KR20140000811A - 로봇 청소기 및 그 제어 방법 - Google Patents

로봇 청소기 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20140000811A
KR20140000811A KR1020120068131A KR20120068131A KR20140000811A KR 20140000811 A KR20140000811 A KR 20140000811A KR 1020120068131 A KR1020120068131 A KR 1020120068131A KR 20120068131 A KR20120068131 A KR 20120068131A KR 20140000811 A KR20140000811 A KR 20140000811A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wheel
main body
main
main wheel
robot cleaner
Prior art date
Application number
KR1020120068131A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101984575B1 (ko
Inventor
장재원
박성일
김황
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020120068131A priority Critical patent/KR101984575B1/ko
Priority to US13/924,076 priority patent/US9775476B2/en
Priority to EP13173405.5A priority patent/EP2679130B1/en
Priority to PL13173405T priority patent/PL2679130T3/pl
Priority to ES13173405.5T priority patent/ES2615526T3/es
Priority to CN201310256117.1A priority patent/CN103505155B/zh
Publication of KR20140000811A publication Critical patent/KR20140000811A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101984575B1 publication Critical patent/KR101984575B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Abstract

본 발명은 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명은 흡입부가 구비되고, 하단이 경사지게 형성된 경사부를 구비하는 본체; 상기 경사부 후방에 배치되는 전방 보조 바퀴; 상기 전방 보조 바퀴 후방에 배치되고, 상기 본체에 대해 높이가 변화 가능하도록 마련된 주 바퀴; 및 상기 주 바퀴를 상기 본체에 대해 하강 또는 상승시키는 구동부;를 포함하고, 상기 구동부는 상기 전방 보조 바퀴가 단차에 진입하면 상기 주 바퀴를 하강시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 제공한다.
본 발명에 따르면 로봇 청소기가 종래 보다 높은 단차에 대해서도 등반이 가능하다.

Description

로봇 청소기 및 그 제어 방법{Robot Cleaner and Controlling Method for the same}
본 발명은 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 높은 단차의 등반이 가능한 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 진공 청소기는, 청소기 본체 내부에 구비되어 공기 흡입력을 발생시키는 공기 흡입장치의 구동에 의해, 외부에서 이물질이 포함된 공기를 흡입한 후, 이물질을 분리하여 집진하는 장치이다.
상기의 기능을 수행하는 진공 청소기는, 사용자에 의해 직접 조작되는 수동 진공 청소기, 그리고 사용자의 조작없이 스스로 청소를 수행하는 로봇 청소기로 분류된다.
여기서, 상기 로봇 청소기는, 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하는 장치이다. 다시 말해서, 상기 로봇 청소기는 일정 구역의 청소를 자동으로 수행한다. 이를 위하여, 상기 로봇 청소기에는, 청소구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 감지하는 거리 센서, 그리고 상기 로봇 청소기의 이동을 위한 좌, 우측 바퀴가 구비된다. 여기서, 상기 좌, 우측 바퀴는 각각 좌륜모터와 우륜모터에 의해 회전하도록 구성되어, 상기 좌륜모터와 우륜모터의 구동에 따라 상기 로봇 청소기가 스스로 방향 전환을 하면서 실내의 청소를 수행한다.
또한, 상기 로봇 청소기의 하부에는, 바닥에서 이물질을 흡입하는 흡입 노즐이 구비된다. 상기 흡입 노즐은, 상기 청소기 본체에 움직일 수 없도록 고정되는 노즐 케이스와 상기 노즐 케이스의 바닥에 형성되어 이물질을 흡입하는 흡입구와 상기 흡입구에 회전 가능하게 구비되어 바닥에 쌓인 먼지 등의 이물질을 상기 흡입구로 쓸어올리는 에지테이터를 포함하여 구성된다.
또한 로봇 청소기는 통상적으로 전동식으로 구동되는 좌, 우측 바퀴 이외에 와 로봇 청소기의 원활한 회전 동작을 위한 캐스터를 구비하고 있다.
상술한 종래 기술에 따르면 낮은 위치에서 높은 위치로 갑자기 상승되는 문턱을 오르거나 카페트에 진입할 때, 단차의 높이에 따라 좌, 우측 바퀴의 구동력과 바닥과의 마찰력이 충분하지 못한 경우에는 단차의 등반을 실패하는 경우가 많았다.
특히 문턱과 같은 상측과 하측의 높이차가 큰 단차에 대해서는 등반의 필요성이 크지만, 로봇 청소기가 등반을 못하기 때문에 문턱의 반대편 공간에 대해서 청소가 수행되지 못한다는 문제가 발생한다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 종래 보다 높은 단차에 대해서도 등반이 가능한 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
또한 본 발명은 단차 등반시에 안정적으로 주행이 가능한 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 흡입부가 구비되고, 하단이 경사지게 형성된 경사부를 구비하는 본체; 상기 경사부 후방에 배치되는 전방 보조 바퀴; 상기 전방 보조 바퀴 후방에 배치되고, 상기 본체에 대해 높이가 변화 가능하도록 마련된 주 바퀴; 및 상기 주 바퀴를 상기 본체에 대해 하강 또는 상승시키는 구동부;를 포함하고, 상기 구동부는 상기 전방 보조 바퀴가 단차에 진입하면 상기 주 바퀴를 하강시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 제공한다.
특히 상기 전방 보조 바퀴는 상기 본체에 대해 높이가 고정된 것이 가능하다.
이때 상기 주 바퀴가 상기 본체에 대해 하강하면 상기 주 바퀴가 상기 본체의 외측으로 노출된 영역이 증가하고, 상기 주 바퀴가 상기 본체에 대해 상승하면 상기 주 바퀴가 상기 본체의 외측으로 노출된 영역이 감소할 수 있다.
물론 상기 구동부는 상기 주 바퀴가 단차의 상면에 접촉하면 상기 주 바퀴를 상승시킬 수 있다.
한편 상기 구동부는 상기 전방 보조 바퀴에 의해서 발생된 상기 본체의 기울어짐에 대해, 상기 본체가 수평이 되도록 상기 주 바퀴의 높이를 조절하는 것이 가능하다.
상기 구동부는 상기 주 바퀴를 수용하는 주 바퀴 하우징의 일단에 연결되는 탄성 부재; 및 상기 탄성 부재를 당겨서 상기 주 바퀴를 상기 본체에 대해서 하강시키는 액츄에이터;를 포함할 수 있다.
상기 액츄에이터는 상기 탄성 부재의 타단에 연결되는 랙; 상기 랙을 전진 또는 후진시키는 피니언; 및 상기 피니언을 회전시키는 구동 모터;를 포함할 수 있다.
그리고 상기 랙은 상기 피니언에 맞물려서 이동되어, 상기 탄성 부재를 인장 변형시켜 상기 주 바퀴가 하강될 수 있다.
또한 본 발명은 본체에 설치된 전방 보조 바퀴가 단차에 진입하는지 여부를 판단하는 제1판단 단계; 상기 전방 보조 바퀴가 단차에 진입하면 상기 주 바퀴를 상기 본체에 대해서 하강시키는 하강 단계; 상기 주 바퀴가 단차에 진입하는지 여부를 판단하는 제2판단 단계; 및 상기 주 바퀴가 단차에 진입하면 상기 주 바퀴를 상기 본체에 대해서 상승시키는 상승 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법을 제공한다.
이때 상기 하강 단계에서는 상기 본체가 수평을 이룰 때까지 상기 주 바퀴가 하강될 수 있다.
상기 상승 단계에서는 상기 본체가 수평을 이룰 때까지 상기 주 바퀴가 상승될 수 있다.
한편 상기 제1판단 단계에서는 상기 주 바퀴에 가해지는 부하가 증가하는지 여부로 판단하는 것이 가능하다.
물론 상기 제1판단 단계에서는 소정 시간 동안 상기 본체의 전방이 후방보다 높은 기울어짐이 발생하는지 여부로 판단하는 것이 가능하다.
상기 제2판단 단계에서는 상기 주 바퀴에 가해지는 부하가 감소하는지 여부로 판단할 수 있다.
상기 제2판단 단계에서는 소정 시간 동안 상기 본체의 후방이 전방보다 높은기울어짐이 발생하는지 여부로 판단하는 것이 가능하다.
본 발명에 따르면 로봇 청소기가 종래 보다 높은 단차에 대해서도 등반이 가능하다. 따라서 높은 문턱을 넘지 못해, 문턱의 반대 편에 위치하는 공간에 청소가 불가해서 발생되는 불편이 해소될 수 있다.
또한 본 발명에 따르면 높은 단차를 통과하는 경우에도 로봇 청소기의 자세가 수평을 이루면서 주행할 수 있기 때문에, 로봇 청소기의 주행이 안정적으로 구현될 수 있다.
또한 본 발명에 따르면 로봇 청소기가 울퉁불퉁한 하면을 통과하는 경우에 탄성 부재에 의해 충격이 흡수될 수 있기 때문에, 로봇 청소기의 주행시에 발생될 수 있는 요동을 감소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 하면을 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 구동부와 주 바퀴의 구성을 도시한 분해 사시도.
도 3은 주 바퀴가 상승된 상태를 도시한 도면.
도 4는 주 바퀴가 하강된 상태를 도시한 도면.
도 5는 로봇 청소기가 수평면을 통과하는 상태를 도시한 도면.
도 6은 본 발명에 따른 블록도.
도 7은 본 발명에 따른 제어 흐름도.
도 8 내지 도 10은 로봇 청소기가 단차를 통과하는 과정을 도시한 도면.
이하 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 하면을 도시한 도면이다. 이하 도 1을 참조해서 설명한다.
본 발명은 외관을 형성하는 본체(10), 상기 본체(10)에 마련되어 상기 본체(10)를 전후로 이동시키거나 회전이 가능하도록 회전하는 주 바퀴(40), 및 상기 본체(10)의 일 측을 지지하고 상기 주 바퀴(40)에 의한 상기 본체(10)의 회전을 보조하는 전방 보조 바퀴(20)를 구비한다.
이때 상기 주 바퀴(40)는 상기 본체(10)의 좌측 및 우측에 서로 독립적으로 구비되어, 좌측 및 우측은 서로 독립적으로 구동될 수 있다.
상기 본체(10)에는 이물질 등을 흡입하는 흡입부(14)와 상기 본체(10)가 단차를 오를 때에 상기 본체(10)를 안내하는 경사부(12)가 구비된다. 상기 경사부(12)는 상기 본체(10)의 전방 일측 하단에 형성되어, 소정 각도로 경사지도록 마련되는 부분을 의미한다.
상기 흡입부(14)는 상기 본체(10)에 구비되어 회전되면서 청소가 이루어지는 바닥면에 접촉하는 에지테이터, 상기 본체(10)에 형성되어 상기 본체(10) 내측에서 발생된 흡입력에 의해서 외부의 이물질을 흡입할 수 있는 흡입구 등을 포함할 수 있다.
상기 경사부(12)는 상기 본체(10)의 최전방에 배치되고, 그 후방에 상기 전방 보조 바퀴(20)가 마련되며, 상기 전방 보조 바퀴(20)의 후방에는 상기 주 바퀴(40)가 배치된다.
한편 상기 주 바퀴(40)의 후방에는 상기 본체(10)의 타측을 지지하도록 후방 보조 바퀴(30)가 마련될 수 있다.
상기 전방 보조 바퀴(20)와 상기 후방 보조 바퀴(30)는 상기 본체(10)에 대해 수평 방향으로 회전이 자유롭게 가능하도록 마련된다. 한편 상기 전방 보조 바퀴(20) 및 상기 후방 보조 바퀴(30)는 상기 본체(10)에 대해 높이가 고정되도록 마련된다.
한편 상기 주 바퀴(40)는 상기 본체(10)에 대해서 수평 방향으로 회전이 가능하지는 않지만, 양측에 두 개의 바퀴로 구성되어 있고, 양측의 바퀴가 서로 다른 회전 속도로 회전하거나 서로 다른 회전 방향으로 회전해서 상기 본체(10)가 어느 좌측 또는 우측으로 회전이 가능하도록 한다.
특히 상기 주 바퀴(40)는 상기 전방 보조 바퀴(20)와는 달리 상기 본체(10)를 기준으로 높이가 변화되도록 마련된다. 상기 주 바퀴(40)의 상하 이동에 대해서는 이하 도면을 참조해서 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 구동부와 주 바퀴의 구성을 도시한 분해 사시도이다. 이하 도 2를 참조해서 설명한다.
본 발명에서 상기 주 바퀴(40)와 상기 주 바퀴(40)를 상기 본체(10)에 대해서 상하로 이동시키기 위한 구동부(50)에 대해서 설명한다.
상기 주 바퀴(40)는 상기 주 바퀴 하우징(42)에 수용되어서, 상기 주 바퀴 하우징(42)에 회전가능하도록 마련된다. 한편 상기 주 바퀴 하우징(42)에는 회전축(46)이 돌출되도록 마련된다. 이때 상기 회전축(46)은 상기 주 바퀴 하우징(42), 즉 상기 주 바퀴(40)가 상기 본체(10)에[ 대해 회전되는 중심이 되고, 상기 주 바퀴 하우징(42)의 전체적인 회전으로 인해서 상기 주 바퀴(40)가 상기 본체(10)에 대해 상승 또는 하강할 수 있다.
상기 주 바퀴 하우징(42)의 일측에는 제1후크(44)가 마련되어서, 이후에 설명할 탄성 부재의 일단이 고정될 수 있다.
상기 주 바퀴(40)를 상하로 이동시키기 위한 구동부(50)는 상기 구동부(50)에 관한 부품들이 수용되는 구동부 하우징(52)을 포함한다. 상기 구동부 하우징(52)은 상기 본체(10)의 내측에 고정된다.
상기 구동부 하우징(52)에는 상기 회전축(46)이 삽입되어서 고정될 수 있는 결합부(56)가 마련된다. 상기 결합부(56)의 내측으로 상기 회전축(46)이 회전이 가능하도록 결합된다.
상기 구동부 하우징(52)은 구동 모터(60)가 안착되는 모터 안착부(54)를 구비한다. 상기 모터 안착부(54)는 구동 모터(60)가 내부에 수용되어 매립될 수 있도록 소정 깊이 만큼 함몰된 함몰부가 형성된다.
상기 구동부(50)는 상기 주 바퀴 하우징(42)의 일단, 즉 상기 제1후크(44)에 결합되는 탄성 부재(70)를 포함한다. 또한 상기 탄성 부재(70)를 당겨서 상기 주 바퀴(40)를 상기 본체(10)에 대해서 하강시키는 액츄에이터를 포함한다.
상기 액츄에이터는 상기 탄성 부재(70)의 타단에 연결되는 랙(66), 상기 랙(66)을 전진 또는 후진시키는 피니언(64), 및 상기 피니언(64)을 회전시키는 구동 모터(60)를 포함한다.
상기 랙(66)은 상기 탄성 부재(70)의 타단이 고정되는 제2후크(68)를 포함한다. 즉 상기 탄성 부재(70)는 상기 제1후크(44) 및 상기 제2후크(68)에 의해서 양단이 고정될 수 있다.
이때 상기 탄성 부재(70)는 외력이 가해지면 인장되고, 외력이 가해지지 않으면 원상 복귀되는 인장 스프링인 것이 가능하다.
한편 상기 구동 모터(60)의 회전축에는 웜기어(Worm gear)(62)가 설치될 수 있다. 상기 웜기어(62)를 사용하기 때문에 상기 탄성 부재(70)가 인장되거나 인정되지 않은 상태에서 정지 위치를 유지하기 위해서 별도의 스톱퍼(stopper)를 사용하지 않아도 된다는 장점이 있다.
또한 상기 피니언(64)은 상기 웜기어(62)에 맞물리는 웜휠 기어부(64a)와 상기 웜휠 기어부(64a)의 하단에 마련된 피니언 기어부(64b)를 포함한다. 상기 피니언 기어부(64b)는 상기 랙(66)의 톱니에 맞물려서 회전이 되기 때문에 상기 피니언 기어부(64b)가 회전되는 경우 상기 랙(66)은 전진 또는 후진을 할 수 있다.
한편 상기 웜휠 기어부(64a)가 상기 웜기어(62)의 회전력을 전달받아 회전되는 경우에는 상기 피니언 기어부(64b)도 함께 회전되기 때문에 상기 피니언(64)이 상기 구동 모터(60)의 회전력을 상기 랙(66)에 전달할 수 있다.
상기 랙(66)은 상기 구동부 하우징(52)에 형성된 가이드 홈에 수용되어서, 상기 가이드 홈의 길이 방향으로 따라 이동하도록 안내된다.
즉 상기 랙(66), 상기 탄성 부재(70), 상기 구동 모터(60), 상기 피니언(64) 등은 상기 구동부 하우징(52)에 수용되어서, 상기 본체(10)에 고정될 수 있다.
도 3은 주 바퀴가 상승된 상태를 도시한 도면이고, 도 4는 주 바퀴가 하강된 상태를 도시한 도면이다. 이하 도 3 및 도 4를 참조해서 설명한다.
도 3에서와 같이 상기 주 바퀴(40)가 상승된 상태에는 상기 랙(66)은 상대적으로 전방으로 이동된 상태이다.
상기 탄성 부재(70)는 상대적으로 적게 인장된 상태이기 때문에, 상기 본체(10)에 가깝게 배치된다.
반면에 도 4에 도시된 바와 같이 상기 랙(66)이 상대적으로 후방으로 이동된 상태에는 상기 탄성 부재(70)가 상대적으로 길게 인장된 상태이다. 즉 상기 탄성 부재(70)의 일단이 상기 랙(66)에 의해서 당겨지기 때문에, 상기 탄성 부재(70)의 일단은 후방으로 이동되고, 상기 탄성 부재(70)에 의해서 상기 주 바퀴(40)는 하강하게 된다. 이때 상기 주 바퀴 하우징(42)은 상기 회전축(46)을 중심으로 반시계 방향으로 회전하기 때문에, 상기 주 바퀴(40)는 도 3의 상태에 비해서 아래쪽으로 이동한다.
한편 본 발명에서 상기 주 바퀴(40)의 위치는 상기 탄성 부재(70)에 의해서 고정되기 때문에, 상기 주 바퀴(40)가 요철을 통과하는 경우에 상기 탄성 부재(70)에 의해서 충격이 일부 흡수될 수 있다. 따라서 로봇 청소기가 요철을 통과하는 경우에 요철에 의한 충격이 상기 본체(10)에 전달되는 양이 줄어들고, 로봇 청소기는 안정적으로 이동되어서 로봇 청소기의 주행성능이 향상될 수 있다.
도 5는 로봇 청소기가 수평면을 통과하는 상태를 도시한 도면이다. 이하 도 5를 참조해서 설명한다.
상기 본체(10)의 최전방의 하단에는 경사지게 형성된 경사부(12)가 구비된다. 상기 경사부(12)는 소정 각도를 갖도록 마련되어서, 로봇 청소기가 전방에 단차를 만나는 경우에 단차를 상기 경사부(12)의 일측이 타고 올라갈 수 있도록 한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기가 수평면, 즉 높낮이의 차이를 갖는 단차를 통과하지 않을 때에는 상기 전방 보조 바퀴(20), 상기 후방 보조 바퀴(30)와 상기 주 바퀴(40)는 모두 바닥면에 맞닿은 상태로 회전이 이루어진다.
이때에는 상기 주 바퀴(40)는 상승된 상태를 유지하면서, 상기 전방 보조 바퀴(20)와 상기 후방 보조 바퀴(30)의 접촉면의 높이가 서로 일치하게 된다.
로봇 청소기가 수평면을 통과하면 상기 본체(10)의 전방측과 후방측에 기울기가 존재하지 않고, 수평을 이루면서 이동하게 된다.
상기 전방 보조 바퀴(20)와 상기 후방 보조 바퀴(30)는 별도의 구동력을 갖지 않는 반면에, 상기 주 바퀴(40)는 모터에 의해서 전달되는 회전력에 의해서 상기 본체(10)가 이동될 수 있도록 한다.
도 6은 본 발명에 따른 블록도이다. 이하 도 6을 참조해서 설명한다.
로봇 청소기에는 다양한 센서(90)가 구비된다.
이때 상기 센서(90)는 로봇 청소기의 전방 또는 후방에 마련된 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서, 로봇 청소기의 기울어짐을 판단하기 위한 센서, 상기 주 바퀴(40)에 걸리는 하중의 변화를 감지하는 센서, 상기 주 바퀴(40)에 인가되거나 상기 주 바퀴(40)에 사용되는 회전력의 변화 등을 감지하는 센서 등의 다양한 형태의 센서를 포함할 수 있다.
상기 센서(90)에 의해서 얻어진 정보는 제어부(100)로 전달된다. 이때 상기 제어부(100)는 상기 센서(90)에서 전달된 신호에 의해서 로봇 청소기의 동작 및 흡입력을 제어할 수 있다.
특히 상기 제어부(100)는 상기 센서(90)에 의해서 전달된 신호에 따라 상기 구동부(50)를 제어할 수 있다. 즉 상기 제어부(100)는 로봇 청소기가 단차를 올라가야 한다고 판단하는 경우에는 상기 구동부(50)를 구동해서 상기 주 바퀴(40)를 하강시킬 수 있다. 반면에 상기 제어부(100)가 로봇 청소기가 단차를 모두 올라갔다고 판단하면 상기 구동부(50)를 구동해서 상기 주 바퀴(40)를 상승시켜, 상기 주 바퀴(40)의 위치가 원위치로 돌아갈 수 있도록 조절할 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 제어 흐름도이고, 도 8 내지 도 10은 로봇 청소기가 단차를 통과하는 과정을 도시한 도면이다. 이하 도 7 내지 도 10을 참조해서 로봇 청소기의 동작에 대해서 설명한다.
로봇 청소기는 통상적으로 도 5에 도시된 수평면을 주행한다.
그러다 로봇 청소기가 도 8에 도시된 단차(80)에 진입할 수 있다. 로봇 청소기의 전방 또는 후방에 위치한 장애물을 감지하는 센서에 의해서 로봇 청소기가 넘어갈 수 있는 높이를 갖는 단차(80)인지 파악하고, 넘을 수 있는 단차(80)라고 판단되면 상기 본체(10)가 단차(80)를 향해서 전진한다.
상기 본체(10)가 단차(80)에 진입하기 직전에 상기 경사부(12)는 단차(80)에 접촉할 수 있다. 계속해서 상기 주 바퀴(40)가 회전하면 상기 경사부(12)는 단차(80)의 전면을 따라 상승되고, 상기 경사부(12)의 경사와 상기 주 바퀴(40)의 회전에 의한 상기 본체(10)의 전진력으로 인해서 상기 경사부(12)는 단차(80)의 위쪽으로 이동된다.
상기 주 바퀴(40)가 계속회전되면, 상기 경사부(12)와 단차(80)의 접촉이 떨어지고, 이어서 상기 전방 보조 바퀴(20)가 단차(80)에 접촉되고, 상기 주 바퀴(40)는 계속해서 회전된다.
이때 상기 제어부(100)는 상기 센서(90)에 의해서 전달받은 정보에 의해서 상기 전방 보조 바퀴(20)가 단차(80)에 진입했는지를 판단한다(S10).
예를 들어, 상기 전방 보조 바퀴(20)가 단차(80)에 진입했는지 여부는 소정 시간 동안 상기 본체(10)의 전방이 후방보다 높은 기울어짐이 발생하는지 여부로 판단할 수 있다. 상기 전방 보조 바퀴(20)가 단차(80)에 올라가면 소정 시간 동안 계속해서 상기 본체(10)의 전방이 후방보다 높은 위치에 배치된다. 물론 상기 본체(10)가 통상적인 단차(80)보다 높낮이가 작은 요철부위를 통과하는 경우에는 소정 시간 보다 짧은 시간 동안 기울어짐이 감지되고, 그 기울어짐은 짧은 시간 내에 해소되어서 상기 본체(10)는 수평을 유지할 수 있다. 이러한 요철 등과 같은 상황에서는 상기 주 바퀴(40)의 회전력 내에서 로봇 청소기가 주행할 수 있기 때문에, 상기 주 바퀴(40)를 하강시키지는 않는다. 이때 상기 소정 시간은 로봇 청소기의 제조자에 의해서 적정한 시간값으로 설정될 수 있다.
나아가, 상기 전방 보조 바퀴(20)가 단차(80)에 진입했는지는 상기 주 바퀴(40)에 가해지는 부하가 증가하는지 여부로 판단할 수 있다. 상기 전방 보조 바퀴(20)가 단차(80)에 올라가면 상기 본체(10)는 전방이 높고 후방은 낮기 때문에, 상기 전방 보조 바퀴(20)에 상기 본체(10)의 하중이 적게 지지된다. 반면에 상기 주 바퀴(40)에 의해서 상기 본체(10)의 하중이 상대적으로 많이 지지된다. 또한 상기 전방 보조 바퀴(20)가 단차(80)에 올라가면서 상기 주 바퀴(40)에는 수평면을 이동하는 것 보다 더 많은 회전력이 가해지게 된다. 따라서 이러한 다양한 정보를 조합하면 상기 전방 보조 바퀴(20)가 단차(80)에 진입했는지를 판단할 수 있다.
한편 상기 전방 보조 바퀴(20)가 단차(80)에 진입한 것은 상기 전방 보조 바퀴(20)가 단차(80)의 상면과 접촉하는 것을 의미할 수 있다. 상기 전방 보조 바퀴(20)가 단차(80)의 상면에 접촉하면 상기 전방 보조 바퀴(20)의 높이는 더 이상 상승되지 않고, 일정한 높이를 유지하게 된다.
상기 전방 보조 바퀴(20)가 단차(80)에 진입했다고 판단하면, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 주 바퀴(40)를 하강한다(S20).
이때 상기 주 바퀴(40)가 하강되기 위해서, 상기 구동 모터(60)가 구동된다. 상기 구동 모터(60)의 회전은 상기 웜기어(62)에 전달되고, 상기 웜기어(62)는 상기 웜휠 기어부(64a)에 맞물려서 회전된다.
상기 웜휠 기어부(64a)는 상기 피니언 기어부(64b)와 함께 회전되기 때문에, 상기 피니언(64)은 상기 랙(66)을 후방으로 이동시킬 수 있다.
상기 랙(66)은 원래 상태에서 후방으로 이동되기 때문에, 상기 탄성 부재(70)는 인장되고, 상기 탄성 부재(70)가 인장력을 이기려는 장력에 의해서 상기 주 바퀴 하우징(42)은 상기 회전축(46)을 중심으로 회전되어, 상기 주 바퀴(40)는 하강할 수 있다.
이때 상기 주 바퀴(40)는 상기 본체(10)가 수평을 이룰 때까지 하강하는 것이 가능하다. 상기 센서(90)에서는 상기 주 바퀴(40)가 하강되는 경우에 상기 본체(10)의 기울어짐이 해소되는지, 즉 상기 본체(10)가 수평이 이루어진다고 판단할 때까지 상기 구동 모터(60)를 회전시키고, 상기 본체(10)가 수평을 이루면 상기 구동 모터(60)의 회전을 중지시킬 수 있다.
상기 주 바퀴(40)가 하강되는 경우에는 상대적으로 상기 본체(10)가 상기 주 바퀴(40)에 대해서 상측으로 들리게 되어서, 상기 본체(10)의 수평이 맞춰질 수 있다.
한편 본 발명은 상기 주 바퀴(40)가 상하로 이동가능하기 때문에 종래 기술에 따른 로봇 청소기 보다 높은 단차를 올라갈 수 있다.
종래 기술에 따르면 상기 경사부(12)가 단차(80)를 올라가기 시작하는 순간부터, 상기 주 바퀴(40)가 단차(80)로 올라가지 직전까지 상기 주 바퀴(40)에는 계속해서 큰 하중이 걸린다. 이러한 하중을 견디면서, 상기 주 바퀴(40)는 바닥면과의 마찰을 이용하고, 상기 주 바퀴(40)에 더 큰 회전력을 가해서 단차(80)를 올라갈 수 있다. 그러나 바닥과의 마찰과 상기 주 바퀴(40)에 가해지는 회전력은 특정값 이상으로 계속해서 증가하지 않는다. 즉 마찰과 회전력에 의해서 올라갈 수 있는 단차(80)의 높이는 제한적이다.
나아가 도 8에 도시된 바와 같이 상기 전방 보조 바퀴(20)가 단차(80)에 올라간 상태에서, 상기 본체(10)가 단차(80)를 향해서 계속 전진하게 되면, 상기 본체(10)는 계속해서 전방이 후방보다 기울어지고, 상기 본체(10)의 기울어진 각도는 증가된다. 이때 상기 후방 보조 바퀴(30)가 바닥면에 접촉하게 되면, 상기 주 바퀴(40)와 바닥면과의 마찰력은 줄어들 수 밖에 없다. 따라서 상기 주 바퀴(40)의 회전력이 설사 크다고 하더라도 상기 본체(10)를 단차(80)에 더 이상 올릴 수 없다.
특히 상기 후방 보조 바퀴(30)와 상기 전방 보조 바퀴(20)에 의해서 상기 본체(10)가 지지되는 상황, 즉 상기 주 바퀴(40)가 바닥면에 접촉하지 못하게 될 때까지 상기 본체(10)가 단차(80)를 향해서 전진을 하게 되면, 로봇 청소기는 전진도 후진도 못하게 되는 문제 상황이 발생할 수 있다. 왜냐하면 로봇 청소기의 전진 또는 후진은 상기 전방 보조 바퀴(20) 및 상기 후방 보조 바퀴(30)가 아닌 상기 주 바퀴(40)에 의한 구동력에 의해서 이루어지기 때문이다.
이러한 문제를 해결하기 위해서, 본 발명에서는 상기 주 바퀴(40)가 상하로 이동하도록 해서, 상기 주 바퀴(40)와 바닥면과의 접촉이 항상 유지될 수 있도록 한다. 반면에 본 발명에서는 도 9에서와 같이 상기 주 바퀴(40)가 하강하는 경우에는 상기 후방 보조 바퀴(30)는 바닥면으로부터 접촉이 해제될 수 있다.
이어서 상기 주 바퀴(40)가 단차(80)에 진입하는지 여부를 판단한다(S30).
예를 들어, 상기 주 바퀴(40)가 단차(80)에 진입하는지 여부는 상기 주 바퀴(40)에 가해지는 부하가 감소하는지 여부로 판단할 수 있다. 상기 주 바퀴(40)가 단차(80)에 진입하게 되면 상기 주 바퀴(40)가 단차(80)의 아래 위치에 배치되는 경우보다 상기 주 바퀴(40)에 걸리는 상기 본체(10)의 하중이 감소된다. 따라서 상기 주 바퀴(40)에는 상기 주 바퀴(40)가 단차(80)에 진입하기 전보다 적은 회전력에 의해서도 상기 본체(10)가 이동할 수 있다.
나아가, 상기 주 바퀴(40)가 단차(80)에 진입하는지 여부는 소정 시간 동안 상기 본체(10)의 후방이 전방보다 높은 기울어짐이 발생하는지 여부로 판단할 수 있다. 상기 주 바퀴(40)가 단차(80)에 진입하기 이전에는 상기 주 바퀴(40)는 하강되어 있고, 상기 본체(10)는 상기 주 바퀴(40)에 대해서 들려진 상태이다.
이러한 상태에서 상기 주 바퀴(40)가 단차(80)에 진입하면, 상기 주 바퀴(40)와 상기 전방 보조 바퀴(20)가 모두 단차(80)에 올라가기 때문에 상기 본체(10)의 전방이 후방보다 낮아지게 된다.
이때 상기 소정 시간은 로봇 청소기의 제조자에 의해서 설정될 수 있는 시간값일 수 있다.
상기 주 바퀴(40)가 단차(80)에 진입하면, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 주 바퀴(40)는 상승된다(S40).
이때 상기 주 바퀴(40)는 상기 본체(10)가 수평을 이룰 때까지 상승될 수 있다.
상술한 바와 같이, 상기 구동부(50)는 상기 전방 보조 바퀴(20)에 의해서 발생된 상기 본체(10)의 기울어짐에 대해, 상기 본체(10)가 수평을 이루도록 상기 주 바퀴(40)의 높이를 조절할 수 있다. 따라서 로봇 청소기가 단차(80)를 통과하는 경우에도 상기 본체(10) 내부에 포함된 구성요소들이 어느 한 쪽으로 쏠리는 등의 문제가 발생하지 않기 때문에 로봇 청소기의 주행이 안정적으로 이루어질 수 있다.
도 5와 도 9를 비교해 보면 알 수 있듯이, 상기 주 바퀴(40)가 상기 본체(10)에 대해 하강하면 상기 주 바퀴(40)가 상기 본체(10)의 외측으로 노출된 영역이 증가하고, 상기 주 바퀴(40)가 상기 본체(10)에 대해 상승하면 상기 주 바퀴(40)가 상기 본체(10)의 외측으로 노출된 영역이 감소할 수 있다.
본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 첨부된 청구범위에서 알 수 있는 바와 같이 본 발명이 속한 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 변형이 가능하고 이러한 변형은 본 발명의 범위에 속한다.
10: 본체 12: 경사부
20: 전방 보조 바퀴 30: 후방 보조 바퀴
40: 주 바퀴 50: 구동부
60: 구동 모터 70: 탄성 부재
80: 단차 90: 센서
100: 제어부

Claims (15)

  1. 흡입부가 구비되고, 하단이 경사지게 형성된 경사부를 구비하는 본체;
    상기 경사부 후방에 배치되는 전방 보조 바퀴;
    상기 전방 보조 바퀴 후방에 배치되고, 상기 본체에 대해 높이가 변화 가능하도록 마련된 주 바퀴; 및
    상기 주 바퀴를 상기 본체에 대해 하강 또는 상승시키는 구동부;를 포함하고,
    상기 구동부는 상기 전방 보조 바퀴가 단차에 진입하면 상기 주 바퀴를 하강시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전방 보조 바퀴는 상기 본체에 대해 높이가 고정된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 주 바퀴가 상기 본체에 대해 하강하면 상기 주 바퀴가 상기 본체의 외측으로 노출된 영역이 증가하고,
    상기 주 바퀴가 상기 본체에 대해 상승하면 상기 주 바퀴가 상기 본체의 외측으로 노출된 영역이 감소하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는 상기 주 바퀴가 단차의 상면에 접촉하면 상기 주 바퀴를 상승시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는 상기 전방 보조 바퀴에 의해서 발생된 상기 본체의 기울어짐에 대해, 상기 본체가 수평이 되도록 상기 주 바퀴의 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는
    상기 주 바퀴를 수용하는 주 바퀴 하우징의 일단에 연결되는 탄성 부재; 및
    상기 탄성 부재를 당겨서 상기 주 바퀴를 상기 본체에 대해서 하강시키는 액츄에이터;를 포함하는 로봇 청소기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 액츄에이터는
    상기 탄성 부재의 타단에 연결되는 랙;
    상기 랙을 전진 또는 후진시키는 피니언; 및
    상기 피니언을 회전시키는 구동 모터;를 포함하는 로봇 청소기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 랙은 상기 피니언에 맞물려서 이동되어,
    상기 탄성 부재를 인장 변형시켜 상기 주 바퀴가 하강되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  9. 본체에 설치된 전방 보조 바퀴가 단차에 진입하는지 여부를 판단하는 제1판단 단계;
    상기 전방 보조 바퀴가 단차에 진입하면 상기 주 바퀴를 상기 본체에 대해서 하강시키는 하강 단계;
    상기 주 바퀴가 단차에 진입하는지 여부를 판단하는 제2판단 단계; 및
    상기 주 바퀴가 단차에 진입하면 상기 주 바퀴를 상기 본체에 대해서 상승시키는 상승 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 하강 단계에서는 상기 본체가 수평을 이룰 때까지 상기 주 바퀴가 하강되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 상승 단계에서는 상기 본체가 수평을 이룰 때까지 상기 주 바퀴가 상승되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 제1판단 단계에서는 상기 주 바퀴에 가해지는 부하가 증가하는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 제1판단 단계에서는 소정 시간 동안 상기 본체의 전방이 후방보다 높은 기울어짐이 발생하는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 제2판단 단계에서는 상기 주 바퀴에 가해지는 부하가 감소하는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 제2판단 단계에서는 소정 시간 동안 상기 본체의 후방이 전방보다 높은기울어짐이 발생하는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
KR1020120068131A 2012-06-25 2012-06-25 로봇 청소기 및 그 제어 방법 KR101984575B1 (ko)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120068131A KR101984575B1 (ko) 2012-06-25 2012-06-25 로봇 청소기 및 그 제어 방법
US13/924,076 US9775476B2 (en) 2012-06-25 2013-06-21 Robot cleaner and method for controlling the same
EP13173405.5A EP2679130B1 (en) 2012-06-25 2013-06-24 Robot cleaner and method for controlling the same
PL13173405T PL2679130T3 (pl) 2012-06-25 2013-06-24 Robot odkurzający i sposób jego sterowania
ES13173405.5T ES2615526T3 (es) 2012-06-25 2013-06-24 Aspirador robot y procedimiento para controlar el mismo
CN201310256117.1A CN103505155B (zh) 2012-06-25 2013-06-25 机器人清洁器及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120068131A KR101984575B1 (ko) 2012-06-25 2012-06-25 로봇 청소기 및 그 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140000811A true KR20140000811A (ko) 2014-01-06
KR101984575B1 KR101984575B1 (ko) 2019-09-03

Family

ID=48703173

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120068131A KR101984575B1 (ko) 2012-06-25 2012-06-25 로봇 청소기 및 그 제어 방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9775476B2 (ko)
EP (1) EP2679130B1 (ko)
KR (1) KR101984575B1 (ko)
CN (1) CN103505155B (ko)
ES (1) ES2615526T3 (ko)
PL (1) PL2679130T3 (ko)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015137764A1 (ko) * 2014-03-13 2015-09-17 삼성전자주식회사 구동유닛 및 이를 포함하는 청소 로봇
KR20160107663A (ko) * 2015-03-05 2016-09-19 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
KR20160121844A (ko) * 2015-04-13 2016-10-21 삼성전자주식회사 구동유닛 및 이를 구비하는 로봇청소기
WO2017086695A1 (ko) * 2015-11-20 2017-05-26 삼성전자주식회사 휠 조립체 및 이를 갖춘 로봇 청소기
KR20180068622A (ko) * 2016-12-14 2018-06-22 주식회사 아이포바인 로봇 청소기
KR20190024726A (ko) * 2017-08-31 2019-03-08 가부시키가이샤 마키타 로봇 집진기 및 자주식 기기
WO2019139273A1 (ko) * 2018-01-09 2019-07-18 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어방법
KR20190099407A (ko) * 2016-12-16 2019-08-27 윈징 인텔리전스 테크놀로지 (동관) 컴퍼니 리미티드 베이스 스테이션 및 청소 로봇 시스템
WO2021006370A1 (ko) * 2019-07-08 2021-01-14 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
WO2021107321A1 (en) * 2019-11-29 2021-06-03 Lg Electronics Inc. Robot cleaner
KR20210105994A (ko) * 2019-06-17 2021-08-27 메이디 로보존 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 자가 이동 청소 장치

Families Citing this family (75)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU349618S (en) 2012-09-24 2013-07-04 Dyson Technology Ltd A vacuum cleaner
KR102137923B1 (ko) 2013-04-15 2020-07-24 에이비 엘렉트로룩스 돌출 측부 브러시를 구비하는 로봇 진공 청소기
JP6217952B2 (ja) 2013-04-15 2017-10-25 アクティエボラゲット エレクトロラックス ロボット真空掃除機
USD752300S1 (en) * 2013-09-26 2016-03-22 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
USD751777S1 (en) * 2013-09-26 2016-03-15 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
USD744182S1 (en) * 2013-09-26 2015-11-24 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaner dust canister
USD751260S1 (en) * 2013-12-12 2016-03-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
CN105813528B (zh) 2013-12-19 2019-05-07 伊莱克斯公司 机器人清洁设备的障碍物感测爬行
EP3082537B1 (en) 2013-12-19 2020-11-18 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and method for landmark recognition
EP3082541B1 (en) 2013-12-19 2018-04-04 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
EP3084540B1 (en) 2013-12-19 2021-04-14 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and operating method
KR102116595B1 (ko) 2013-12-20 2020-06-05 에이비 엘렉트로룩스 먼지통
JP6167316B2 (ja) * 2014-06-30 2017-07-26 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行型掃除機
DE102014110875A1 (de) 2014-07-10 2016-01-28 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahrteil, insbesondere selbsttätig verfahrbares Bodenreinigungsgerät
KR102325130B1 (ko) 2014-07-10 2021-11-12 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치에서 측정 에러를 검출하는 방법
AU360807S (en) 2014-08-28 2015-03-26 Dyson Technology Ltd Vacuum cleaner
AU360827S (en) 2014-08-28 2015-03-30 Dyson Technology Ltd Vacuum cleaner
AU360829S (en) 2014-08-28 2015-03-30 Dyson Technology Ltd Vacuum cleaner
AU360825S (en) 2014-08-28 2015-03-30 Dyson Technology Ltd Vacuum cleaner
AU360824S (en) 2014-08-28 2015-03-30 Dyson Technology Ltd Vacuum cleaner
AU360979S (en) 2014-08-28 2015-04-08 Dyson Technology Ltd Vacuum cleaner
AU360831S (en) 2014-08-28 2015-03-30 Dyson Technology Ltd Vacuum cleaner
EP3190938A1 (en) * 2014-09-08 2017-07-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
CN106659345B (zh) * 2014-09-08 2019-09-03 伊莱克斯公司 机器人真空吸尘器
CN106998980B (zh) 2014-12-10 2021-12-17 伊莱克斯公司 使用激光传感器检测地板类型
US10874271B2 (en) 2014-12-12 2020-12-29 Aktiebolaget Electrolux Side brush and robotic cleaner
CN107003669B (zh) 2014-12-16 2023-01-31 伊莱克斯公司 用于机器人清洁设备的基于经验的路标
CN106998984B (zh) 2014-12-16 2021-07-27 伊莱克斯公司 用于机器人清洁设备的清洁方法
JP6670544B2 (ja) * 2015-01-08 2020-03-25 シャープ株式会社 自走式電子機器
CN106142045B (zh) * 2015-04-15 2019-01-22 小米科技有限责任公司 一种行走装置
KR102343513B1 (ko) 2015-04-17 2021-12-28 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 및 로봇 청소 장치의 제어 방법
TWI638736B (zh) * 2015-08-04 2018-10-21 燕成祥 Displacement mechanism of mobile device
WO2017036532A1 (en) 2015-09-03 2017-03-09 Aktiebolaget Electrolux System of robotic cleaning devices
JP6703820B2 (ja) * 2015-11-11 2020-06-03 シャープ株式会社 自走式電子機器
JP1551868S (ko) * 2015-12-01 2016-06-13
US10456003B2 (en) 2015-12-09 2019-10-29 Tennant Company Surface maintenance machine
JP7413133B2 (ja) * 2016-01-22 2024-01-15 シャープ株式会社 ロボット掃除機
US11169533B2 (en) * 2016-03-15 2021-11-09 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
US20190133400A1 (en) * 2016-05-11 2019-05-09 Aktiebolaget Electrolux Adjusting height of a robotic cleaning device
US11122953B2 (en) 2016-05-11 2021-09-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
CN105747999A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 盐城工学院 扫地机器人
CN105769060A (zh) * 2016-05-13 2016-07-20 盐城工学院 静电吸附型扫地机器人
JP6645922B2 (ja) * 2016-07-07 2020-02-14 トヨタ自動車株式会社 自律移動体および自律移動体の移動制御方法
EP3957507A1 (en) 2016-09-09 2022-02-23 Dematic Corp. Automated guided vehicle
CN106510556B (zh) * 2016-12-16 2022-05-06 云鲸智能科技（东莞）有限公司 清洁机器人和清洁机器人系统
CN112656319A (zh) * 2016-12-16 2021-04-16 云鲸智能科技（东莞）有限公司 基站和清洁机器人系统
KR101920140B1 (ko) 2017-01-19 2018-11-19 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어방법
KR20200013657A (ko) * 2017-06-02 2020-02-07 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 전방의 표면의 레벨차를 검출하는 방법
WO2018225174A1 (ja) * 2017-06-07 2018-12-13 学校法人 千葉工業大学 自走式掃除機
CN107440614B (zh) 2017-08-07 2019-12-20 江苏美的清洁电器股份有限公司 吸尘器
CN107361693A (zh) * 2017-08-28 2017-11-21 合肥立腾信息科技有限责任公司 一种智能扫地机
CN109419453A (zh) * 2017-09-01 2019-03-05 广东宝乐机器人股份有限公司 移动机构及具有该移动机构的移动机器人
CN111093447B (zh) 2017-09-26 2022-09-02 伊莱克斯公司 机器人清洁设备的移动控制
CN111315587A (zh) * 2017-11-16 2020-06-19 夏普株式会社 自走式电子设备的车轮支承结构
WO2019097735A1 (ja) * 2017-11-16 2019-05-23 シャープ株式会社 自走式電子機器の車輪支持構造
JP1610851S (ko) * 2017-11-28 2018-08-13
KR102021826B1 (ko) * 2018-02-05 2019-09-17 엘지전자 주식회사 청소기
JP1625913S (ko) * 2018-03-06 2019-03-04
JP7065449B2 (ja) * 2018-07-20 2022-05-12 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自走式掃除機
WO2020037518A1 (zh) * 2018-08-21 2020-02-27 广州艾若博机器人科技有限公司 清扫刷、清扫机构以及扫地机器人
WO2020037517A1 (zh) * 2018-08-21 2020-02-27 广州艾若博机器人科技有限公司 清扫刷、清扫机构以及扫地机器人
US10921819B2 (en) 2018-08-28 2021-02-16 Asi Technologies, Inc. Automated guided vehicle system and automated guided vehicle for use therein
USD901110S1 (en) * 2018-11-08 2020-11-03 Beijing Xiaomi Mobile Software Co., Ltd. Robot cleaner
CN109199252B (zh) * 2018-11-16 2021-09-14 邵勤俏 一种清扫范围广的扫地机器人
CN109381126B (zh) * 2018-11-16 2021-06-04 杭州友邻电子有限公司 一种扫地机器人和扫地机器人充电座
CN113490445A (zh) 2018-12-28 2021-10-08 尚科宁家运营有限公司 用于机器人吸尘器的轮组件和具有轮组件的机器人吸尘器
USD936719S1 (en) * 2019-02-20 2021-11-23 Lg Electronics Inc. Home hub robot
TWD211374S (zh) * 2019-03-18 2021-05-11 大陸商北京小米移動軟件有限公司 掃地機
CN110125910A (zh) * 2019-05-27 2019-08-16 四川宏华石油设备有限公司 一种夹持装置
CN110101341A (zh) * 2019-05-31 2019-08-09 尚科宁家(中国)科技有限公司 扫地机
USD940771S1 (en) * 2019-08-15 2022-01-11 Beijing Xiaomi Mobile Software Co., Ltd. Robot vacuum cleaner
KR20220049854A (ko) * 2020-10-15 2022-04-22 삼성전자주식회사 로봇청소기
US20230036749A1 (en) * 2021-07-29 2023-02-02 Irobot Corporation Mobile cleaning robot with skids
GB2611795A (en) * 2021-10-15 2023-04-19 Dyson Technology Ltd A robotic vacuum cleaner
USD1011666S1 (en) * 2021-11-04 2024-01-16 Yunjing Intelligence Innovation (Shenzhen) Co., Ltd. Drive module of robot cleaner

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0678863A (ja) * 1991-07-15 1994-03-22 Nec Home Electron Ltd 自走式掃除機
JP2000202792A (ja) * 1999-01-14 2000-07-25 Sharp Corp 掃除ロボット
KR100670202B1 (ko) * 2005-12-02 2007-01-16 삼성전자주식회사 주행 로봇
JP2008220882A (ja) * 2007-03-16 2008-09-25 Sanyo Electric Co Ltd 自走車
JP2009066391A (ja) * 2007-09-14 2009-04-02 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 移動体のホイール駆動装置
KR20100134958A (ko) * 2009-06-16 2010-12-24 웅진코웨이주식회사 이동체 및 이동체의 주행 제어 방법

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2723136Y (zh) 2004-03-19 2005-09-07 黄亚红 爬楼机器人
CN100567067C (zh) 2007-10-31 2009-12-09 东华大学 一种机械行走机构
KR101331706B1 (ko) 2009-06-30 2013-11-20 엘지전자 주식회사 로봇청소기
KR101931362B1 (ko) * 2011-08-22 2018-12-24 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0678863A (ja) * 1991-07-15 1994-03-22 Nec Home Electron Ltd 自走式掃除機
JP2000202792A (ja) * 1999-01-14 2000-07-25 Sharp Corp 掃除ロボット
KR100670202B1 (ko) * 2005-12-02 2007-01-16 삼성전자주식회사 주행 로봇
JP2008220882A (ja) * 2007-03-16 2008-09-25 Sanyo Electric Co Ltd 自走車
JP2009066391A (ja) * 2007-09-14 2009-04-02 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 移動体のホイール駆動装置
KR20100134958A (ko) * 2009-06-16 2010-12-24 웅진코웨이주식회사 이동체 및 이동체의 주행 제어 방법

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU2015230141B2 (en) * 2014-03-13 2017-10-05 Samsung Electronics Co., Ltd. Driving unit and cleaning robot comprising same
KR20150107234A (ko) * 2014-03-13 2015-09-23 삼성전자주식회사 구동유닛 및 이를 포함하는 청소 로봇
WO2015137764A1 (ko) * 2014-03-13 2015-09-17 삼성전자주식회사 구동유닛 및 이를 포함하는 청소 로봇
CN106604671A (zh) * 2014-03-13 2017-04-26 三星电子株式会社 驱动单元以及包括所述驱动单元的清洁机器人
US9950586B2 (en) 2014-03-13 2018-04-24 Samsung Electronics Co., Ltd. Driving unit and cleaning robot comprising same
KR20160107663A (ko) * 2015-03-05 2016-09-19 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
US9758006B2 (en) 2015-04-13 2017-09-12 Samsung Electronics Co., Ltd. Driving unit and robot cleaner having the same
KR20160121844A (ko) * 2015-04-13 2016-10-21 삼성전자주식회사 구동유닛 및 이를 구비하는 로봇청소기
US11083353B2 (en) 2015-11-20 2021-08-10 Samsung Electronics Co., Ltd. Wheel assembly and robot cleaner having same
WO2017086695A1 (ko) * 2015-11-20 2017-05-26 삼성전자주식회사 휠 조립체 및 이를 갖춘 로봇 청소기
US11627850B2 (en) 2015-11-20 2023-04-18 Samsung Electronics Co., Ltd. Wheel assembly and robot cleaner having same
KR20180068622A (ko) * 2016-12-14 2018-06-22 주식회사 아이포바인 로봇 청소기
US11812907B2 (en) 2016-12-16 2023-11-14 Yunjing Intelligence Technology (Dongguan) Co., Ltd. Base station and cleaning robot system
KR20190099407A (ko) * 2016-12-16 2019-08-27 윈징 인텔리전스 테크놀로지 (동관) 컴퍼니 리미티드 베이스 스테이션 및 청소 로봇 시스템
US11633079B2 (en) 2016-12-16 2023-04-25 Yunjing Intelligence Technology (Dongguan) Co., Ltd. Base station and cleaning robot system
KR20190024726A (ko) * 2017-08-31 2019-03-08 가부시키가이샤 마키타 로봇 집진기 및 자주식 기기
WO2019139273A1 (ko) * 2018-01-09 2019-07-18 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어방법
KR20210105994A (ko) * 2019-06-17 2021-08-27 메이디 로보존 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 자가 이동 청소 장치
WO2021006370A1 (ko) * 2019-07-08 2021-01-14 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR20210067276A (ko) * 2019-11-29 2021-06-08 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
WO2021107321A1 (en) * 2019-11-29 2021-06-03 Lg Electronics Inc. Robot cleaner
US11712140B2 (en) 2019-11-29 2023-08-01 Lg Electronics Inc. Robot cleaner

Also Published As

Publication number Publication date
CN103505155A (zh) 2014-01-15
US20130340201A1 (en) 2013-12-26
US9775476B2 (en) 2017-10-03
PL2679130T3 (pl) 2017-05-31
EP2679130A1 (en) 2014-01-01
EP2679130B1 (en) 2016-11-16
CN103505155B (zh) 2016-11-23
ES2615526T3 (es) 2017-06-07
KR101984575B1 (ko) 2019-09-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101984575B1 (ko) 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR20230056647A (ko) 청소 로봇 및 그 제어 방법
US9661971B2 (en) Vacuum-cleaning robot
US9259129B2 (en) Autonomous cleaner and method of controlling the same
JP2005177459A (ja) ロボット掃除機及びその運転方法
JP2005211360A (ja) 自走式掃除機
KR20160107663A (ko) 청소 로봇 및 그 제어 방법
JP2014117608A (ja) 走行障害物の乗越え機構
JP2014517761A (ja) ロボット掃除機
KR20150063945A (ko) 청소기 및 청소기의 제어 방법
US20190117028A1 (en) Robot cleaner
KR20090036020A (ko) 진공청소기용 흡입노즐
WO2018225174A1 (ja) 自走式掃除機
TW201936108A (zh) 清掃機
KR100926322B1 (ko) 로봇 청소기
KR101429048B1 (ko) 진입방지부재를 갖는 로봇청소기
KR100596482B1 (ko) 흡입구 조립체를 갖는 이동로봇의 승월구조
CN112596527A (zh) 基于斜坡结构的机器人卡住检测方法、芯片及清洁机器人
JP6857803B2 (ja) 自走式掃除機
TWI732871B (zh) 真空吸塵器
KR102170415B1 (ko) 로봇 청소기용 구동휠 승강장치
CN113995350A (zh) 一种具有楼梯爬升功能的清洁机器人
JP6874489B2 (ja) 自走式布団掃除機
KR20100132147A (ko) 이동체 및 이동체의 주행 제어 방법
CN219680510U (zh) 一种用于清洁机的地刷模块及清洁机

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant