524、销轴1525、销轴1526，机架1513设有中心孔1513-2(用于穿过直线电位器的信号线)，开合滑块1519设有电位器伸缩杆连接部1519-1，直线电位器1522设有伸缩杆1522-1，直线导轨1517通过直线导轨安装螺钉1518与机架1513固定连接，开合滑块1519通过滑块安装螺钉1520与直线导轨1517上的滑块固定连接，直线电位器1522的本体通过电位器安装螺钉1521与机架1513固定连接，直线电位器1522的本体与机架1513之间连接有垫片1523，直线电位器1522的伸缩杆1522-1与开合滑块1519的电位器伸缩杆连接部1519-1固定连接，左开合瓣1514的上端通过左圆柱销1516与机架1513的顶部铰接，左开合瓣1514的下端通过销轴1525与左开合连杆1524的一端铰接，左开合连杆1524的另一端通过销轴1526与开合滑块1519铰接，右开合瓣1515的上端通过右圆柱销与机架1513的顶部铰接，右开合瓣1515的下端通过销轴与右开合连杆的一端铰接，右开合连杆的另一端通过销轴与开合滑块铰接。左开合瓣1514与右开合瓣1515以机架1513的轴线1513-1为基准对称布置。

医生用食指、拇指按压左开合瓣1514、右开合瓣1515时，直线电位器1522的本体保持静止，伸缩杆1522-1运动。由于直线电位器1522的信号线安装在其本体上，并从机架1513的中心孔1513-2穿出与外部控制系统电路连接。当两个开合瓣频繁动作时，信号线不会移动(对于实施例1中直线电位器的安装方式，直线电位器的本体会不断地拖动位于机架轴孔内的电位器信号线，增加信号线磨损故障发生概率)。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，采用其它形式的零件构型、驱动装置以及连接方式不经创造性的设计与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种医生手术操作信号输入装置，其特征在于，包括手腕固定连杆、操作手柄、开合部件、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与手腕固定连杆旋转地连接，所述第二连杆与第一连杆旋转地连接，所述操作手柄与第二连杆的上部固定连接，所述开合部件与第二连杆的底部旋转地连接，所述第二连杆设有第三电机，所述第三电机通过伞齿轮组件与开合部件连接，所述手腕固定连杆设有第一电机，所述第一电机通过伞齿轮组件与第一连杆连接，所述第一连杆设有第二电机，所述第二电机通过伞齿轮组件与第二连杆连接；

所述操作手柄包括握手座、滑块、触点开关、压缩弹簧、第一直线轴承、第二直线轴承、第一螺钉和第二螺钉，所述握手座设有第一轴和第二轴，所述触点开关与握手座连接，所述第一直线轴承与滑块连接，第二直线轴承与滑块连接，所述第一直线轴承套在第一轴上，第二直线轴承套在第二轴上；所述压缩弹簧连接于握手座和滑块之间，所述滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，所述第一螺钉孔设有台阶，第二螺钉孔设有台阶，所述第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中，所述第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中；所述第一螺钉与第一轴连接，第二螺钉与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接；

所述开合部件包括机架、左开合瓣、右开合瓣、左圆柱销、直线导轨、开合滑块、左开合连杆、右开合连杆和直线电位器，所述直线导轨与机架固定连接，所述开合滑块与直线导轨上的滑块固定连接，所述开合滑块设有电位器连接槽和开合连杆连接部，所述直线电位器固定连接在开合滑块的电位器连接槽中，所述直线电位器设有伸缩杆，伸缩杆的上端与机架的顶部固定连接，伸缩杆的另一端设于机架的中心孔中；所述左开合瓣的上端与机架的顶部铰接，左开合瓣的下端与左开合连杆的一端铰接，左开合连杆的另一端与开合滑块的开合连杆连接部铰接；所述右开合瓣的上端与机架的顶部铰接，右开合瓣的下端与右开合连杆的一端铰接，右开合连杆的另一端与开合连杆连接部铰接；左开合瓣与右开合瓣以机架的轴线为基准对称布置。

2.一种医生手术操作信号输入装置，其特征在于，包括手腕固定连杆、操作手柄、开合部件、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与手腕固定连杆旋转地连接，所述第二连杆与第一连杆旋转地连接，所述操作手柄与第二连杆的上部固定连接，所述开合部件与第二连杆的底部旋转地连接，所述第二连杆设有第三电机，所述第三电机通过伞齿轮组件与开合部件连接，所述手腕固定连杆设有第一电机，所述第一电机通过伞齿轮组件与第一连杆连接，所述第一连杆设有第二电机，所述第二电机通过伞齿轮组件与第二连杆连接；

所述操作手柄包括握手座、滑块、触点开关、压缩弹簧、第一直线轴承、第二直线轴承、第一螺钉和第二螺钉，所述握手座设有第一轴和第二轴，所述触点开关与握手座连接，所述第一直线轴承与滑块连接，第二直线轴承与滑块连接，所述第一直线轴承套在第一轴上，第二直线轴承套在第二轴上；所述压缩弹簧连接于握手座和滑块之间，所述滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，所述第一螺钉孔设有台阶，第二螺钉孔设有台阶，所述第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中，所述第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中；所述第一螺钉与第一轴连接，第二螺钉与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接；

所述开合部件包括机架、左开合瓣、右开合瓣、直线导轨、开合滑块、直线电位器、左开合连杆，所述开合滑块设有电位器伸缩杆连接部，所述直线电位器设有伸缩杆，所述直线电位器与机架固定连接，所述开合滑块与直线导轨上的滑块固定连接，所述直线电位器的伸缩杆与开合滑块的电位器伸缩杆连接部固定连接，所述左开合瓣的上端与机架的顶部铰接，左开合瓣的下端与左开合连杆的一端铰接，左开合连杆的另一端与开合滑块铰接，右开合瓣的上端与机架的顶部铰接，右开合瓣的下端与右开合连杆的一端铰接，右开合连杆的另一端与开合滑块铰接；左开合瓣与右开合瓣以机架的轴线为基准对称布置。

3.一种开合部件，其特征在于，包括机架、左开合瓣、右开合瓣、左圆柱销、直线导轨、开合滑块、左开合连杆、右开合连杆和直线电位器，所述直线导轨与机架固定连接，所述开合滑块与直线导轨上的滑块固定连接，所述开合滑块设有电位器连接槽和开合连杆连接部，所述直线电位器固定连接在开合滑块的电位器连接槽中，所述直线电位器设有伸缩杆，伸缩杆的上端与机架的顶部固定连接，伸缩杆的另一端设于机架的中心孔中；所述左开合瓣的上端与机架的顶部铰接，左开合瓣的下端与左开合连杆的一端铰接，左开合连杆的另一端与开合滑块的开合连杆连接部铰接；所述右开合瓣的上端与机架的顶部铰接，右开合瓣的下端与右开合连杆的一端铰接，右开合连杆的另一端与开合连杆连接部铰接；左开合瓣与右开合瓣以机架的轴线为基准对称布置。

4.一种开合部件，其特征在于，包括机架、左开合瓣、右开合瓣、直线导轨、开合滑块、直线电位器、左开合连杆，所述开合滑块设有电位器伸缩杆连接部，所述直线电位器设有伸缩杆，所述直线导轨与机架固定连接，所述开合滑块与直线导轨上的滑块固定连接，所述直线电位器的伸缩杆与开合滑块的电位器伸缩杆连接部固定连接，所述左开合瓣的上端与机架的顶部铰接，左开合瓣的下端与左开合连杆的一端铰接，左开合连杆的另一端与开合滑块铰接，右开合瓣的上端与机架的顶部铰接，右开合瓣的下端与右开合连杆的一端铰接，右开合连杆的另一端与开合滑块铰接；左开合瓣与右开合瓣以机架的轴线为基准对称布置。

5.根据权利要求4所述的开合部件，其特征在于，所述机架设有中心孔。

6.根据权利要求4所述的开合部件，其特征在于，所述直线电位器的本体与机架之间连接有垫片。

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