CN218961106U - 一种控制手柄以及带有该控制手柄的主手摇杆 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种控制手柄以及带有该控制手柄的主手摇杆，其中，控制手柄包括壳体以及设于壳体上的操作部件，操作部件包括活动件以及至少一个按钮，壳体上安装活动件的一侧为第一侧面，壳体上安装按钮的一侧为第二侧面，第一侧面所在平面与第二侧面所在平面不重合。本实用新型提供的控制手柄，符合人体工学，方便操作者握持以及对控制手柄进行操作，使用本实用新型的控制手柄能对手术机器人进行很好的控制。

Description

一种控制手柄以及带有该控制手柄的主手摇杆

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种控制手柄以及带有该控制手柄的主手摇杆。

背景技术

眼球体积小，其组织结构精细且脆弱，眼科手术需要极高的精度要求，人手难以达到手术操作的精度要求。例如，在视网膜静脉血管阻塞疾病的手术中，视网膜上血管直径约为80μm，眼科医生手部颤抖的平均幅度达到156μm，无法满足手术精度要求。现有技术中，可以通过专门的眼科手术机器人辅助进行手术，该眼科手术机器人通常通过主手摇杆进行控制，例如授权发明专利“CN111839740B微创手术机器人主从同构式遥操作力反馈主手”，其主手摇杆的灵敏度很高，操作者在主手摇杆上的操作会被眼科手术机器人精确的执行。在手术过程中，有时需要眼科手术机器人控制的手术器械进行前进/后退以及一些特定操作，例如控制手术镊子进行夹持/松开操作，或者，控制手术注射器进行注射液体。这些特定的操作无法由主手摇杆中的控制手柄来实现，如何设计一款方便操作者进行操作的控制手柄是需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种控制手柄以及带有该控制手柄的主手摇杆，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的本实用新型所采用的技术方案是一种控制手柄，包括壳体以及设于壳体上的操作部件，操作部件包括活动件以及至少一个按钮，壳体上安装活动件的一侧为第一侧面，壳体上安装按钮的一侧为第二侧面，第一侧面所在平面与第二侧面所在平面不重合；

活动件包括按压部，壳体上设有开口，活动件的按压部能穿过开口，暴露于壳体外部。

进一步地，第一侧面与第二侧面夹角在70°～110°之间。

进一步地，第一侧面与第二侧面垂直。

进一步地，控制手柄为可旋转的，其具有中心轴线，壳体上设有第三侧面，第三侧面与第二侧面平行，第三侧面所在平面与第二侧面所在平面不重合，第二侧面相对于第三侧面更接近中心轴线。

进一步地，第二侧面与第三侧面之间设有过渡部分，第二侧面位于第三侧面的下侧位置。

进一步地，按钮有两个，分别为：第一按钮和第二按钮，第一按钮和第二按钮分别被构造为控制手术器械后退/前进。

进一步地，操作部件还包括模式切换开关，模式切换开关被构造为正逆动力学的切换。

进一步地，活动件为可转动的，活动件被构造为用于控制手术器械完成特定操作。

进一步地，壳体内设有固定座，活动件包括转动部、杆部、按压部，转动部通过杆部与按压部连接，转动部与固定座转动配合连接，转动部与固定座之间设有角度传感器，转动部上设有第一弧形面，壳体内还设有凸起部位，凸起部位上设有第二弧形面，第一弧形面与第二弧形面相对布置；

转动部内设有镂空区域，镂空区域内能安装弹性部件，弹性部件具有两个安装部位：第一安装部件和第二安装部位，第一安装部位抵靠在镂空区域内，第二安装部位抵靠在凸起部位上，或者，壳体内相对开口的一侧设有限位柱，活动件上设有插孔，限位柱与插孔之间设有弹性部件。

一种主手摇杆，包括上述的控制手柄。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的控制手柄，符合人体工学，方便操作者握持以及对控制手柄进行操作。手柄上的第一按钮和第二按钮分别被构造为控制手术器械进行后退/前进运动；手柄上的活动件被构造为控制手术器械完成特定操作，如控制手术镊子进行夹持/松开操作，或是，控制注射器进行注射液体；手柄上的模式切换开关被构造为正逆动力学的切换，以满足不同的实用场景。使用本实用新型的控制手柄能对手术机器人进行很好的控制。

附图说明

图1为控制手柄的整体结构示意图；

图2为控制手柄的内部结构示意图；

图3为图2的爆炸图；

图4为使用者将要握持控制手柄时的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施方式做进一步详细描述，应当指出的是，实施例只是对本实用新型的详细阐述，不应视为对本实用新型的限定，本实用新型的实施例中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均能够以任何方式组合。

本实用新型提供一种控制手柄，包括壳体69以及设于壳体69上的操作部件，操作部件包括活动件68以及按钮，壳体69上安装活动件68的一侧为第一侧面67，壳体69上安装按钮的一侧为第二侧面66，第一侧面67所在平面与第二侧面66所在平面不重合，在本实施例中，第一侧面67与第二侧面66夹角在70°～110°之间，优选第一侧面67与第二侧面66垂直，这样的设计方便操作者握持控制手柄时对控制手柄的操作，参照附图4，操作者的四指弯曲能进行活动件68的控制，实际在操作过程中，视操作者舒适度而定，可能是1～3根手指对活动件68进行按压，其他手指不进行按压，操作者的大拇指弯曲能进行按钮的控制，活动件68、按钮被构造为功能不同的操作部件。

优选的，控制手柄为可旋转的，其具有中心轴线19，壳体69上设有第三侧面65，第三侧面65与第二侧面66位于壳体69的同一侧，即第三侧面65与第二侧面66平行，但第三侧面65所在平面与第二侧面66所在平面不重合，第二侧面66相对于第三侧面65更接近中心轴线19，这样的设计也是为了使控制手柄更容易被握持。进一步地，第二侧面66与第三侧面65之间设有过渡部分64，第二侧面66位于第三侧面65的下侧位置。

需要注意的是，由于壳体69上的表面并不一定是平整的，因此上述第一侧面67、第二侧面66、第三侧面65并不一定为壳体69上现实存在的侧面，在一些实施例中，它们代表与壳体69上某一点相切的平面，本实用新型中的第一侧面67、第二侧面66、第三侧面65主要是为了区分壳体69上不同朝向的位置而定义的，并不特指壳体69上某一位置为平面。

优选的，按钮至少包括一个，该按钮被构造为用于控制手术器械进行前进/后退。在本实施例中，按钮包括第一按钮63和第二按钮62，第一按钮63和第二按钮62分别被构造为控制手术器械进行后退和前进，该前进/后退的距离是固定的，例如10μm。

优选的，操作部件还包括模式切换开关18，模式切换开关18被构造为正逆动力学的切换，模式切换开关18可以选用自复按钮或者拨动开关等。进一步地，模式切换开关18位于与按钮一样也位于第二侧面66上。

优选的，活动件68为可转动的。活动件68被构造为用于控制手术器械完成特定操作，例如手术器械为镊子时，控制手术镊子进行夹持/松开操作；例如手术器械为注射器时，控制注射器进行注射液体。

优选的，壳体69内设有固定座59，活动件68包括转动部58、杆部57、按压部56，转动部58通过杆部57与按压部56连接，转动部58与固定座59转动配合连接，转动部58上设有第一弧形面55，壳体69内还设有凸起部位54，凸起部位54上设有第二弧形面53，第一弧形面55与第二弧形面53相对布置。

优选的，转动部58内设有镂空区域39，镂空区域39内能安装弹性部件38，弹性部件38具有两个安装部位：第一安装部件37和第二安装部位36，第一安装部位37抵靠在镂空区域39内，第二安装部位36抵靠在凸起部位54上，通过按压活动件68，能带动转动部58与固定座59相对转动，此时弹性部件38的第一安装部件37和第二安装部位36相对运动，使得弹性部件38存储弹性势能，当操作者松开活动件68后，弹性部件38会带动活动件68运动并恢复初始状态。

优选的，转动部58与固定座59之间设有角度传感器52，用于传递操作者按压活动件68的信息。

优选的，壳体69上设有开口34，活动件68的按压部56能穿过开口34，暴露于壳体69外部。

优选的，壳体69内相对开口34的一侧设有限位柱29，限位柱29能与活动件68抵接，用于限制活动件68的运动的范围。

在一些其他实施例中，镂空区域39不安装弹性部件38，活动件68上设有插孔28，限位柱29与插孔28之间设有弹性部件(图中未示出)，同样也能实现：通过按压活动件68，带动转动部58与固定座59相对转动，使得弹性部件存储弹性势能，当操作者松开活动件68后，弹性部件会带动活动件68运动并恢复初始状态。

优选的，活动件68位于按压部56一侧设有限位凸起35，限位凸起35能与壳体69内部抵接，用于限制活动件68的运动的范围。

以上，仅为实用新型的具体实施方式，但实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在实用新型的保护范围之内，因此，实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种控制手柄，其特征在于，包括壳体以及设于壳体上的操作部件，操作部件包括活动件以及至少一个按钮，壳体上安装活动件的一侧为第一侧面，壳体上安装按钮的一侧为第二侧面，第一侧面所在平面与第二侧面所在平面不重合；

活动件包括按压部，壳体上设有开口，活动件的按压部能穿过开口，暴露于壳体外部。

2.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，第一侧面与第二侧面夹角在70°～110°之间。

3.根据权利要求2所述的控制手柄，其特征在于，第一侧面与第二侧面垂直。

4.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，控制手柄为可旋转的，其具有中心轴线，壳体上设有第三侧面，第三侧面与第二侧面平行，第三侧面所在平面与第二侧面所在平面不重合，第二侧面相对于第三侧面更接近中心轴线。

5.根据权利要求4所述的控制手柄，其特征在于，第二侧面与第三侧面之间设有过渡部分，第二侧面位于第三侧面的下侧位置。

6.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，按钮有两个，分别为：第一按钮和第二按钮，第一按钮和第二按钮分别被构造为控制手术器械后退/前进。

7.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，操作部件还包括模式切换开关，模式切换开关被构造为正逆动力学的切换。

8.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，活动件为可转动的，活动件被构造为用于控制手术器械完成特定操作。

9.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，壳体内设有固定座，活动件包括转动部、杆部、按压部，转动部通过杆部与按压部连接，转动部与固定座转动配合连接，转动部与固定座之间设有角度传感器，转动部上设有第一弧形面，壳体内还设有凸起部位，凸起部位上设有第二弧形面，第一弧形面与第二弧形面相对布置；

转动部内设有镂空区域，镂空区域内能安装弹性部件，弹性部件具有两个安装部位：第一安装部件和第二安装部位，第一安装部位抵靠在镂空区域内，第二安装部位抵靠在凸起部位上，或者，壳体内相对开口的一侧设有限位柱，活动件上设有插孔，限位柱与插孔之间设有弹性部件。

10.一种主手摇杆，其特征在于，包括权利要求1～权利要求9任意一项的控制手柄。

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