CN216580711U - 底盘悬架机构、底盘及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种底盘悬架机构、底盘及机器人，包括：底盘骨架、第一独立悬架、第二独立悬架及横向连杆悬架。所述第一独立悬架用于安装前从动轮，通过所述第一独立悬架可使所述前从动轮相对于所述底盘骨架滑动。所述第二独立悬架用于安装驱动轮，通过所述第二独立悬架可使所述驱动轮相对于所述底盘骨架摆动。每个所述横向连杆悬架用于安装两个后从动轮，通过所述横向连杆悬架可使所述后从动轮相对于所述底盘骨架滑动。该底盘悬架机构可用于机器人中，能够保证机器人过不平整路面时的稳定性，减震效果佳。

Description

底盘悬架机构、底盘及机器人

技术领域

本申请涉及悬架装置的技术领域，特别涉及一种移动机器人的底盘悬架机构。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，已逐步应用于大众服务场景中，例如餐厅、酒店、写字楼等室内场景。实际环境中，机器人移动的室内地面并非完全平整的，地面上可能会存在障碍。因此，对于底盘的悬架机构设计便显得尤为重要。

现有技术中机器人的底盘，通常分布有四个从动轮用于支撑底盘以上的负载，另外，还具有两个驱动轮用于带动机器人移动。这类机器人的部分从动轮或者驱动轮与底盘为刚性连接，或者与底盘通过非独立悬架进行连接。无论是刚性连接的悬挂方式，还是通过非独立悬架的悬挂方式，机器人在过不平整路面时的稳定性都比较差，减震效果不佳，无法保证机器人平稳移动。

实用新型内容

本申请提供了一种底盘悬架机构，以解决现有技术中机器人的底盘悬架机构过不平整路面时的稳定性差、减震效果不佳、无法保证机器人平稳移动的技术问题。

本申请另提供了一种底盘，可用于机器人中，能够保证机器人过不平整路面时的稳定性，减震效果佳。

本申请还提供了一种机器人，在过不平整路面时的稳定性好、减震效果佳、可以平稳移动。

为解决上述问题，本申请提供的技术方案为：一种底盘悬架机构，包括：底盘骨架、第一独立悬架、第二独立悬架及横向连杆悬架。所述第一独立悬架用于安装前从动轮，通过所述第一独立悬架可使所述前从动轮相对于所述底盘骨架滑动。所述第二独立悬架用于安装驱动轮，通过所述第二独立悬架可使所述驱动轮相对于所述底盘骨架摆动。每个所述横向连杆悬架用于安装两个后从动轮，通过所述横向连杆悬架可使所述后从动轮相对于所述底盘骨架滑动。

在一种可能的设计方式中，所述前从动轮沿垂直于所述底盘骨架的方向滑动。

在一种可能的设计方式中，所述第一独立悬架包括第一套筒、限位板、弹性件及活塞；所述第一套筒垂直固定在所述底盘骨架上，所述限位板固定于所述第一套筒上端，所述弹性件位于所述第一套筒内且两端分别与所述限位板和所述活塞连接，所述活塞的一端连接所述前从动轮，另一端伸入所述第一套筒内且可沿所述第一套筒的轴向滑动。

在一种可能的设计方式中，所述活塞开设有用于安装弹性件的限位槽。

在一种可能的设计方式中，所述第二独立悬架包括安装支架、连杆及第一减震单元；所述安装支架固定在所述底盘骨架上，所述连杆用于安装所述驱动轮，且所述连杆的两端分别与所述底盘骨架和所述第一减震单元铰接，所述第一减震单元还与所述安装支架铰接。

在一种可能的设计方式中，所述连杆具有铰接轴，通过所述铰接轴与所述底盘骨架铰接；所述底盘骨架设置阻尼元件，所述铰接轴的端部为异型结构，且所述铰接轴的端部卡设或者夹设于所述阻尼元件，通过所述阻尼元件可限制所述铰接轴转动。

在一种可能的设计方式中，所述后从动轮沿垂直于所述底盘骨架的方向滑动。

在一种可能的设计方式中，所述横向连杆悬架包括第二套筒、滑动柱、摆动臂及第二减震单元；所述第二套筒垂直固定在所述底盘骨架上，所述滑动柱穿设于所述第二套筒内且可沿所述第二套筒的轴向滑动，所述滑动柱的下端连接所述后从动轮；所述摆动臂为人字型结构，其中两个端部分别与所述第二减震单元和所述底盘骨架铰接，另一个端部开设滑动槽，用于与所述滑动柱的上端滑动连接。

本申请的有益效果包括：

本申请中的底盘悬架机构，相比较现有技术中从动轮和驱动轮在与底盘连接时，避免采用刚性连接或者通过非独立悬架进行连接，而是为前从动轮和驱动轮设置独立的悬架机构，为后从动轮设置半独立的悬架机构，使从动轮和驱动轮在复杂路面上运动时的震动效果显著降低；两个后从动轮通过横向连杆悬架联动起来，能有效地加强底盘运行时左右方向的稳定性；该底盘悬架前从动轮和驱动轮均为独立悬挂，能有效的加强底盘接地稳定性，提高机器人运动的平稳性；前从动轮为独立悬架，当机器人移动在突起较多的地面时，前从动轮的独立悬架能有效的过滤机器人行走时的第一次冲击，并且能有效缓解地面带来的持续冲击，保证机器人平稳运行。

另一方面，本申请提供的技术方案为：一种底盘，包括上述的底盘悬架机构。该底盘可用于机器人中，能够保证机器人过不平整路面时的稳定性，减震效果佳。

还一方面，本申请提供的技术方案为：一种机器人，包括上述的底盘。采用上述底盘的机器人，在过不平整路面时的稳定性好、减震效果佳、可以平稳移动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型中，一种实施例提供的底盘的示意图；

图2是本实用新型中，一种实施例提供的第一独立悬架的剖视图；

图3是本实用新型中，一种实施例提供的第二独立悬架的示意图；

图4是本实用新型中，一种实施例提供的横向连杆悬架的示意图；

图5是本实用新型中，一种实施例提供的摆动臂的示意图；

图6是本实用新型中，一种实施例提供的后从动轮的剖视图。

附图标记：10、第一独立悬架；11、限位板；12、弹性件；13、第一套筒； 14、活塞；141、限位槽；20、第二独立悬架；21、连杆；211、铰接轴；212、阻尼元件；22、第一减震单元；23、安装支架；30、横向连杆悬架；31、第二减震单元；32、摆动臂；321、滑动槽；33、滑动柱；34、第二套筒；40、底盘骨架；41、前从动轮；42、驱动轮；43、后从动轮。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”、“上”、“底”、“前”、“后”等指示的方位或者位置关系(若有的话)为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

还需说明的是，本申请实施例中以同一附图标记表示同一组成部分或同一零部件，对于本申请实施例中相同的零部件，图中可能仅以其中一个零件或部件为例标注了附图标记，应理解的是，对于其他相同的零件或部件，附图标记同样适用。

移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。

根据移动方式来分，移动机器人可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；按功能和用途来分，可分为：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等。

如图1所示，本申请即针对的是轮式移动机器人。在实际的应用场景中，机器人的移动轨迹覆盖面上并非完全平整，移动轨迹面上可能会存在坡道、减速带、门槛、石子等干扰机器人移动的障碍物，在一些情况下，机器人可以通过摄像头、传感器等障碍物监测系统对障碍物进行分析，之后将分析情况传递至机器人控制系统，并由控制系统对驱动轮42加以控制使其可以避让障碍物。但是，在一些极端情况下，障碍物是无法避让的(比如门槛)，亦或者为了使机器人的制造成本降低，并没有设计障碍物监测系统，还有就是针对一些小型障碍物，系统默认机器人可以碾压行驶过去。由此，针对此类特殊情形下，对于机器人底盘的悬架机构设计便显得尤为重要。

如图1所示，轮式移动机器人的底盘通常分布有四个从动轮，用来保证机器人移动时的平衡，同时还用于支撑底盘以上的负载，比如用于支撑机器人本体的重量，用于支撑机器人本体搭载的物品、设备等，另外底盘还具有两个驱动轮42用于带动机器人移动，是移动机器人的动能执行单元。这类机器人的部分从动轮或者驱动轮42与底盘为刚性连接，或者与底盘通过非独立悬架进行连接。无论何种悬挂方式，现有技术中的机器人在过不平整路面时的稳定性比较差，减震效果不佳，无法保证机器人平稳移动。

为了解决上述技术问题，本实施例提供的技术方案为：如图1所示，一种底盘悬架机构，包括底盘骨架40、第一独立悬架10、第二独立悬架20及横向连杆悬架30。第一独立悬架10用于安装前从动轮41，通过第一独立悬架10可使前从动轮41相对于底盘骨架40滑动。第二独立悬架20用于安装驱动轮42，通过第二独立悬架20可使驱动轮42相对于底盘骨架40摆动。每个横向连杆悬架30用于安装两个后从动轮43，通过横向连杆悬架30可使后从动轮43相对于底盘骨架40滑动。

如图1所示，本实施例中的前从动轮41和后从动轮43分设在驱动轮42的前后，当机器人移动时，前从动轮41首先接触障碍物。前从动轮41和后从动轮43分别为两个，左右对称分布且纵向排列，四个从动轮相互配合用来保证机器人移动时的平衡，同时还用于支撑底盘骨架40以上的负载，比如用于支撑机器人本体的重量，用于支撑机器人本体搭载的物品和设备等。底盘骨架40还具有两个驱动轮42，也是左右对称分布，驱动轮42用于带动机器人移动，是机器人的动能执行单元。

如图1、图2所示，前从动轮41通过第一独立悬架10单独设置，与驱动轮 42和后从动轮43没有任何联动关系。本实施例中第一独立悬架10可以采用简单的机构，详见后述实施例，也可以采用复杂的独立悬架机构，例如：单横臂式、双横臂式、烛式、麦弗逊式、多杆式等类似汽车悬架的机构。

如图1、图3所示，驱动轮42通过第二独立悬架20单独设置，与前从动轮 41和后从动轮43没有任何联动关系。本实施例中第二独立悬架20可以采用简单的悬架机构，也可以采用复杂的独立悬架机构，例如：双横臂式、烛式、麦弗逊式、多杆式等类似汽车悬架的机构。

如图1、图4所示，两个后从动轮43之间通过一个横向连杆悬架30进行安装，一个横向连杆悬架30可同时为两个后从动轮43提供减震效果，由此，横向连杆悬架30可以作为半独立的悬架机构。

本申请中的底盘悬架机构，相比较现有技术中从动轮和驱动轮42在与底盘骨架40连接时，避免采用刚性连接或者通过非独立悬架进行连接，而是为前从动轮41和驱动轮42设置独立的悬架机构，为后从动轮43设置半独立的悬架机构，使从动轮和驱动轮42在复杂路面上运动时的震动效果显著降低；两个后从动轮43通过横向连杆悬架30联动起来，能有效地加强底盘骨架40运行时左右方向的稳定性；该底盘骨架40悬架前从动轮41和驱动轮42均为独立悬挂，能有效的加强底盘骨架40接地稳定性，提高机器人运动的平稳性；前从动轮41 为独立悬架，当机器人移动在突起较多的地面时，前从动轮41的独立悬架能有效的过滤机器人行走时的第一次冲击，并且能有效缓解地面带来的持续冲击，保证机器人平稳运行。

在一种实施例中，前从动轮41沿垂直于底盘骨架40的方向滑动。

本实施例中的前从动轮41不仅要通过第一独立悬架10单独设置，还要通过第一独立悬架10使前从动轮41只能在垂直于底盘骨架40的方向滑动，以使震动能最大程度转移到第一独立悬架10上，为了实现这一目的，可以通过导轨、直线轴承、轴套等部件对前从动轮41的活动轨迹进行导向。

前从动轮41的悬挂方式为垂直方向悬挂，使前从动轮41只能在垂直方向运动，这种悬挂方式便于机器人过障碍物时将地面冲击最大程度转移到悬架机构上，由此消耗掉的冲击能量更高，机器人运行更平稳。

如图1、图2所示，在一种实施例中，第一独立悬架10包括限位板11、弹性件12、第一套筒13及活塞14，第一套筒13垂直固定在底盘骨架40上，限位板11固定于第一套筒13上端，弹性件12位于第一套筒13内且两端分别与限位板11和活塞14连接，活塞14的一端连接前从动轮41，另一端伸入第一套筒13内且可沿第一套筒13的轴向滑动。

如前所述，前从动轮41的第一独立悬架10可以采用简单的机构，也可以采用复杂的机构，例如：单横臂式、双横臂式、烛式、麦弗逊式、多杆式等类似汽车悬架的小型机构。本实施例中，前从动轮41的第一独立悬架10为简单的机构，包括限位板11、弹性件12、第一套筒13及活塞14，其中，第一套筒 13以及在第一套筒13内伸缩活动的活塞14相互配合，用于为前从动轮41垂直于底盘骨架40的方向活动而提供导向功能，限位板11和活塞14之间设置弹性件12，弹性件12用于消耗前从动轮41上下震动时的震动能。

在其他实施例中，前从动轮41的第一独立悬架10还可以通过其他方式的设计，对前从动轮41垂直于底盘骨架40的方向运动而提供导向功能，比如：垂直布置的导轨，导轨内滑动设置滑块，滑块的上下两端分别连接弹性件12和前从动轮41；垂直布置的导向轴，导向轴外部套设直线轴承，直线轴承的上下两端分别连接弹性件12和前从动轮41。上述的滑块、直线轴承的运动方式与本申请中的活塞14类似，在此不再赘述。

进一步的，上述的弹性件12可以采用弹簧、气簧、橡胶块等零件，能够将前从动轮41的震动机械能转化为弹性件12的内能，并以热量的形式传导至空气中而散发掉，进而将前从动轮41的震动机械能消耗，由此实现减震的效果。

如图2所示，在一种实施例中，活塞14开设有用于安装弹性件12的限位槽141。

为了避免活塞14在第一套筒13内轴向滑动时，二者之间的缝隙中卡入弹性件12，进而导致第一独立悬架10的减震效果失效。在活塞14的上端面开设用于安装弹性件12的限位槽141，限位槽141的槽底与弹性件12抵接、胶黏剂粘接或者焊接。

如图1、图3所示，在一种实施例中，第二独立悬架20包括安装支架23、连杆21及第一减震单元22。安装支架23固定在底盘骨架40上，连杆21用于安装驱动轮42，且连杆21的两端分别与底盘骨架40和第一减震单元22铰接，第一减震单元22还与安装支架23铰接。

本实施例中，主要起减震功能的部件为第一减震单元22，连杆21用于安装驱动轮42，同时也与第一减震单元22连接，使驱动轮42的震动机械能通过连杆21传导至第一减震单元22上，而后通过第一减震单元22将震动机械能以内能形式进行消耗，需要说明的是，驱动轮42在被连杆21带动活动时，是以连杆21与底盘骨架40的铰接点为圆心进行周向转动的，其运动轨迹是个圆弧，与前从动轮41的垂直上下运动轨迹不相同。

底盘骨架40上方还固定设置安装支架23，安装支架23用于铰接第一减震单元22，使铰接第一减震器纵向布置，铰接在安装支架23与连杆21之间。

如图3所示，在一种实施例中，连杆21具有铰接轴211，通过铰接轴211 与底盘骨架40铰接；底盘骨架40设置阻尼元件212，铰接轴211的端部为异型结构，且铰接轴211的端部卡设或者夹设于阻尼元件212，通过阻尼元件212可限制铰接轴211转动。

如前所述，连杆21用于安装驱动轮42，同时也与第一减震单元22连接，使驱动轮42的震动机械能通过连杆21传导至第一减震单元22上，而后通过第一减震单元22将震动机械能以内能形式进行消耗，本实施例中，除了通过第一减震单元22消耗驱动轮42的震动机械能之外，还通过阻尼元件212进一步消耗驱动轮42的震动机械能，具体为：将连杆21与底盘骨架40的铰接轴211向外延伸，铰接轴211延伸出的末端设置成非圆形的异型结构，比如三角形、矩形等，该阻尼元件212具有与异型结构相适配的槽，铰接轴211的异型结构部位插入槽内，由此被阻尼元件212限制铰接轴211转动，上述的阻尼元件212 可以是橡胶、弹性体、软性塑料等具有弹性的材料。

本实施例的工作原理为：当驱动轮42受到地面障碍物阻碍而向上震动时，驱动轮42会带动连杆21而围绕着与底盘骨架40的铰接点转动，此时，铰接轴 211也顺势转动并挤压阻尼元件212，阻尼元件212发生变形、内能增加，并以热量的形式传导至空气中而散发掉，进而将驱动轮42的震动机械能消耗，由此实现减震的效果。

阻尼元件212可以直接固定在底盘骨架40上，也可以抵接在底盘骨架40 上，当阻尼元件212抵接在底盘骨架40上时，阻尼元件212与底盘骨架40需要有较大的接触面积，进而防止阻尼元件212在抵接轴的带动下偏转过度，避免阻尼效果失效。

在一种实施例中，后从动轮43沿垂直于底盘骨架40的方向滑动。

后从动轮43只能在垂直方向运动，这种悬挂方式便于机器人过障碍物时将地面冲击最大程度转移到悬架机构上，由此消耗掉的冲击能量更高，机器人运行更平稳。

与前从动轮41类似的，后从动轮43的横向连杆悬架30可以通过其他方式的设计，对后从动轮43垂直于底盘骨架40的方向运动而提供导向功能，比如：垂直布置的导轨以及与导轨配合的滑块；垂直布置的导向轴以及与导向轴配合的直线轴承。

如图4-图6所示，在一种实施例中，横向连杆悬架30包括第二套筒34、滑动柱33、摆动臂32及第二减震单元31。第二套筒34垂直固定在底盘骨架40 上，滑动柱33穿设于第二套筒34内且可沿第二套筒34的轴向滑动，滑动柱33 的下端连接后从动轮43。摆动臂32为人字型结构，其中两个端部分别与第二减震单元31和底盘骨架40铰接，另一个端部开设滑动槽321，用于与滑动柱33 的上端滑动连接。

本实施例中，第二套筒34以及在第二套筒34内轴向滑动的滑动柱33相互配合，用于为后从动轮43垂直于底盘骨架40的方向活动而提供导向功能，摆动臂32用于连接第二减震单元31以及滑动柱33，后从动轮43的震动机械能通过滑动柱33传导至摆动臂32，摆动臂32又传导至第二减震单元31上，而后通过第二减震单元31将震动机械能以内能形式进行消耗。

如图5所示，本实施例中，摆动臂32其中一个端部开设滑动槽321，滑动柱33的上端与滑动槽321滑动连接。需要说明的是，设置滑动槽321的目的用于补偿摆动臂32在围绕与底盘骨架40的铰接点转动时，对滑动柱33进行的横向拉拽位移，能够保证滑动柱33在第二套筒34内滑动顺畅。换一种说法，在没有滑动槽321的情况下，当摆动臂32在围绕与底盘骨架40的铰接点转动时，对滑动柱33还有个横向的拉拽力，进而会导致滑动柱33对第二套筒34的内壁造成侧向压力，由此使滑动不顺畅，设置滑动槽321后，便可以避免第二连杆 21对滑动柱33的横向拉拽力，只让滑动柱33受到垂直方向的作用力。

在其他实施例中，人字型的摆动臂32可以是一体成型结构，也可以通过多个连接片焊接、铆接、螺接或者胶黏剂粘接而成。

在一种实施例中，第一减震单元22、第二减震单元31都具有调紧螺母，用于调节弹簧的软硬程度，以令驱动轮42和后从动轮43适用于不同的路面情况。

需要说明的是，本申请采用的第一减震单元22、第二减震单元31，与汽车用的减震器总成相同，由减震器、下弹簧垫、防尘套、弹簧、减震垫、上弹簧垫、弹簧座、轴承、顶胶等零件组成。减震器总成主要用来抑制弹簧吸震后反弹时的震荡及来自路面的冲击。

如图1所示，另一种实施例中，本申请还提供的技术方案为：一种底盘，包括上述的底盘悬架机构。该底盘可用于机器人中，能够保证机器人过不平整路面时的稳定性，减震效果佳。

还一种实施例中，本申请提供的技术方案为：一种机器人，包括上述的底盘。采用上述底盘的机器人，在过不平整路面时的稳定性好、减震效果佳、可以平稳移动。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种底盘悬架机构，其特征在于，包括：

底盘骨架(40)；

第一独立悬架(10)，所述第一独立悬架(10)用于安装前从动轮(41)，通过所述第一独立悬架(10)可使所述前从动轮(41)相对于所述底盘骨架(40)滑动；

第二独立悬架(20)，所述第二独立悬架(20)用于安装驱动轮(42)，通过所述第二独立悬架(20)可使所述驱动轮(42)相对于所述底盘骨架(40)摆动；

横向连杆悬架(30)，每个所述横向连杆悬架(30)用于安装两个后从动轮(43)，通过所述横向连杆悬架(30)可使所述后从动轮(43)相对于所述底盘骨架(40)滑动。

2.根据权利要求1所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述前从动轮(41)沿垂直于所述底盘骨架(40)的方向滑动。

3.根据权利要求2所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述第一独立悬架(10)包括第一套筒(13)、限位板(11)、弹性件(12)及活塞(14)；

所述第一套筒(13)垂直固定在所述底盘骨架(40)上，所述限位板(11)固定于所述第一套筒(13)上端，所述弹性件(12)位于所述第一套筒(13)内且两端分别与所述限位板(11)和所述活塞(14)连接，所述活塞(14)的一端连接所述前从动轮(41)，另一端伸入所述第一套筒(13)内且可沿所述第一套筒(13)的轴向滑动。

4.根据权利要求3所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述活塞(14)开设有用于安装弹性件(12)的限位槽(141)。

5.根据权利要求1所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述第二独立悬架(20)包括安装支架(23)、连杆(21)及第一减震单元(22)；

所述安装支架(23)固定在所述底盘骨架(40)上，所述连杆(21)用于安装所述驱动轮(42)，且所述连杆(21)的两端分别与所述底盘骨架(40)和所述第一减震单元(22)铰接，所述第一减震单元(22)还与所述安装支架(23)铰接。

6.根据权利要求5所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述连杆(21)具有铰接轴(211)，通过所述铰接轴(211)与所述底盘骨架(40)铰接；

所述底盘骨架(40)设置阻尼元件(212)，所述铰接轴(211)被配置为端部卡设或者夹设于所述阻尼元件(212)，通过所述阻尼元件(212)可限制所述铰接轴(211)转动。

7.根据权利要求1所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述后从动轮(43)沿垂直于所述底盘骨架(40)的方向滑动。

8.根据权利要求7所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述横向连杆悬架(30)包括第二套筒(34)、滑动柱(33)、摆动臂(32)及第二减震单元(31)；

所述第二套筒(34)垂直固定在所述底盘骨架(40)上，所述滑动柱(33)穿设于所述第二套筒(34)内且可沿所述第二套筒(34)的轴向滑动，所述滑动柱(33)的下端连接所述后从动轮(43)；

所述摆动臂(32)为人字型结构，其中两个端部分别与所述第二减震单元(31)和所述底盘骨架(40)铰接，另一个端部开设滑动槽(321)，用于与所述滑动柱(33)的上端滑动连接。

9.一种底盘，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的底盘悬架机构。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的底盘。

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