KR20130057659A - 보행 훈련 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 보행 장애자의 보행 훈련을 위한 보행 훈련 장치에 관한 것으로서, 보행훈련자의 하체에 착용되는 보행보조로봇; 보행훈련자에게 지정 속도로 이동하는 바닥면을 제공하는 트레드밀; 보행훈련자의 몸체를 상향 지지하는 하중 견인기; 및 상기 보행보조로봇, 트레드밀 및 하중 견인기의 구동을 제어하는 컨트롤러를 포함하며, 상기 하중 견인기는, 보행훈련자의 몸체에 착용되는 견인슈트; 상기 견인슈트에 연결되는 메인 로프; 상기 메인 로프를 당기도록 구동하여 견인슈트를 상향 견인하는 구동모터; 및 보행훈련자에게 역하중을 인가하는 역하중 무게추 유닛을 포함하는 보행 훈련 장치를 제공한다. 본 발명에 따르면, 하중 견인기에서 환자를 견인하는 동시에 환자의 상태 또는 치료 목적에 따라 적절한 역하중을 설정할 수 있어 보행 훈련 중 환자의 낙상을 방지함은 물론 환자의 재활 훈련에 효과적으로 대응할 수 있는 효과가 있다.

Description

보행 훈련 장치 {Walking training apparatus}
본 발명은 보행 장애를 가진 사람들의 재활치료를 위한 보행 훈련 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 보행훈련자의 하중을 견인하는 동시에 보행훈련자의 상태 및 재활 치료 등의 목적에 따라 보행훈련자에게 적절한 역하중을 설정할 수 있는 보행 훈련 장치에 관한 것이다.
일반적으로 보행 훈련 장치는 하반신 마비 증세가 있는 환자 또는 다리 관절과 근력에 이상이 있어 정상적인 보행이 곤란한 환자들의 재활을 위한 장치이다. 보행 훈련 장치는 통상 환자들의 고관절, 슬관절, 족관절 등과 같은 관절 부위에 장착되어 보행을 보조하는 보행보조로봇을 구비한다.
보행이 불편한 환자들은 대부분 자신의 체중을 지탱하기 어렵다. 따라서 보행 훈련 장치에는 환자를 상향 견인하기 위한 하중 견인기가 설치된다. 종래 하중 견인기는 보행훈련자의 몸체에 연결되는 하네스와, 이 하네스를 견인하기 위한 구동모터로 구성되었다.
그런데, 보행훈련자의 장애 정도나 재활 치료의 목적에 따라 보행훈련자를 견인하는 견인력은 달라져야 하며, 보행훈련자가 재활 치료 도중 힘이 빠지거나 발을 헛디디는 경우 낙상 등의 안전사고가 발생할 우려가 있다. 따라서 하중 견인기는 단순히 구동모터로 보행훈련자를 견인하는 것 이외에 위와 같은 다양한 목적을 만족시킬 필요가 있다.
본 발명은 하중 견인기에서 보행훈련자를 상향으로 견인하는 기능을 수행하는 동시에 보행훈련자의 장애 정도 또는 재활 치료의 목적에 따라 적절하게 보행훈련자에게 역하중을 인가하도록 함으로써, 보행 훈련 중 예기치 못한 낙상 사고를 방지함은 물론 재활 치료를 효과적으로 수행할 수 있도록 한 보행 훈련 장치를 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 보행 훈련 장치는, 보행훈련자의 하체에 착용되는 보행보조로봇; 보행훈련자에게 지정 속도로 이동하는 바닥면을 제공하는 트레드밀; 보행훈련자의 몸체를 상향 지지하는 하중 견인기; 및 상기 보행보조로봇, 트레드밀 및 하중 견인기의 구동을 제어하는 컨트롤러를 포함하며, 상기 하중 견인기는, 보행훈련자의 몸체에 착용되는 견인슈트; 상기 견인슈트에 연결되는 메인 로프; 상기 메인 로프를 당기도록 구동하여 견인슈트를 상향 견인하는 구동모터; 및 보행훈련자에게 역하중을 인가하는 역하중 무게추 유닛을 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 보행 훈련 장치는, 상기 하중 견인기는, 상기 메인 로프 상에 설치되며 메인 로프의 일방향 장력에만 클램핑 체결되는 스핀로크와, 일단은 상기 스핀로크에 고정되고 타단은 상기 역하중 무게추 유닛에 고정된 보조 로프를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 보행 훈련 장치는, 상기 스핀로크는 메인 로프에 로크될 때 상기 견인슈트측으로 장력이 걸릴때만 클램핑되는 라쳇기어를 포함한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 보행 훈련 장치는, 상기 역하중 무게추 유닛은, 상기 메인 로프가 관통되는 중공의 로드; 상기 로드의 외주면에 적층되는 복수의 단위 무게추; 상기 단위 무게추를 상기 로드에 고정하는 고정핀; 및 최상부의 단위 무게추 상면에 고정 설치되며 중앙으로 상기 메인 로프가 관통되고 상기 보조 로프의 타단이 고정되는 고정 브라켓을 포함한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 보행 훈련 장치는, 상기 역하중 무게추 유닛과 상기 구동모터의 사이에는 구동모터의 무부하시 상기 메인 로프의 처짐을 방지하도록 메인 로프를 임시 수용하는 로프처짐방지수단이 더 설치된다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 보행 훈련 장치는, 상기 보행보조로봇은 보행훈련자의 고관절에 착용되는 고관절 로봇, 보행훈련자의 슬관절에 착용되는 슬관절 로봇, 보행훈련자의 족관절에 착용되는 족관절 로봇 중 적어도 어느 하나를 포함한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 보행 훈련 장치는, 상기 보행보조로봇에 연결되며 보행보조로봇을 상향 지지하여 보행보조로봇의 무게 밸런스를 조절하는 로봇무게 밸런스 유닛을 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 보행 훈련 장치는, 상기 로봇무게 밸런스 유닛은 상기 보행보조로봇에 역하중을 인가하며 증감 가능한 복수의 단위 무게추를 포함한다.
본 발명의 보행 훈련 장치에 따르면, 하중 견인기의 구성에 보행훈련자를 강제로 상향 견인하는 구동모터와 더불어 보행훈련자에게 상시 역하중을 인가하는 역하중 무게추 유닛을 부가함으로써, 보행훈련자의 낙상 등과 같은 안전사고를 방지하며 환자의 장애 정도나 재활 치료의 목적에 따라 역하중의 무게를 적절하게 조절하여 훈련할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 보행 훈련 장치를 예시한 장치 구성도,
도 2는 본 발명에서 하중 견인기의 구성을 예시한 사시도,
도 3은 본 발명에서 역하중 무게추 유닛을 예시한 정면도,
도 4a 및 4b는 하중 견인기의 작동상태를 예시한 측면 구성도, 및
도 5는 본 발명에서 로봇무게 밸런스 유닛의 예를 보인 사시도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명은 하중 견인기의 구성을 강화한 보행 훈련 장치에 관한 것으로서, 이하의 실시예에서는 보행 훈련 장치의 일반적인 구성에 대하여 간락하게 설명하고, 하중 견인기의 구성과 작용에 대하여 중점적으로 설명한다. 본 발명의 보행 훈련 장치에 대한 이해를 위해 본 출원인의 등록특허 제10-0976180호 “보행훈련용 로봇 및 그 운용방법”이 참조될 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 보행 훈련 장치를 예시한 장치 구성도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 보행 훈련 장치는 크게 보행보조로봇(100), 트레드밀(200), 하중 견인기(300), 컨트롤러(400)로 구성된다.
보행보조로봇(100)은 보행 훈련이 필요한 보행훈련자의 하체에 착용되는 형태를 갖는다. 일실시예로서, 보행보조로봇(100)은 보행훈련자의 하체 관절 중 고관절(hip joint)에 착용되는 고관절 로봇(100a), 슬관절(knee joint)에 착용되는 슬관절 로봇(100b), 족관절(ankle joint)에 착용되는 족관절 로봇(100c)을 포함하며, 환자의 장애 정도에 따라 어느 하나의 관절 로봇만을 선택적으로 사용할 수도 있다.
도 1에 상세하게 도시되지는 않았으나, 보행보조로봇(100)은 보행훈련자의 각 관절부 사이에서 분절의 길이를 조절 가능한 구조를 갖는다.
트레드밀(200)은 보행훈련자가 제자리에서 보행 훈련을 지속적으로 할 수 있도록, 보행훈련자에게 지정 속도로 이동하는 바닥면을 제공한다. 트레드밀(200)은 러닝머신 등과 같은 운동기구로 잘 알려진 공지의 기술이므로 자세한 설명을 생략하기로 한다.
하중 견인기(300)는 보행훈련자의 몸 전체를 지정 견인량으로 상향 견인한다. 도 1을 참조하면, 하중 견인기(300)는 보행훈련자의 상체에 착용되는 견인슈트(305)와, 견인슈트(305)에 연결되는 하네스(310)와, 도르레 등의 구성품들이 수용된 견인블록(320)을 포함한다. 견인블록(320) 후단의 구성에 대하여는 도 2 이하를 참조하여 후술하기로 한다.
컨트롤러(400)는 보행보조로봇(100), 트레드밀(200), 하중 견인기(300)의 구동 상태를 제어하고, 구동 정보를 생성 및 저장한다. 컨트롤러(400)는 크게 입력부(410), 정보 저장 수단 및 제어회로 등의 제어부를 내장한 본체(411), 제어상태를 화면 출력하는 모니터부(420)로 구성된다.
입력부(410)는 키보드 등과 같은 키 입력수단이나 TUI(Touch User Interface)를 지원하는 인터페이싱 장치 등을 포함할 수 있다. 또한 입력부(410)는 네트워크를 통해 연결된 다른 단말기로부터의 입력신호를 처리하는 장치를 포함할 수 있다.
본체(411)에 내장된 정보 저장 수단은 입력부(410)를 통해 입력된 정보나 명령, 보행보조로봇(100), 트레드밀(200), 하중 견인기(300)의 구동과정에서 생성되는 정보들을 선택적으로 분류하여 저장한다. 그리고 제어부는 입력부를 통해 입력되거나 정보 저장 수단에 저장된 정보에 따라 보행보조로봇(100), 트레드밀(200), 하중 견인기(300)의 구동을 제어한다.
모니터부(420)는 입력부(410)를 통해 입력된 정보나 명령, 보행 보조 로봇(100) 등의 제어상태 등을 화면 출력하여 물리치료사 등의 관리자가 보행 훈련을 관리 감독할 수 있도록 한다.
도 2는 하중 견인기의 구성을 예시한 사시도이다. 이를 참조하면, 상기 하중 견인기(300)는 도 1의 견인슈트(305), 하네스(310), 견인블록(320)에 부가하여 메인 로프(332), 보조 로프(334), 스핀로크(336), 역하중 무게추 유닛, 구동모터(354), 및 로프처짐방지수단(352)을 더 포함한다.
도 2에서와 같이 역하중 무게추 유닛(330)은 무게추 체대(330) 내에 설치되고, 구동모터(354) 등의 구성품은 모터 수납용 체대(350) 내에 설치되며, 모터 수납용 체대(350)의 하부에는 이동을 위한 캐스터(358)가 장착된다.
메인 로프(332)는 하네스(310)에 연결되어 견인슈트(305)를 상향 견인하기 위한 로프이다. 실시예에서 메인 로프(332)의 일단은 하네스(310)에 연결되고, 견인블록(320) 내의 풀리를 경유하여 그 타단이 구동모터(354)의 회전축에 연결된다.
구동모터(354)의 회전축에는 감속기어가 설치되며, 감속기어의 회전축에 권취롤(356)이 연결된다. 메인 로프(332)는 이 권취롤(356)에 권취된다. 따라서 구동모터(354)를 회전 구동하여 메인 로프(332)를 권취롤(356)에 대하여 감게 되면, 견인슈트(305)를 착용한 보행훈련자가 상향 견인된다. 그리고 구동모터(354)의 무부하 상태에서 보행훈련자가 자신의 체중에 의해 착지할 수 있다.
여기서 메인 로프(332)가 처져 타 구성에 영향을 주는 것을 방지하기 위하여, 모터 수납용 체대(350) 내에는 메인 로프(332)를 임시 수용하는 로프처짐방지수단(352)이 설치된다. 로프처짐방지수단(352)은 예컨대 권취롤(356)에 인접되며 바닥면에서 상향으로 이격된 박스 형태로 제공될 수 있다.
역하중 무게추 유닛은 보행훈련자에게 역하중을 인가하여 보행훈련자가 재활치료 중 낙상하는 것을 방지하는 동시에, 재활 치료의 목적에 따라 도 2에 도시된 바와 같은 단위 무게추(344)의 개수를 적절하게 선택하여 보행훈련자가 자신의 힘을 이용하여 착지할 수 있도록 한다.
도 3은 역하중 무게추 유닛의 실시예를 보인 정면도이다. 이를 참조하여 역하중 무게추 유닛의 실시예에 대하여 구체적으로 설명한다.
역하중 무게추 유닛은 메인 로프(332)가 관통되는 중공의 로드(346), 이 로드(346)의 외주면에 적층되는 복수의 단위 무게추(344a, 344b), 단위 무게추(344b)를 로드(346)에 고정시키기 위한 고정핀(345), 및 최상부의 단위 무게추(344a) 상면에 고정 설치되는 고정 브라켓(342)으로 구성된다.
도시한 바와 같이 메인 로프(332)는 고정 브라켓(342)의 상부에 형성된 장공을 통해 인입되어 로드(346)의 중공을 통해 관통하도록 지나간다. 따라서 역하중 무게추 유닛은 구동모터(354)가 메인 로프(332)를 감거나 푸는 과정에 영향을 미치지 않는다.
최상부의 단위 무게추(344a)와 로드(346)는 일체를 이루거나 최상부의 단위 무게추(344a)의 하부에 로드(346)의 상단이 고정 결합된다. 로드(346)는 도시한 바와 같이 외주면에 외측으로 돌출된 돌출턱(348)을 구비한다. 도시한 바와 같이 돌출턱(348)들의 사이에는 요부가 형성된다. 그리고 복수개로 적층된 하부의 단위 무게추(344b)에는 끼움공(344c)이 형성된다.
도 3에 도시된 바와 같이, 보조 로프(334)의 단부는 고정 브라켓(342)에 고정된다. 따라서, 고정 브라켓(342), 최상부 단위 무게추(344a), 로드(346)는 보조 로프(334)에 연동하여 승강된다.
여기서 하부의 단위 무게추(344b)들을 선택적으로 로드(346) 상에 결합하기 위하여 고정핀(345)이 사용된다. 고정핀(345)은 단위 무게추(344b)의 끼움공(344c)에 끼우는 형태로서, 전방에는 상기 로드(346)의 상하 돌출턱(348) 사이에 끼워지도록 U자형의 끼움부(345a)가 형성된다.
따라서 고정핀(345)을 원하는 단위 무게추(344b)에 끼우는 것으로 관리자가 원하는 역하중을 선택할 수 있다. 예를 들어, 각 단위 무게추(344a, 344b)들은 5kg이고, 고정핀(345)을 끼우는 위치에 따라 5kg 단위로 역하중을 선택할 수 있다.
도 4a 및 4b는 하중 견인기의 작동상태를 예시한 측면 구성도이다. 이를 참조하여, 하중 견인기의 작동에 대하여 설명하면 다음과 같다.
도 4a 및 4b에서 메인 로프(332)가 구름 접촉되는 제1풀리(320a) 및 제2풀리(320b)는 도 1의 견인블록(320) 내에 수용되는 구성으로서, 도르레 역할을 한다.
도시한 바와 같이, 제2풀리(320b) 후단의 메인 로프(332) 상에는 스핀로크(336)가 설치된다. 메인 로프(332)는 스핀로크(336)를 관통하여 지나가며, 스핀로크(336)는 메인 로프(332)의 일방향 장력에 대해서만 클램핑 체결된다. 이를 위하여 스핀로크(336)에는 라쳇기어(336a)가 구비된다.
스핀로크(336)의 배면에 구비된 고정플레이트(336b)에는 보조 로프(334)의 일단이 고정되며, 보조 로프(334)의 타단은 역하중 무게추 유닛의 고정 브라켓(342)에 고정된다.
도 4a를 참조하면, 구동모터(354)의 구동에 의해 보행훈련자가 상향 견인될 때 메인 로프(332)는 화살표 방향으로 이동한다. 이때 스핀로크(336)는 ‘unlock’ 상태로서, 메인 로프(332)는 스핀로크(336)를 관통하여 지나간다. 즉, 보조 로프(334)에는 장력이 인가되지 않은 상태이고, 도 3을 참조하여 설명한 바와 같이 역하중 무게추 유닛은 보행훈련자의 상향 견인 동작에 영향을 미치지 않는다.
도 4b를 참조하면, 보행훈련자가 착지하는 과정에서 메인 로프(332)는 화살표 방향으로 이동한다. 이때 스핀로크(336)의 라쳇기어(336a)에 의해 스핀로크(336)가 메인 로프(332)에 클램핑 체결되는 ‘lock’ 상태로 전환된다. 따라서 도시한 바와 같이 보조 로프(334)에 상향으로 장력이 인가되며, 역하중 무게추 유닛은 보행훈련자에게 역하중을 인가한다.
이와 같은 하중 견인기의 동작에 따르면, 컨트롤러(400)에서 구동모터(354)의 견인력을 제어함에 따라 환자의 체중이나 장애 정도에 맞게 적절한 견인력으로 보행훈련자를 상향 견인한다. 따라서 하중 견인기는 보행훈련자가 보행을 위해 발을 떼어 들어올리는 동작을 조력할 수 있다.
이와 더불어서, 보행훈련자가 발을 착지하는 과정에서는 역하중 무게추 유닛이 보행훈련자에게 역하중을 인가함으로써, 보행훈련자가 자신의 체중에서 역하중 무게추 유닛의 역하중을 감한 중량 부하로 착지를 할 수 있도록 한다.
예를 들어, 역하중 무게추 유닛이 보행훈련자의 체중 전부에 근사하게 설정된 경우, 보행훈련자는 자신의 힘을 매우 적게 들이고 착지할 수 있을 것이다. 다른 예로서, 역하중 무게추 유닛이 보행훈련자의 체중 절반 이하에 대응하여 설정된 경우, 보행훈련자는 자신의 힘을 많이 사용하여 착지해야 할 것이다. 즉, 재활 치료가 상당히 진행된 환자 또는 관절 부상의 정도가 경미한 환자들은 역하중 무게추 유닛의 역하중 설정치를 낮게 하여 재활 치료를 수행함으로써, 효과적인 재활 치료를 가능하게 한다.
한편, 본원발명의 보행 훈련 장치는 보행보조로봇(100)을 상향 지지하는 로봇무게 밸런스 유닛을 더 포함할 수 있다. 도 5는 로봇무게 밸련스 유닛의 일실시예를 보여준다.
도 5를 참조하면, 보행보조로봇(100)에 도르레 유닛(미도시) 또는 링크기구를 통해 로봇무게 밸련스 유닛이 연결된다. 로봇무게 밸런스 유닛은 보행보조로봇(100)에 역하중을 인가하기 위한 유닛으로서, 역하중 무게추 유닛과 마찬가지로 증감 가능한 복수의 단위 무게추(376)를 포함한다.
도 5의 실시예에서, 로봇무게 밸런스 유닛은 단위 무게추(376)를 수용하는 체대(370), 보행보조로봇(100)을 상향 견인하기 위한 로봇견인로프(372), 로봇견인로프(372)와 단위 무게추(376)를 연결하는 링크볼(374), 단위 무게추(376)의 역하중을 탄성 지지하는 제1 스프링(382), 보행 중 체간 높이의 변화에 따른 관성력을 보상하기 위한 제2 스프링(383)으로 구성된다.
로봇무게 밸런스 유닛은 역하중 무게추 유닛에서와 유사한 구조로 고정핀(378)을 단위 무게추(376)에 끼워 보행보조로봇(100)에 대한 적절한 역하중을 선택할 수 있도록 한다. 예를 들어, 보행보조로봇(100) 중에서 족관절 로봇(100c)을 선택적으로 탈부착하거나, 성인용 보행보조로봇(100)을 제거하고 어린이용 보행보조로봇(100)으로 대체한 경우 등과 같이 보행보조로봇(100)의 전체 하중이 변경되는 경우, 관리자는 고정핀(378)을 끼움 위치를 이동하여 현재 보행보조로봇(100)의 하중에 맞는 적절한 역하중을 선택할 수 있다.
제1 스프링(382)은 단위 무게추(376)가 갑자기 떨어지는 현상을 방지하기 위한 모멘트 보상을 위한 것으로, 단위 무게추(376)가 갑자기 떨어질 때 단위 무게추(376)를 탄성지지한다. 이때 제1 스프링(382)의 하단에는 스프링의 압축량을 조절하기 위한 스프링 조절 너트(384)가 설치된다. 제2 스프링(383)은 보행 훈련자가 보행중 체간 높이의 변화에 따른 관성력을 보상하기 위한 것으로, 단위 무게추(376)가 상향 이동할 때, 단위 무게추(376)를 탄성지지한다. 중간 지지판(385)는 제일 상단에 있는 단위 무게추(376)에 고정되어 같이 이동하면서, 제1 내지 제2 스프링(382, 383)의 탄성력을 지지하는 역할을 한다.
로봇무게 밸런스 유닛은 하중 견인기와는 별도로 장치되어, 보행보조로봇(100)에 대하여만 역하중을 인가한다. 이와 같이 로봇무게 밸런스 유닛을 별도로 구비하는 경우, 하중 견인기의 부하가 줄어들고 보행훈련자는 보행 훈련 도중 보행보조로봇(100)의 무게감을 느끼지 않게 된다. 따라서 보다 자연스러운 보행 훈련이 가능하다.
또한, 로봇무게 밸런스 유닛에서 보행보조로봇(100)의 무게에 따라 역하중 밸런스를 별도로 조절할 수 있어, 하중 견인기에서 보행보조로봇(100)의 무게 변동에 개별적으로 대응할 필요가 없어진다.
이상 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
100 : 보행 보조 로봇 200 : 트레드밀
300 : 하중 견인기 305 : 견인슈트
310 : 하네스 320 : 견인블록
332 : 메인 로프 334 : 보조 로프
336 : 스핀로크 342 : 고정 브라켓
344 : 단위 무게추 345 : 고정핀
346 : 로드 348 : 돌출턱
372 : 로봇견인로프 374 : 링크볼
376 : 단위 무게추 378 : 고정핀
382 : 제1 스프링 383: 제2 스프링
384 : 스프링 조절 너트 385: 중간 지지판

Claims (9)

  1. 보행훈련자의 하체에 착용되는 보행보조로봇;
    보행훈련자에게 지정 속도로 이동하는 바닥면을 제공하는 트레드밀;
    보행훈련자의 몸체를 상향 지지하는 하중 견인기; 및
    상기 보행보조로봇, 트레드밀 및 하중 견인기의 구동을 제어하는 컨트롤러를 포함하며,
    상기 하중 견인기는,
    보행훈련자의 몸체에 착용되는 견인슈트;
    상기 견인슈트에 연결되는 메인 로프;
    상기 메인 로프를 당기도록 구동하여 견인슈트를 상향 견인하는 구동모터; 및
    보행훈련자에게 역하중을 인가하는 역하중 무게추 유닛을 포함하는 보행 훈련 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 하중 견인기는,
    상기 메인 로프 상에 설치되며 메인 로프의 일방향 장력에만 클램핑 체결되는 스핀로크와, 일단은 상기 스핀로크에 고정되고 타단은 상기 역하중 무게추 유닛에 고정된 보조 로프를 더 포함하는 보행 훈련 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 스핀로크는 메인 로프에 로크될 때 상기 견인슈트측으로 장력이 걸릴때만 클램핑되는 라쳇기어를 포함하는 보행 훈련 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 역하중 무게추 유닛은,
    상기 메인 로프가 관통되는 중공의 로드;
    상기 로드의 외주면에 적층되는 복수의 단위 무게추;
    상기 단위 무게추를 상기 로드에 고정하는 고정핀; 및
    최상부의 단위 무게추 상면에 고정 설치되며 중앙으로 상기 메인 로프가 관통되고 상기 보조 로프의 타단이 고정되는 고정 브라켓을 포함하는 보행 훈련 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 역하중 무게추 유닛과 상기 구동모터의 사이에는 구동모터의 무부하시 상기 메인 로프의 처짐을 방지하도록 메인 로프를 임시 수용하는 로프처짐방지수단이 더 설치되는 보행 훈련 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 보행보조로봇은 보행훈련자의 고관절에 착용되는 고관절 로봇, 보행훈련자의 슬관절에 착용되는 슬관절 로봇, 보행훈련자의 족관절에 착용되는 족관절 로봇 중 적어도 어느 하나를 포함하는 보행 훈련 장치.
  7. 제1항 내지 제4항, 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 보행보조로봇에 연결되며 보행보조로봇을 상향 지지하여 보행보조로봇의 무게 밸런스를 조절하는 로봇무게 밸런스 유닛을 더 포함하는 보행 훈련 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 로봇무게 밸런스 유닛은 상기 보행보조로봇에 역하중을 인가하며 증감 가능한 복수의 단위 무게추를 포함하는 보행 훈련 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 로봇무게 밸런스 유닛은 상기 단위 무게추를 탄성지지하는 스프링을 더 포함하는 보행 훈련 장치.
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