CN217672834U - 底盘悬架机构、底盘及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种底盘悬架机构、底盘及机器人，包括底盘骨架、独立悬架及连杆悬架。所述独立悬架用于安装前从动轮，通过所述独立悬架可使所述前从动轮沿垂直于所述底盘骨架的方向滑动。所述连杆悬架用于安装驱动轮和后从动轮，通过所述连杆悬架可使所述驱动轮相对于所述底盘骨架摆动，以及通过所述连杆悬架可使所述后从动轮沿垂直于所述底盘骨架的方向滑动。该底盘悬架机构可用于机器人中，能够保证机器人过不平整路面时的稳定性，减震效果佳。

Description

底盘悬架机构、底盘及机器人

技术领域

本申请涉及车辆悬架装置的技术领域，特别涉及一种移动机器人的底盘悬架机构。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，已逐步应用于大众服务场景中，例如餐厅、酒店、写字楼等室内场景。实际环境中，机器人移动的室内地面并非完全平整的，地面上可能会存在障碍。因此，对于底盘的悬架机构设计便显得尤为重要。

现有技术中机器人的底盘，通常分布有四个从动轮用于支撑底盘以上的负载，另外，还具有两个驱动轮用于带动机器人移动。这类机器人的部分从动轮或者驱动轮与底盘为刚性连接，或者与底盘通过非独立悬架进行连接。无论是刚性连接的悬挂方式，还是通过非独立悬架的悬挂方式，机器人在过不平整路面时的稳定性都比较差，减震效果不佳，无法保证机器人平稳移动。

实用新型内容

本申请提供了一种底盘悬架机构，以解决现有技术中机器人的底盘悬架机构过不平整路面时的稳定性差、减震效果不佳、无法保证机器人平稳移动的技术问题。

本申请另提供了一种底盘，可用于机器人中，能够保证机器人过不平整路面时的稳定性，减震效果佳。

本申请还提供了一种机器人，在过不平整路面时的稳定性好、减震效果佳、可以平稳移动。

为解决上述问题，本申请提供的技术方案为：一种底盘悬架机构，包括底盘骨架、独立悬架及连杆悬架。所述独立悬架用于安装前从动轮，通过所述独立悬架可使所述前从动轮沿垂直于所述底盘骨架的方向滑动。所述连杆悬架用于安装驱动轮和后从动轮，通过所述连杆悬架可使所述驱动轮相对于所述底盘骨架摆动，以及通过所述连杆悬架可使所述后从动轮沿垂直于所述底盘骨架的方向滑动。

在一种可能的设计方式中，所述独立悬架包括第一套筒、限位板、弹性件及活塞；所述第一套筒垂直固定在所述底盘骨架上，所述限位板固定于所述第一套筒上端，所述弹性件位于所述第一套筒内且两端分别与所述限位板和所述活塞连接，所述活塞的一端连接所述前从动轮，另一端伸入所述第一套筒内且可沿所述第一套筒的轴向滑动。

在一种可能的设计方式中，所述弹性件包括弹簧、气簧、橡胶块中的一种。

在一种可能的设计方式中，所述活塞开设有用于安装弹性件的限位槽。

在一种可能的设计方式中，所述连杆悬架包括第二套筒、滑动柱、第一连杆、第二连杆及减震单元；所述第二套筒垂直固定在所述底盘骨架上，所述滑动柱穿设于所述第二套筒内且可沿所述第二套筒的轴向滑动，所述滑动柱的下端连接所述后从动轮；所述第一连杆用于安装所述驱动轮，且所述第一连杆的两端分别与所述底盘骨架和所述减震单元铰接，所述第二连杆的中部与所述底盘骨架铰接，且所述第二连杆的两端分别与所述减震单元铰接以及与所述滑动柱活动连接。

在一种可能的设计方式中，所述连杆悬架还包括补偿杆，所述补偿杆的两端分别与所述第二连杆和所述滑动柱铰接。

在一种可能的设计方式中，所述第二连杆与所述底盘骨架铰接于第一铰接点，所述第二连杆与所述减震单元铰接于第二铰接点，所述第二连杆与所述补偿杆铰接于第三铰接点。

在一种可能的设计方式中，所述第一连杆具有铰接轴，通过所述铰接轴与所述底盘骨架铰接；所述底盘骨架设置阻尼元件，所述铰接轴的端部为异型结构，且所述铰接轴的端部卡设或者夹设于所述阻尼元件，通过所述阻尼元件可限制所述铰接轴转动。

本申请的有益效果包括：

本申请中的底盘悬架机构，相比较现有技术中从动轮和驱动轮在与底盘连接时，避免采用刚性连接或者通过非独立悬架进行连接，而是为前从动轮设置独立的悬架机构，为驱动轮和后从动轮设置半独立的悬架机构，使从动轮和驱动轮在复杂路面上运动时的震动效果显著降低；前从动轮设置独立悬架，当机器人移动在突起较多的地面时，前从动轮的独立悬架能有效的过滤机器人行走时的第一次冲击，并且能有效缓解地面带来的持续冲击，保证机器人平稳运行；前从动轮和后从动轮的悬挂方式均为垂直方向悬挂，使从动轮只能在垂直方向运动，这种悬挂方式便于机器人过障碍物时将地面冲击最大程度转移到悬架机构上，由此消耗掉的冲击能量更高，机器人运行更平稳；驱动轮和后从动轮共用一个连杆悬架，能将承重能力挪移到后面两个后从动轮和两个驱动轮上，使得前从动轮可以只起到保证机器人不前倾的作用，减小了机器人行进过程中受到的第一次冲击。

另一方面，本申请提供的技术方案为：一种底盘，包括上述的底盘悬架机构。该底盘可用于机器人中，能够保证机器人过不平整路面时的稳定性，减震效果佳。

还一方面，本申请提供的技术方案为：一种机器人，包括上述的底盘。采用上述底盘的机器人，在过不平整路面时的稳定性好、减震效果佳、可以平稳移动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型中，一种实施例提供的底盘的示意图；

图2是本实用新型中，一种实施例提供的独立悬架的剖视图；

图3是本实用新型中，一种实施例提供的连杆悬架的示意图；

图4是本实用新型中，一种实施例提供的后从动轮的剖视图。

附图标记：10、独立悬架；11、限位板；12、弹性件；13、第一套筒；14、活塞；141、限位槽；20、连杆悬架；21、第一连杆；211、铰接轴；212、阻尼元件；22、减震单元；23、第二连杆；231、第一铰接点；232、第二铰接点；233、第三铰接点；24、滑动柱；25、第二套筒；26、补偿杆；30、底盘骨架；31、前从动轮；32、驱动轮；33、后从动轮。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”、“上”、“底”、“前”、“后”等指示的方位或者位置关系(若有的话)为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

还需说明的是，本申请实施例中以同一附图标记表示同一组成部分或同一零部件，对于本申请实施例中相同的零部件，图中可能仅以其中一个零件或部件为例标注了附图标记，应理解的是，对于其他相同的零件或部件，附图标记同样适用。

移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。

根据移动方式来分，移动机器人可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；按功能和用途来分，可分为：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等。

如图1所示，本申请即针对的是轮式移动机器人。在实际的应用场景中，机器人的移动轨迹覆盖面上并非完全平整，移动轨迹面上可能会存在坡道、减速带、门槛、石子等干扰机器人移动的障碍物，在一些情况下，机器人可以通过摄像头、传感器等障碍物监测系统对障碍物进行分析，之后将分析情况传递至机器人控制系统，并由控制系统对驱动轮32加以控制使其可以避让障碍物。但是，在一些极端情况下，障碍物是无法避让的(比如门槛)，亦或者为了使机器人的制造成本降低，并没有设计障碍物监测系统，还有就是针对一些小型障碍物，系统默认机器人可以碾压行驶过去。由此，针对此类特殊情形下，对于机器人底盘的悬架机构设计便显得尤为重要。

轮式移动机器人的底盘通常分布有四个从动轮，用来保证机器人移动时的平衡，同时还用于支撑底盘以上的负载，比如用于支撑机器人本体的重量，用于支撑机器人本体搭载的物品、设备等，另外底盘还具有两个驱动轮32用于带动机器人移动，是移动机器人的动能执行单元。这类机器人的部分从动轮或者驱动轮32与底盘为刚性连接，或者与底盘通过非独立悬架10进行连接。无论何种悬挂方式，现有技术中的机器人在过不平整路面时的稳定性比较差，减震效果不佳，无法保证机器人平稳移动。

如图1所示，为了解决上述技术问题，本实施例提供的技术方案为：一种底盘悬架机构，包括底盘骨架30、独立悬架10和连杆悬架20。独立悬架10用于安装前从动轮31，通过独立悬架10可使前从动轮31沿垂直于底盘骨架30的方向滑动。连杆悬架20用于安装驱动轮32和后从动轮33，通过连杆悬架20可使驱动轮32相对于底盘骨架30摆动，以及通过连杆悬架20可使后从动轮33沿垂直于底盘骨架30的方向滑动。

本实施例中的前从动轮31和后从动轮33分设在驱动轮32的前后，当机器人移动时，前从动轮31首先接触障碍物。前从动轮31和后从动轮33分别为两个，左右对称分布且纵向排列，四个从动轮相互配合用来保证机器人移动时的平衡，同时还用于支撑底盘骨架30以上的负载，比如用于支撑机器人本体的重量，用于支撑机器人本体搭载的物品和设备等。底盘骨架30还具有两个驱动轮32，也是左右对称分布，驱动轮32用于带动机器人移动，是机器人的动能执行单元。

如图1、图2所示，前从动轮31通过独立悬架10单独设置，与驱动轮32和后从动轮33没有任何联动关系。本实施例中独立悬架10可以采用简单的机构，可见后述实施例，也可以采用复杂的机构，例如：单横臂式、双横臂式、烛式、麦弗逊式、多杆式等类似汽车悬架的小型机构。此外，本实施例中的前从动轮31不仅要通过独立悬架10单独设置，还要通过独立悬架10使前从动轮31只能在垂直于底盘骨架30的方向活动，以使震动能最大程度转移到独立悬架10上，为了实现这一目的，可以通过导轨、直线轴承、轴套等部件对前从动轮31的活动轨迹进行导向。

如图1、图3所示，驱动轮32和后从动轮33通过连杆悬架20进行安装，一个连杆悬架20可同时为驱动轮32和后从动轮33提供减震效果，由此，连杆悬架20可以作为半独立的悬架机构。此外，本实施例中的后从动轮33还要通过连杆悬架20使后从动轮33只能在垂直于底盘骨架30的方向活动，以使震动能最大程度转移到连杆悬架20上，为了实现这一目的，可以通过导轨、直线轴承、轴套等部件对后从动轮33的活动轨迹进行导向。

本申请中的底盘悬架机构，相比较现有技术中从动轮和驱动轮32在与底盘骨架30连接时，避免采用刚性连接或者通过非独立悬架10进行连接，而是为前从动轮31设置独立的悬架机构，为驱动轮32和后从动轮33设置半独立的悬架机构，使从动轮和驱动轮32在复杂路面上运动时的震动效果显著降低；前从动轮31设置独立悬架10，当机器人移动在突起较多的地面时，前从动轮31的独立悬架10能有效的过滤机器人行走时的第一次冲击，并且能有效缓解地面带来的持续冲击，保证机器人平稳运行；前从动轮31和后从动轮33的悬挂方式均为垂直方向悬挂，使从动轮只能在垂直方向运动，这种悬挂方式便于机器人过障碍物时将地面冲击最大程度转移到悬架机构上，由此消耗掉的冲击能量更高，机器人运行更平稳；驱动轮32和后从动轮33共用一个连杆悬架20，能将承重能力挪移到后面两个后从动轮33和两个驱动轮32上，使得前从动轮31可以只起到保证机器人不前倾的作用，减小了机器人行进过程中受到的第一次冲击。

如图2所示，在一种实施例中，独立悬架10包括第一套筒13、限位板11、弹性件12及活塞14。第一套筒13垂直固定在底盘骨架30上，限位板11固定于第一套筒13上端，弹性件12位于第一套筒13内且两端分别与限位板11和活塞14连接，活塞14的一端连接前从动轮31，另一端伸入第一套筒13内且可沿第一套筒13的轴向滑动。

如前所述，前从动轮31的独立悬架10可以采用简单的机构，也可以采用复杂的机构，例如：单横臂式、双横臂式、烛式、麦弗逊式、多杆式等类似汽车悬架的小型机构。本实施例中，前从动轮31的独立悬架10为简单的机构，包括限位板11、弹性件12、第一套筒13及活塞14，其中，第一套筒13以及在第一套筒13内伸缩活动的活塞14相互配合，用于为前从动轮31垂直于底盘骨架30的方向活动而提供导向功能，限位板11和活塞14之间设置弹性件12，弹性件12用于消耗前从动轮31上下震动时的震动能。

在其他实施例中，前从动轮31的独立悬架10还可以通过其他方式的设计，对前从动轮31垂直于底盘骨架30的方向运动而提供导向功能，比如：垂直布置的导轨，导轨内滑动设置滑块，滑块的上下两端分别连接弹性件12和前从动轮31；垂直布置的导向轴，导向轴外部套设直线轴承，直线轴承的上下两端分别连接弹性件12和前从动轮31。上述的滑块、直线轴承的运动方式与本申请中的活塞14类似，在此不再赘述。

进一步的，上述的弹性件12可以采用弹簧、气簧、橡胶块等零件，能够将前从动轮31的震动机械能转化为弹性件12的内能，并以热量的形式传导至空气中而散发掉，进而将前从动轮31的震动机械能消耗，由此实现减震的效果。

如图2所示，在一种实施例中，活塞14开设有用于安装弹性件12的限位槽141。

为了避免活塞14在第一套筒13内轴向滑动时，二者之间的缝隙中卡入弹性件12，进而导致独立悬架10的减震效果失效。在活塞14的上端面开设用于安装弹性件12的限位槽141，限位槽141的槽底与弹性件12抵接、胶黏剂粘接或者焊接。

如图3所示，在一种实施例中，连杆悬架20包括第二套筒25、滑动柱24、第一连杆21、第二连杆23及减震单元22。第二套筒25垂直固定在底盘骨架30上，滑动柱24穿设于第二套筒25内且可沿第二套筒25的轴向滑动，滑动柱24的下端连接后从动轮33。第一连杆21用于安装驱动轮32，且第一连杆21的两端分别与底盘骨架30和减震单元22铰接，第二连杆23的中部与底盘骨架30铰接，且第二连杆23的两端分别与减震单元22铰接以及与滑动柱24活动连接。

本实施例中，主要起减震功能的部件为减震单元22，第一连杆21用于安装驱动轮32，同时也与减震单元22连接，使驱动轮32的震动机械能通过第一连杆21传导至减震单元22上，而后通过减震单元22将震动机械能以内能形式进行消耗，需要说明的是，驱动轮32在被第一连杆21带动活动时，是以第一连杆21与底盘骨架30的铰接点为圆心进行周向转动的，其运动轨迹是个圆弧，与后从动轮33的垂直上下运动轨迹不相同。第二套筒25以及在第二套筒25内轴向滑动的滑动柱24相互配合，用于为后从动轮33垂直于底盘骨架30的方向活动而提供导向功能，第二连杆23用于连接减震单元22以及滑动柱24，后从动轮33的震动机械能通过滑动柱24传导至第二连杆23，第二连杆23又传导至减震单元22上，而后通过减震单元22将震动机械能以内能形式进行消耗。

在其他实施例中，上述的第二连杆23在与滑动柱24活动连接时，可以通过补偿杆26进行间接连接，具体结构见后述实施例；也可以设计成第二连杆23与滑动柱24直接活动连接，具体为：设置弧形导向槽以及与弧形导向槽进行滑动配合的滑块，其中，弧形导向槽可以开设在第二连杆23和滑动柱24中的二者之一上，二者之另一设置滑块。需要说明的是，弧形导向槽用于补偿第二连杆23在围绕与底盘骨架30的铰接点转动时，对滑动柱24进行的横向拉拽位移，能够保证滑动柱24在第二套筒25内滑动顺畅。

如图3所示，在一种实施例中，连杆悬架20还包括补偿杆26，补偿杆26的两端分别与第二连杆23和滑动柱24铰接。

如前所述，第二连杆23在与滑动柱24活动连接时，可以通过补偿杆26进行间接连接。设置补偿杆26的意义在于：在没有补偿杆26的情况下，当第二连杆23在围绕与底盘骨架30的铰接点转动时，对滑动柱24还有个横向的拉拽力，进而会导致滑动柱24对第二套筒25的内壁造成侧向压力，由此使滑动不顺畅，设置补偿杆26后，便可以避免第二连杆23对滑动柱24的横向拉拽力，只让滑动柱24受到垂直方向的作用力。

如图3所示，在一种实施例中，第二连杆23与底盘骨架30铰接于第一铰接点231，第二连杆23与减震单元22铰接于第二铰接点232，第二连杆23与补偿杆26铰接于第三铰接点233。

第一铰接点231与第二铰接点232之间的距离可以大于、等于或者小于第一铰接点231与第三铰接点233之间的距离。

本实施例优选的设计结构为：第一铰接点231与第二铰接点232之间的距离等于第一铰接点231与第三铰接点233之间的距离，即第二连杆23前后两端分别铰接减震单元22和补偿杆26，使前后比例为1：1，能够保证机构整体紧凑，同时保证减震单元22对后从动轮33的减震效果。

如图3所示，在一种实施例中，第一连杆21具有铰接轴211，通过铰接轴211与底盘骨架30铰接。底盘骨架30设置阻尼元件212，铰接轴211的端部为异型结构，且铰接轴211的端部卡设或者夹设于阻尼元件212，通过阻尼元件212可限制铰接轴211转动。

如前所述，第一连杆21用于安装驱动轮32，同时也与减震单元22连接，使驱动轮32的震动机械能通过第一连杆21传导至减震单元22上，而后通过减震单元22将震动机械能以内能形式进行消耗，本实施例中，除了通过减震单元22消耗驱动轮32的震动机械能之外，还通过阻尼元件212进一步消耗驱动轮32的震动机械能，具体为：将第一连杆21与底盘骨架30的铰接轴211向外延伸，铰接轴211延伸出的末端设置成非圆形的异型结构，比如三角形、矩形等，该阻尼元件212具有与异型结构相适配的槽，铰接轴211的异型结构部位插入槽内，由此被阻尼元件212限制铰接轴211转动，上述的阻尼元件212可以是橡胶、弹性体、软性塑料等具有弹性的材料。

本实施例的工作原理为：当驱动轮32受到地面障碍物阻碍而向上震动时，驱动轮32会带动第一连杆21而围绕着与底盘骨架30的铰接点转动，此时，铰接轴211也顺势转动并挤压阻尼元件212，阻尼元件212发生变形、内能增加，并以热量的形式传导至空气中而散发掉，进而将驱动轮32的震动机械能消耗，由此实现减震的效果。

阻尼元件212可以直接固定在底盘骨架30上，也可以抵接在底盘骨架30上，当阻尼元件212抵接在底盘骨架30上时，阻尼元件212与底盘骨架30需要有较大的接触面积，进而防止阻尼元件212在抵接轴的带动下偏转过度，避免阻尼效果失效。

如图3所示，在一种实施例中，减震单元22具有调紧螺母，用于调节减震单元22中弹簧的软硬程度，以令驱动轮32和后从动轮33适用于不同的路面情况。

需要说明的是，本申请采用的减震单元22，与汽车用的减震单元22相同，由减震器、下弹簧垫、防尘套、弹簧、减震垫、上弹簧垫、弹簧座、轴承、顶胶等零件组成。减震单元22主要用来抑制弹簧吸震后反弹时的震荡及来自路面的冲击。

如图1所示，另一种实施例中，本申请还提供的技术方案为：一种底盘，包括上述的底盘悬架机构。该底盘可用于机器人中，能够保证机器人过不平整路面时的稳定性，减震效果佳。

还一种实施例中，本申请提供的技术方案为：一种机器人，包括上述的底盘。采用上述底盘的机器人，在过不平整路面时的稳定性好、减震效果佳、可以平稳移动。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种底盘悬架机构，其特征在于，包括：

底盘骨架(30)；

独立悬架(10)，所述独立悬架(10)用于安装前从动轮(31)，通过所述独立悬架(10)可使所述前从动轮(31)沿垂直于所述底盘骨架(30)的方向滑动；

连杆悬架(20)，所述连杆悬架(20)用于安装驱动轮(32)和后从动轮(33)，通过所述连杆悬架(20)可使所述驱动轮(32)相对于所述底盘骨架(30)摆动，以及通过所述连杆悬架(20)可使所述后从动轮(33)沿垂直于所述底盘骨架(30)的方向滑动。

2.根据权利要求1所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述独立悬架(10)包括第一套筒(13)、限位板(11)、弹性件(12)及活塞(14)；

所述第一套筒(13)垂直固定在所述底盘骨架(30)上，所述限位板(11)固定于所述第一套筒(13)上端，所述弹性件(12)位于所述第一套筒(13)内且两端分别与所述限位板(11)和所述活塞(14)连接，所述活塞(14)的一端连接所述前从动轮(31)，另一端伸入所述第一套筒(13)内且可沿所述第一套筒(13)的轴向滑动。

3.根据权利要求2所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述弹性件(12)包括弹簧、气簧、橡胶块中的一种。

4.根据权利要求2所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述活塞(14)开设有用于安装弹性件(12)的限位槽(141)。

5.根据权利要求1所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述连杆悬架(20)包括第二套筒(25)、滑动柱(24)、第一连杆(21)、第二连杆(23)及减震单元(22)；

所述第二套筒(25)垂直固定在所述底盘骨架(30)上，所述滑动柱(24)穿设于所述第二套筒(25)内且可沿所述第二套筒(25)的轴向滑动，所述滑动柱(24)的下端连接所述后从动轮(33)；

所述第一连杆(21)用于安装所述驱动轮(32)，且所述第一连杆(21)的两端分别与所述底盘骨架(30)和所述减震单元(22)铰接，所述第二连杆(23)的中部与所述底盘骨架(30)铰接，且所述第二连杆(23)的两端分别与所述减震单元(22)铰接以及与所述滑动柱(24)活动连接。

6.根据权利要求5所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述连杆悬架(20)还包括补偿杆(26)，所述补偿杆(26)的两端分别与所述第二连杆(23)和所述滑动柱(24)铰接。

7.根据权利要求6所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述第二连杆(23)与所述底盘骨架(30)铰接于第一铰接点(231)，所述第二连杆(23)与所述减震单元(22)铰接于第二铰接点(232)，所述第二连杆(23)与所述补偿杆(26)铰接于第三铰接点(233)。

8.根据权利要求5所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述第一连杆(21)具有铰接轴(211)，通过所述铰接轴(211)与所述底盘骨架(30)铰接；

所述底盘骨架(30)设置阻尼元件(212)，所述铰接轴(211)的端部为异型结构，且所述铰接轴(211)的端部卡设或者夹设于所述阻尼元件(212)，通过所述阻尼元件(212)可限制所述铰接轴(211)转动。

9.一种底盘，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的底盘悬架机构。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的底盘。

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