KR20130118855A - 차량용 서스펜션 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 양측(위 그리고 아래) 상에서 구동될 수 있는 완전 자동 무인 차량들 또는 다기능 운동들을 실행할 수 있는 로봇들과 같은, 양방향 동작들에서 사용될 수 있는, 특히 모든 유형의 지상 차량들 및 추가로 로봇 응용들을 위한 서스펜션에 관한 것이다.

Description

차량용 서스펜션 장치{SUSPENSION DEVICE FOR A VEHICLE}
본 발명은, 양측(위 그리고 아래)에서 구동될 수 있는 완전 자동 무인 차량들 또는 다기능 운동들을 실행할 수 있는 로봇들과 같은, 양방향 동작들에서 사용될 수 있는, 특히 모든 유형의 지상 차량들 및 추가로 로봇 응용들을 위한 서스펜션에 관한 것이다.
종래 기술의 모든 유형의 지상 차량들은 일방향 차량들(one-sided vehicles)로서 고려되는데, 그 이유는 이들이 적절한 동작을 위해 특정 배향(즉, 차량의 위 그리고 아래)을 가지기 때문이다. 그러므로, 이들의 서스펜션들은 단지 일방향에서 수행하도록 적절히 설계된다.
그러나, 계속 성장하는 로봇 기술에 있어서, 모든 유형의 무인 차량들 및 다른 유형들의 로봇들은 현장 적용들(field applications) 및 일상적 사용에 개입하기 시작한다. 소위 로봇 및 차량 기술들에서의 진보들은 그것을 차량 배향(orientation)(업사이드 다운(upside down) 또는 업사이드 다운이 아님)과 무관하게 대칭 성능을 제공할 수 있는 신규의 서스펜션을 개발할 필요성이 있게 한다.
종래 기술의 현재의 서스펜션 디자인들에 있어서, 스프링/피스톤 커플(spring/piston couple)의 일단부는 차량 섀시에 연결되고 다른 단부는 고정 또는 외선 조인트(revolute joint)에 의해 휠 구조에 연결된다. 이러한 배열로 인해, 정상 서스펜션들은 일방향에서만 작동하는데 그 이유는 스프링들이 압축으로만 작동하기 때문이다.
종래 기술에서 알려진 서스펜션들의 이러한 제한된 동작 능력은 이들을 새로운 로봇 및 무인 차량 기술들에서 사용되는 것이 불가능하게 하고 여기서 차량은 업사이드 다운으로 또는 그렇지 않게 동작하는 것이고 딥 홀(deep hole) 문제의 영향을 받지 않는다.
이러한 기술적 결함들 외에, 종래 기술의 통상의 서스펜션들은 차량의 휠들이 딥 홀과 만날 때 적절히 기능할 수 없다. 이러한 상황에서, 이들의 제한된 기능적 성능 때문에, 서스펜션들은 이들의 확장된 상태에 머물고 딥 홀에 대항하여 이들의 기능들을 수행하는 것을 멈춘다.
종래 기술에 있어서, 이동 불가능한 단부들을 갖는 스프링들의 2개의 세트들을 이용하여 딥 홀 문제를 극복하려고 시도하는 몇몇 특허 문헌들이 있다. GB 359466 A, JP 2007161195 A, JP 2008174144 A, US 2008185807 Al는 이러한 응용의 예들로서 간주될 수 있다.
GB 359466 A에 따른 발명은 차량 섀시들에 대해 통상 서스펜션들의 알려진 배향으로 스테이잉 스틱(staying stick)을 갖는 이동 불가능한 단부들을 갖는 스프링들의 2개의 세트들을 이용하여 딥 홀 문제를 극복하고자 노력하고 있다.
JP 2007161195 A 및 JP 2008174144 A에 따른 발명은 시스템을 휠 림(wheel rim) 자체 내에 배치하여 이동 불가능한 단부들을 갖는 스프링들의 2개의 세트를 이용하여 딥 홀 문제를 극복하고자 노력하고 있다. 이 시스템은 또한 종래 기술에서 "인-휠 서스펜션 시스템(in-wheel suspension system)"으로서 알려져 있다.
US 2008185807 Al에 따른 다른 발명은 시스템을 휠 림 자체 내에 배치하여 연결된 아암들을 피봇시키기 위해 연결된 단부들을 갖는 스프링의 단일 세트를 이용하여 딥 홀 문제를 극복하고자 노력하고 있다. 이 시스템은 또한 "인-휠 서스펜션 시스템(in-wheel suspension system)"이다.
그러나, 이들 응용들은 유사한 기술적 문제를 가진다. 불균일 도로 표면들 상에서 또는 깊은 구멍 상황에 부딪힌 동안, 상기 시스템들의 스프링들은 서로에 대해 작동하려 하여 어떤 기술적 이익들을 및 문제에 대한 적절한 해결방법을 가져오는 대신에 재료의 과도한 사용 및 작업 손실 모두를 일으킨다.
모든 이들 현재의 기술적 문제들에 더하여, 가까운 미래는 더 많은 종류의 무인 차량들 및 다른 유형의 로봇들을 개발할 수 있게 하는 항상 성장하는 로봇 기술에 관해 종래 기술에서 알려진 서스펜션들에 대해 새로운 기술적 문제를 낳을 가능성이 있다. 이들 새로 개발된 무인 차량들의 일부 및 다른 유형들의 로봇들은 이들의 배향(전도 또는 전도되지 않음)과 무관하게 대칭으로 동작할 필요가 있을 것이다. 그러므로, 이들 새로운 동작 조건들과 관련하여, 지면(전도 또는 그 역)에 대해 차량 또는 로봇의 배향에 관계 없이 대칭 성능을 제공할 수 있는 신규의 서스펜션 시스템이 개발되어야 한다.
본 발명의 주 원리는 휠 운동(즉, 상향 또는 하향)과 무관하게, 항상 차량의 휠 및 보디(섀시) 사이의 피스톤/스프링 커플을 압축하는 것이다. 이러한 동작 능력을 달성하기 위해, 스프링/피스톤 커플의 양단은 휠 축선에 수직인 이들의 축선을 따라 이동할 수 있다. 스프링/피스톤 커플의 길이는 차체와 타이어 구조 서스펜션 접속 단부 평면들 사이의 거리에 의존한다. 이러한 동작 능력에 의해, 피스톤/스프링 커플은 타이어가 차체에 대해 상향 또는 하향으로 이동하든 안하든 압축될 수 있다.
이 발명의 개발에 의해 달성되는 기술적 이점들은 이 양방향 작동 서스펜션을 거꾸로(upside down) 이동할 수 있고 극한의 오프-로드 성능들을 가져야 하는 완전 자동 무인 차량 및 다기능 이동들을 실행할 수 있는 모든 유형의 로봇들에 완전히 적합하게 한다.
본 발명을 더 상세히 설명하기 위해, 다음의 도면들이 준비되고 설명에 첨부되었다. 도면들의 목록 및 정의가 이하에 주어진다.
도 1은 양방향 작동 서스펜션 조립체의 사시도.
도 2는 양방향 작동 서스펜션 조립체의 상면도.
도 3은 양방향 작동 서스펜션의 단면도.
도 4는 양방향 작동 서스펜션의 전개도.
본 발명에 기술되는 양방향 작동 서스펜션(1)은 8개의 주요 부분들로 구성된다;
· 서스펜션 타이어 구조 커넥터(2)
· 서스펜션 차체 커넥터(3)
· 슬라이더 베드들(4)
· 슬라이더 스토퍼들(5)
· 상단 슬라이더(6)
· 하단 슬라이더(7)
· 피스톤(8)
· 스프링(9)
양방향 작동 서스펜션(1)은 서스펜션 차체 커넥터(3) 및 서스펜션 타이어 구조 커넥터(2)에 의해 차체 및 타이어 구조(10)에 조립된다. 서스펜션 차체 및 서스펜션 타이어 구조 커넥터들(2, 3)은 또한 양방향 작동 서스펜션(1)의 다른 구성요소들(4, 5, 6, 7, 8, 9)의 케이싱으로서 기능한다.
서스펜션 차체 커넥터(3) 및 서스펜션 타이어 구조 커넥터(2)에 의해 형성된 케이싱 내부에서, 슬라이더 베드들(4)은 슬라이더 스토퍼들(5)에 의해 서스펜션 차체 커넥터(3) 및 서스펜션 타이어 구조 커넥터(2)에 고정된다. 상단 슬라이더(6) 및 하단 슬라이더(7)는 양측으로부터 피스톤(8)에 연결되고 스프링(9)은 상단 슬라이더(6)와 하단 슬라이더(7) 사이에 위치된다. 상단 슬라이더(6) 및 하단 슬라이더(7)는 이들이 양방향 작동 서스펜션에 의해 서로에 대해 상대적으로 대향 수직 방향들에서 타이어 구조(10) 및 차체에 의해 생성된 수직력들(vertical forces)을 감쇠하기 위해 피스톤(8) 및 스프링(9)를 압축 및 압축해제(decompress)하기 위해 슬라이더 베드들(4)의 축선 방향에서 슬라이더 베드들(4) 위에서 자유롭게 슬라이드할 수 있도록 조립된다.
양방향 작동 서스펜션의 동작 중, 타이어 구조(10) 및 차체가 슬라이더 베드들(4) 축선 방향을 따라 서로에 대해 상대적으로 대향 수직 방향들로 이동하면, 서스펜션 차체 커넥터(3) 및 서스펜션 타이어 구조 커넥터(2)의 대향단들에 있는 슬라이더 스토퍼들(5)은 서로 더 가까이 이동한다. 이러한 작용은 또한 상단 슬라이더(6)가 피스톤(8) 및 스프링(9)을 압축하여 하단 슬라이더(7)로 수렴하게 한다. 이러한 프로세스에서, 이러한 수렴 운동에 의해 생성된 수직력들은 양방향 작동 서스펜션에 의해 감쇠될 피스톤(8)/스프링(9) 커플로 전달된다.
본 발명은 설명을 위해 상기 실시예들로 상세히 기재되었지만, 이 기술분야에서 숙련된 사람들은 본 발명이 다음의 청구항들의 범위 및 사상 내에서 변형들로 실시될 수 있다는 것을 인식할 것이다.
본 발명을 더 양호하게 설명하기 위해 준비되는 도면들에 포함되는 특징들/구성요소들/부분들의 정의가 별개로 부호가 붙여져 이하에 주어진다.
1. 양방향 작동 서스펜션
2. 서스펜션 타이어 구조 커넥터
3. 서스펜션 차체 커넥터
4. 슬라이더 베드들(Slider beds)
5. 슬라이더 스토퍼들(Slider stoppers )
6. 상단 슬라이더(Upper end slider)
7. 하단 슬라이더(Lower end slider)
8. 피스톤
9. 스프링
10. 타이어 구조

Claims (7)

  1. 서로에 대해 상대적으로 대향 수직 방향들에서 타이어 구조(10) 및 차체의 운동들에 의해 생성된 수직력들을 감쇠(damping)시키기 위한 양방향 작동 서스펜션(1)으로서,
    서스펜션 타이어 구조 커넥터(2),
    서스펜션 차체 커넥터(3),
    슬라이더 베드들(4),
    슬라이더 스토퍼들(5),
    상단 슬라이더(6),
    하단 슬라이더(7),
    피스톤(8), 및
    스프링(9)
    을 포함하는, 양방향 작동 서스펜션(1).
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 양방향 작동 서스펜션을 상기 차체 및 상기 타이어 구조(10)에 조립하기 위해 상기 서스펜션 타이어 구조 커넥터(2) 및 상기 서스펜션 차체 커넥터(3)를 갖는 것을 특징으로 하는, 양방향 작동 서스펜션(1).
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 서스펜션 차체 및 서스펜션 타이어 구조 커넥터들(2, 3)은 또한 상기 양방향 작동 서스펜션(1)의 상기 다른 구성요소들(4, 5, 6, 7, 8, 9)에 대한 케이싱을 형성하는 것을 특징으로 하는, 양방향 작동 서스펜션(1).
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    슬라이더 베드들(4) 자신의 축선 방향에서 상기 상단 슬라이더(6) 및 상기 하단 슬라이더(7)의 자유 슬라이드(free slide)를 제공하기 위해 슬라이더 베드들(4)을 갖는 것을 특징으로 하는, 양방향 작동 서스펜션(1).
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 슬라이더 베드들(4)을 상기 서스펜션 차체 커넥터(3) 및 서스펜션 타이어 구조 커넥터(2)에 고정하기 위해 슬라이더 스토퍼들(5)을 갖는 특징으로 하는, 양방향 작동 서스펜션(1).
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 스프링(9) 및 상기 피스톤(8)을 압축 및 압축해제(decompress)하기 위해 상기 슬라이더 베드들(4)의 상기 축선 방향에서 상기 슬라이더 베드들(4) 위에서 자유롭게 슬라이드하고, 상단 및 하단 슬라이더들(6, 7) 사이에 상기 스프링(9)이 있고 양측으로부터 상기 피스톤(8)에 연결된 상단 및 하단 슬라이더들(6, 7)을 갖는 것을 특징으로 하는, 양방향 작동 서스펜션(1).
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    서로에 대해 상대적으로 상기 대향 수직 방향들에서 상기 타이어 구조(10) 및 상기 차체의 운동들과 관련된 상기 상단 및 상기 하단 슬라이더들(6, 7)의 상기 수렴 운동(converging movement)에 의해 생성된 상기 수직력들을 감쇠시키기 위해 상기 피스톤(8) 및 상기 스프링(9)을 갖는 것을 특징으로 하는, 양방향 작동 서스펜션(1).
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